JP5637416B1 - ハイトパターン対策センサ - Google Patents
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Abstract
【課題】物体検知装置における複数設置された受信部の部間距離を、受信強度が低下する低下間隔の略１／４の奇数倍とすることで、設置された環境の変化に対応して、検知精度を高める。【解決手段】検知領域Ｋへ電波Ｗを送信する送信部２と、送信部２からの電波Ｗを反射するリフレクタ３と、リフレクタ３からの定反射波Ｒと検知領域Ｋ内の物体Ｕで反射された電波Ｗの物反射波Ｒ’を受信可能な受信部４が設置され、定反射波Ｒと物反射波Ｒ’の少なくとも一方に基づいて検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知する処理部５を有し、受信部４は、所定の部間距離αをあけて複数設置され、部間距離αは、定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下する低下間隔の略１／４の奇数倍である。【選択図】図１
Description
本発明は、検知領域内における物体を検知する物体検知装置に関するものである。
従来、検知領域内に侵入した侵入物を検知する侵入物検知装置が知られている（特許文献１参照）。
この侵入物検知装置は、電波の送信および受信を行う送受信手段を有するレーダと、該レーダから送信された電波を同レーダに向けて反射する反射手段と、を備え、前記レーダと前記反射手段の間を伝搬している電波のビームからなり、前記レーダ近傍の送信波および前記反射手段近傍の反射波のビーム断面積を、検知対象から除外すべき所定の非検知対象物が遮蔽し得るビーム断面積よりも大きくしている。
この侵入物検知装置は、電波の送信および受信を行う送受信手段を有するレーダと、該レーダから送信された電波を同レーダに向けて反射する反射手段と、を備え、前記レーダと前記反射手段の間を伝搬している電波のビームからなり、前記レーダ近傍の送信波および前記反射手段近傍の反射波のビーム断面積を、検知対象から除外すべき所定の非検知対象物が遮蔽し得るビーム断面積よりも大きくしている。
しかしながら、上述の特許文献１に記載された侵入物検知装置は、検知対象物か非検知対象物かの識別精度を高めて、誤検知を低減することは出来ても、設置された環境の変化が原因となる誤検知を低減することは出来ない。
ここで、環境の変化とは、例えば、積雪によって送受信手段の雪面（地面側）からの高さが変わった場合、道路（幹線道路等）を通行する車両や新たな建造物（本来、侵入物ありと検知すべきではないもの）が存在した場合など、地面側からの反射波や、車両や建造物からの反射波の位相が反転することなどを言い、これらの環境の変化により、特許文献１の侵入物検知装置では、受信強度が低下して、誤検知を招く。
ここで、環境の変化とは、例えば、積雪によって送受信手段の雪面（地面側）からの高さが変わった場合、道路（幹線道路等）を通行する車両や新たな建造物（本来、侵入物ありと検知すべきではないもの）が存在した場合など、地面側からの反射波や、車両や建造物からの反射波の位相が反転することなどを言い、これらの環境の変化により、特許文献１の侵入物検知装置では、受信強度が低下して、誤検知を招く。
本発明は、このような点に鑑み、複数の受信部を、受信強度が低下する低下間隔の略１／４を奇数倍した部間距離をあけて設置することで、設置された環境の変化による誤検知を低減できる物体検知装置を提供することを目的とする。
本発明に係る物体検知装置１は、検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知する物体検知装置であって、前記検知領域Ｋへ電波Ｗを送信する送信部２と、この送信部２からの電波Ｗを反射するリフレクタ３と、このリフレクタ３からの定反射波Ｒと前記検知領域Ｋ内の物体Ｕで反射された電波Ｗの物反射波Ｒ’を受信可能な受信部４が設置され、少なくとも前記定反射波Ｒに基づいて前記検知領域Ｋ内への物体Ｕの侵入を検知する処理部５を有し、前記受信部４は、所定の部間距離αをあけて複数設置されていると共に、この部間距離αは、前記定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下する低下間隔の略１／４の奇数倍であり、前記処理部５は、前記定反射波Ｒに基づいて前記複数の受信部４のうち前記物体Ｕの侵入検知で用いる受信部４を選択していることを第１の特徴とする。
