JP5649399B2 - 定速制御方法 - Google Patents

定速制御方法 Download PDF

Info

Publication number
JP5649399B2
JP5649399B2 JP2010233102A JP2010233102A JP5649399B2 JP 5649399 B2 JP5649399 B2 JP 5649399B2 JP 2010233102 A JP2010233102 A JP 2010233102A JP 2010233102 A JP2010233102 A JP 2010233102A JP 5649399 B2 JP5649399 B2 JP 5649399B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
control
speed
constant speed
control unit
electric vehicle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2010233102A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2012090381A (ja
Inventor
真広 山田
真広 山田
伊東　正尚
正尚 伊東
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Toshiba Corp
Original Assignee
Toshiba Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Toshiba Corp filed Critical Toshiba Corp
Priority to JP2010233102A priority Critical patent/JP5649399B2/ja
Publication of JP2012090381A publication Critical patent/JP2012090381A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5649399B2 publication Critical patent/JP5649399B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Description

本発明の実施形態は、電気車用制御装置に関する。
従来、列車が一定の速度で走行する定速運転をする場合、制御方法は分散制御または比例制御を行っている。分散制御では、最初に遅い（速度が小さい）と認識した制御単位のみでトルクを出力してしまうため、現在では比例制御を採用することが多い。
特開２０１０−１５４７１９号公報
しかしながら、比例制御のみ定速運転を行う場合、トルクが安定せず、精度が悪くなりやすい。±２ｋｍ／ｈ程度の速度誤差なら比例制御で十分であったが、低速になるほど実際の速度に対して速度誤差の割合が大きくなるため改善が求められる。
そこで、本発明が解決しようとする課題は、１ｋｍ／ｈ程度の極低速での一定速運転を行い、かつ負荷の変動に対してもダイナミックな応答を提供できる定速制御方法を有する電気車用制御装置を提供することである。
実施形態の制御単位ごとの定速制御方法は、複数の車軸それぞれに取り付けられ車輪を駆動するための駆動力を発生させる複数の主電動機と、この複数の主電動機それぞれに対応して設けられた複数のインバータと、この複数のインバータそれぞれを制御する複数の制御ユニットとを備えた電気車用制御装置における、目標速度と現在速度とに基づく比例・積分制御によるものであり、前記比例制御は、前記複数の主電動機それぞれに設けられた速度センサの出力を用いて行い、前記積分制御は、電気車に搭載された１台の列車制御監視システムが記憶する編成速度を用いて行う。
第１の実施形態の電気車用制御装置の全体構成を示す図。 第２の実施形態の電気車用制御装置の全体構成を示す図。
以下、実施形態の制御装置を図面を参照して説明する。
（第１の実施形態）
第１の実施形態について図を参照し、詳細に説明する。
（構成）
図１に示すように、本実施形態は１両１００あたり主電動機（２〜７）とそれに対応する制御ユニット６台（８〜１３）、制御ユニットを統括する列車制御監視システム１台（１）を有する。電気車ごとの編成速度は各列車制御監視システムで記録し、軸ごとのインバータはそれぞれに対応する制御ユニットが制御する。また、重連の場合は同じ構成の電気車を使用する。
これにより積分値が全制御単位で共通となるため負担の偏りを最小化できる。また、比例制御を自前で行うため負荷変動に対して応答が速く、速やかに目標速度に戻る。
（効果）
以上述べた実施形態の制御装置によれば、１ｋｍ／ｈ程度の極低速での一定速運転を行い、かつ負荷の変動に対してもダイナミックな応答を提供できる定速制御方法を得ることが可能となる。また、電気車の中でも、機関車を重連して貨車を引くような場合にも、負荷の偏りを最小にして、かつ速度誤差をなくす。例えば、運転中に貨物を積んでいくような場合、その都度増えていく負荷に対しても素早く目標速度に達すること、かつ低速になるほど絶対値として小さな速度誤差であることが求められる。
（第２の実施形態）
第２の実施形態について図を参照し、詳細に説明する。尚、図１と同一の構成をとるものについては、同符号を付して説明を省略する。
図２に示すように、車体１００には第２列車制御監視システム２０が１台、第７制御ユニット、第８制御ユニットで２台、主電動機２〜７の６台が搭載される。制御ユニットは台車ごとのインバータとこれに対応する制御を行う。第１の実施形態と同様、編成速度を積分に、各軸速度を比例制御に用いることで負荷の偏りを最小化し、かつ負荷変動に対して速やかに目標速度へ戻せる。
１ 第１列車制御監視システム
２ 第１主電動機
３ 第２主電動機
４ 第３主電動機
５ 第４主電動機
６ 第５主電動機
７ 第６主電動機
８ 第１制御ユニット
９ 第２制御ユニット
１０ 第３制御ユニット
１１ 第４制御ユニット
１２ 第５制御ユニット
１３ 第６制御ユニット
２０ 第２列車制御監視システム
２１ 第７制御ユニット
２２ 第８制御ユニット
１００ 車体

