JP5743515B2 - 画像形成装置 - Google Patents

Description

本発明は、複数の像担持体が配置された転写面の上流側と下流側でベルト部材の寄り補正制御を行う画像形成装置、詳しくは上流側の像担持体で幅方向に位置ずれして転写されたトナー像の重ね合わせ誤差を軽減する制御に関する。

複数の支持回転体に支持されたベルト部材（中間転写ベルト又は記録材搬送ベルト）の転写面に複数の像担持体を配置して、各色のトナー像をベルト部材（又はベルト部材上の記録材）上で重ね合わせる画像形成装置が広く用いられている。ベルト部材を用いる画像形成装置では、ベルト部材が幅方向、すなわち支持回転体の長手方向へ移動すると、複数のトナー像の重ね合わせ誤差が発生する。

このため、通常は、支持回転体のうちの１本をステアリングローラに置き換えて、検出したベルト部材の移動状態（寄り量）に応じてステアリングローラを傾動させて、ベルト部材の回転位置を動的に制御している。

しかし、ステアリングローラが１本の場合、ベルト部材のステアリングローラに支持された位置（あるいは寄り量の検出位置）での寄り量を修正できるが、転写面の回転方向の傾き（スキュー）を修正できない。転写面の傾きは、上流側の像担持体から転写されたトナー像とはベルト部材の幅方向にずれた位置に下流側の像担持体のトナー像を転写してしまうため、トナー像の位置ずれを発生させてしまう。

このため、転写面の上流側と下流側とにそれぞれステアリングローラを設けて、転写面の上流側と下流側とで寄り量を修正することにより、転写面の傾きを一定に保つようにした画像形成装置が実用化されている（特許文献１、２）。

特許文献１には、中間転写ベルトの転写面の下流側にステアリングローラを設けて転写面の下流側で検知した寄り量を修正するようにステアリングローラを傾動させている。そして、転写面の下流側と上流側で検知した寄り量の差分を修正するように二次転写ローラを傾動させて、転写面の傾き（スキュー）を解消している。

特許文献２には、４つの像担持体を配置した転写面の上流側と下流側とにそれぞれステアリングローラを配置して、転写面の下流側と上流側で検知した転写材の寄り量の差分を修正する画像形成装置が示される。

特開２０００−２３３８４３号公報 特開２００６−０７６７８４号公報

特許文献１の画像形成装置では、二次転写部へ記録材が侵入する等によって、ベルト部材の転写面の上流側に不規則なタイミングで幅方向の寄り移動が発生する。ベルト部材の転写面の上流側で寄り移動が発生すると、その瞬間に、上流側の像担持体のトナー像は、ベルト部材の幅方向にずれて転写される。その後、寄り補正制御によって、ベルト部材の寄り移動量と転写面の傾きは修正される。

しかし、上流側の像担持体から転写されたトナー像は、ベルト部材上で位置を変えることなく下流側の像担持体へ搬送されて、下流側の像担持体のトナー像を重ねて転写される。このため、ベルト部材上のトナー像が下流側の像担持体へ到達した時点で、ベルト部材の寄りと転写面の傾きが修正完了していると、下流側の像担持体のトナー像とベルト部材上のトナー像との間に幅方向の位置ずれが発生する。

特許文献２の画像形成装置も同様であって、上流側で位置ずれして転写されたトナー像に対して、下流側の像担持体で幅方向の正しい位置にトナー像が転写されると、２つのトナー像の間には位置ずれが発生する。

本発明は、転写面の上流側で寄りが発生した際に上流側の像担持体から転写されたトナー像に対して下流側の像担持体から転写されるトナー像が重ね合わせ誤差少なく転写される画像形成装置を提供することを目的としている。

本発明の画像形成装置は、移動するベルト部材と、前記ベルト部材の外周面に対向して配置されトナー像が担持される第１の像担持体と、前記第１の像担持体より前記ベルト部材の移動方向の下流側で前記ベルト部材の外周面に対向して配置されトナー像が担持される第２の像担持体と、前記第１及び第２の像担持体から前記ベルト部材に一旦転写されたトナー像を記録材に転写する転写部材と、前記移動方向において前記第１の像担持体より上流側かつ前記転写部材より下流側に配置され、傾斜させることで前記移動方向に直交する幅方向における前記ベルト部材の位置を変更する第１のステアリング手段と、前記移動方向において前記第２の像担持体より下流側かつ前記転写部材より上流側に配置され、傾斜させることで前記幅方向における前記ベルト部材の位置を変更する第２のステアリング手段と、前記移動方向において前記第１の像担持体より上流側にかつ前記転写部材より下流側に配置され、前記ベルト部材の前記幅方向の位置を検知する第１の検出手段と、前記移動方向において前記第２の像担持体より下流側かつ前記転写部材より上流側に配置され、前記ベルト部材の前記幅方向の位置を検知する第２の検出手段と、を備えたものである。そして、前記第１の検出手段の検知結果に基づき前記第１のステアリング手段を傾斜させる第１の制御手段と、所定時間前の前記第１の検出手段の検出結果と現在の前記第２の検出手段の検出結果に基づき前記第２のステアリング手段を傾斜させる第２の制御手段と、を有する。

本発明の画像形成装置では、第２の像担持体におけるベルト部材に意図的な寄り量を発生することで、第１の像担持体でベルト部材に位置ずれして転写されたトナー像と第２の像担持体のトナー像の幅方向の位置ずれを軽減する。寄り移動量を解消するために用いられている第２のステアリング手段が、第１の像担持体でベルト部材に外乱の寄り移動が発生した場合に限って意図的な寄り移動量を発生させて、既にベルト部材に転写されたトナー像への重ね合わせを制御する。

したがって、転写面の上流側で寄りが発生した際に上流側の像担持体から転写されたトナー像に対して下流側の像担持体から転写されるトナー像が重ね合わせ誤差少なく転写される。

画像形成装置の構成の説明図である。 中間転写ユニットの構成の説明図である。 中間転写ベルトに沿った各部材の配置の説明図である。 ベルトエッジセンサの配置の説明図である。 ベルトエッジセンサの構成の説明図である。 ステアリング機構の説明図である。 中間転写ベルトの画像形成前の前回転動作のフローチャートである。 ベルトエッジセンサで検出される中間転写ベルトの傾きの説明図である。 中間転写ベルトの傾きによって発生するトナー像の位置ずれの説明図である。 印刷動作中の中間転写ベルトの寄り補正制御のフローチャートである。 寄り補正制御の伝達関数のブロック図である。 上流側でステップ状の寄り移動が発生した場合の下流側の寄り補正制御の説明図である。 ランプ状の寄り移動の外乱の説明図である。 ステアリングローラによる寄り補正制御の説明図である。 寄り補正制御による色ずれ抑制効果の説明図である。 実施例２におけるステアリング構成の説明図である。 実施例２における中間転写ユニットの構成の説明図である。 実施例３における中間転写ユニットの構成の説明図である。 実施例４における画像形成装置の構成の説明図である。

