JP5720500B2 - 車両用警告装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両に設けられるものであり、車外の人に対して車両の存在を知らせるための警告を行う車両用警告装置に関するものである。

近年、電気モータを原動機として備えた電気自動車、燃料電池自動車、ハイブリッド自動車の普及が進んでいる。電気自動車や燃料電池自動車は、電気モータではなく内燃機関（エンジン）のみを原動機として備えたエンジン自動車よりも走行音が静かである。また、ハイブリッド自動車に関しても、電気モータを駆動源として走行している場合は、エンジン自動車よりも走行音が静かである。従って、車外の人は、電気自動車、燃料電池自動車、ハイブリッド自動車の接近に気づきにくいという問題がある。

そこで、車外の人に対して車両の存在を知らせるための警告を行う車両用警告装置の一例として、特許文献１に開示された車接近警告装置がある。

この車接近警告装置は、警告音を出力するスピーカ、車両の速度を検知する速度検知手段、人体を検知する人体検出手段を備える。そして、車接近警告装置は、人体検出手段が人体を検知すると、スピーカから警告音を発する。さらに、車接近警告装置は、速度手検知手段によって検知された車両の速度の増減に連動して、スピーカから発する警告音の音量を増減する。具体的には、車両の速度が速くなるのに連動して警告音の音量を大きくし、車両の速度が遅くなるのに連動して警告音の音量を小さくする。これによって、車両の接近速度が速い場合、警告音の音量が大となるため、車外の人は車両の接近を早めに察知することができる。

特開２０１１−１１６６２号公報

しかしながら、車接近警告装置は、車両の速度に応じて警告音の音量を調整するため、車外の人が向いている方向に関係なく警告音を大きくしたり、小さくしたりすることになる。

通常、車外の人における接近車両の気づきやすさ（認識しやすさ）は、自身（車外の人）と車両の進行方向によって異なる。例えば、車外の人は、自身の前方から接近してくる車両よりも、自身の背後から接近してくる車両の方が気づきにくいものである。しかしながら、車接近警告装置は、自身が搭載された車両が車外の人の背後から接近する場合であっても警告音を小さくすることがある。つまり、車接近警告装置は、自身が搭載された車両の速度が比較的遅い状態で、車外の人の背後から接近した場合、警告音を小さくすることになる。よって、車接近警告装置は、必要以上に警告音の音量を小さくしてしまい、車外の人に警告音を届かせることができない可能性がある。このように、車接近警告装置は、車外の人に対して、適切に警告を行うことができていない。

本発明は、上記問題点に鑑みなされたものであり、車外の人に対して、適切に警告を行うことができる車両用警告装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために請求項１に記載の車両用警告装置は、
原動機として電気モータを備えた車両に搭載され、車外の人に対して車両の存在を知らせるための警告を行うものであって、
車両が原動機として電気モータのみを用いて走行しているときに、車外に警告音を出力する警告音出力手段と、
車両の進行方向の人に人がいるか否かを検出する人検出手段と、
車両と、人検出手段にて検出された車外の人とが同じ方向に進んでいるか否かを判定する判定手段と、
車外の人が、車両と同じ方向に進んでいると判定された場合、警告音出力手段にて出力される警告音の音量を大きくする音量調整手段と、
音量調整手段が警告音の音量を大きくした後に、車外の人が車両に気づいたか否かを推測する推測手段を備え、
音量調整手段は、推測手段にて気づいてないと推測された場合、警告音出力手段にて出力される警告音の音量を更に大きくすることを特徴とする。

このように、車両が原動機として電気モータのみを用いて走行しているときに、車外に警告音を出力することによって、車外の人に対して、車両の存在を知らせるための警告を行うことができる。

しかしながら、車外の人は、自身の前方から接近してくる車両よりも、自身の背後から接近してくる車両に関しては気づきにくいものである。そこで、請求項１に記載のように、車外の人が、車両と同じ方向に進んでいると判定された場合、警告音の音量を大きくする。このようにすることによって、車両の存在に気づきにくい人（すなわち背後から車両が接近している人）に対して、適切に警告を行うことができる。

このようにすることによって、警告音の音量を大きくしたにもかかわらず、車両に気づかなかった車外の人に対して、確実に車両の存在を知らせることができる。

また、請求項２に示すように、
車外の人の速度を検出する人速度検出手段を備え、
推測手段は、音量調整手段が警告音の音量を大きくしてから所定時間、車外の人の速度が変化しなかった場合、又は、車外の人の速度が速くなった場合、車外の人が車両に気づいてないと推測するようにしてもよい。

例えば、車外の人は、狭い道路で背後から車両が接近してきた場合、立ち止まって車両に道を譲ることが多い。つまり、車外の人は、背後から接近してきている車両に気づいた場合、走行速度を遅くすることが多い。よって、車外の人の速度が変化しない場合、又は、車外の人の速度が速くなった場合は、車外の人が車両に気づいてないと推測できる。

また、請求項３に示すように、推測手段は、音量調整手段が警告音の音量を大きくしてから所定時間、車外の人の進行方向が変化しなかった場合、歩行者が車両に気づいてないと推測するようにしてもよい。

例えば、車外の人は、狭い道路で背後から車両が接近してきた場合、進行方向をかえて（すなわち左右のどちらかによけて）車両に道を譲ることが多い。つまり、車外の人は、背後から接近してきている車両に気づいた場合、進行方向をかえることが多い。よって、車外の人の進行方向が変化しなかった場合は、車外の人が車両に気づいてないと推測できる。

本発明の実施の形態における車両用警告装置の概略構成を示すブロック図である。 本発明の実施の形態における車両用警告装置の処理を示すフローチャートである。 変形例１における車両用警告装置の処理を示すフローチャートである。 変形例２における車両用警告装置の処理を示すフローチャートである。

以下、本発明の実施の形態を図に基づいて説明する。

図１に示すように、車両用警告装置１は、制御部２、車速センサ３、カメラ４、車外スピーカ５を備えて構成されている。この車両用警告装置１は、電気モータを原動機として備えた電気自動車、燃料電池自動車、ハイブリッド自動車に搭載されるものである。ここでは、車両用警告装置１がハイブリッド自動車（以下、単に車両とも称する）に搭載された例を採用する。なお、特に断りがない場合、以下の説明に登場する車両は、車両用警告装置１が搭載された車両を示す。

このハイブリッド自動車は、原動機（動力源）としてエンジン（内燃機関）と電気モータ（電動機）とを備え、これらエンジンと電気モータとによって走行が可能である。ハイブリッド自動車は、エンジンを停止させて原動機として電気モータのみを用いる走行、エンジンのみを用いる走行、電気モータ及びエンジンを用いる走行を状況に応じて切り替えることで消費燃料の低減を図っている。以下、原動機として電気モータのみを用いて走行する走行モードを、ＥＶ走行モードとも称する。

通常、ハイブリッド自動車は、ＥＶ走行モードで走行している場合、エンジン音がしないため、エンジンを用いて走行している場合のハイブリッド自動車やエンジン自動車よりも、走行音が静かである。よって、車外の人（歩行者や自転車に運転している人など）は、自身の背後から、走行音が静かな車両（ＥＶ走行モードで走行している車両）が接近してきたとしても、その車両に気づきにくい。車両用警告装置１は、このような車外の人に対して、背後から車両が接近していることを警告する装置である。

ここで図１に戻って、車両用警告装置１の構成に関して説明する。制御部２は、ＣＰＵ（CentralProcessing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、Ｉ／Ｏ（Input/Output）などを備えて構成される周知のマイクロコンピュータ（マイコン）などを採用できる。この制御部２は、ＣＰＵが予めＲＯＭなどに格納されたプログラムをＲＡＭに読出して実行することで、Ｉ／Ｏを介して車速センサ３、カメラ４、車外スピーカ５と通信するとともに所定の処理を実行する。

