JP5677077B2 - 過剰遅延勾配を監視する地上システムおよび方法 - Google Patents
過剰遅延勾配を監視する地上システムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5677077B2 JP5677077B2 JP2010286035A JP2010286035A JP5677077B2 JP 5677077 B2 JP5677077 B2 JP 5677077B2 JP 2010286035 A JP2010286035 A JP 2010286035A JP 2010286035 A JP2010286035 A JP 2010286035A JP 5677077 B2 JP5677077 B2 JP 5677077B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- satellite
- difference
- satellites
- double difference
- monitored
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 14
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 title claims description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims description 40
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 19
- 238000012935 Averaging Methods 0.000 claims description 2
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 20
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 16
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 11
- 230000002547 anomalous effect Effects 0.000 description 8
- 239000005433 ionosphere Substances 0.000 description 7
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 4
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 3
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 2
- 230000007717 exclusion Effects 0.000 description 2
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 2
- 101000972822 Homo sapiens Protein NipSnap homolog 2 Proteins 0.000 description 1
- 102100022564 Protein NipSnap homolog 2 Human genes 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- 230000003416 augmentation Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 1
- 238000011161 development Methods 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 230000000737 periodic effect Effects 0.000 description 1
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 1
- 230000035945 sensitivity Effects 0.000 description 1
- 230000005477 standard model Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
- G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
- G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
- G01S19/08—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing integrity information, e.g. health of satellites or quality of ephemeris data
Description
[0001]合衆国政府は、FAAにより与えられた政府契約書番号DTFAWA−03−D−03009の条項により与えられた本発明の一定の権利を有することができる。
[0032]ブロック310において、衛星差分モジュール110は、被監視衛星からの信号と少なくとも1つの他の衛星からの信号との搬送波位相測定値の差分を決定する。少なくとも2つの基準受信機からの搬送波位相測定値は、衛星差分モジュール110において受け取られる。衛星差分モジュール110は、基準受信機251〜254において被監視衛星200−1から受信する無線周波数信号400−1と、基準受信機251〜254において他の衛星の少なくとも部分集合200(2〜K)から受信する無線周波数信号400(2〜K)との搬送波位相測定値の差分を決定する。
dn,k[RR1,RR2]=δΦ2 n,k−δΦ1 n,k (5)
と数学的に表される。
[d1[RR1,RR2]=1/(K−1){d1,2[RR1,RR2]+...+d1,K[RR1,RR2]} (6)
となる。
[d1[RR1,RR3]=1/(K−1){d1,2[RR1,RR3]+...+d1,K[RR1,RR3]} (7)
となる。
[d1[RR1,RR4]=1/(K−1){d1,2[RR1,RR4]+...+d1,K[RR1,RR4]} (8)
となる。
[d2[RR1,RR2]=1/(K−1){d2,1[RR1,RR2]+d2,3[RR1,RR2]+...+d2,K[RR1,RR2]}(9)
などとなり、本明細書を読んで理解すれば当業者にはわかる。他のN−1機すべての衛星にわたって平均化が行われると、項(1−N)が式(6)〜(9)の分母の(1−K)に置き換わり、Nが合計のKに置き換わる。