以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。本発明は、ベルト部材上のトナー像の位置ずれ状態に応じた意図的な寄り量が下流側のステアリング制御によって形成される限りにおいて、実施形態の構成の一部または全部を、その代替的な構成で置き換えた別の実施形態でも実施できる。

従って、ベルト部材を用いる画像形成装置であれば、中間転写型／記録材搬送型、トナー像の形成方法、転写方法、定着方法の区別無く実施できる。本実施形態では、トナー像の形成／転写に係る主要部のみを説明するが、本発明は、必要な機器、装備、筐体構造を加えて、プリンタ、各種印刷機、複写機、ＦＡＸ、複合機等、種々の用途で実施できる。

なお、特許文献１、２に示される画像形成装置及び寄り補正制御の一般的な事項については、図示を省略して重複する説明を省略する。

＜画像形成装置＞
図１は画像形成装置の構成の説明図である。図１に示すように、画像形成装置２０は、中間転写ベルト３１に沿ってイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックの画像形成部２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋを配列したタンデム型中間転写方式のフルカラープリンタである。

画像形成部２０Ｙでは、感光ドラム２１Ｙにイエロートナー像が形成されて中間転写ベルト３１に一次転写される。画像形成部２０Ｍでは、感光ドラム２１Ｍにマゼンタトナー像が形成されて中間転写ベルト３１に一次転写される。画像形成部２０Ｃ、２０Ｋでは、それぞれ感光ドラム２１Ｃ、２１Ｋにシアントナー像、ブラックトナー像が形成されて中間転写ベルト３１上に順次一次転写される。

中間転写ベルト３１に担持された四色のトナー像は、二次転写部Ｔ２へ搬送されて記録材Ｐへ一括二次転写される。四色のトナー像を二次転写された記録材Ｐは、中間転写ベルト３１から曲率分離して定着装置２７へ送り込まれ、加熱加圧を受けてトナー像を定着された後に機体外へ排出される。

画像形成部２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋは、現像装置２４Ｙ、２４Ｍ、２４Ｃ、２４Ｋで用いるトナーの色がイエロー、マゼンタ、シアン、ブラックと異なる以外は、実質的に同一に構成される。以下では、イエローの画像形成部２０Ｙについて説明し、他の画像形成部２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋについては、説明中の構成部材に付した符号の末尾のＹをＭ、Ｃ、Ｋに読み替えて説明されるものとする。

画像形成部２０Ｙは、感光ドラム２１Ｙの周囲に、コロナ帯電器２２Ｙ、露光装置２３Ｙ、現像装置２４Ｙ、一次転写ローラ２５Ｙ、ドラムクリーニング装置２６Ｙを配置している。

感光ドラム２１Ｙは、所定のプロセススピードで矢印Ｒ１方向に回転する。コロナ帯電器２２Ｙは、感光ドラム２１Ｙの表面を帯電させる。露光装置２３Ｙは、イエローの分解色画像を展開した走査線画像データをＯＮ−ＯＦＦ変調したレーザービームを走査して、感光ドラム２１Ｙに画像の静電像を書き込む。現像装置２４Ｙは、トナーとキャリアを含む二成分現像剤を用いて静電像を反転現像することにより、感光ドラム２１Ｙにトナー像を形成する。

一次転写ローラ２５Ｙは、中間転写ベルト３１の内側面に当接して、感光ドラム２１Ｙと中間転写ベルト３１の間に一次転写部ＴＹを形成する。一次転写ローラ２５Ｙに電圧を印加することで、感光ドラム２１Ｙに担持されたトナー像が中間転写ベルト３１へ一次転写される。ドラムクリーニング装置２６Ｙは、感光ドラム２１Ｙにクリーニングブレードを摺擦させて転写残トナーを回収する。

二次転写ローラ３７は、対向ローラ３６に内側面を支持された中間転写ベルト３１の外側面に当接して二次転写部Ｔ２を形成する。記録材Ｐは、記録材カセット４４からピックアップローラ４３によって１枚ずつ引き出されて、レジストローラ２８によって、二次転写部Ｔ２へ送り出される。記録材Ｐが二次転写部Ｔ２を挟持搬送される過程で二次転写ローラ３７に電圧が印加されることで、フルカラートナー像が中間転写ベルト３１から記録材Ｐへ二次転写される。転写されずに中間転写ベルト３１に残った転写残トナーは、ベルトクリーニング装置３９によって回収される。

画像形成装置２０は、中間転写ベルト３１上で各色トナー像の重ね合わせを行うので、湿度の変化等に伴う記録材Ｐの抵抗値の変動の影響を受けることがない。また、中間転写ベルト３１へ各色トナー像を転写するため、記録材搬送ベルト上の記録材へ転写する場合よりも各色トナー像の転写条件の制御が容易となる。また、記録材Ｐの搬送系も簡易なものとなり、ジャム発生を可及的に防止できる。

＜中間転写ユニット＞
図２は中間転写ユニットの構成の説明図である。図２に示すように、中間転写ユニット３００は、中間転写ベルト３１を、ベルト駆動ローラ３４、従動ローラ３２、ステアリングローラ３５、及び対向ローラ３６によって回転可能に支持する。

図１に示すように、ステアリングローラ３５は、中間転写ベルト３１の内側から外側へ向かってテンションバネ４２によって加圧されることにより、中間転写ベルト３１に一定の張力を付与している。ステアリングローラ３５は、ローラ片端を支点にして、寄り補正制御モータ４１により、反対側の端部を図中矢印の方向に移動可能な構成になっている。

ベルト駆動ローラ３４は、不図示の駆動モータに駆動されて、中間転写ベルト３１を矢印Ｒ２方向に走行させる。ステアリングローラ３５、従動ローラ３２、一次転写ローラ、対向ローラ３６は、中間転写ベルト３１の回転に伴って従動回転する。中間転写ベルト３１の走行中において、任意の出力タイミングを基準に、画像形成部２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋによる画像の書き込みが順に開始される。

中間転写ベルト３１上で複数色のトナー像の重ね合わせを行う場合、色ずれの無い高品位なカラー記録画像を形成するためには、中間転写ベルト３１が回転中に幅方向へ変位しないことが重要である。