この制御部２が実行する処理としては、例えば、車外スピーカ５に対して警告音の出力を指示する処理（警告音出力手段）、車両の進行方向の人を検出する処理（人検出手段）、車両と車外の人とが同じ方向に進んでいるか否かを判定する処理（判定手段）、警告音の音量を調整する処理（音量調整手段）などである。なお、制御部２が実行する処理に関しては、後ほど詳しく説明する。また、以下の説明においては、車両の進行方向にいる人を、単に車外の人又は歩行者とも称する。よって、特に断りがない場合、以下の説明に登場する車外の人又は歩行者は、車両の進行方向にいる人を示す。

車速センサ３は、車両の速度を検出（計測）して、結果（検出結果、計測結果、車両の速度）を示す信号を制御部２に出力するものである。つまり、制御部２は、車両の速度を示す信号を取得する（車両速度取得手段）。

カメラ４は、例えば、車両のフロントグリルやフロントバンパまたはフロントガラスの車室側などに設けられており、設置位置から車両前方に広がる所定領域（所定の撮像範囲）を撮像することが可能である。また、このカメラ４としては、一対のＣＣＤカメラなどからなるステレオカメラを採用することができる。そして、カメラ４は、所定時間毎に車両前方の所定領域を撮像するとともに、撮像した複数の画像データを撮像順に制御部２に出力する。換言すると、カメラ４は、時系列的に撮像した複数の画像データを撮像した順番通りに制御部２に出力する。つまり、制御部２は、車両前方における所定の撮像範囲を撮像された複数の画像データを取得する（画像取得手段）。また、制御部２は、カメラ４にて撮像された画像データなど用いて、車外の人を検出する処理、車両と車外の人とが同じ方向に進んでいるか否かを判定する処理を行う。なお、カメラ４は、車両前方における所定領域を撮影できるよう設けられたものに加えて、車両後方における所定領域を撮影できるように設けてもよい。

車外スピーカ５は、制御部２からの指示（すなわち車外スピーカ５を駆動する駆動信号）に応じて車外（車両の進行方向）に警告音を出力（放音）するものである。車外スピーカ５は、主として、車両の前方に向けて設置されるが、加えて、車両の後方に向けて設置されていてもよい。なお、この車外スピーカ５から出力される警告音としては、自動車のエンジン音に模した擬似エンジン音や、原動機としてエンジンのみを有するエンジン自動車の走行状態に応じた走行音に模した擬似走行音などを採用することができる。しかしながら、警告音は、車外の人に対して、車両の接近を注意喚起できる音であれば特に限定されるものではない。

ここで、図２に示すフローチャートに基づいて、車両用警告装置１が実行する処理に関して説明する。車両用警告装置１は、イグニッションスイッチ（ＩＧ）がオン状態の間において、所定時間毎に図２のフローチャートに示す処理を実行する。

ステップＳ１０では、車両用警告装置１は、車両が電気モータのみで走行中であるか否かを判定する。このとき、制御部２は、車両（自車両）が電気モータのみで走行中（ＥＶ走行モードで走行中）であるか否かを判定する。そして、ＥＶ走行モードで走行中であると判定した場合はステップＳ１１へ進み、ＥＶ走行モードで走行中でないと判定した場合は図２に示す処理を終了する。

なお、車両用警告装置１（制御部２）は、例えば、ハイブリッドＥＣＵ（Electronic Control Unit、図示省略）などからＥＶ走行モードで走行中であることを示す信号を取得したか否かによって、ＥＶ走行モードで走行中であるか否かを判定することができる。

また、ここでの走行中とは、車両が前方に走行していることを示すものである。よって、制御部２は、シフトポジションを検出するシフトポジションセンサ（図示省略）からの信号などによって車両の進行方向を検出する（車両進行方向検出手段）。そして、制御部２は、車両が前方にＥＶ走行モードで走行中である場合に走行中と判定する。

ステップＳ１１では、車両用警告装置１は、警告音を出力する。このとき、制御部２は、車外スピーカ５に対して警告音の出力を指示する（警告音出力手段）。車外スピーカ５は、制御部２からの指示に応じて、警告音を出力する（警告音出力手段）。このように、車両用警告装置１は、車両が電気モータのみを原動機として用いて走行しているときに（ＥＶ走行モードで走行中であるとき）、車外に警告音を出力する（警告音出力手段）。より具体的には、車両用警告装置１は、ＥＶ走行モードで走行中であるとき、車両の進行方向に向けて車外に警告音を出力する（警告音出力手段）。

なお、このときの警告音の音量レベルは初期値に設定されている。つまり、車両用警告装置１は、車両がＥＶ走行モードで走行中であると判定した場合、まず初期値の音量レベルで警告音を出力する。よって、制御部２は、車外スピーカ５に対して初期値の音量レベルで警告音を出力するように指示する。

このように、車両がＥＶ走行モードで走行中であるとき、車外に警告音を出力することによって、歩行者に対して、車両の存在を知らせるための警告を行うことができる。

車両用警告装置１は、このように車外に警告音を出力すると、ステップＳ１２〜Ｓ１９に示すように、車外の人を検出する処理（人検出手段）、車両と車外の人とが同じ方向に進んでいるか否かを判定する処理（判定手段）を実行する。ここでは、車外の人を検出する処理（人検出手段）、車両と車外の人とが同じ方向に進んでいるか否かを判定する処理（判定手段）の一例に関して説明する。

まず、ステップＳ１２では、車両用警告装置１は歩行者を検出する。つまり、車両用警告装置１は、車両の進行方向（ここでは前方）にいる人を検出する（人検出手段）。このとき、カメラ４は、車両前方における所定の撮像範囲を撮像した画像データを制御部２に出力する。制御部２は、カメラ４から出力された画像データを用いて、予めＲＯＭなどに記憶された人の輪郭を模した複数のテンプレートとのパターンマッチングにより、画像データに含まれる人の画像を検出することで、歩行者を検出する（人検出手段）。

ステップＳ１３では、車両用警告装置１は、ステップＳ１２での検出処理結果に基づいて、歩行者が検出されたか否か（歩行者有りか否か）を判定する。そして、歩行者が検出された（歩行者有り）と判定した場合はステップＳ１４へ進み、歩行者が検出されなかった（歩行者無し）と判定した場合は図２に示す処理を終了する。

このように歩行者が検出されると、車両用警告装置１は、ステップＳ１４〜Ｓ１９に示すように、車両と車外の人とが同じ方向に進んでいるか否かを判定する処理（判定手段）を実行する。

まず、ステップＳ１４では、車両用警告装置１は、車両とステップＳ１２で検出された歩行者との距離を計測する（距離計測手段）とともに、車両の速度（走行速度）を計測（検出）する（車両速度計測（検出）手段）。このとき、カメラ４は、車両前方における所定の撮像範囲を撮像した一対の画像データを制御部２に出力する。制御部２は、ステレオカメラであるカメラ４から出力された一対の画像データに対するステレオマッチングなどによって、車両（カメラ４）と歩行者との距離を計測する（距離計測手段）。また、車速センサ３は、車両の速度を検出（計測）して、検出結果（車両の速度）を示す信号を制御部２に出力する。つまり、制御部２は、車速センサ３から車両の速度を取得する。例えば、ここで計測された距離及び速度は、タイミングｔ０時の距離及び速度とする。なお、制御部２は、タイミングｔ０時の距離及び速度をＲＡＭなどに一時的に記憶しておく。なお、図２においては、便宜上、歩行者との距離計測と、車両の速度計測とを同じ処理のように図示している。しかしながら、上述のように、本実施形態では、歩行者との距離計測と、車両の速度計測とは別々に処理を行う。なお、図２のステップＳ１６、図３のステップＳ３２、図４のステップＳ４２に関しても同様である。

ステップＳ１５では、車両用警告装置１は、歩行者の速度を算出（計測、検出）するために、ステップＳ１４が終了してから一定時間ｔｘ（所定時間ｔｘ）が経過した否かを判定する。そして、一定時間ｔｘが経過したと判定した場合はステップＳ１６へ進み、一定時間ｔｘが経過してないと判定した場合はステップＳ１５での判定を繰り返す。つまり、車両用警告装置１は、ステップＳ１４で歩行者との距離計測と車両の速度計測を行ってから所定時間ｔｘ後にステップＳ１６の処理を実行する。