Claims (2)

  1. 複数の車軸それぞれに取り付けられ車輪を駆動するための駆動力を発生させる複数の主電動機と、この複数の主電動機それぞれに対応して設けられた複数のインバータと、この複数のインバータそれぞれを制御する複数の制御ユニットとを備えた電気車用制御装置における、目標速度と現在速度とに基づく比例・積分制御を用いた制御単位ごとの定速制御方法であって、
    前記比例制御は、前記複数の主電動機それぞれに設けられた速度センサの出力を用いて行い、
    前記積分制御は、電気車に搭載された１台の列車制御監視システムが記憶する編成速度を用いて行う
    ことを特徴とする定速制御方法。
  2. 車軸に取り付けられ車輪を駆動するための駆動力を発生させる主電動機が複数取り付けられた台車と、この台車に取り付けられた前記複数の主電動機を制御する１台のインバータと、この１台のインバータを制御する１台の制御ユニットと、を複数組有する電気車制御装置における、目標速度と現在速度とに基づく比例・積分制御を用いた制御単位ごとの定速制御方法であって、
    前記比例制御は、各制御単位それぞれの速度センサの出力を用いて行い、
    前記積分制御は、電気車に搭載された１台の列車制御監視システムが記憶する編成速度を用いて行う
    ことを特徴とする定速制御方法。
JP2010233102A 2010-10-15 2010-10-15 定速制御方法 Expired - Fee Related JP5649399B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010233102A JP5649399B2 (ja) 2010-10-15 2010-10-15 定速制御方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010233102A JP5649399B2 (ja) 2010-10-15 2010-10-15 定速制御方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2012090381A JP2012090381A (ja) 2012-05-10
JP5649399B2 true JP5649399B2 (ja) 2015-01-07

Family

ID=46261398

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010233102A Expired - Fee Related JP5649399B2 (ja) 2010-10-15 2010-10-15 定速制御方法

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP5649399B2 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103419676B (zh) * 2013-07-31 2015-04-29 浙江大学 一种用于电动汽车的轮式驱动分层控制系统及方法
CN104908610B (zh) * 2015-05-27 2017-07-11 奇瑞汽车股份有限公司 电动汽车速度控制方法及系统

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH10203198A (ja) * 1997-01-23 1998-08-04 Mitsubishi Heavy Ind Ltd 定速制御装置
JP3873214B2 (ja) * 2003-05-12 2007-01-24 株式会社日立製作所 鉄道車両の制御伝送方式
JP3930460B2 (ja) * 2003-07-18 2007-06-13 三菱電機株式会社 電気車の制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
JP2012090381A (ja) 2012-05-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US9616770B2 (en) Electric vehicle drive apparatus, method of driving an electric vehicle, and program
CN103442930B (zh) 电动汽车
CN103429457B (zh) 电动汽车
WO2012114902A1 (ja) 電気自動車
JP5832868B2 (ja) 電気自動車
US10814889B2 (en) Modular drive train for railcar mover
US20150202963A1 (en) Motor fault detection device for electric automobile
CN104159808A (zh) 线控转向式操舵机构的控制装置
JP5810275B2 (ja) モータ駆動装置
JP5649399B2 (ja) 定速制御方法
CN104553882A (zh) 一种多轮独立驱动电动车电机故障处理方法
JP6517089B2 (ja) 車輪独立駆動式車両の駆動制御装置
JP6097494B2 (ja) 電気車駆動システム
JP5731593B2 (ja) 電気自動車
JP6048264B2 (ja) 各輪独立駆動台車の制御装置
JP5528154B2 (ja) 電気車制御装置
JP6079356B2 (ja) 各輪独立駆動台車の制御装置
JP4727597B2 (ja) 電気車制御装置及び電気車制御方法
JP5731234B2 (ja) 電気自動車
JP5731594B2 (ja) 電気自動車
JP4083697B2 (ja) 電気車の制御装置及び電気車の制御方法
JP2013116029A (ja) 電動車両制御装置・制御方法・および電動車両
JP5606043B2 (ja) 電気車駆動システム
CN105073482A (zh) 具有纵向轮组的轨道车辆的不对称的驱动
JP6671988B2 (ja) 左右輪独立制御の電気自動車の旋回等補助制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20130830

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20140528

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20140530

A521 Written amendment

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20140725

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20141017

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20141111

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 5649399

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees