JP5748946B2 - 目標追跡装置 - Google Patents
目標追跡装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5748946B2 JP5748946B2 JP2009198342A JP2009198342A JP5748946B2 JP 5748946 B2 JP5748946 B2 JP 5748946B2 JP 2009198342 A JP2009198342 A JP 2009198342A JP 2009198342 A JP2009198342 A JP 2009198342A JP 5748946 B2 JP5748946 B2 JP 5748946B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- correction information
- passive sensor
- tracking
- covariance matrix
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Description
前記追跡処理部は、前記補正情報算出部から出力される制御入力に基づいて、前記目標の予測値を算出することを特徴とする。
かつ、前記パッシブセンサから前記目標までの距離、または、式(34)、式(35)、式(36)を用いて前記パッシブセンサの位置における前記目標の極座標系のプロセス雑音共分散行列Q k−1 を算出し、
(・)k−1)、(a(・)k−1、e(・)k−1)は、座標変換によって、外部装置
から入力される目標の状態ベクトルをパッシブセンサ1から見た目標の位置ベクトル、速度ベクトルおよび角速度ベクトルに変換した値である。
2、2a〜2d 追跡処理部
3 制御部
4、6a〜6d 通信部
5a〜5d 補正情報算出部
Claims (5)
- 目標の角度を測定して測角データとして出力するパッシブセンサと、
前記パッシブセンサからの測角データを入力して前記目標の航跡を算出する追跡処理部と、前記追跡処理部に補正情報を出力する補正情報算出部とを備えた目標追跡装置であって、
前記補正情報算出部は、前記パッシブセンサの位置とは異なる位置にある外部装置から入力される前記目標の状態ベクトルに基づいて、前記補正情報として、前記パッシブセンサから前記目標までの距離を算出し、
前記追跡処理部は、前記補正情報算出部で算出された前記目標までの距離に応じて連続的に変化し且つ前記距離が小さくなるに連れてより大きな値となるプロセス雑音共分散行列を算出し、算出したプロセス雑音共分散行列に基づいて、前記目標の航跡を算出すること
を特徴とする目標追跡装置。 - 目標の角度を測定して測角データとして出力するパッシブセンサと、
前記パッシブセンサからの測角データを入力して前記目標の航跡を算出する追跡処理部と、前記追跡処理部に補正情報を出力する補正情報算出部とを備えた目標追跡装置であって、
前記補正情報算出部は、前記パッシブセンサの位置とは異なる位置にある外部装置から入力される直交座標系のプロセス雑音共分散行列Q a k−1 を含む前記目標の状態ベクトルに基づいて、前記補正情報として、式(34)、式(35)、式(36)を用いて前記パッシブセンサの位置における前記目標の極座標系のプロセス雑音共分散行列Q k−1 を算出し、
- 目標の角度を測定して測角データとして出力するパッシブセンサと、
前記パッシブセンサからの測角データを入力して前記目標の航跡を算出する追跡処理部と、前記追跡処理部に補正情報を出力する補正情報算出部とを備えた目標追跡装置であって、
前記補正情報算出部は、前記パッシブセンサの位置とは異なる位置にある外部装置から入力される前記目標の状態ベクトルに基づいて、前記補正情報として、式(44)により角加速度u k−1 を算出して制御入力として出力し、
前記追跡処理部は、前記補正情報算出部から出力される制御入力に基づいて、前記目標の予測値を算出することを特徴とする目標追跡装置。 - 目標の角度を測定して測角データとして出力するパッシブセンサと、
前記パッシブセンサからの測角データを入力して前記目標の航跡を算出する追跡処理部と、前記追跡処理部に補正情報を出力する補正情報算出部とを備えた目標追跡装置であって、
前記補正情報算出部は、前記パッシブセンサの位置とは異なる位置にある外部装置から入力される前記目標の状態ベクトル、または、前記外部装置から入力される直交座標系のプロセス雑音共分散行列Q a k−1 を含む前記目標の状態ベクトルに基づいて、前記補正情報として、式(44)により角加速度u k−1 を算出して制御入力として出力し、
かつ、前記パッシブセンサから前記目標までの距離、または、式(34)、式(35)、式(36)を用いて前記パッシブセンサの位置における前記目標の極座標系のプロセス雑音共分散行列Q k−1 を算出し、
- 前記追跡処理部は、算出したプロセス雑音共分散行列に基づいて、前記目標の航跡算出に用いるフィルタゲインを算出することを特徴とする請求項1、2、4のいずれか1項に記載の目標追跡装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009198342A JP5748946B2 (ja) | 2009-08-28 | 2009-08-28 | 目標追跡装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009198342A JP5748946B2 (ja) | 2009-08-28 | 2009-08-28 | 目標追跡装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011047881A JP2011047881A (ja) | 2011-03-10 |
JP2011047881A5 JP2011047881A5 (ja) | 2012-04-19 |
JP5748946B2 true JP5748946B2 (ja) | 2015-07-15 |
Family
ID=43834348
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009198342A Expired - Fee Related JP5748946B2 (ja) | 2009-08-28 | 2009-08-28 | 目標追跡装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5748946B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9128186B2 (en) | 2011-02-25 | 2015-09-08 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Target tracking device and target tracking method |
WO2013188776A1 (en) * | 2012-06-14 | 2013-12-19 | Yei Corporation | Determining and correcting error of positional vector-valued sensors using a fixed angle calibration process |
US9255799B2 (en) | 2012-06-14 | 2016-02-09 | Yost Labs Inc. | Determining and correcting error of positional vector-valued sensors using a fixed angle calibration process |
CN109061627B (zh) * | 2018-09-11 | 2021-02-26 | 长光禹辰信息技术与装备(青岛)有限公司 | 一种雷达光电联动系统及其控制方法 |
CN117687018B (zh) * | 2024-01-31 | 2024-04-19 | 四川省华盾防务科技股份有限公司 | 一种相控阵波束跟踪方法、装置、系统及存储介质 |
Family Cites Families (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH05126951A (ja) * | 1991-11-05 | 1993-05-25 | Hitachi Ltd | 目標運動解析装置および解析方法 |
JP3097471B2 (ja) * | 1994-11-16 | 2000-10-10 | 三菱電機株式会社 | 追尾装置 |
JPH09257933A (ja) * | 1996-03-21 | 1997-10-03 | Mitsubishi Electric Corp | 測距装置 |
JP3212259B2 (ja) * | 1996-10-25 | 2001-09-25 | 防衛庁技術研究本部長 | 誘導制御装置 |
JP3882311B2 (ja) * | 1998-02-02 | 2007-02-14 | 三菱電機株式会社 | 飛しょう体の誘導制御装置 |
JP2001056374A (ja) * | 1999-08-17 | 2001-02-27 | Mitsubishi Electric Corp | 飛しょう体の誘導制御装置 |
JP2002202367A (ja) * | 2000-12-28 | 2002-07-19 | Mitsubishi Electric Corp | 目標追尾装置 |
JP4080722B2 (ja) * | 2001-10-25 | 2008-04-23 | 三菱電機株式会社 | 目標追尾装置及び目標追尾方法 |
JP5193444B2 (ja) * | 2006-08-11 | 2013-05-08 | 株式会社東芝 | 追尾装置 |
JP5230132B2 (ja) * | 2007-07-06 | 2013-07-10 | 三菱電機株式会社 | 目標追尾装置及び目標追尾方法 |
JP2009186269A (ja) * | 2008-02-05 | 2009-08-20 | Mitsubishi Electric Corp | センサ情報融合装置 |
JP5542393B2 (ja) * | 2009-08-28 | 2014-07-09 | 株式会社東芝 | 目標追跡装置 |
-
2009
- 2009-08-28 JP JP2009198342A patent/JP5748946B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011047881A (ja) | 2011-03-10 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5784526B2 (ja) | 目標追跡装置 | |
JP5542393B2 (ja) | 目標追跡装置 | |
JP5306389B2 (ja) | 目標追跡装置 | |
Du et al. | A markerless human–robot interface using particle filter and Kalman filter for dual robots | |
JP5748946B2 (ja) | 目標追跡装置 | |
JP5306313B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP4348535B2 (ja) | 目標追尾装置 | |
JP5459678B2 (ja) | 移動体画像追尾装置 | |
CN104035083B (zh) | 一种基于量测转换的雷达目标跟踪方法 | |
JP2011047882A5 (ja) | ||
CN106772351B (zh) | 基于有限步记忆的卡尔曼滤波方法 | |
JP2009115621A (ja) | 移動体画像追尾装置 | |
JP2013520327A (ja) | 関節システムの制御方法、記憶媒体、制御システム | |
JP2011047881A5 (ja) | ||
JP5230132B2 (ja) | 目標追尾装置及び目標追尾方法 | |
JP2009068779A (ja) | 水中航走体誘導方法及び装置 | |
KR101097169B1 (ko) | 이동체의 위치 예측 시스템 및 위치 예측 방법 | |
JP5884909B2 (ja) | 協調制御装置、協調制御方法および協調制御プログラム | |
JP5634355B2 (ja) | 目標追跡システムとそのプログラム及び方法、角度追跡装置とそのプログラム及び方法、目標追跡装置とそのプログラム及び方法 | |
JP5315585B2 (ja) | 航跡生成システム、その誤差共分散行列初期値設定装置、航跡生成方法およびその誤差共分散行列初期値設定方法 | |
JP3926602B2 (ja) | 目標追尾装置及び方法 | |
JP2012215549A (ja) | 追尾装置 | |
JP6516332B2 (ja) | 角速度センサを用いてユーザの前方方向を推定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
Huynh et al. | Dynamic Hybrid Filter for Vision‐Based Pose Estimation of a Hexa Parallel Robot | |
JP6757227B2 (ja) | 運動パラメータ推定装置、運動パラメータ推定方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120306 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120306 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20131224 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140107 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20140310 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140902 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141104 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20150414 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20150513 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5748946 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |