JP5723550B2 - トラクタの作業機昇降制御装置 - Google Patents
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Description
請求項2の発明は、前記目標とする負荷率は、目標耕深の補正を開始する負荷率よりも低いことを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置である。
請求項3の発明は、前記差分に所定のゲインをかけて演算するにあたり、前記差分を加算する場合のゲインよりも、前記差分を減算する場合のゲインを小さくして、作業機の上昇速度よりも下降速度を緩やかにすることを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置である。
請求項4の発明は、前記エンジンは、アイソクロナス制御に基づいて回転数制御され、前記作業機昇降制御装置は、アイソクロナス制御を行うエンジンコントロールユニットからエンジンの負荷率を取得することを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置である。
また、請求項2の発明によれば、目標とする負荷率を、目標耕深の補正を開始する負荷率よりも低くしたので、負荷のぶり返しによる目標耕深の補正状態と非補正状態との繰り返し現象(ハンチング)を防止して、制御の安定性を高めることができる。
また、請求項3の発明によれば、差分を加算する場合のゲインよりも、差分を減算する場合のゲインを小さくして、作業機の上昇速度よりも下降速度を緩やかにするので、負荷のぶり返しによる目標耕深の補正状態と非補正状態との繰り返し現象(ハンチング)を防止して、制御の安定性を高めることができる。
また、請求項4の発明によれば、エンジンの回転数をアイソクロナス制御(負荷率が変動しても回転数を一定に保つ制御)に基づいて制御するトラクタであっても、エンジンの正確な負荷率を取得して、本発明の目標耕深補正を精度良く実行することができる。
また、作業負荷が上昇したまま安定状態で釣り合ったとき、耕深自動制御への復帰が遅れ気味となって、作業者が意図した耕深を得られない状態が増え、作業能率が低下するという問題がある。
3 作業機
11 耕深センサ
14 耕深自動スイッチ
15 耕深設定ボリューム
16 エンジンコントロールユニット(ECU)
20 制御部
ENG エンジン
Claims (4)
- 作業機の耕深が設定された目標耕深となるように作業機を昇降制御する耕深自動制御手段と、
耕深自動制御中に、エンジンの負荷率が所定値を超えたとき、目標耕深を補正してエンジンストールを防止する目標耕深補正手段と、を備えるトラクタの作業機昇降制御装置において、
前記エンジンの負荷率が所定値を超えたとき、目標とする負荷率と現在の負荷率との偏差に比例する比例制御量を算出すると共に、該比例制御量と前回の補正量との差分を演算して目標耕深の補正量を決定するにあたり、
負荷率の減少が見られないときは、それまでの演算値に前記差分を加算して補正量を決定し、
負荷率の減少が見られるときは、それまでの演算値から前記差分を減算して補正量を決定し、
エンジンの負荷率が目標とする負荷率を下回ったときは、設定された目標耕深となるように作業機を昇降制御する
ことを特徴とするトラクタの作業機昇降制御装置。 - 前記目標とする負荷率は、目標耕深の補正を開始する負荷率よりも低いことを特徴とする請求項1記載のトラクタの作業機昇降制御装置。
- 前記差分に所定のゲインをかけて演算するにあたり、前記差分を加算する場合のゲインよりも、前記差分を減算する場合のゲインを小さくして、作業機の上昇速度よりも下降速度を緩やかにすることを特徴とする請求項1又は2記載のトラクタの作業機昇降制御装置。
- 前記エンジンは、アイソクロナス制御に基づいて回転数制御され、
前記作業機昇降制御装置は、アイソクロナス制御を行うエンジンコントロールユニットからエンジンの負荷率を取得することを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載のトラクタの作業機昇降制御装置。
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JP2010174367A JP5723550B2 (ja) | 2010-08-03 | 2010-08-03 | トラクタの作業機昇降制御装置 |
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