JP5710792B2 - 可聴音と超音波とを用いたソース特定のためのシステム、方法、装置、およびコンピュータ可読媒体 - Google Patents
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Description
本特許出願は、2011年3月3日に出願され、本出願の譲受人に譲渡された「ROBUST MULTIMICROPHONE TRACKING SYSTEM USING AUDIBLE SOUND AND ULTRASOUND」と題する仮出願第61/448,950号の優先権を主張する。
以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
[C1]
信号処理の方法であって、
第1の超音波信号の第1の反射からの情報に基づいて、音放射体の第1のレンジを推定することと、
前記推定された第1のレンジに基づいて、複数の到着方向推定演算のうち1つを選択することと、
前記選択された到着方向推定演算を実施して、マルチチャネル信号のオーディオ周波数成分からの情報に基づいて、前記オーディオ周波数成分の到着方向の推定値を算出することとを備える方法。
[C2]
前記マルチチャネル信号の第1のチャネルが、第1の検出器によって生成された信号に基づき、前記マルチチャネル信号の第2のチャネルが、第2の検出器によって生成された信号に基づく、C1に記載の方法。
[C3]
前記第1のレンジを前記推定することが、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の飛行時間を算出することを含み、前記第1の超音波信号の前記第1の反射からの前記情報が、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を含む、C2に記載の方法。
[C4]
前記第1のレンジを前記推定することが、第1の検出器までの前記第1の超音波信号の飛行時間を算出することを含み、前記第1の超音波信号の前記第1の反射からの前記情報が、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を含み、
前記第1のレンジを前記推定することが、第2の検出器までの前記第1の超音波信号の飛行時間を算出することを含み、前記第1の超音波信号の前記第1の反射からの前記情報が、前記第2の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を含む、C1に記載の方法。
[C5]
前記マルチチャネル信号の前記オーディオ周波数成分が、前記第1および第2の検出器によって生成された信号に基づく、C4に記載の方法。
[C6]
前記第1および第2の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間に基づいて、前記オーディオ周波数成分の到着方向の第2の推定値を算出することを備える、C4に記載の方法。
[C7]
相対的重み付けにより、前記算出された到着方向推定値と、前記算出された第2の推定値とを合成して、到着方向の合成推定値を取得することを備え、
前記相対的重み付けが前記オーディオ周波数成分のレベルに基づく、C6に記載の方法。
[C8]
前記相対的重み付けが、前記算出された到着方向推定値と前記算出された第2の推定値との間の差に基づく、C7に記載の方法。
[C9]
前記方法が、前記第1の検出器までの第2の超音波信号の飛行時間を算出することを含み、
前記相対的重み付けが、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記飛行時間と前記第2の超音波信号の前記飛行時間との間の差に基づく、C7に記載の方法。
[C10]
前記第1の超音波信号の第2の反射からの情報に基づいて、第2のレンジを推定することと、
前記第1の超音波信号の後に放射される第2の超音波信号の第1の反射からの情報に基づいて、第3のレンジを推定することと、
前記第2の超音波信号の第2の反射からの情報に基づいて、第4のレンジを推定することと、
(A)前記第1のレンジと前記第3のレンジの差と、(B)前記第2のレンジと前記第4のレンジの差と、の間の関係に基づいて、前記第3および第4のレンジのうち1つを選択することと、
前記選択されたレンジに基づいて、前記複数の到着方向推定演算のうち1つの、第2の選択を実施することと、
前記第2の選択によって選択された前記到着方向推定演算を実施して、前記オーディオ周波数成分からの情報に基づいて、前記オーディオ周波数成分の前記到着方向の第2の推定値を算出することとを備える、C2に記載の方法。
[C11]
前記第1の検出器までの第2の超音波信号の飛行時間および前記第2の検出器までの前記第2の超音波信号の飛行時間を算出することと、
(A)前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記飛行時間と、前記第1の検出器までの前記第2の超音波信号の前記飛行時間との間の差が、第2の閾値を超えず、(B)前記第2の超音波信号の前記第2の飛行時間が、前記第1の超音波信号の前記第2の飛行時間とは異なることを検出することと、
前記検出に応答して、前記第2の超音波信号の前記第2の飛行時間に基づいて、前記推定された第1のレンジを更新することとを備える、C2に記載の方法。
[C12]
前記オーディオ周波数成分の前記到着方向の前記推定値に基づいて、画像の一部分をフォーカスウィンドウとして選択することと、
前記音放射体の前記推定された第1のレンジに、また前記フォーカスウィンドウからの情報に基づいて、カメラフォーカス動作を実施することとを含む、C1に記載の方法。
[C13]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C1に記載の方法。
[C14]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームのチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C1に記載の方法。
[C15]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C1に記載の方法。
[C16]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の位相の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C1に記載の方法。
[C17]
複数の到着方向推定演算のうち1つを前記選択することが、
前記推定された第1のレンジを閾値と比較することと、
前記推定された第1のレンジが前記閾値未満の場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第1の1つを選択することと、
前記推定された第1のレンジが前記閾値より大きい場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第2の1つを選択することとを備える、C1に記載の方法。
[C18]
前記オーディオ周波数成分が、前記音放射体によって放射された音を含む、C1に記載の方法。
[C19]
信号処理のための装置であって、
第1の超音波信号の第1の反射からの情報に基づいて、音放射体の第1のレンジを推定するための手段と、
前記推定された第1のレンジに基づいて、複数の到着方向推定演算のうち1つを選択するための手段と、
前記選択された到着方向推定演算を実施して、マルチチャネル信号のオーディオ周波数成分からの情報に基づいて、前記オーディオ周波数成分の到着方向の推定値を算出するための手段とを備える装置。
[C20]
前記マルチチャネル信号の第1のチャネルが、第1の検出器によって生成された信号に基づき、前記マルチチャネル信号の第2のチャネルが、第2の検出器によって生成された信号に基づく、C19に記載の装置。
[C21]
前記第1のレンジを推定するための前記手段が、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の飛行時間を算出するための手段を含み、前記第1の超音波信号の前記第1の反射からの前記情報が、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を含む、C20に記載の装置。
[C22]
前記第1のレンジを推定するための前記手段が、第1の検出器までの前記第1の超音波信号の飛行時間を算出するための手段を含み、前記第1の超音波信号の前記第1の反射からの前記情報が、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を含み、
前記第1のレンジを推定するための前記手段が、第2の検出器までの前記第1の超音波信号の飛行時間を算出するための手段を含み、前記第1の超音波信号の前記第1の反射からの前記情報が、前記第2の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を含む、C19に記載の装置。
[C23]
前記マルチチャネル信号の前記オーディオ周波数成分が、前記第1および第2の検出器によって生成された信号に基づく、C22に記載の装置。
[C24]
前記第1および第2の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間に基づいて、前記オーディオ周波数成分の到着方向の第2の推定値を算出するための手段を備える、C22に記載の装置。
[C25]
相対的重み付けにより、前記算出された到着方向推定値と、前記算出された第2の推定値とを合成して、到着方向の合成推定値を取得するための手段を備え、
前記相対的重み付けが前記オーディオ周波数成分のレベルに基づく、C24に記載の装置。
[C26]
前記相対的重み付けが、前記算出された到着方向推定値と前記算出された第2の推定値との間の差に基づく、C25に記載の装置。
[C27]
前記第1の検出器までの第2の超音波信号の飛行時間を算出するための手段を含み、
前記相対的重み付けが、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記飛行時間と前記第2の超音波信号の前記飛行時間との間の差に基づく、C25に記載の装置。
[C28]
前記第1の超音波信号の第2の反射からの情報に基づいて、第2のレンジを推定するための手段と、
前記第1の超音波信号の後に放射された第2の超音波信号の第1の反射からの情報に基づいて、第3のレンジを推定するための手段と、
前記第2の超音波信号の第2の反射からの情報に基づいて、第4のレンジを推定するための手段と、
(A)前記第1のレンジと前記第3のレンジの差と、(B)前記第2のレンジと前記第4のレンジの差と、の間の関係に基づいて、前記第3および第4のレンジのうち1つを選択するための手段と、
前記選択されたレンジに基づいて、前記複数の到着方向推定演算のうち1つの第2の選択を実施するための手段と、
前記第2の選択によって選択された前記到着方向推定演算を実施して、前記オーディオ周波数成分からの情報に基づいて、前記オーディオ周波数成分の前記到着方向の第2の推定値を算出するための手段とを備える、C20に記載の装置。
[C29]
前記第1の検出器までの第2の超音波信号の飛行時間および前記第2の検出器までの前記第2の超音波信号の飛行時間を算出するための手段と、
(A)前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記飛行時間と、前記第1の検出器までの前記第2の超音波信号の前記飛行時間との間の差が、第2の閾値を超えず、(B)前記第2の超音波信号の前記第2の飛行時間が、前記第1の超音波信号の前記第2の飛行時間とは異なることを検出するための手段と、
前記検出に応答して、前記第2の超音波信号の前記第2の飛行時間に基づいて、前記推定された第1のレンジを更新するための手段とを備える、C20に記載の装置。
[C30]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C19に記載の装置。
[C31]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームのチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C19に記載の装置。
[C32]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C19に記載の装置。
[C33]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の位相の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C19に記載の装置。
[C34]
複数の到着方向推定演算のうち1つを選択するための前記手段が、
前記推定された第1のレンジを閾値と比較するための手段と、
前記推定された第1のレンジが前記閾値未満の場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第1の1つを選択するための手段と、
前記推定された第1のレンジが前記閾値より大きい場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第2の1つを選択するための手段とを備える、C19に記載の装置。
[C35]
前記オーディオ周波数成分が、前記音放射体によって放射された音を含む、C19に記載の装置。
[C36]
信号処理のための装置であって、
第1の超音波信号の第1の反射からの情報に基づいて、音放射体の第1のレンジを推定するように構成されたレンジ推定器と、
前記推定された第1のレンジに基づいて、複数の到着方向推定演算のうち1つを選択するように構成された比較器と、
前記選択された到着方向推定演算を実施して、マルチチャネル信号のオーディオ周波数成分からの情報に基づいて、前記オーディオ周波数成分の到着方向の推定値を算出するように構成された方向計算器とを備える装置。
[C37]
前記マルチチャネル信号の第1のチャネルが、第1の検出器によって生成された信号に基づき、前記マルチチャネル信号の第2のチャネルが、第2の検出器によって生成された信号に基づく、C36に記載の装置。
[C38]
前記レンジ推定器が、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の飛行時間を算出するように構成され、前記第1の超音波信号の前記第1の反射からの前記情報が、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を含む、C37に記載の装置。
[C39]
前記レンジ推定器が、第1の検出器までの前記第1の超音波信号の飛行時間を算出するように構成され、前記第1の超音波信号の前記第1の反射からの前記情報が、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を含み、
前記レンジ推定器が、第2の検出器までの前記第1の超音波信号の飛行時間を算出するように構成され、前記第1の超音波信号の前記第1の反射からの前記情報が、前記第2の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を含む、C36に記載の装置。
[C40]
前記マルチチャネル信号の前記オーディオ周波数成分が、前記第1および第2の検出器によって生成された信号に基づく、C39に記載の装置。
[C41]
前記第1および第2の検出器までの前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間に基づいて、前記オーディオ周波数成分の到着方向の第2の推定値を算出するように構成された第2の方向計算器を備える、C39に記載の装置。
[C42]
前記装置が、相対的重み付けにより、前記算出された到着方向推定値と、前記算出された第2の推定値とを合成して、到着方向の合成推定値を取得するように構成された合成器を備え、
前記相対的重み付けが前記オーディオ周波数成分のレベルに基づく、C41に記載の装置。
[C43]
前記相対的重み付けが、前記算出された到着方向推定値と前記算出された第2の推定値との間の差に基づく、C42に記載の装置。
[C44]
前記レンジ推定器が、前記第1の検出器までの第2の超音波信号の飛行時間を示すように構成され、
前記相対的重み付けが、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記飛行時間と前記第2の超音波信号の前記飛行時間との間の差に基づく、C42に記載の装置。
[C45]
前記レンジ推定器が、
前記第1の超音波信号の第2の反射からの情報に基づく第2のレンジと、
前記第1の超音波信号の後に放射された第2の超音波信号の第1の反射からの情報に基づく第3のレンジと、
前記第2の超音波信号の第2の反射からの情報に基づく第4のレンジとを推定するように構成され、
前記装置が、
(A)前記第1のレンジと前記第3のレンジの差と、(B)前記第2のレンジと前記第4のレンジの差と、の間の関係に基づいて、前記第3および第4のレンジのうち1つを選択するように構成されたセレクタと、
前記選択されたレンジに基づいて、前記複数の到着方向推定演算のうち1つの第2の選択を実施するように構成された第2の比較器と、
前記第2の比較器によって選択された前記到着方向推定演算を実施して、前記オーディオ周波数成分からの情報に基づいて、前記オーディオ周波数成分の前記到着方向の第2の推定値を算出するように構成された第2の方向計算器とを備える、C37に記載の装置。
[C46]
前記レンジ推定器が、前記第1の検出器までの第2の超音波信号の飛行時間と、前記第2の検出器までの前記第2の超音波信号の飛行時間とを算出するように構成され、
前記装置が、(A)前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記飛行時間と、前記第1の検出器までの前記第2の超音波信号の前記飛行時間との間の差が、第2の閾値を超えず、(B)前記第2の超音波信号の前記第2の飛行時間が、前記第1の超音波信号の前記第2の飛行時間とは異なることを検出するように構成された第2の比較器を備え、
前記レンジ推定器が、前記検出に応答して、前記第2の超音波信号の前記第2の飛行時間に基づいて、前記推定された第1のレンジを更新するように構成される、C37に記載の装置。
[C47]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C36に記載の装置。
[C48]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームのチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C36に記載の装置。
[C49]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C36に記載の装置。
[C50]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の位相の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C36に記載の装置。
[C51]
前記比較器が、前記推定された第1のレンジを閾値と比較し、前記推定された第1のレンジが前記閾値未満の場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第1の1つを選択し、前記推定された第1のレンジが前記閾値よりも大きい場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第2の1つを選択するように構成される、C36に記載の装置。
[C52]
前記オーディオ周波数成分が、前記音放射体によって放射された音を含む、C36に記載の装置。
[C53]
C36に記載の装置を含む通信デバイス。
[C54]
有形機能を有する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記有形機能が、前記特徴を読み取る機械に、
第1の超音波信号の第1の反射からの情報に基づいて、音放射体の第1のレンジを推定させ、
前記推定された第1のレンジに基づいて、複数の到着方向推定演算のうち1つを選択させ、
前記選択された到着方向推定演算を実施させて、マルチチャネル信号のオーディオ周波数成分からの情報に基づいて、前記オーディオ周波数成分の到着方向の推定値を算出させる媒体。
[C55]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C54に記載の媒体。
[C56]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームのチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C54に記載の媒体。
[C57]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C54に記載の媒体。
[C58]
前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の位相の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、C54に記載の媒体。
[C59]
複数の到着方向推定演算のうち1つを前記選択することが、
前記推定された第1のレンジを閾値と比較することと、
前記推定された第1のレンジが前記閾値未満の場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第1の1つを選択することと、
前記推定された第1のレンジが前記閾値より大きい場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第2の1つを選択することとを備える、C54に記載の媒体。
Claims (53)
- 信号処理の方法であって、
(a1) 音放射体から反射された検出超音波信号を受信することと、
(a2) 前記受信した検出超音波信号に基づいて、前記音放射体の第1のレンジを推定する、ここにおいて、前記第1のレンジは、前記音放射体と検出器との間の時間または距離の測定値である、ことと、
(a3) 前記推定された第1のレンジを使って、複数の到着方向推定演算のうち1つを選択することと、
(a4) 検出器アレイ中の複数の検出器に到着する前記音放射体からの音のオーディオ周波数成分を含む1つまたは複数のオーディオ周波数信号を受信することと、
(a5) 前記選択された到着方向推定演算を実施して、オーディオ周波数成分を含む前記1つまたは複数の信号に基づいて、前記検出器アレイに相対した前記音放射体からの音の到着方向推定値を算出することと、
を備える方法。 - 第1のオーディオ周波数信号が、第1の検出器によって受信された、前記音放射体からのオーディオ周波数成分に基づき、第2のオーディオ周波数信号が、第2の検出器によって受信された、前記音放射体からのオーディオ周波数成分に基づき、前記第1および第2の検出器が互いから離間される、請求項1に記載の方法。
- 前記超音波信号の放射時間が、信号プロセッサによって受信され、または識別され、前記受信した検出超音波信号に基づいて前記第1のレンジを前記推定することが、第1の超音波信号の、前記音放射体まで、および前記音放射体から第1の検出器への反射の飛行時間を算出することを含み、前記第1の検出器が、オーディオ周波数と超音波信号の両方を検出する、請求項2に記載の方法。
- 前記超音波信号の放射時間が、信号プロセッサによって受信され、または識別され、音放射体から反射された検出超音波信号を前記受信することが、第1の超音波信号の、前記音放射体まで、および前記音放射体から第1の検出器への反射の第1の飛行時間を算出することであって、前記第1の検出器が、オーディオ周波数と超音波信号の両方を検出することと、
前記第1の超音波信号の、前記音放射体までの、および前記音放射体から第2の検出器への反射の第2の飛行時間を算出し、前記第2の算出された飛行時間に基づいて、前記音放射体の第2のレンジを推定することと
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1および第2の検出器までの、前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を使って、前記検出された反射超音波信号に基づいて、前記検出器アレイに相対した、音放射ソースの第2の方向推定値を算出することを備える、請求項4に記載の方法。
- 前記方法が、前記算出された到着方向推定値を、第1の重みによって重み付けすることと、前記算出された第2の方向推定値を、第2の重みによって重み付けすることと、前記重み付き推定値を合成して、到着方向の合成推定値を判断することとを備え、
前記第1および第2の重みが、ゼロから1の範囲の値をもち、合計が1になり、前記第1および第2の重みの相対値が、前記1つまたは複数のオーディオ周波数信号の利得に基づいて判断される、請求項5に記載の方法。 - 前記重み付けすることが、前記算出された到着方向推定値と前記算出された第2の推定値との間の差にさらに基づく、請求項6に記載の方法。
- 前記方法が、前記超音波信号の後に放射され、音放射ソースから前記検出器まで反射された第2の超音波信号に対応する第2の検出超音波信号を受信することと、前記第2の超音波信号の放射時間を受信または識別することと、前記第1の検出器までの第2の検出超音波信号の飛行時間を算出することとを含み、
前記第1および第2の重みの相対値が、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記飛行時間と前記第2の超音波信号の前記飛行時間との間の差にさらに基づく、請求項6に記載の方法。 - 前記音放射体の第1のレンジを前記推定することが、
第1の検出超音波信号を受信することであって、前記第1の検出超音波信号が、第1の超音波信号の、前記音放射体からの反射に対応することと、
前記第1の検出超音波信号に基づいて第1のレンジを推定することと、
第2の検出超音波信号を受信することであって、前記第2の検出超音波信号が、前記音放射体以外のオブジェクトからの、前記第1の超音波信号の反射に対応することと、
前記第2の検出超音波信号に基づいて第2のレンジを推定することと、
第3の検出超音波信号を受信することであって、前記第3の検出超音波信号が、前記第1の超音波信号の後で放射された第2の超音波信号の、前記音放射体からの反射に対応することと、
前記第3の検出超音波信号に基づいて第3のレンジを推定することと、
第4の検出超音波信号を受信することであって、前記第4の検出超音波信号が、前記第2の超音波信号の前記音放射体以外の前記オブジェクトからの反射に対応することと、
前記第4の検出超音波信号に基づいて第4のレンジを推定することと、
(A)前記第1のレンジと前記第3のレンジの差と、(B)前記第2のレンジと前記第4のレンジの差と、の間の関係に基づいて、前記第3および第4のレンジのうち1つを、前記検出器アレイに相対した音放射ソースのレンジとして選択することと、
複数の到着方向演算のうち1つの前記選択において、前記選択されたレンジを前記第1のレンジとして使うことと
をさらに備える、請求項2に記載の方法。 - 前記第1の超音波信号に続いて放射された第2の超音波信号の前記音放射体からの反射を備える第2の検出超音波信号を受信することと、
前記第2の超音波信号の放射時間を受信または識別することと、
前記第1の検出器までの前記第2の超音波信号の飛行時間に基づいて第2のレンジを算出することと、
前記第1のレンジと前記第2のレンジとの間の差が動き閾値未満のときに持続するものとして特徴を識別することと、
前記第1のレンジと前記第2のレンジとの間の前記差が少なくとも前記動き閾値だけ異なるときに動いているものとして前記特徴を識別することと
を備える、請求項2に記載の方法。 - 前記オーディオ周波数成分の前記到着方向推定値に基づいて、画像の一部分をフォーカスウィンドウとして選択することと、
前記音放射体の前記推定された第1のレンジに、および前記フォーカスウィンドウからの情報に基づいて、カメラフォーカス動作を実施することと
を含む、請求項1に記載の方法。 - 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームのチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の位相の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項1に記載の方法。
- 複数の到着方向推定演算のうち1つを前記選択することが、
前記推定された第1のレンジを閾値と比較することと、
前記推定された第1のレンジが前記閾値未満の場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第1の到着方向推定演算を選択することと、
前記推定された第1のレンジが前記閾値より大きい場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第2の到着方向推定演算を選択することと