[0054]各受信機からのノイズは、{RR1,RR2,RR3}に対して{w1,w2,w3}と定められる。測定値ノイズベクトルw_(w_の_はwの下に_を付した記号を表す:以下同様)(サイズ2x1)は、
[0055]測定値ベクトルは、z_(z_の_はzの下に_を付した記号を表す:以下同様)(サイズ2x1)であり、
[0056]4つの基準受信機を有する実施形態における過剰遅延勾配を監視する水平遅延勾配モニタ95に関する数学をここで述べる。4つの基準受信機251〜254の組は、上述の3つの基準受信機システムに加えられる付加的な第4の基準受信機254を含む。第4の基準受信機は、cT=(cx,cy)に配置される。位置勾配測定値行列H(サイズ3x2)は、その場合、
[0058]この式は、一般にそうであるが、Rが可逆的であることを要求する。ノイズ成分に相関がなく、それらが等しい(R=I)とき、この式は、よく知られた最小二乗解まで簡単になる。
[0061]他の衛星200(2〜K)に勾配が存在するとき、処理機能部100は、K−1の減少係数と共に、これら他の衛星200(2〜K)を見る。たとえば、衛星nおよびn’に影響を及ぼす勾配が存在するとき、
[0062]測定勾配のノイズは、
[0063]ここで、
[0065]この式において、
[0066]このようにして、勾配推定器モジュール130は、遅延勾配
[0067]ノイズ部分は、
[0068]図4は、本発明の実施形態における異常遅延勾配自由誤差分布を示す。行列Pの固有値λmaxおよびλminは、2次元勾配空間(Gx’,Gy’)内に最大および最小の分散をもたらす。基準受信機の可能な各構成に関して、座標系(x’,y’)は、長軸および短軸と一致するために変換される。この変換された座標系において、
[0069]図5は、本発明の実施形態における、3つの基準受信機の勾配ノイズ誤差分布を示す。図6は、本発明による、4つの基準受信機の実施形態の勾配ノイズ誤差分布を示す。
[0076]1)最大固有値に基づいて固定閾値を設定する。
[0078]3)2つの固有値の大きさが等しいとき、χ2分布に基づいて固定閾値を設定する。
[0080]この実施形態の1つの実装形態において、すべての二重差分は、基準受信機251〜254の視界内のすべての有効な衛星200(1〜N)に関して、第1の基準受信機251と他のすべての有効な基準受信機252〜254との間で形成される。この実施形態の別の実装形態において、二重差分は、有効な衛星200(1〜N)の部分集合200(1〜K)(ここでK<N)に関して、第1の基準受信機251と他のすべての有効な基準受信機252〜254との間で形成される。別の実施形態において、基準受信機251〜254に送信しているすべての衛星200(1〜N)は、被監視衛星であり、他の衛星の部分集合は、被監視衛星の各々からの衛星信号の水平遅延勾配を決定するために、本明細書に述べるように使用される。さらに別の実施形態において、基準受信機251〜254に送信しているすべての衛星200(1〜N)は、被監視衛星であり、他の衛星のすべては、被監視衛星の各々からの衛星信号の水平遅延勾配を決定するために、本明細書に述べるように使用される。
[0083]本明細書において特定の実施形態を例示し、かつ述べてきたが、同じ目的を達成するために計算されるいずれの構成も、示された特定の実施形態と置き換えることができることを当業者は理解されたい。本出願は、本発明のあらゆる適合形態または変更形態を包含するものとする。したがって、明らかに、本発明は、特許請求の範囲およびその均等物によってのみ限定されるものとする。
22 異常遅延勾配
90 地上局
92 地上局ブロードキャスト部
95 水平遅延勾配モニタ
100 処理機能部
105 リンク
110 衛星差分モジュール
120 二重差分モジュール
130 勾配推定器モジュール
150 メモリ
160 プロセッサ
170 記憶媒体
200−1 被監視衛星
200−2 衛星
200−3 衛星
200−N 衛星
251 基準受信機
252 基準受信機
253 基準受信機
254 基準受信機
262 アンテナ
270 基準受信機の対
271 基準受信機の対
272 基準受信機の対
400−1 無線周波数信号
400−2 無線周波数信号
400−3 無線周波数信号
400−N 無線周波数信号
Claims (3)
- 衛星信号(400(1〜N))の水平遅延勾配を監視する処理機能部(100)において、
少なくとも2つの基準受信機(251)から少なくとも2つの衛星(200(1〜2))の搬送波位相測定値を受け取るように構成された衛星差分モジュール(110)であって、前記少なくとも2つの衛星は、被監視衛星(200−1)および少なくとも1つの他の衛星(200−1)を含み、前記少なくとも2つの基準受信機は、互いに既知の幾何学的関係を有し、前記衛星差分モジュールは、前記被監視衛星からの信号と前記少なくとも1つの他の衛星のうちの少なくとも1つからの信号との間の搬送波位相測定値の差分を決定する、前記衛星差分モジュール(110)と、
前記搬送波位相測定値の前記差分に基づいて前記少なくとも2つの基準受信機の1または複数の対(270)の間で二重差分を形成し、
前記対の間の前記二重差分を前記対における前記基準受信機の既知の位置の差で補償し、
前記補償二重差分をマイナス1/2波長からプラス1/2波長の範囲に制限するためにモジュロ演算を実行し、
前記少なくとも2つの衛星間で前記被監視衛星に関して前記他の衛星にわたって前記二重差分を平均化するように構成された、二重差分モジュール(120)と、
前記被監視衛星に関する前記平均化された補償二重差分に基づいて前記水平遅延勾配の大きさを推定し、前記水平遅延勾配の前記推定大きさを被選択閾値と比較するように構成された、勾配推定器モジュール(130)とを含む、処理機能部(100)。 - 前記二重差分モジュール(120)が、前記少なくとも2つの基準受信機(252)にそれぞれが関連するアンテナ(262)の仰角および方位角に依存するアンテナ変動を補償するようにさらに構成されている、請求項1に記載の処理機能部(100)。
- 被監視衛星(200−1)に対する水平遅延勾配を監視する方法において、
少なくとも2つの基準受信機(252)から搬送波位相測定値を受け取るステップであって、前記少なくとも2つの基準受信機は、前記被監視衛星および少なくとも1つの他の衛星(200−2)から無線周波数信号(400(1〜K))をほぼ同時に受け取る、ステップと、
前記少なくとも2つの基準受信機について前記被監視衛星からの信号と少なくとも1つの他の衛星からの信号との前記搬送波位相測定値の差分を決定するステップと、
前記少なくとも2つの基準受信機の対(270)の間で二重差分を形成するステップと、
前記二重差分を前記対における前記基準受信機の既知の位置の差で補償するステップと、
前記補償二重差分をマイナス1/2波長からプラス1/2波長の範囲に制限するために、前記補償二重差分に関してモジュロ演算を実行するステップと、
前記少なくとも1つの他の衛星にわたって前記補償二重差分を平均化するステップと、
前記平均化された補償二重差分に基づいて水平遅延勾配の大きさを推定するステップと、
前記水平遅延勾配の前記推定大きさが被選択閾値を上回るか否かを決定するステップとを含む、方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US12/717,254 | 2010-03-04 | ||
US12/717,254 US8094064B2 (en) | 2010-03-04 | 2010-03-04 | Ground-based system and method to monitor for excessive delay gradients |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011185919A JP2011185919A (ja) | 2011-09-22 |
JP5677077B2 true JP5677077B2 (ja) | 2015-02-25 |
Family
ID=44227796
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010286035A Active JP5677077B2 (ja) | 2010-03-04 | 2010-12-22 | 過剰遅延勾配を監視する地上システムおよび方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8094064B2 (ja) |
EP (1) | EP2363730B1 (ja) |
JP (1) | JP5677077B2 (ja) |
AU (1) | AU2010257384A1 (ja) |
Families Citing this family (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US9476985B2 (en) * | 2013-03-20 | 2016-10-25 | Honeywell International Inc. | System and method for real time subset geometry screening satellite constellations |
US9581698B2 (en) * | 2014-02-03 | 2017-02-28 | Honeywell International Inc. | Systems and methods to monitor for false alarms from ionosphere gradient monitors |
US9964645B2 (en) | 2014-02-28 | 2018-05-08 | Honeywell International Inc. | Satellite measurement screening to protect the integrity of existing monitors in the presence of phase scintillation |
US9678212B2 (en) * | 2014-02-28 | 2017-06-13 | Honeywell International Inc. | Satellite measurement screening to protect the integrity of existing monitors in the presence of amplitude scintillation |
US9557418B2 (en) | 2014-04-15 | 2017-01-31 | Honeywell International Inc. | Ground-based system and method to extend the detection of excessive delay gradients using parity corrections |
US9599716B2 (en) * | 2014-04-15 | 2017-03-21 | Honeywell International Inc. | Ground-based system and method to extend the detection of excessive delay gradients using dual processing |
US9952326B2 (en) | 2014-10-29 | 2018-04-24 | Honeywell International Inc. | Systems and methods for maintaining minimum operational requirements of a ground-based augmentation system |
US9945954B2 (en) * | 2014-11-20 | 2018-04-17 | Honeywell International Inc. | Using space-based augmentation system (SBAS) grid ionosphere vertical error (GIVE) information to mitigate ionosphere errors for ground based augmentation systems (GBAS) |
US10495758B2 (en) * | 2015-03-27 | 2019-12-03 | Honeywell International Inc. | Systems and methods using multi frequency satellite measurements to mitigate spatial decorrelation errors caused by ionosphere delays |
US9921314B2 (en) | 2015-04-20 | 2018-03-20 | Honeywell International Inc. | Using code minus carrier measurements to mitigate spatial decorrelation errors caused by ionosphere delays |
US10514463B2 (en) * | 2016-01-26 | 2019-12-24 | Honeywell International Inc. | Ground-based system and method to monitor for excessive delay gradients using long reference receiver separation distances |
CN106324622B (zh) * | 2016-08-05 | 2019-12-31 | 西安希德电子信息技术股份有限公司 | 一种局域增强系统完好性监测及实时定位增强方法 |
CN111538041B (zh) * | 2020-03-21 | 2023-09-29 | 哈尔滨工程大学 | 一种基于动对动平台电离层梯度完好性监测方法 |
CN116055654B (zh) * | 2023-04-03 | 2023-06-06 | 海的电子科技(苏州)有限公司 | Mipi d_phy信号解析电路及方法、电子设备 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5041833A (en) | 1988-03-28 | 1991-08-20 | Stanford Telecommunications, Inc. | Precise satellite ranging and timing system using pseudo-noise bandwidth synthesis |
US5477458A (en) | 1994-01-03 | 1995-12-19 | Trimble Navigation Limited | Network for carrier phase differential GPS corrections |
JP2000193733A (ja) * | 1998-12-25 | 2000-07-14 | Japan Radio Co Ltd | 測位装置及び測位方法 |
US6603426B1 (en) | 2001-03-22 | 2003-08-05 | Lockheed Martin Corporation | Satellite integrity monitor and alert |
JP2003018061A (ja) * | 2001-06-27 | 2003-01-17 | Nec Corp | 衛星航法監視システム |
US6674398B2 (en) | 2001-10-05 | 2004-01-06 | The Boeing Company | Method and apparatus for providing an integrated communications, navigation and surveillance satellite system |
TWI269052B (en) | 2002-02-13 | 2006-12-21 | Matsushita Electric Works Ltd | Ionospheric error prediction and correction in satellite positioning systems |
US6859690B2 (en) | 2002-03-13 | 2005-02-22 | The Johns Hopkins University | Method for using GPS and crosslink signals to correct ionospheric errors in space navigation solutions |
US7089452B2 (en) | 2002-09-25 | 2006-08-08 | Raytheon Company | Methods and apparatus for evaluating operational integrity of a data processing system using moment bounding |
JP2004150901A (ja) * | 2002-10-29 | 2004-05-27 | Communication Research Laboratory | 測位誤差シミュレーションシステム、測位誤差評価方法、測位誤差シミュレーションを行うためのプログラム、及びそのプログラムを格納する記憶媒体 |
US7432853B2 (en) | 2003-10-28 | 2008-10-07 | Trimble Navigation Limited | Ambiguity estimation of GNSS signals for three or more carriers |
US20060047413A1 (en) | 2003-12-02 | 2006-03-02 | Lopez Nestor Z | GNSS navigation solution integrity in non-controlled environments |
US7095369B1 (en) | 2004-06-15 | 2006-08-22 | Lockheed Martin Corporation | Phase step alert signal for GPS integrity monitoring |
US7548196B2 (en) | 2005-02-15 | 2009-06-16 | Fagan John E | Navigation system using external monitoring |
US7375680B2 (en) | 2005-05-12 | 2008-05-20 | L-3 Communications Corporation | Ionosphere delay measurement using carrier phase |
US7310062B1 (en) * | 2005-07-28 | 2007-12-18 | Rockwell Collins, Inc. | Dual antenna diversity method to detect GPS signal tampering |
US7855678B2 (en) * | 2007-05-16 | 2010-12-21 | Trimble Navigation Limited | Post-mission high accuracy position and orientation system |
FR2927705B1 (fr) | 2008-02-19 | 2010-03-26 | Thales Sa | Systeme de navigation a hybridation par les mesures de phase |
-
2010
- 2010-03-04 US US12/717,254 patent/US8094064B2/en active Active
- 2010-12-16 EP EP10195528.4A patent/EP2363730B1/en active Active
- 2010-12-22 AU AU2010257384A patent/AU2010257384A1/en not_active Abandoned
- 2010-12-22 JP JP2010286035A patent/JP5677077B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP2363730A3 (en) | 2013-01-23 |
EP2363730B1 (en) | 2014-04-16 |
JP2011185919A (ja) | 2011-09-22 |
US8094064B2 (en) | 2012-01-10 |
AU2010257384A1 (en) | 2011-09-22 |
US20110215965A1 (en) | 2011-09-08 |
EP2363730A2 (en) | 2011-09-07 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5677077B2 (ja) | 過剰遅延勾配を監視する地上システムおよび方法 | |
JP6545971B2 (ja) | デュアル処理を使用して過度遅延勾配の検出を拡張するための地上型システムおよび方法 | |
EP2933658B1 (en) | Ground-based system and method to extend the detection of excessive delay gradients using parity corrections | |
JP6314225B2 (ja) | アンテナ基線制約を使用する異常検出 | |
US9720095B2 (en) | System and method for wireless collaborative verification of global navigation satellite system measurements | |
JP5305416B2 (ja) | 衛星航法システムにおける電離圏異常を検出する方法及びその装置。 | |
US5917445A (en) | GPS multipath detection method and system | |
US20150362596A1 (en) | State detecting method, correction value processing device, positioning system, and state detection program | |
US20140240172A1 (en) | Detection and Correction of Anomalous Measurements and Ambiguity Resolution in a Global Navigation Satellite System Receiver | |
CN113281793A (zh) | 单历元位置界限的方法和设备 | |
JP2017161502A (ja) | 全地球的航法衛星システムにおいてキャリア位相差のための基準受信機を決定するための方法およびシステム | |
CN110824506A (zh) | 操作用于检测卫星信号变形的多个gnss接收器的方法 | |
US11125886B2 (en) | Method and apparatus for multipath mitigation in GNSS | |
WO2016207176A1 (en) | Gnss receiver with a capability to resolve ambiguities using an uncombined formulation | |
US11209552B2 (en) | Method and apparatus for improving the quality of position determination using GNSS data | |
US20190361129A1 (en) | Multi Frequency Monitor for Detecting Ionospheric and Tropospheric Disturbances | |
Yuan et al. | GPS multipath and NLOS mitigation for relative positioning in urban environments | |
CA2590736A1 (en) | System and method for enhancing the performance of satellite navigation receivers | |
KR101503001B1 (ko) | 지상설비 안테나와 기저선 길이 예측값을 이용한 위성항법시스템의 고장 판단 시스템 및 그 방법 | |
KR101446427B1 (ko) | 고장 검출 임계값 갱신 장치 및 방법 | |
US10877159B2 (en) | Method and system for satellite signal processing | |
Taufer et al. | The risk analysis of pseudolite and satellite navigation system |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20131224 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20140731 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20140828 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20141114 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20141202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20141226 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5677077 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |