JP5648655B2 - 対象物識別装置 - Google Patents
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Description
[1.構成]
図1に示す対象物識別装置1は、自動車に搭載され、車載カメラ2及び車載表示装置3のそれぞれと通信可能に接続されている。車載カメラ2は、自動車の走行方向前方を撮像するカメラ(本実施形態では単眼カメラ)であり、撮像画像を対象物識別装置1へ出力する。対象物識別装置1は、車載カメラ2から入力した撮像画像において歩行者などの識別対象を識別し、撮像画像において識別対象が強調された画像(加工画像)を生成して車載表示装置3へ出力する。車載表示装置3は、対象物識別装置1から入力した加工画像を、自動車の運転者が視認できるように表示する。
色変換部11は、撮像画像を表す画像データに対して、色変換(グレースケール変換)処理を行う。本実施形態では、車載カメラ2は、撮像画像を表す画像データとして、各画素がRGB値で表現された画像データを生成する。色変換部11は、車載カメラ2から入力した撮像画像を表す画像データを、輝度値で表現された画像データに変換する。具体的には、下記の式(1)に従い、画像を構成する画素ごとに、入力画素値(RGB値)を輝度値Iに変換する。
次に、歩行者と特定車両及びその乗員とを撮像画像において識別するために対象物識別装置1で実行される処理について、図4のフローチャートを用いて説明する。
以上説明したように、本実施形態の対象物識別装置1では、パーツ識別器13が、識別対象を部分的に表す複数種類のパーツを、撮像画像において識別する。そして、歩行者識別器14が、パーツ識別器13による複数種類のパーツの識別結果のうち、歩行者を部分的に表す複数のパーツの識別結果に基づいて、歩行者を識別する。また、特定車両識別器15が、パーツ識別器13による複数種類のパーツの識別結果のうち、特定車両及びその乗員を部分的に表す複数のパーツの識別結果に基づいて、特定車両及びその乗員を識別する。複数種類のパーツには、歩行者と、特定車両及びその乗員と、に共通する部分を表す共通パーツが含まれ、共通パーツは、歩行者識別器14及び特定車両識別器15の両方により用いられる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (3)
- 識別対象を部分的に表す複数種類のパーツを、撮像画像において識別するパーツ識別手段(13)と、
前記パーツ識別手段による前記複数種類のパーツの識別結果のうち、第1の識別対象を部分的に表す複数のパーツの識別結果に基づいて、前記第1の識別対象を識別する第1の対象物識別手段(14)と、
前記パーツ識別手段による前記複数種類のパーツの識別結果のうち、第2の識別対象を部分的に表す複数のパーツの識別結果に基づいて、前記第2の識別対象を識別する第2の対象物識別手段(15)と、
を備え、
前記複数種類のパーツには、前記第1の識別対象及び前記第2の識別対象に共通する部分を表す共通パーツが含まれ、
前記共通パーツは、前記第1の対象物識別手段及び前記第2の対象物識別手段の両方により用いられ、
前記第1の識別対象は、歩行者であり、
前記第2の識別対象は、特定車両及びその乗員であり、
前記共通パーツには、前記歩行者及び前記乗員の上半身の少なくとも一部を表すパーツが含まれ、
前記第1の対象物識別手段は、前記共通パーツの識別結果と、前記歩行者の足の少なくとも一部を表す足パーツの識別結果と、に基づいて、前記歩行者を識別し、
前記第2の対象物識別手段は、前記共通パーツの識別結果と、前記特定車両の車輪の少なくとも一部を表す車輪パーツの識別結果と、に基づいて、前記特定車両及びその乗員を識別し、
前記複数種類のパーツには、前記歩行者の2本の足を別々に表す第1の足パーツ及び第2の足パーツが含まれ、
前記第1の対象物識別手段は、前記第1の足パーツの識別結果と、前記第2の足パーツの識別結果と、に基づいて、前記歩行者を識別し、
前記第2の対象物識別手段は、前記第1の足パーツ及び前記第2の足パーツのうちいずれか一方の識別結果と、前記車輪パーツの識別結果と、に基づいて、前記特定車両及びその乗員を識別する
ことを特徴とする対象物識別装置。 - 請求項1に記載の対象物識別装置であって、
前記第2の対象物識別手段は、
前記第1の足パーツの識別結果と、前記車輪パーツの識別結果と、に基づいて、第1の方向を向いた前記特定車両及びその乗員を識別し、
前記第2の足パーツの識別結果と、前記車輪パーツの識別結果と、に基づいて、前記第1の方向とは逆向きの第2の方向を向いた前記特定車両及びその乗員を識別する
ことを特徴とする対象物識別装置。 - 請求項2に記載の対象物識別装置であって、
前記撮像画像は、当該対象物識別装置が搭載された移動体の走行方向前方を撮像した画像であり、
前記第2の対象物識別手段により識別された前記特定車両の位置及び向きに基づいて、前記移動体の走行予定経路へ近づく場合と、前記走行予定経路から遠ざかる場合と、を区別して報知するための処理を行う報知処理手段(16)を更に備える
ことを特徴とする対象物識別装置。
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