しかし、一般的に、無端状に成形されたベルト部材を駆動ローラを含む複数の支持回転体に架けて回動させると、ベルト部材には支持回転体の軸方向の寄り力が作用してベルト部材の幅方向へ変位する。これは、ベルト部材の成形誤差、支持回転体の直径の誤差、支持回転体の組み立て時の傾き誤差等に起因している。

画像形成動作中、中間転写ベルト３１の幅方向の位置（寄り）は、ベルトクリーニング装置３９のクリーニングブレードの摩擦状態の変化や、記録材Ｐの二次転写部Ｔ２への進入の影響等によって動的に変動する。中間転写ベルト３１に寄りが発生すると、中間転写ベルト３１の回転方向の傾き（スキュー）に動的な変動が生じて、重ね合わせたトナー像に位置ずれが発生し、色ずれを生じた画像が出力されてしまう。そこで、画像形成装置２０では、ベルト駆動ローラ３４とステアリングローラ３５とを制御して中間転写ベルト３１をステアリングしている。

＜ベルトエッジセンサ＞
図３は中間転写ベルトに沿った各部材の配置の説明図である。図４はベルトエッジセンサの配置の説明図である。図５はベルトエッジセンサの構成の説明図である。図３では、ベルト駆動ローラ３４からステアリングローラ３５を経由してベルト駆動ローラ３４に戻るベルト走行経路を二次転写上ローラ３６で切断して平面的に展開している。

図３に示すように、中間転写ベルト３１のベルト駆動ローラ３４からステアリングローラ３５に至るベルト走行経路上に転写面５３が設定されて、感光ドラム２１Ｙ、２１Ｍ、２１Ｃ、２１Ｋが配置される。中間転写ベルト３１の回転方向の異なる位置に予め定められた任意の距離を隔てて上流エッジセンサ３８ａ及び下流エッジセンサ３８ｂが設けられている。

上流エッジセンサ３８ａは、二次転写上ローラ３６とステアリングローラ３５の間に配置されていればよいが、ベルト駆動ローラ３４と最上流の感光ドラム２１Ｙまでの間に配置されることが好ましい。転写面５３の上流側の寄り量を速やかに検出して、ベルト寄りに対するステアリング動作の応答の遅れが少なくなるからである。そこで、画像形成装置２０では、上流エッジセンサ３８ａは、中間転写ベルト３１の回転方向において感光ドラム２１Ｙと同じ位置に配置されている。

下流エッジセンサ３８ｂは、上流エッジセンサ３８ａと二次転写上ローラ３６の間に配置されていればよいが、ステアリング応答性向上のため、最下流の感光ドラム２１Ｋとステアリングローラ３５の間に配置されることが望ましい。そこで、画像形成装置２０では、下流エッジセンサ３８ｂは、中間転写ベルト３１の回転方向において、感光ドラム２１Ｋと同じ位置に配置されている。

図４に示すように、転写面５３における最上流の感光ドラム２１Ｙの位置でベルト位置を検知するように、上流エッジセンサ３８ａが配置されている。さらには、転写面５３における最下流の感光ドラム２１Ｋの位置でベルト位置を検知するように、下流エッジセンサ３８ｂが配置されている。上流エッジセンサ３８ａと下流エッジセンサ３８ｂは、それぞれの配設位置で中間転写ベルト３１の位置を検出するもので、同一のセンサ構成を有している。

図５に示すように、センサフラグ３８１は、中間転写ユニットに取り付けられた回転軸３８６に回転中心孔３８４を挿入して取り付けられ、回転軸３８６を中心にして回動自在である。回転軸３８６の周囲にはねじりコイルバネ３８５が配置され、ねじりコイルバネ３８５は、フラグフック３８７と係合してセンサフラグ３８１の図中左回り方向に付勢する。エッジセンサ３８は、ねじりコイルバネ３８５の付勢力によって、エッジ当接板３８２をベルトエッジ３１ａに当接させている。

センサフラグ３８１の下部には距離測定センサ３８３が設けられており、センサフラグ３８１と距離測定センサ３８３間の距離Ｚを測定する。フラグ検知位置３８９と回転中心３８４までの距離Ｌ１とし、ベルトエッジ３１ａと回転中心孔３８４の中心までの距離Ｌ２とすると、次式よりベルト位置Ｙを決定することができる。
Ｙ＝Ｚ＊Ｌ１／Ｌ２

＜ステアリング機構＞
図６はステアリング機構の説明図である。図２に示すように、画像形成装置２０は、ステアリングローラ３５の傾き方向及び傾き量（傾き角度）を制御することにより、ベルト幅方向ｙにおける中間転写ベルト３１の位置を調整することが可能である。

第２コントローラ５２は、上流エッジセンサ３８ａ及び下流エッジセンサ３８ｂから送られる検出信号に基づいて、制御信号を出力して、転写面５３の下流側のステアリングローラ３５の傾き動作を制御する。第２コントローラ５２から出力される制御信号は、ステアリングローラ３５を傾動動作させるメカ機構の駆動部（ステアリングモータ等）に与えられる。

図６の（ａ）に示すように、揺動アーム６２は、その中間部を支軸６１にて回動自在に支持している。ステアリングローラ３５の一端は、揺動アーム６２の一端に回動自在に接続され、揺動アーム６２の他端は、偏心カム６０に圧接している。偏心カム６０は、寄り補正制御モータ４１の回転軸に連結している。

図６の（ａ）に示す中立状態から、寄り補正制御モータ４１が偏心カム６０をＣＷ（時計廻り）方向に回転させると、図６の（ｂ）に示すように、揺動アーム６２がＣＷ（時計廻り）方向に揺動する。これにより、ステアリングローラ３５は、その奥側が上方向に変位するかたちで傾き動作し、これに連動して中間転写ベルト３１が幅方向ｙの正面側へ移動する。

一方、図６の（ａ）に示す中立状態から、寄り補正制御モータ４１が偏心カム６０をＣＣＷ（反時計廻り）方向に回転させると、図６の（ｂ）に示すように、揺動アーム６２がＣＣＷ（反時計廻り）方向に揺動する。これにより、ステアリングローラ３５の一端が下方向に変位するかたちで傾き動作し、これに連動して中間転写ベルト３１がその幅方向ｙの奥側へ移動する。

画像形成装置２０では、ベルト駆動ローラ３４についても図６と同様のステアリング機能を持たせ、ベルト幅方向ｙにおける中間転写ベルト３１の位置を上流側でも制御している。