ステップＳ１６では、車両用警告装置１は、ステップＳ１４と同様にして、車両とステップＳ１２で検出された歩行者との距離を計測する（距離計測手段）とともに、車両の速度（走行速度）を計測（検出）する（車両速度計測（検出）手段）。ここで計測された距離及び速度は、タイミングｔ１（タイミングｔ０＋所定時間ｔｘ）時の距離及び速度である。なお、制御部２は、タイミングｔ１時の距離及び速度をＲＡＭなどに一時的に記憶しておく。

ステップＳ１７では、車両用警告装置１は、歩行者の速度を算出する（人速度検出手段）。このとき、制御部２は、ステップＳ１４で計測されてＲＡＭに記憶されたタイミングｔ０時の距離及び速度と、ステップＳ１６で計測されてＲＡＭに記憶されたタイミングｔ１時の距離及び速度とから歩行者の速度を算出する。

ステップＳ１８では、車両用警告装置１は、歩行者の進行方向を判定する。このとき、制御部２は、車両の速度と、ステップＳ１７で算出した歩行者の速度とを比較することによって、歩行者の進行方向を判定（検出）する（進行方向判定（検出）手段）。より具体的には、制御部２は、車両に対する、歩行者の進行方向を判定する（進行方向判定（検出）手段）。

ステップＳ１９では、車両用警告装置１は、ステップＳ１８での判定（検出）結果に基づいて、歩行者は車両と同一方向に進行しているか否かを判定する。換言すると、歩行者の進行方向と、車両の進行方向とは同じであるか否かを判定する。そして、歩行者の進行方向と車両の進行方向とが同じであると判定した場合はステップＳ２０へ進み、歩行者の進行方向と車両の進行方向とが同じでないと判定した場合は図２に示す処理を終了する。

ステップＳ２０では、車両用警告装置１は、警告音の音量を上げる（音量調整手段）。つまり、車両用警告装置１は、歩行者が車両と同じ方向に進んでいると判定した場合、車外スピーカ５から出力している警告音の音量を大きくする（音量調整手段）。このとき、制御部２は、車外スピーカ５に対して警告音の音量レベルを上げて（音量レベルアップして）警告音を出力するように指示する。例えば、制御部２は、警告音の音量レベルを初期値（例えばレベル１）よりも大きな所定値（例えばレベル２）に設定する。そして、制御部２は、警告音が設定した音量レベルとなるように、車外スピーカ５に指示する。

上述のように、車両用警告装置１は、車両がＥＶ走行モードで走行中であるとき、車外に警告音を出力することによって、歩行者に対して、車両の存在を知らせるための警告を行うことができる。しかしながら、歩行者は、自身の前方から接近してくる車両よりも、自身の背後から接近してくる車両に関しては気づきにくいものである。そこで、車両用警告装置１は、歩行者が、車両と同じ方向に進んでいると判定された場合、警告音の音量を大きくする。このようにすることによって、車両の存在に気づきにくい人（すなわち背後から車両が接近している人）に対して、適切に警告を行うことができる。

なお、車両と歩行者とが同じ方向に進んでいるか否かの判定方法は、これまで説明した例に限定されるものではない。例えば、周知のオプティカルフロー演算手法を用いてもよい。この場合、制御部２は、カメラ４から出力された各画像データについてエッジ処理や特徴点抽出を行なうとともに、時間的に連続する画像データにおいて、抽出した特徴点の追跡処理を行うことによって、オプティカルフローを導出する。そして、制御部２は、このオプティカルフローから歩行者の速度を算出する。その後、制御部２は、歩行者の速度と車両の速度とから、車両と歩行者とが同じ方向に進んでいるか否かを判定する処理を行うようにしてもよい。なお、この特徴点の一例としては、公知のＳＩＦＴ（Scale-Invariant Feature Transform)特徴量を用いることができる。これによって、スケール変化に不変な特徴点を抽出することができる。

また、レーダを用いて、車両と歩行者とが同じ方向に進んでいるか否かの判定するようにしてもよい。この場合、図２に示すフローチャートのステップＳ１４及びＳ１６において、レーダを用いて車両と歩行者の距離を計測する。その他は、上述の実施形態（図２に示すフローチャート）と同様に行う。なお、ステップＳ１２では、レーダを用いて、移動物を検出し、この移動物を歩行者とみなすことによって、歩行者を検出するようにしてもよい。

また、カメラ４としては、赤外線カメラを採用することもできる。このように、赤外線カメラを採用することによって、夜間であっても適切に警告を行うことができる。

また、本実施形態においては、車両が前方に走行中（ＥＶ走行モードで走行中）であるときに、車両の前方に警告音を出力する例を採用したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明は、車両が原動機として電気モータのみを用いて走行しているときに、車外に警告音を出力するものであれば目的を達成できる。よって、車両が後方に走行中（ＥＶ走行モードで走行中）であるときに、車外（車両の後方）に警告音を出力するものであっても目的は達成できる。つまり、車両用警告装置１は、車両が原動機として電気モータのみを用いて後方に走行しているときに車外に警告音を出力するとともに、車外の人（車両の進行方向にいる人）が、車両と同じ方向に進んでいると判定された場合に警告音の音量を大きくするものであっても目的は達成できる。この場合、制御部２は、図２に示すフローチャートのステップＳ１０において、シフトポジションを検出するシフトポジションセンサ（図示省略）からの信号などによって車両の進行方向を検出する。そして、制御部２は、車両が後方にＥＶ走行モードで走行中である場合に走行中と判定する。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は上述した実施形態に何ら制限されることはなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形が可能である。

（変形例１）
ここで、変形例１における車両用警告装置１に関して説明する。変形例１における車両用警告装置１は、歩行者と車両とが同じ方向に進んでいると判定して警告音の音量を大きくしたにもかかわらず、歩行者が車両に気がついてないと推測できる場合は、警告音の音量を更に大きくする。また、変形例１における車両用警告装置１は、歩行者の速度によって、歩行者が車両に気がついているか否かを推測する。

変形例１における車両用警告装置１は、上述の実施形態によるものと共通する点が多いので、共通点に関する説明は省略し、異なる点を重点的に説明する。変形例１の車両用警告装置１は、図２に示すフローチャート（処理）に加えて、図３のフローチャートに示す処理を実行する。なお、変形例１における車両用警告装置１の構成は、実施形態における車両用警告装置１の構成と同じである。

変形例１における車両用警告装置１は、警告音の音量を大きくした後に、歩行者が車両に気づいたか否かを推測する（推測手段）。具体的には、車両用警告装置１は、警告音の音量を大きくしてから所定時間、歩行者の速度が変化しなかった場合、又は、歩行者の速度が速くなった場合、歩行者が車両に気づいてないと推測する（推測手段）。さらに、歩行者が車両に気づいてないと推測した場合、出力している警告音の音量を更に大きくする（音量調整手段）。

ここで、図３に示すフォローチャートに基づいて、変形例１における車両用警告装置１が実行する処理に関して説明する。車両用警告装置１は、図２に示すフローチャートのステップＳ１９を実行すると、図３のフローチャートに示す処理を実行する。

なお、図３のステップＳ３０乃至ステップＳ３３は、図２のステップＳ１４乃至ステップＳ１７と同様である。

図３のステップＳ３４では、車両用警告装置１は、歩行者の前回の速度と、歩行者の今回の速度を比較する。このとき、制御部２は、図２のステップＳ１７で算出した歩行者の速度と、図３のステップＳ３３で算出した歩行者の速度とを比較する。なお、変形例１においては、車両用警告装置１は、図２のステップＳ１７で歩行者の速度を算出すると、算出結果（歩行者の速度）を示す情報をＲＡＭなどに一時的に記憶しておく。

図３のステップＳ３５では、車両用警告装置１は、歩行者の速度が低下したか（遅くなったか）否かを判定する。つまり、制御部２は、ステップＳ３４での比較結果に応じて、歩行者の速度が低下したか否かを判定する。そして、歩行者の速度が低下したと判定した場合は、歩行者が車両に気がついたとみなして（推測して）、図２のステップＳ１２へ戻る。一方、歩行者の速度が低下してないと判定した場合、つまり、歩行者の速度が変化しなかった場合、又は、歩行者の速度が速くなった場合は、歩行者が車両に気づいてないとみなして（推測して）、図３のステップＳ３６へ進む。

例えば、歩行者は、狭い道路で背後から車両が接近してきた場合、立ち止まって車両に道を譲ることが多い。つまり、歩行者は、背後から接近してきている車両に気づいた場合、走行速度を遅くすることが多い。よって、歩行者の速度が変化しない場合、又は、歩行者の速度が速くなった場合は、歩行者が車両に気づいてないと推測できる。

図３のステップＳ３６では、車両用警告装置１は、警告音の音量を上げる（音量調整手段）。つまり、車両用警告装置１は、歩行者が車両に気がついてないと推測した場合、車外スピーカ５から出力している警告音の音量を大きくする（音量調整手段）。このとき、制御部２は、車外スピーカ５に対して警告音の音量レベルを上げて（音量レベルアップして）警告音を出力するように指示する。例えば、制御部２は、警告音の音量レベルを現在値（例えばレベル２）よりも大きな所定値（例えばレベル３）に設定する。そして、制御部２は、警告音が設定した音量レベルとなるように、車外スピーカ５に指示する。なお、変形例１においては、このステップＳ３６での処理を行った後に、図２のフローチャートに示す処理を終了することなくステップＳ２０を行う場合、ステップＳ３６で設定した音量レベルで警告音を出力するようにしてもよい。

このようにすることによって、警告音の音量を大きくしたにもかかわらず、車両に気づかなかった車外の人に対して、確実に車両の存在を知らせることができる。

（変形例２）
ここで、変形例２における車両用警告装置１に関して説明する。変形例２における車両用警告装置１は、歩行者と車両とが同じ方向に進んでいると判定して警告音の音量を大きくしたにもかかわらず、歩行者が車両に気がついてないと推測できる場合は、警告音の音量を更に大きくする。また、変形例２における車両用警告装置１は、歩行者の進行方向によって、歩行者が車両に気がついているか否かを推測する。

この変形例２における車両用警告装置１は、上述の実施形態や変形例１の車両用警告装置１と共通する点が多いので、共通点に関する説明は省略し、異なる点を重点的に説明する。変形例２の車両用警告装置１は、図２のフローチャートに示す処理に加えて、図４のフローチャートに示す処理を実行する。なお、変形例２における車両用警告装置１の構成は、実施形態における車両用警告装置１の構成と同じである。

変形例２における車両用警告装置１は、警告音の音量を大きくした後に、歩行者が車両に気づいたか否かを推測する（推測手段）。具体的には、車両用警告装置１は、警告音の音量を大きくしてから所定時間、歩行者の進行方向が変化しなかった場合、歩行者が車両に気づいてないと推測する（推測手段）。さらに、歩行者が車両に気づいてないと推測した場合、出力している警告音の音量を更に大きくする（音量調整手段）。

ここで、図４に示すフォローチャートに基づいて、変形例２における車両用警告装置１が実行する処理に関して説明する。車両用警告装置１は、図２に示すフローチャートのステップＳ１９を実行すると、図３のフローチャートに示す処理を実行する。

なお、図４のステップＳ４０乃至ステップＳ４４は、図２のステップＳ１４乃至ステップＳ１８と同様である。

図４のステップＳ４５では、車両用警告装置１は、歩行者の前回の進行方向と、歩行者の今回の進行方向を比較する。このとき、制御部２は、図２のステップＳ１８で算出した歩行者の進行方向と、図４のステップＳ４４で算出した歩行者の進行方向とを比較する。なお、変形例２においては、車両用警告装置１は、図２のステップＳ１８で歩行者の進行方向を判定すると、判定結果（歩行者の進行方向）を示す情報をＲＡＭなどに一時的に記憶しておく。

図４のステップＳ４６では、車両用警告装置１は、歩行者の方向（進行方向）が変化したか否かを判定する。つまり、制御部２は、ステップＳ４５での比較結果に応じて、歩行者の進行方向が変化したか否かを判定する。そして、歩行者の進行方向が変化したと判定した場合は、歩行者が車両に気がついたとみなして（推測して）、図２のステップＳ１２へ戻る。一方、歩行者の進行方向が変化してないと判定した場合は、歩行者が車両に気づいてないとみなして（推測して）、図４のステップＳ４７へ進む。