を備える、請求項1に記載の方法。 - 信号処理のための装置であって、
音放射体から反射された検出超音波信号を受信するための入力、および前記受信した検出超音波信号からの情報に基づいてレンジ推定信号を出力するための出力を備える、前記音放射体の第1のレンジを推定するための手段、ここにおいて、前記第1のレンジは、前記音放射体と検出器との間の時間または距離の測定値である、と、
検出器アレイに相対して、前記音放射体から放射された音の到着方向を推定するための手段であって、複数の到着方向推定演算のうち1つを選択するための入力、検出器アレイ中の複数の検出器に到着する前記音放射体からの音のオーディオ周波数成分を含む1つまたは複数のオーディオ周波数信号を受信するための1つまたは複数の入力、および前記推定到着方向を出力するための出力を有する、手段と、
複数の到着方向推定演算のうち1つを選択するための手段であって、音放射体の第1のレンジを推定するための前記手段の前記出力に結合された入力、および到着方向を推定するための前記手段の前記それぞれの入力に結合された出力を有し、前記推定された第1のレンジに基づいて、複数の到着方向推定演算のうち1つを判断し、推定するための前記手段に、前記選択された推定演算を施させる信号を出力する、手段と
を備える装置。 - 第1のオーディオ周波数信号が、第1の検出器によって受信された、前記音放射体からのオーディオ周波数成分に基づき、第2のオーディオ周波数信号が、第2の検出器によって受信された、前記音放射体からのオーディオ周波数成分に基づき、前記第1および第2の検出器が、互いから離間される、請求項17に記載の装置。
- 前記第1のレンジを推定するための前記手段が、前記超音波信号の放射時間を受信または識別するための手段と、第1の超音波信号の、前記音放射体まで、および前記音放射体から前記第1の検出器への反射の飛行時間を算出するための手段とを含み、前記第1の検出器が、オーディオ周波数と超音波信号の両方を検出する、請求項18に記載の装置。
- 前記第1のレンジを推定するための前記手段が、前記超音波信号の放射時間を受信または識別するための手段と、第1の超音波信号の、前記音放射体まで、および前記音放射体から第1の検出器への反射の第1の飛行時間を算出するための手段とを含み、
前記第1のレンジを推定するための前記手段が、前記第1の超音波信号の、前記音放射体まで、および前記音放射体から第2の検出器への反射の第2の飛行時間を算出するための手段を含み、到着方向を推定するための前記手段が、前記第2の算出された飛行時間に基づいて第2のレンジを推定する、請求項17に記載の装置。 - 前記第1および第2の検出器までの、前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を使って、前記検出された反射超音波信号に基づいて、前記検出器アレイに相対して、音放射ソースの第2の到着方向推定値を算出するための手段を備える、請求項20に記載の装置。
- 前記装置が、前記算出された到着方向推定値を、第1の重みによって重み付けし、前記算出された第2の推定値を、第2の重みによって重み付けし、前記重み付き推定値を合成して、到着方向の合成推定値を判断するための手段を備え、
前記第1および第2の重みが、ゼロから1の範囲の値をもち、合計が1になり、前記第1および第2の重みの相対値が、前記1つまたは複数のオーディオ周波数信号の利得に基づいて判断される、請求項21に記載の装置。 - 前記重み付けすることが、前記算出された到着方向推定値と前記算出された第2の推定値との間の差にさらに基づく、請求項22に記載の装置。
- 前記装置が、前記超音波信号の後に放射され、音放射ソースから前記検出器まで反射された第2の超音波信号に対応する第2の検出超音波信号を受信する手段と、前記第2の超音波信号の放射時間を受信または識別するための手段と、前記第1の検出器までの第2の超音波信号の飛行時間を算出するための手段とを含み、
前記第1および第2の重みの相対値が、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記飛行時間と前記第2の超音波信号の前記飛行時間との間の差に基づく、請求項22に記載の装置。 - 前記装置が、
第1の検出超音波信号を受信するための手段であって、前記第1の検出超音波信号が、第1の超音波信号の、前記音放射体からの反射に対応する手段と、
前記第1の検出超音波信号に基づいて第1のレンジを推定するための手段と、
第2の検出超音波信号を受信するための手段であって、前記第2の検出超音波信号が、前記音放射体以外のオブジェクトからの、前記第1の超音波信号の反射に対応する手段と、
前記第2の検出超音波信号に基づいて第2のレンジを推定するための手段と、
第3の検出超音波信号を受信するための手段であって、前記第3の検出超音波信号が、前記第1の超音波信号の後で放射された第2の超音波信号の、前記音放射体からの反射に対応する手段と、
前記第3の検出超音波信号に基づいて第3のレンジを推定するための手段と、
第4の検出超音波信号を受信するための手段であって、前記第4の検出超音波信号が、前記第2の超音波信号の前記音放射体以外の前記オブジェクトからの反射に対応する手段と、
前記第4の検出超音波信号に基づいて第4のレンジを推定するための手段と、
(A)前記第1のレンジと前記第3のレンジの差と、(B)前記第2のレンジと前記第4のレンジの差と、の間の関係に基づいて、前記第3および第4のレンジのうち1つを、前記検出器アレイに相対した、音放射ソースのレンジとして選択するための手段と
を備え、
前記選択されたレンジが、複数の到着方向推定演算のうち1つを選択するための前記手段において、前記第1のレンジとして使われる、請求項18に記載の装置。 - 前記第1の超音波信号に続いて放射された第2の超音波信号の前記音放射体からの反射を備える第2の検出超音波信号を受信するための手段と、
前記第2の超音波信号の放射時間を受信または識別するための手段と、
前記第1の検出器までの前記第2の超音波信号の飛行時間に基づいて第2のレンジを算出するための手段と、
前記第1のレンジと前記第2のレンジとの間の差が動き閾値未満のときに持続するものとして特徴を識別するための手段と、
前記第1のレンジと前記第2のレンジとの間の前記差が少なくとも前記動き閾値だけ異なるときに動いているものとして前記特徴を識別するための手段と
を備える、請求項18に記載の装置。 - 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項17に記載の装置。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームのチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項17に記載の装置。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項17に記載の装置。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の位相の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項17に記載の装置。
- 複数の到着方向推定演算のうち1つを選択するための前記手段が、
前記推定された第1のレンジを閾値と比較するための手段と、
前記推定された第1のレンジが前記閾値未満の場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第1の到着方向推定演算を選択するための手段と、
前記推定された第1のレンジが前記閾値より大きい場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第2の到着方向推定演算を選択するための手段と
を備える、請求項17に記載の装置。 - 信号処理のための装置であって、
音放射体の第1のレンジを推定するように構成されたレンジ推定器であって、前記音放射体から反射された検出超音波信号を受信するための入力、および前記受信した検出超音波信号に基づいて第1のレンジを出力するための出力を有するレンジ推定器、ここにおいて、前記第1のレンジは、前記音放射体と検出器との間の時間または距離の測定値である、と、
前記レンジ推定器の前記出力に結合された比較器であって、前記推定された第1のレンジに基づいて、複数の到着方向推定演算のうち1つを選択するように、および選択信号を出力するように構成された比較器と、
前記比較器の前記出力に、および検出器アレイ中の複数の検出器に到着する、前記音放射体からの音のオーディオ周波数成分を含む1つまたは複数のオーディオ周波数信号を受信するための1つまたは複数の入力および前記推定到着方向を出力するための出力に結合された方向計算器であって、前記比較器の選択信号によって選択された前記到着方向推定演算を実施し、オーディオ周波数成分を含む前記1つまたは複数のオーディオ周波数信号に基づいて、前記検出器アレイに相対した、前記音放射体からの音の到着方向推定値を算出するように構成された方向計算器と
を備える装置。 - 第1のオーディオ周波数信号が、第1の検出器によって受信された、前記音放射体からのオーディオ周波数成分に基づき、第2のオーディオ周波数信号が、第2の検出器によって受信された、前記音放射体からのオーディオ周波数成分に基づき、前記第1および第2の検出器が、互いから離間される、請求項32に記載の装置。
- 前記レンジ推定器が、前記超音波信号の放射時間を受信または識別し、第1の超音波信号の、前記音放射体まで、および前記音放射体から前記第1の検出器への反射の飛行時間を算出するように構成され、前記第1の検出器が、オーディオ周波数と超音波信号の両方を検出する、請求項33に記載の装置。
- 前記レンジ推定器が、前記超音波信号の放射時間を受信または識別し、第1の超音波信号の、前記音放射体まで、および前記音放射体から第1の検出器への反射の第1の飛行時間を算出するように構成され、
前記レンジ推定器が、前記第1の超音波信号の、前記音放射体まで、および前記音放射体から第2の検出器への反射の第2の飛行時間を算出し、前記第2の飛行時間に基づいて第2のレンジを推定するように構成される、請求項32に記載の装置。 - 前記第1および第2の検出器までの、前記第1の超音波信号の前記算出された飛行時間を使って、前記検出された反射超音波信号に基づいて、前記検出器アレイに相対して、前記音放射体の第2の到着方向推定値を算出するように構成された第2の方向計算器を備える、請求項35に記載の装置。
- 前記装置が、前記算出された到着方向推定値を、第1の重みによって重み付けし、前記算出された第2の推定値を、第2の重みによって重み付けし、前記重み付き推定値を合成して、到着方向の合成推定値を判断するように構成された合成器を備え、
前記第1および第2の重みが、ゼロから1の範囲の値をもち、合計が1になり、前記第1および第2の重みの相対値が、前記1つまたは複数のオーディオ周波数信号の利得に基づいて判断される、請求項36に記載の装置。 - 前記重み付けすることが、前記算出された到着方向推定値と前記算出された第2の推定値との間の差にさらに基づく、請求項37に記載の装置。
- 前記レンジ推定器が、前記超音波信号の後に放射され、前記音放射体から前記検出器アレイに反射された第2の超音波信号に対応する第2の検出超音波信号を受信し、前記第2の超音波信号の放射時間を受信または識別し、前記第1の検出器までの第2の超音波信号の飛行時間を示すように構成され、
前記第1および第2の重みの相対値が、前記第1の検出器までの前記第1の超音波信号の前記飛行時間と前記第2の超音波信号の前記飛行時間との間の差に基づく、請求項37に記載の装置。 - 前記レンジ推定器が、
前記音放射体以外のオブジェクトからの、前記第1の超音波信号の反射に対応する第2の検出超音波信号を受信し、前記第2の検出超音波信号に基づいて第2のレンジを推定し、
前記第1の超音波信号の後に放射された第2の超音波信号の前記音放射体からの反射に対応する第3の検出超音波信号を受信し、前記第3の検出超音波信号に基づいて第3のレンジを推定し、
前記第2の超音波信号の前記音放射体以外の前記オブジェクトからの反射に対応する第4の検出超音波信号を受信するように構成され、
セレクタが、(A)前記第1のレンジと前記第3のレンジの差と、(B)前記第2のレンジと第4のレンジの差と、の間の関係に基づいて、前記第3および前記第4のレンジのうち1つを、前記検出器アレイに相対した、音放射ソースのレンジとして選択するように構成され、
第2の比較器が、前記第3および第4のレンジのうち前記選択されたものに基づいて、前記複数の到着方向推定演算のうち1つの演算の第2の選択を実施するように構成され、
第2の方向計算器が、前記第2の比較器によって選択された前記到着方向推定演算を実施して、前記複数の検出器に到着する前記音放射体からの音の前記オーディオ周波数成分を備える前記1つまたは複数のオーディオ周波数信号に基づいて、前記オーディオ周波数信号の前記到着方向の第2の推定値を算出するように構成される、請求項33に記載の装置。 - 前記レンジ推定器が、前記第1の超音波信号に続いて放射された第2の超音波信号の前記音放射体からの反射を備える第2の検出超音波信号を受信し、前記第2の超音波信号の放射時間を受信または識別し、前記第1の検出器までの前記第2の超音波信号の飛行時間に基づいて第2のレンジを算出し、前記第1のレンジと前記第2のレンジとの間の差が動き閾値未満のときに持続するものとして特徴を識別し、前記第1のレンジと前記第2のレンジとの間の前記差が少なくとも前記動き閾値だけ異なるときに動いているものとして前記特徴を識別するように構成される、請求項33に記載の装置。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項32に記載の装置。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームのチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項32に記載の装置。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項32に記載の装置。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の位相の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項32に記載の装置。
- 前記比較器が、前記推定された第1のレンジを閾値と比較し、前記推定された第1のレンジが前記閾値未満の場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第1の到着方向推定演算を選択し、前記推定された第1のレンジが前記閾値よりも大きい場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第2の到着方向推定演算を選択するように構成される、請求項32に記載の装置。
- 請求項36に記載の装置を含む通信デバイス。
- 有形機能を有する非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記有形機能が、前記機能を読み取る機械に、
音放射体から反射された検出超音波信号を受信させ、
前記受信した検出超音波信号に基づいて、前記音放射体の第1のレンジ、ここにおいて、前記第1のレンジは前記音放射体と検出器との間の時間または距離の測定値である、を推定させ、
前記推定された第1のレンジに基づいて、複数の到着方向推定演算のうち1つを選択させ、
検出器アレイ中の複数の検出器に到着する前記音放射体からの音のオーディオ周波数成分を含む1つまたは複数のオーディオ周波数信号を受信させ、
前記選択された到着方向推定演算を実施して、オーディオ周波数成分を含む前記1つまたは複数の信号に基づいて、前記検出器アレイに相対した前記音放射体からの音の到着方向推定値を算出させる、媒体。 - 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項48に記載の媒体。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームのチャネルの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項48に記載の媒体。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分から発生したビームの間の利得の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項48に記載の媒体。
- 前記複数の到着方向推定演算のうち少なくとも1つが、前記オーディオ周波数成分のチャネルの間の位相の差に基づいて前記推定値を算出することを含む、請求項48に記載の媒体。
- 複数の到着方向推定演算のうち1つを前記選択することが、
前記推定された第1のレンジを閾値と比較することと、
前記推定された第1のレンジが前記閾値未満の場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第1の到着方向推定演算を選択することと、
前記推定された第1のレンジが前記閾値より大きい場合、前記複数の到着方向推定演算のうち第2の到着方向推定演算を選択することと
を備える、請求項48に記載の媒体。
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