図２に示すように、第１コントローラ５１は、上流エッジセンサ３８ａから送られる検出信号に基づいて中間転写ベルト３１の蛇行量（ウォーク量）を算出する。そして、蛇行量の算出結果に応じた制御信号を出力して転写面５３の上流側のベルト駆動ローラ３４の傾き動作を制御する。第１コントローラ５１から出力される制御信号は、ベルト駆動ローラ３４を傾き動作させるメカ機構の駆動部（ステアリングモータ等）に与えられる。

＜起動時の寄り補正制御＞
図７は中間転写ベルトの画像形成前の前回転動作のフローチャートである。図３を参照して図７に示すよういに、前回転動作開始指令（ＳＭ１)を受けてメインコントローラ５０は、ベルトエッジ３１ａの形状取得動作を開始する（ＳＭ２)。

ベルトエッジ形状取得動作を行う目的は、寄り補正制御におけるベルトエッジのカッティング形状の段差や曲りの影響を取り除くためである。図５に示すベルト位置検出方式では、中間転写ベルトが全く蛇行・斜行せずに搬送されていても、ベルトエッジのカッティング形状の段差や曲りをベルトエッジセンサが中間転写ベルト３１の蛇行・斜行と認識してしまう。

メインコントローラ５０は、まず、上流・下流ステアリングをベルト寄り速度が０になる位置に傾動させた後（ＳＭ３)、寄り補正制御を停止してベルト搬送動作を開始する（ＳＭ４)。

図４に示すように、中間転写ベルト３１の内周面にはシール部材３１ｃが貼り付けられている。中間転写ユニット内部に設けられているベルトホームポジションセンサ３１ｂがシール部材３１ｃの通過を検知したタイミングを中間転写ベルト３１の１周のホームポジションとする。

メインコントローラ５０は、中間転写ベルト３１の回転を開始させ、中間転写ベルト３１をＭ周回転させてベルトエッジ形状データを取得する（ＳＭ５)。その際、ベルトホームポジションセンサ３１ｂを用いて、ベルト１周のホームポジション検知と同期して形状を取得することで、１周ごとのベルトエッジ形状データに換算できる。Ｍ周の形状データを取得した後、平均化処理をすることで、ベルト搬送ムラや形状データ取得時のノイズ成分の影響を低減できる。

メインコントローラ５０は、上流エッジセンサ３８ａと下流エッジセンサ３８ｂの各々においてベルトエッジ形状データを取得終了した後、ベルト搬送をさせたまま、制御目標値探索動作を開始する（ＳＭ６)。

制御目標値探索動作では、まず走行中のベルト３１のベルトエッジ形状を補正し、ベルトエッジ形状がエッジセンサ３８ａ、３８ｂに影響を与える要因を排除する（ＳＭ７)。

その後、上流エッジセンサ３８ａの出力に基づいて上流側のベルト駆動ローラ３４のみで寄り補正制御を実行することにより、上流エッジセンサ３８ａにおけるベルト位置を所定のＹ１に向かって制御する（ＳＭ８)。

上流エッジセンサ３８ａにおけるベルト位置がＹ１に収束すると（ＳＭ９のＹｅｓ)、下流側エッジセンサ３８ｂでベルト位置を検出して、中間転写ベルト３１を数周回転させる。そして、その間の下流エッジセンサ３８ｂによるベルト位置の平均値を算出する（ＳＭ１０)。

下流エッジセンサ３８ｂでのベルト位置の平均値をＹ２として制御目標値データを得ると制御目標値探索動作を終了する（ＳＭ１１)。

メインコントローラ５０は、その後、中間転写ベルト３１の搬送動作を停止して、ベルト駆動ローラ３４の寄り補正制御も終了して前回転動作を終了する（ＳＭ１２)。

＜トナー像の位置ずれ＞
図８はベルトエッジセンサで検出される中間転写ベルトの傾きの説明図である。図９は中間転写ベルトの傾きによって発生するトナー像の位置ずれの説明図である。

図８に示すように、中間転写ベルト３１の搬送時に、第１の検出手段の一例である上流エッジセンサ３８ａと第２の検出手段の一例である下流エッジセンサ３８ｂとがそれぞれベルトズレ量を検出している。このとき、上流エッジセンサ３８ａの基準位置Ｙ１と下流エッジセンサ３８ｂの基準位置Ｙ２とを結んだラインをベルト基準ベクトル８０と定義する。基準位置Ｙ１と基準位置Ｙ２は、異なる出力になることが多いが、同一値であっても構わない。上流エッジセンサ３８ａによる検出位置の基準位置Ｙ１からのズレ量をΔＹ１とし、下流エッジセンサ３８ｂによる検出位置の基準位置Ｙ２からのズレ量をΔＹ２としている。

このとき、図９に示すように、ベルト搬送方向変動に伴う色ずれが発生する。図９では、説明を簡略化するため、上流エッジセンサ３８ａ位置においてベルト位置ズレΔＹ１だけ生じたことを想定している。

このように中間転写ベルト３１の姿勢が変化した時に、中間転写ベルト３１の寄り切りを発生させないためには、中間転写ベルト３１の傾きと同じ搬送方向８１に向かって寄り補正制御を行うことが必要である。

しかし、その際、下流エッジセンサ３８ｂ位置においては、搬送方向が変動していることによる色ずれΔＹが発生してしまう。前回転動作の際に定義したベルト基準ベクトル８０に対して搬送方向ベクトル８１がずれてしまったため、寄り移動が発生しなくても色ずれが発生してしまう。

一方、搬送方向を一定に保っておけば色ずれは発生しないが、中間転写ベルト３１に寄り移動が発生してしまい、いずれはベルト駆動ローラ３４から中間転写ベルト３１が寄り切って脱落してしまう。

このように、搬送方向を一定にすること（色ずれ向上）と寄り移動を押さえることは１つのステアリングローラだけでは成立しない。色ずれ向上と寄り移動の抑制とを両立させるためには、少なくとも２つのステアリングローラを設けて中間転写ベルト３１の搬送方向を基準ベクトル８０に合わせることが必要である。

そして、実施例１では、色ずれ向上及びベルト３１の寄り切り防止のために、上流側で発生する寄り移動に合わせて、下流側の寄り補正制御の目標値をリアルタイムに変更している。

＜実施例１＞
図１０は印刷動作中の中間転写ベルトの寄り補正制御のフローチャートである。図１１は寄り補正制御の伝達関数のブロック図である。

図１０を用いて印刷動作中の上流・下流寄り補正手段制御のシーケンスについて説明し、併せて、図１１を用いて上流ステアリングローラ、及び下流ステアリングローラの寄り補正制御について説明する。

