JP6551283B2 - 車両制御装置、車両制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、車両制御装置、及び車両制御方法を適用した運転支援装置10を示している。
運転支援装置10は、車両に搭載されており、車両前方に位置する物体の移動を監視する。そして、物体と車両とが衝突するおそれがある場合、自動ブレーキによる衝突の回避動作、又は衝突の緩和動作であるプリクラッシュセーフティ(PCS)を実施する。また、図1に示すように、運転支援装置10は、各種センサ30と、ECU20と、ブレーキユニット25と、を備えている。図1に示す実施形態において、ECU20が車両制御装置として機能する。
ECU20は、カメラセンサ31の認識結果として物標Obの種別と物標Obの向きとを取得する場合に、物標Obの移動が横方向への移動と判定しても、カメラセンサ31が物標Obを縦向き二輪車として認識している場合、カメラセンサ31からの認識結果を否定してもよい。
ECU20は、物標Obが自車CSに近づく側に移動しており、かつ横方向への移動から縦方向への移動に変化した場合、すでに記憶されている判定履歴を用いて物標Obの種別を判定してもよい。
図3のステップS12において、物標Obの移動方向をカメラセンサ31の撮像軸Yを基準として、角度θを算出したことは一例に過ぎない。これ以外にも、カメラセンサ31の撮像軸Yに直交する横軸Xを基準として、角度θを算出してもよい。この場合、ステップS13において、角度θが閾値TD1未満、又は閾値TD2以上であれば、ECU20は物標Obの移動は横方向への移動であると判定する。一方、角度θが閾値TD1以上かつTD2未満であれば、ECU20は、物標Obの移動は縦方向への移動であると判定する。
Claims (7)
- 撮像手段(32)により撮像した撮像画像による物体の認識結果を取得し、その認識結果に基づいて車両を制御する車両制御装置(20)であって、
自車に対する物体の移動方向が前記物体の認識精度が高い第1方向への移動であるか、その第1方向よりも前記認識精度が低い第2方向への移動であるかを判定する移動判定部と、
前記移動判定部により前記物体の移動が前記第1方向への移動であると判定された場合に、現在の前記認識結果に基づいて前記物体の種別を判定する第1種別判定部と、
前記移動判定部による前記物体の移動の判定結果が前記第1方向への移動から前記第2方向への移動に変化した場合に、前記第1種別判定部により判定された前記物体の種別の判定履歴を用いて前記物体の種別を判定する第2種別判定部と、を有する車両制御装置。 - 前記物体の種別には、歩行者と二輪車とが含まれており、
前記移動判定部は、前記撮像手段による撮像軸方向に直交する方向を前記第1方向とし、前記撮像軸方向と同じ方向を前記第2方向として、前記物体の種別を判定する、請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記車両に対して、前記物体と前記車両との衝突を回避するための衝突回避制御を実施する衝突回避制御部を有し、
前記衝突回避制御部は、前記物体が二輪車と判定されている場合、前記歩行者と判定されている場合に比べて、前記衝突回避制御を作動し難くする、請求項2に記載の車両制御装置。 - 前記移動が、前記第2方向への移動であり、かつ、前記判定履歴として前記第1方向への移動の履歴がない場合に、前記第2方向への前記認識結果に基づいて前記物体の種別を判定する第3種別判定部を有する、請求項1から請求項3のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 前記認識結果には、歩行者であること、前記第1方向へ移動している横向き二輪車であること、前記第2方向へ移動している縦向き二輪車でることが含まれており、
前記第1種別判定部は、前記物体の移動が前記第1方向への移動と判定された場合に、前記認識結果が前記横向き二輪車であれば、前記物体の種別を二輪車として判定し、前記認識結果が前記歩行者又は前記縦向き二輪車でれば、前記物体の種別を歩行者として判定する、請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の車両制御装置。 - 前記第2種別判定部は、前記物体が自車に近づく側に横移動しており、かつ前記第1方向への移動から前記第2方向への移動に変化した場合、前記第1種別判定部による判定履歴を用いて前記物体の種別を判定する、請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の車両制御装置。
- 撮像手段(32)により撮像した撮像画像による物体の認識結果を取得し、その認識結果に基づいて車両を制御する車両制御方法であって、
自車に対する物体の移動方向が前記物体の認識精度が高い第1方向への移動であるか、その第1方向よりも前記認識精度が低い第2方向への移動であるかを判定する移動判定工程と、
前記移動判定工程により前記物体の移動が前記第1方向への移動であると判定された場合に、現在の前記認識結果に基づいて前記物体の種別を判定する第1種別判定工程と、
前記移動判定工程による前記物体の前記移動の判定結果が前記第1方向への移動から前記第2方向への移動に変化した場合に、前記第1種別判定工程により判定された前記物体の種別の判定履歴を用いて前記物体の種別を判定する第2種別判定工程と、を有する車両制御方法。
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