例えば、歩行者は、狭い道路で背後から車両が接近してきた場合、進行方向をかえて（すなわち左右のどちらかによけて）車両に道を譲ることが多い。つまり、歩行者は、背後から接近してきている車両に気づいた場合、進行方向をかえることが多い。よって、歩行者の進行方向が変化しなかった場合、車外の人が車両に気づいてないと推測できる。

図４のステップＳ４７では、車両用警告装置１は、警告音の音量を上げる（音量調整手段）。つまり、車両用警告装置１は、歩行者が車両に気がついてないと推測した場合、車外スピーカ５から出力している警告音の音量を大きくする（音量調整手段）。このとき、制御部２は、車外スピーカ５に対して警告音の音量レベルを上げて（音量レベルアップして）警告音を出力するように指示する。例えば、制御部２は、警告音の音量レベルを現在値（例えばレベル２）よりも大きな所定値（例えばレベル３）に設定する。そして、制御部２は、警告音が設定した音量レベルとなるように、車外スピーカ５に指示する。なお、変形例２においては、このステップＳ４７での処理を行った後に、図２のフローチャートに示す処理を終了することなくステップＳ２０を行う場合、ステップＳ４７で設定した音量レベルで警告音を出力するようにしてもよい。

このようにすることによって、警告音の音量を大きくしたにもかかわらず、車両に気づかなかった歩行者に対して、確実に車両の存在を知らせることができる。

上述の変形例１や変形例２の他にも、車両用警告装置１は、ステップＳ２０での処理を実行した後に、歩行者が車両の走行予定領域（直進方向の所定範囲）に進入してきた場合は、車外スピーカ５から出力している警告音の音量を更に大きくするようにしてもよい。この場合、制御部２は、カメラ４から出力された画像データに基づいて、歩行者が車両の直進方向における所定範囲にいるか否かを判定する。そして、制御部２は、車両の直進方向における所定範囲に歩行者がいると判定した場合、警告音の音量レベルを現在値（例えばレベル２）よりも大きな所定値（例えばレベル３）に設定する。さらに、制御部２は、警告音が設定した音量レベルとなるように、車外スピーカ５に指示する。

１ 車両用警告装置、２ 制御部、３ 車速センサ、４ カメラ、５ 車外スピーカ

Claims (3)

1. 原動機として電気モータを備えた車両に搭載され、車外の人に対して前記車両の存在を知らせるための警告を行う車両用警告装置であって、
   前記車両が原動機として前記電気モータのみを用いて走行しているときに、車外に警告音を出力する警告音出力手段と、
   前記車両の進行方向に人がいるか否かを検出する人検出手段と、
   前記車両と、前記人検出手段にて検出された車外の人とが同じ方向に進んでいるか否かを判定する判定手段と、
   車外の人が、前記車両と同じ方向に進んでいると判定された場合、前記警告音出力手段にて出力される警告音の音量を大きくする音量調整手段と、
   前記音量調整手段が警告音の音量を大きくした後に、前記車外の人が前記車両に気づいたか否かを推測する推測手段を備え、
   前記音量調整手段は、前記推測手段にて気づいてないと推測された場合、前記警告音出力手段にて出力される警告音の音量を更に大きくすることを特徴とする車両用警告装置。
2. 前記車外の人の速度を検出する人速度検出手段を備え、
   前記推測手段は、前記音量調整手段が警告音の音量を大きくしてから所定時間、前記車外の人の速度が変化しなかった場合、又は、前記車外の人の速度が速くなった場合、前記車外の人が前記車両に気づいてないと推測することを特徴とする請求項１に記載の車両用警告装置。
3. 前記推測手段は、前記音量調整手段が警告音の音量を大きくしてから所定時間、前記車外の人の進行方向が変化しなかった場合、前記車外の人が前記車両に気づいてないと推測することを特徴とする請求項１に記載の車両用警告装置。

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