図３に示すように、実施例１では、第１の像担持体の一例である感光ドラム２１Ｙは、ベルト部材の一例である中間転写ベルト３１に第１のトナー像の一例であるイエロートナー像を転写する。第２の像担持体の一例である感光ドラム２１Ｋは、イエロートナー像が転写された中間転写ベルト３１に第２のトナー像の一例であるブラックトナー像を転写する。

第１のステアリング手段（第１のステアリングローラ）の一例であるベルト駆動ローラ３４は、感光ドラム２１Ｙに進入する前の位置で傾動して中間転写ベルト３１を幅方向に移動させる。ベルト駆動ローラ３４は、感光ドラム２１Ｙのトナー像が中間転写ベルト３１の幅方向の所定位置に転写されるように、感光ドラム２１Ｙに進入する前の中間転写ベルト３１を寄り補正制御する。

第２のステアリング手段（第２のステアリングローラ）の一例であるステアリングローラ３５は、感光ドラム２１Ｋを通過した位置で傾動して中間転写ベルト３１を幅方向に移動させる。ステアリングローラ３５は、感光ドラム２１Ｙにて中間転写ベルト３１の幅方向の寄り移動が発生すると、感光ドラム２１Ｋを通過した中間転写ベルト３１を寄り補正制御する。寄り補正制御では、中間転写ベルト３１が感光ドラム２１Ｙから感光ドラム２１Ｋまで移動する時間の遅れを持たせて、感光ドラム２１Ｋにおける中間転写ベルト３１に感光ドラム２１Ｙにおける寄り移動と同一方向の寄り量を発生させる。

第１の制御手段の一例である第１コントローラ５１は、上流エッジセンサ３８ａの出力に基づいてベルト駆動ローラ３４を制御する。これにより、感光ドラム２１Ｙの長手方向の所定位置に中間転写ベルト３１を位置決めた状態で寄り移動を収束させる。

第２の制御手段の一例である第２コントローラ５２は、下流エッジセンサ３８ｂの出力に基づいてステアリングローラ３５を制御する。これにより、中間転写ベルト３１に発生させる寄り量の位置に前記ベルト部材を位置決めた状態で寄り移動を収束させる。

実施例１では、印刷動作中、ベルト駆動ローラ３４では上流側センサ３８ａの出力に基づくベルト寄り位置制御を行う。そして、ステアリングローラ３５では上流エッジセンサ３８ａと下流エッジセンサ３８ｂの出力に基づく中間転写ベルト３１の搬送方向の制御を行う。

図３を参照して図１０に示すように、メインコントローラ５０は、印刷動作指令が下されると(ＳＰ１)、ベルト搬送動作を開始する(ＳＰ２)。そして、直ちにベルト駆動ローラ３４による中間転写ベルト３１の寄り補正制御を開始して、上流エッジセンサ３８ａで検知する上流ベルト位置を基準位置Ｙ１へ向かって誘導する(ＳＰ３)。

図３を参照して図１１に示すように、上流ステアリングローラ制御ブロック７０は、ベルト駆動ローラ３４の傾動量を制御して、通常の寄り補正制御を行う。上流ステアリングローラ制御ブロック７０は、ベルト駆動ローラ３４の傾動量を制御して、上流エッジセンサ３８Ａの基準位置Ｙ１を目標値としたフィードバックの位置制御により外乱を収束させる。

上流ステアリングローラ制御ブロック７０における制御コントローラＣ１は、第１コントローラ５１である。プラント伝達関数Ｐ１は、第１コントローラ５１に制御されたベルト駆動ローラ３４によるステアリング寄り特性を表す。プラント伝達関数Ｐ１は、入力がステアリング傾動量（ｍｍ）であって、出力がベルト寄り変動量（ｍｍ）である所定の周波数特性を有する演算器である。外乱ｄ１は、中間転写ベルト３１に蛇行・斜行を発生させて上流エッジセンサ３８ａで検出されるベルト寄り量である。

上流エッジセンサ３８ａで検知する上流ベルト位置が基準位置Ｙ１に収束した後に(ＳＰ４のＹｅｓ)、ステアリングローラ３５による下流ベルト寄り補正動作を開始する(ＳＰ５)。

下流ベルト寄り補正動作では、上流エッジセンサ３８ａで検知する上流ベルト位置と下流エッジセンサ３８ｂで検知する下流ベルト位置とに基づいてステアリングローラ３５の傾動量を演算する。

第２コントローラ５２は、ある時刻ｔにおける上流ベルト位置Ｙ１＋ΔＹ１を検知して(ＳＰ６)、同時刻における下流ベルト位置Ｙ２＋ΔＹ２を検知する(ＳＰ７)。

ここで、上流エッジセンサ３８ａと下流エッジセンサ３８ｂ間の距離をＬ（ｍｍ）とし、ベルト搬送速度をＡ（ｍｍ／ｓｅｃ）とする。時刻ｔに上流側の感光ドラム２１Ｙから中間転写ベルト３１へ転写されたトナー像は、Δｔ（ｓｅｃ）後に下流エッジセンサ３８ｂの位置へ到達する。
Δｔ＝Ｌ／Ａ

このため、下流側のステアリングローラ３５では、時刻ｔ〜ｔ＋Ｌ／Ａ間でのステアリングローラ３５の目標軌道波形を生成し、その波形に追従するような傾動制御を行う(ＳＰ８)。

その後、メインコントローラ５０は、印刷動作を開始する(ＳＰ９)。そして、印刷が所定枚数に到達すると(ＳＰ１０のＹｅｓ)、印刷動作を終了する(ＳＰ１１)。

＜下流ベルト寄り補正動作＞
図３に示すように、第２コントローラ５２は、ステアリングローラ３５を制御して、感光ドラム２１Ｙで発生した中間転写ベルト３１の幅方向の寄り移動量が大きいほど中間転写ベルト３１に発生させる前記寄り量を大きくする。

第２コントローラ５２は、ステアリングローラ３５を制御して、中間転写ベルト３１の寄り量をゆっくり変化させる。急激な寄り量の変化は、大きな目立つ色ずれを発生させるからである。そして、感光ドラム２１Ｙで発生した寄り移動が長く続くほど、感光ドラム２１Ｙで発生した寄り移動量を越えない範囲で、中間転写ベルト３１に発生させる寄り量を大きくする。

図８に示すように、上流ステアリングローラ位置制御の結果、時刻Ｔの上流エッジセンサ３８ａで検知されるベルト位置はＹ１＋ΔＹ１であるとする。ここで、時刻Ｔ＋Ｌ／Ａにおいて、下流エッジセンサ３８ｂで検知されるベルト位置がＹ２＋ΔＹ１となれば、感光ドラム２１Ｙで外乱によってΔＹ１位置ズレした分が感光ドラム２１Ｋで色ずれにならないで済む。