本発明に係る物体検知装置１の第２の特徴は、上記第１の特徴に加えて、前記処理部５は、前記選択した受信部４が受信した反射波のうち少なくとも定反射波Ｒの受信強度Ｅが、所定のしきい時間τ内に、所定のしきい強度βを越えて変化した場合に、前記検知領域Ｋ内へ物体Ｕが侵入したと判断している点にある。
本発明に係る物体検知装置１の第３の特徴は、検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知する物体検知装置であって、前記検知領域Ｋへ電波Ｗを送信する送信部２と、この送信部２からの電波Ｗを反射するリフレクタ３と、このリフレクタ３からの定反射波Ｒと前記検知領域Ｋ内の物体Ｕで反射された電波Ｗの物反射波Ｒ’を受信可能な受信部４が設置され、少なくとも前記定反射波Ｒに基づいて前記検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知する処理部５を有し、前記受信部４は、所定の部間距離αをあけて複数設置されていると共に、この部間距離αは、前記定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下する低下間隔の略１／４の奇数倍であり、前記処理部５は、前記定反射波Ｒに基づいて前記複数の受信部４のうち前記物体Ｕの検知で用いる受信部４を選択している点にある。
これらの特徴により、受信部４を、受信強度Ｅが低下する低下間隔の略１／４を奇数倍した部間距離αをあけて複数設置することで、仮に、積雪により地面側から受信部４までの高さが変わった場合や、幹線道路を車両が通行した場合、新たに建物等が建造された場合などであっても、物体Ｕ（未検知の物体Ｕ）の検知精度を確保し、誤検知を低減できる。
図１で詳解すれば、積雪や、通行車両、新たな建造物など環境が変化した場合には、リフレクタ３から直接反射してきた反射波（以下、「直接反射波Ｒ１」）の位相に対して、地面や車両、建物等からの反射波（以下、「間接反射波Ｒ２」）の位相が反転して（電波Ｗの半波長分ずれて）、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２が互いに打ち消し合うことが起こり得る。
この直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２の打消し合いによって、複数の受信部４のうち、ある１つの受信部４における受信強度Ｅは低下したとしても、本発明の物体検知装置１は、その他の受信部４の中に、物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅの受信部４を必ず存在させることが出来る。
図１で詳解すれば、積雪や、通行車両、新たな建造物など環境が変化した場合には、リフレクタ３から直接反射してきた反射波（以下、「直接反射波Ｒ１」）の位相に対して、地面や車両、建物等からの反射波（以下、「間接反射波Ｒ２」）の位相が反転して（電波Ｗの半波長分ずれて）、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２が互いに打ち消し合うことが起こり得る。
この直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２の打消し合いによって、複数の受信部４のうち、ある１つの受信部４における受信強度Ｅは低下したとしても、本発明の物体検知装置１は、その他の受信部４の中に、物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅの受信部４を必ず存在させることが出来る。
又、部間距離αを、低下間隔の略１／４の奇数倍としているため、複数の受信部４の部間距離αが低下間隔の整数倍に近接している場合や、複数の受信部４の部間距離αが低下間隔の略１／２の整数倍に近接している場合より、更なる検知精度の向上を図れる。
ここで、複数の受信部４の部間距離αが低下間隔の整数倍に近接している場合（つまり、複数の受信部４同士が近過ぎる場合）には、隣接する受信部４の受信強度Ｅが、共に低いことが起こり得る。
複数の受信部４の部間距離αが低下間隔の略１／２の奇数倍に近接している場合には、隣接する受信部４のうち、一方の受信部４では、物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅを確保できても、他方の受信部４では、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２が打ち消し合って受信強度Ｅが低下する。つまり、受信部４を複数設置したにも関わらず、積雪などが年に数回の地域の場合は、普段（通常時）は、そのうちの一部しか用いることが出来ず、年に数回しか複数設置の良さが出せないとも言え、又、積雪時でも、通常時に用いていた受信部４が逆に使えなくなる場面が有り得る。
