JP5647270B2 - ショベル、ショベルの制御方法 - Google Patents
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Description
1A、1B 油圧モータ
2 旋回機構
3 上部旋回体
4 ブーム
5 アーム
6 バケット
7 ブームシリンダ
7A 油圧配管
7B ブーム角度センサ
8 アームシリンダ
9 バケットシリンダ
10 キャビン
11 エンジン
12 電動発電機
13 変速機
14 メインポンプ
15 パイロットポンプ
16 高圧油圧ライン
17 コントロールバルブ
18A、18C、20 インバータ
19 キャパシタ
21 旋回用電動機
22 レゾルバ
23 メカニカルブレーキ
24 旋回変速機
25 パイロットライン
26 操作装置
26A、26B レバー
26C ペダル
27 油圧ライン
28 油圧ライン
29 圧力センサ
30 コントローラ
35 表示装置
40 演算ブロック
42 SOC低下判断ブロック
44 SOC維持判断ブロック
46 充電電力制限切替えブロック
48 切替えブロック
50 制限器
60 マップ切替えブロック
70 制限器
80 ゲイン演算ブロック
82 比例制御ブロック
100 昇降圧コンバータ
101 リアクトル
102A 昇圧用IGBT
102B 降圧用IGBT
104 電源接続端子
106 出力端子
107 コンデンサ
110 DCバス
111 DCバス電圧検出部
112 キャパシタ電圧検出部
113 キャパシタ電流検出部
120 蓄電系
300 ブーム回生用モータ(発電機)
310 ブーム回生用油圧モータ
400 外部電源
410 コンバータ
Claims (14)
- 電動負荷と、
該電動負荷に電力を供給するための蓄電部を有する蓄電装置と、
該蓄電部の充電率がシステム制御上限値とシステム制御下限値との間となるように、前記蓄電部に充電する量を制御する制御装置と
を有し、
前記制御装置は、前記充電率の複数の検出値から導出された前記検出値の変化傾向に基づいて、前記蓄電部に充電する量の制限値を制御することを特徴とするショベル。 - 請求項1記載のショベルであって、
前記制御装置は、前記検出値が前回の検出値より大きくなる場合、及び/又は、上限値に維持される場合が所定回数連続して続いたときに、前記充電する量が過大であると判断し、前記充電する量の制限値を低下させることを特徴とするショベル。 - 請求項1記載のショベルであって、
前記制御装置は、前記検出値として前記蓄電部の充電率の変化における極大値を検出し、該極大値の変化傾向に基づいて、前記充電する量の制限値を低下させることを特徴とするショベル。 - 請求項1乃至3のうちいずれか一項記載のショベルであって、
前記制御装置は、前記検出値が前回の検出値より小さくなる場合が所定回数連続して続いたときに、前記充電する量が不足していると判断し、前記充電する量の制限値を上昇させることを特徴とするショベル。 - 請求項1乃至3のうちいずれか一項記載のショベルであって、
前記制御装置は、前記検出値として前記蓄電部の充電率の変化における極小値を検出し、該極小値の変化傾向に基づいて、前記充電する量の制限値を上昇させることを特徴とするショベル。 - 請求項1乃至3のうちいずれか一項記載のショベルであって、
前記制御装置は、前記充電率の極小値が前記システム制御下限値以下となったら、前記充電する量の制限値を上昇させることを特徴とするショベル。 - 請求項1乃至3のうちいずれか一項記載のショベルであって、
前記充電する量の制限値として、充電率の変化に対応した複数の制限値が設定されることを特徴とするショベル。 - 請求項1記載のショベルであって、
前記制御装置は、充電電力の指令値に対して制限を加える制限部を備えることを特徴とするショベル。 - 請求項1記載のショベルであって、
前記制御装置は、前記検出値の変化傾向に基づいて充電電力の指令値を変更することを特徴とするショベル。 - 請求項9記載のショベルであって、
前記制御装置は、前記蓄電部の充電率から前記充電電力の指令値を生成するマップを複数備え、前記検出値の変化傾向に基づいて、前記充電電力の指令値を生成するために用いるマップを切り替えることを特徴とするショベル。 - 請求項10記載のショベルであって、
前記複数のマップはそれぞれ前記検出値に応じて前記充電電力の指令値の大きさが異なることを特徴とするショベル。 - 請求項9記載のショベルであって、
前記制御装置は、前記検出値の変化傾向に基づいて、前記充電電力の指令値に対するゲインを変更することを特徴とするショベル。 - 電動負荷に電力を供給するための蓄電部を有する蓄電装置を有するショベルの制御方法であって、
前記蓄電部の充電率がシステム制御上限値とシステム制御下限値との間となるように、前記蓄電部に充電する量を制御し、
前記充電率の複数の検出値から導出された前記検出値の変化傾向を求め、
求めた変化傾向に基づいて、前記蓄電部に充電する量の制限値を制御することを特徴とするショベルの制御方法。 - 請求項13記載のショベルの制御方法であって、
前記検出値が前回の検出値より大きくなる場合、及び/又は、上限値に維持される場合が所定回数連続して続いたときに、前記充電する量が過大であると判断し、前記充電する量の制限値を低下させることを特徴とするショベルの制御方法。
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