そこで、実施例１では、刻々の上流エッジセンサ３８ａにおける目標値Ｙ１からの差分量ΔＹ１に基づいて、時刻ｔ〜ｔ＋Ｌ／Ａにおけるステアリングローラ３５の目標軌道波形を生成する。そして、目標軌道波形上の刻々の目標値へ下流エッジセンサ３８ｂで検知されるベルト位置が収束するようにステアリングローラ３５の傾動量を制御する。

具体的には、上流エッジセンサ３８ａと下流エッジセンサ３８ｂの間の搬送方向における距離をＬ、ベルト搬送速度をＡ、制御の離散サンプル時間をｔｓと定義する。また、Ｌ／Ａ／ｔｓ回前から１サンプル前までの合計Ｎ個の上流エッジセンサ３８ａにおける目標値からの差分量のそれぞれをＮで割った値を格納するメモリを有する。

その時、メモリに格納されたＮ個のデータを加算した値ｕが下流エッジセンサ３８ｂの現在の時刻の寄り補正制御の目標値となる構成を有する。

図３を参照して図１１に示すように、下流ステアリングローラ制御ブロック７２と下流ステアリングローラ目標値軌道生成ブロック７１の具体的なアルゴリズムが組み立てられている。下流ステアリングローラ目標値軌道生成ブロック７１は、下流ステアリングローラ制御ブロック７２で用いる刻々の基準位置を演算する。下流ステアリングローラ制御ブロック７２は、演算された刻々の基準位置へベルト位置を収束させるようにステアリングローラ３５の傾動量を制御する。

ここで、制御の離散サンプル時間をｔｓ（ｓｅｃ）とし、離散サンプル時間ｔｓによって時間Ｌ／ＡがＮ分割されるとする。下流ステアリングローラ目標値軌道生成ブロック７１は、上流エッジセンサ３８ａで検知されるベルト位置ずれΔＹ１をＮで割る。

ここで、ベルト位置Ｙ１に対するベルト位置ずれΔＹ１をＮで割った値について、Ｚを離散演算子として１サンプル前のＺ ^−１ からＮサンプル前のＺ ^−Ｎ までを加算した値ｕを現在の下流ベルト位置Ｙ２に加算する。このように、所定時間前の上流エッジセンサ３８ａの検知結果と現在の下流エッジセンサ３８ｂの検知結果に基づきステアリングローラ３５の寄り補正制御の目標値を生成する。そして、下流ステアリングローラ制御ブロック７２は、下流エッジセンサ３８ｂの出力がこの目標値に収束するように寄り補正制御を実行する。

下流ステアリングローラ制御ブロック７２は、目標値追従特性を向上させるためのフィードフォワード補償器Ｆ２、指令値を入力とする前置補償器F１と外乱ｄ２に対するフィードバックコントローラＣ２が入っている２自由度制御系を構築している。フィードフォワード補償器Ｆ２の働きにより、実際のベルト寄り挙動を目標値軌道に近づけている。

これにより、下流エッジセンサ３８ｂの出力の変化に対するステアリングローラ３５の応答速度は、上流エッジセンサ３８ａの出力の変化に対するベルト駆動ローラ３４の応答速度よりも高い。

また、その際に、前置補償器Ｆ１の働きにより、フィードバックコントローラＣ２による外乱抑制制御とフィードフォワード補償器Ｆ１の働きによる目標値追従制御が独立になるよう、フィードフォワード補償器Ｆ２を調整する。

＜実施例１の制御例＞
図１２は上流側でステップ状の寄り移動が発生した場合の下流側の寄り補正制御の説明図である。図１３はランプ状の寄り移動の外乱の説明図である。図１４はステアリングローラによる寄り補正制御の説明図である。図１５は寄り補正制御による色ずれ抑制効果の説明図である。

ここで、図１２は、時刻Ｔ秒において、上流エッジセンサ３８ａの位置にある中間転写ベルト３１に外乱の寄り量ΔＹ１がステップ的に入ったとき、下流ステアリングローラ目標値軌道が時刻（Ｔ＋Ｌ／Ａ）秒においてＹ２＋ΔＹ１に到達することを示す。すなわち、時刻（Ｔ−Ｌ／Ａ）秒に上流エッジセンサ３８ａの位置でΔＹ１だけ位置ズレがあった場合、その時からＬ／Ａ秒後である時刻Ｔ秒における下流エッジセンサ３８ｂの目標位置をΔＹ１だけずらすことになる。このように、所定時間前の上流エッジセンサ３８ａの検知結果を用いて現在の下流エッジセンサ３８ｂの目標位置をずらすことで、色ずれを抑制できる。

次に、図１３に示すように、時刻５（ｓｅｃ）を起点にしてランプ状の外乱が発生したとする。図１１の上流ステアリングローラ制御ブロック７０のｄ１にランプ状の外乱が入った時のステアリングローラ３５による寄り補正制御の目標軌道を図１４の実線２０１に示す。また、目標軌道に対してステアリングローラ３５を傾動させてベルト寄り補正を行った結果の下流エッジセンサ３８ｂの出力を図１４の点線２０２に示す。図１１に示すフィードフォワード補償器Ｆ２の働きにより、点線２０２で示した実際のベルト寄り挙動を、実線２０１の目標値軌道に近づけている。

このような制御系を構築した結果、実施例１の寄り補正制御による色ずれを実線２０３に示す。併せて、上流エッジセンサ３８ａの出力に基づいてベルト駆動ローラ３４のみで従来のシングルステアリング方式の寄り補正制御をした場合の色ずれを図１５の点線２０４に示す。

図１５に示すように、中間転写ベルト３１の搬送方向を制御するダブルステアリング方式により、従来のシングルステアリング方式よりも色ずれが少なくなっている。

＜実施例２＞
図１６は実施例２におけるステアリング構成の説明図である。図１７は実施例２における中間転写ユニットの構成の説明図である。図１７中、実施例１と共通する構成には図２と同一の符号を付して重複する説明を省略する。実施例２では、実施例１のステアリングローラを傾動させる傾動ステアリング方式の代わりに、軸方向にステアリングローラをシフト移動させるシフトステアリング方式を採用している。

図１７に示すように、実施例２では、ベルト駆動ローラ３４にＹ方向（軸方向）移動機能を持たせており、中間転写ベルト３１に寄り移動が発生すると、ベルト駆動ローラ３４が軸方向に移動して速やかに寄り移動を相殺する。

図１６の（ｄ）に示すように、ベルト駆動ローラ３４は、中間転写ユニットを構成する構造体であるベルトフレーム６６に対してＹ方向に移動可能な駆動モータフレーム６５に回動自在に取り付けられている。

駆動モータフレーム６５の他端には、シフトモータ６４によって駆動力が与えられる偏心カム６７がベルトフレーム６６に固定されており、片寄せバネ６８により駆動モータフレーム６５が偏心カム６７に常に当接する構成になっている。

図１６の（ｂ）に示すように、シフトモータ６４の駆動によって偏心カム６７を反時計方向（ＣＣＷ）に回転させると、駆動モータフレーム６５がベルトフレーム６６に対してＹ方向の奥側へ移動する。

図１６の（ｃ）に示すように、シフトモータ６４の駆動によって偏心カム６７を時計方向（ＣＷ）に回転させると、駆動モータフレーム６５がベルトフレーム６６に対してＹ方向の手前側へ移動する。

その結果、ベルト駆動ローラ３４がＹ方向に移動して中間転写ベルト３１が幅方向に移動する。このことから、幅方向における中間転写ベルト３１の位置を調整することが可能となる。

ステアリングローラを傾動してベルト部材を制御する場合、ベルト部材上のすべりによって変動させていくため過渡状態における変化の曲線も滑らかなものとなり応答に時間がかかる。一方、ステアリングローラをＹ方向へ移動してベルト部材を変位させる場合は、直接変位するため応答が速い。しかし、ステアリングローラをＹ方向に変位させる場合は移動量が装置構成上制限される。

そのため、Ｙ方向移動方式だけでの制御は不可能であるため、ステアリングローラをＹ方向に変位させる補正手段とステアリングローラを傾動させて制御する補正手段とを組み合わせることが有効である。

図３に示すように、実施例２のメカ構成をベルト駆動ローラ３４に採用した場合、実施例１と同様に第１コントローラ５１においては、上流エッジセンサ３８ａからの検出信号に基づいてベルト駆動ローラ３４をＹ方向へ移動させる制御を実行する。この動作により、上流エッジセンサ３８ａで検出されるベルト位置が一定になるように、中間転写ベルト３１を寄り補正制御（ウォーク制御）する。

一方、第２コントローラ５２では、実施例１で説明したように、図１１の伝達関数を用いて、リアルタイムに変更されている目標値に対して追従する２自由度制御が行われている。

また、実施例２では、ベルト駆動ローラ３４にＹ方向移動機能を持たせたが、ベルト駆動ローラ３４を傾動させる構成として、下流側のステアリングローラ３５に同様のシフトステアリング機構を持たせてもよい。

＜実施例３＞
図１８は実施例３における中間転写ユニットの構成の説明図である。図１８中、実施例１と共通する構成には図２と同一の符号を付して重複する説明を省略する。

図１８に示すように、実施例３では、ベルト駆動ローラ３４の下流かつ転写面５３の上流にアイドラローラ６９を配置し、ステアリングローラ３５の上流かつ転写面５３の下流に従動ローラ３２を設けている。これにより、転写面５３は、傾動しないアイドラローラ６９と従動ローラ３２で支持されることになる。

実施例３においても、実施例１と同様に、ベルト駆動ローラ３４は、ステアリング機構を有しており、図３に示すように、ベルト駆動ローラ３４近傍に配置された上流エッジセンサ３８ａの位置が一定になるような制御を第１コントローラ５１により実施する。

実施例３で設けたアイドラローラ６９の働きにより、ベルト駆動ローラ３４を傾動させた場合に、転写面５３のＺ方向の高さ変動を無くすことができる。

＜実施例４＞
図１９は実施例４における画像形成装置の構成の説明図である。図１９中、実施例１と共通する構成には図１と同一の符号を付して重複する説明を省略する。

図１９に示すように、実施例４の画像形成装置２０では、画像形成部２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋの上流側にステアリングローラ３５が配置され、下流側にＹ方向移動機能を備えたベルト駆動ローラ３４が配置されている。つまり、実施例１、実施例２では、上流側にベルト駆動ローラ３４、下流側にステアリングローラ３５を配置していたが、本発明は、これに限定するものではない。

図１９に示すように、上流、下流共に寄り補正制御機能の補正手段であっても、前述したように複数のセンサを設けて補正することで色ズレのない画像を形成することができる。

＜実施例５＞
実施例１〜４では、中間転写ベルトを用いる画像形成装置を説明した。しかし、本発明は、記録材搬送ベルトを用いる画像形成装置において、記録材搬送ベルトの寄り補正制御にも利用できる。

この場合、第１の像担持体は、記録材搬送ベルトに担持された記録材に第１のトナー像を転写する。また、第２の像担持体は、第１のトナー像が転写された記録材搬送ベルト上の記録材に第２のトナー像を転写する。

そして、第１のステアリング手段は、第１の像担持体のトナー像が前記ベルト部材の幅方向の所定位置で記録材に転写されるように、第１の像担持体に進入する前のベルト部材を寄り補正制御する。

しかし、それ以外の構成及び制御については実施例１で説明したとおりである。

＜特許文献１との比較＞
特許文献１（特開２０００−２３３８４３号公報）には、中間転写ベルトの走行方向の異なる位置にベルトエッジセンサを設け、２つのベルトエッジセンサによって中間転写ベルトの幅方向の寄り位置を検出している。そして、２つのベルトエッジセンサの出力の差分から中間転写ベルトの搬送方向の傾きを求め、搬送方向の傾きを修正するように一方のステアリングローラの傾き動作を制御している。

しかし、この構成ではステアリングローラは記録材へトナー像を転写する二次転写部の二次転写対向ローラであるため、感光ドラムが配置された転写面のベルト姿勢変化を修正することができない。

＜特許文献２との比較＞
特許文献２（特開２００６−０７６７８４号公報）には、転写面の上流と下流にそれぞれステアリングローラ及びベルトエッジセンサが配置されている。そして、転写面の上流側ではベルトエッジセンサの出力が一定になるようにステアリングローラが傾動制御され、転写面の下流側でもベルトエッジセンサの出力が一定になるようにステアリングローラが傾動制御されている。

しかし、搬送方向を急激に変えて下流、上流の位置を同じにすると、下流、上流の位置が同じになった後は色ずれは少なくなるが、搬送方向を変えている間は、逆に大きな色ずれを発生させてしまう。したがって、中間転写ベルトの転写面において発生する色ずれを抑制するためには、実施例１に示されるような、リアルタイムに搬送される方向が極力一定になり、かつベルトが寄り切らない制御アルゴリズムが必要である。

すなわち、ベルト搬送方向の上流側のベルト寄り補正手段（第１のステアリング手段）は、上流ベルト位置検出手段（第１の検出手段）による検出位置を一定の目標値に収束させる通常の寄り補正制御を行う。そして、下流側のベルト寄り補正手段は、上流ベルト位置検出手段（第１の検出手段）による所定時間前の検出位置を用いて下流側のベルト寄り補正手段（第２のステアリング手段）の制御目標値を刻々と変化させる目標値追従制御を行う。

以上説明したように、実施例１〜４の画像形成装置によれば、上流側でのベルト位置変動が生じても下流側ステアリングでベルトの搬送方向を一定化させることができる。このため、一つのステアリング動作によりベルト蛇行制御を実施する際よりも色ずれ量を軽減させることができる。

さらには、上流ベルト寄り位置検知手段の位置制御も行っているため、ベルトの寄り切りを防止できる。その結果、高精細画像形成を実現する媒体搬送装置および画像形成装置が提供できる。

Ｐ 記録材
２０ 画像形成装置
２０Ｙ、２０Ｍ、２０Ｃ、２０Ｋ 画像形成部
２１Ｙ、２１Ｍ、２１Ｃ、２１Ｋ 感光ドラム
２２Ｙ、２２Ｍ、２２Ｃ、２２Ｋ コロナ帯電器
２３Ｙ、２３Ｍ、２３Ｃ、２３Ｋ 露光装置
２４Ｙ、２４Ｍ、２４Ｃ、２４Ｋ 現像装置
２５Ｙ、２５Ｍ、２５Ｃ、２５Ｋ 一次転写ローラ
２６Ｙ、２６Ｍ、２６Ｃ、２６Ｋ ドラムクリーニング装置
３１ 中間転写ベルト
３１ａ ベルトエッジ、３１ｂ ベルトホームポジションセンサ
３１ｃ シール部材、３２ 従動ローラ、３４ ベルト駆動ローラ
３５ ステアリングローラ、３６ 二次転写対向ローラ
３７ 二次転写ローラ、３８ａ 上流エッジセンサ、３８ｂ 下流エッジセンサ
３９ ベルトクリーニング装置
４０、４１ 寄り補正制御モータ、４２ テンションバネ
４３ ピックアップローラ、４４ 記録材カセット、５０ メインコントローラ
５１ 第１コントローラ、５２ 第２コントローラ、５３ 転写面
７０ 上流ステアリングローラ制御ブロック
７１ 下流ステアリングローラ目標値軌道生成ブロック
７２ 下流ステアリングローラ制御ブロック、８０ ベルト寄り基準位置
３００ 中間転写ユニット、３８１ センサフラグ、３８２ エッジ当接板
３８３ 距離測定センサ、３８４ 回転中心孔、３８５ ねじりコイルバネ
３８６ 回転軸、３８７ フラグフック、３８９ フラグ検知位置

Claims (8)

1. 移動するベルト部材と、
   前記ベルト部材の外周面に対向して配置されトナー像が担持される第１の像担持体と、
   前記第１の像担持体より前記ベルト部材の移動方向の下流側で前記ベルト部材の外周面に対向して配置されトナー像が担持される第２の像担持体と、
   前記第１及び第２の像担持体から前記ベルト部材に一旦転写されたトナー像を記録材に転写する転写部材と、
   前記移動方向において前記第１の像担持体より上流側かつ前記転写部材より下流側に配置され、傾斜させることで前記移動方向に直交する幅方向における前記ベルト部材の位置を変更する第１のステアリング手段と、
   前記移動方向において前記第２の像担持体より下流側かつ前記転写部材より上流側に配置され、傾斜させることで前記幅方向における前記ベルト部材の位置を変更する第２のステアリング手段と、
   前記移動方向において前記第１の像担持体より上流側にかつ前記転写部材より下流側に配置され、前記ベルト部材の前記幅方向の位置を検知する第１の検出手段と、
   前記移動方向において前記第２の像担持体より下流側かつ前記転写部材より上流側に配置され、前記ベルト部材の前記幅方向の位置を検知する第２の検出手段と、を備えた画像形成装置において、
   前記第１の検出手段の検知結果に基づき前記第１のステアリング手段を傾斜させる第１の制御手段と、
   所定時間前の前記第１の検出手段の検出結果と現在の前記第２の検出手段の検出結果に基づき前記第２のステアリング手段を傾斜させる第２の制御手段と、を有することを特徴とする画像形成装置。
2. 前記第１の検出手段で所定時間間隔毎にサンプリングした検出結果に基づく値を逐次更新して複数個格納する記憶手段を有し、
   前記第２の制御手段は、前記記憶手段に格納された値と現在の前記第２の検出手段の検出結果に基づき制御することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
3. 前記ベルト部材の前記移動方向における前記第１の検出手段と前記第２の検出手段の間の距離をＬとし、前記ベルト部材の移動速度をＡとし、前記所定時間間隔をｔｓとするとき、
   前記第１の検出手段の検出結果に基づく（Ｌ／Ａ／ｔｓ）回前から１サンプル前までの合計Ｎ個の値を前記記憶手段に格納する目標値軌道生成手段を有することを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
4. 前記第１の制御手段は、前記第１の検出手段の位置における前記ベルト部材の前記幅方向の基準位置Ｙ１を目標値とするフィードバック制御を行い、
   前記目標値軌道生成手段は、前記第１の検出手段の各検出結果と前記基準位置Ｙ１からの差分量を前記Ｎで割った値をそれぞれ前記記憶手段に格納することを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
5. 前記第２の制御手段は、前記記憶手段に格納された前記Ｎ個の値の合計値と前記第２の検出手段の位置における前記ベルト部材の前記幅方向の位置の基準値Ｙ２とを加えた値を現在の目標値とするフィードバック制御を行うことを特徴とする請求項４に記載の画像形成装置。
6. 前記第２の制御手段は、前記第１の像担持体の位置で発生した前記ベルト部材の前記幅方向の移動が長く続くほど、前記第１の像担持体の位置で発生した前記ベルト部材の幅方向の移動量を越えない範囲で前記ベルト部材に発生させる前記移動量を大きくすることを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
7. 前記ベルト部材に発生させる前記移動量は、前記第１の検出手段と前記第２の検出手段の出力の差分値を、前記第１の像担持体から前記第２の像担持体まで移動する時間だけ移動積分した値に比例していることを特徴とする請求項６に記載の画像形成装置。
8. 前記第２の検出手段の出力の変化に対する前記第２のステアリングローラの応答速度は、前記第１の検出手段の出力の変化に対する前記第１のステアリングローラの応答速度よりも高いことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の画像形成装置。

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