このような部間距離αが低下間隔の整数倍や略１／２の奇数倍に近接している場合と比べて、部間距離αを、低下間隔の略１／４の奇数倍とすれば、隣接する受信部４の受信強度Ｅが共に低くなる状況を回避でき、且つ、通常時も複数の受信部４の何れもを用いることが出来る適度な部間距離αとなり、検知精度が更に向上され、誤検知の低減をより図ることが出来る。
従って、積雪や、通行車両、新たな建造物などの環境の変化によらず、物体Ｕの検知精度が向上し、誤検知を低減できる。
ここで、複数の受信部４の部間距離αが低下間隔の整数倍に近接している場合（つまり、複数の受信部４同士が近過ぎる場合）には、隣接する受信部４の受信強度Ｅが、共に低いことが起こり得る。
複数の受信部４の部間距離αが低下間隔の略１／２の奇数倍に近接している場合には、隣接する受信部４のうち、一方の受信部４では、物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅを確保できても、他方の受信部４では、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２が打ち消し合って受信強度Ｅが低下する。つまり、受信部４を複数設置したにも関わらず、積雪などが年に数回の地域の場合は、普段（通常時）は、そのうちの一部しか用いることが出来ず、年に数回しか複数設置の良さが出せないとも言え、又、積雪時でも、通常時に用いていた受信部４が逆に使えなくなる場面が有り得る。
このような部間距離αが低下間隔の整数倍や略１／２の奇数倍に近接している場合と比べて、部間距離αを、低下間隔の略１／４の奇数倍とすれば、隣接する受信部４の受信強度Ｅが共に低くなる状況を回避でき、且つ、通常時も複数の受信部４の何れもを用いることが出来る適度な部間距離αとなり、検知精度が更に向上され、誤検知の低減をより図ることが出来る。
従って、積雪や、通行車両、新たな建造物などの環境の変化によらず、物体Ｕの検知精度が向上し、誤検知を低減できる。
尚、本発明における「奇数倍」とは、１倍、３倍、５倍、７倍・・・など１以上の奇数倍であって、当然、負の奇数倍は含まない。
又、本発明における「略１／４」とは、略４分の１との意味であり、本発明における「略１／２」とは、略２分の１との意味である。
又、本発明における「略１／４」とは、略４分の１との意味であり、本発明における「略１／２」とは、略２分の１との意味である。
又、処理部５で、定反射波Ｒに基づいて用いる受信部４を選択することで、複数の受信部４のうち、受信強度Ｅが高い受信部４を用いたり、所定の受信強度Ｅを確保した受信部４を複数同時に用いることも出来ることから、更なる検知精度の向上が図れる。
更に、処理部５に、受信強度Ｅが所定のしきい時間τ内に所定のしきい強度βを越えて変化した場合だけに、検知領域Ｋ内に物体Ｕが存在すると判断させることで、物体Ｕの侵入による受信強度Ｅの低下か、積雪等による受信強度Ｅの低下かを区別することが出来、誤検知の更なる防止が可能となる。
本発明に係る物体検知装置によると、複数の受信部の部間距離を、低下間隔の略１／４の奇数倍とすることで、環境の変化に対応して、検知精度を向上できる。
図１〜１２に言及しながら、本発明の実施形態を詳細に説明する。
＜全体構成＞
図１〜３には、本発明に係る物体検知装置１が示されている。
この物体検知装置１は、検知領域Ｋ内の物体Ｕの存在（未検知の物体Ｕの有無や、物体Ｕから物体検知装置１までの距離など）が判定できるのであれば、何れの方式・構成であっても良く、例えば、ＦＭＣＷ（周波数変調連続波）レーダ装置をはじめ、２周波数連続波レーダ装置や、ドップラーレーダ装置、定在波（定常波）レーダ装置などの連続波レーダ装置、パルスレーダ装置など、電波を利用したその他のセンサであっても構わない。
＜全体構成＞
図１〜３には、本発明に係る物体検知装置１が示されている。
この物体検知装置１は、検知領域Ｋ内の物体Ｕの存在（未検知の物体Ｕの有無や、物体Ｕから物体検知装置１までの距離など）が判定できるのであれば、何れの方式・構成であっても良く、例えば、ＦＭＣＷ（周波数変調連続波）レーダ装置をはじめ、２周波数連続波レーダ装置や、ドップラーレーダ装置、定在波（定常波）レーダ装置などの連続波レーダ装置、パルスレーダ装置など、電波を利用したその他のセンサであっても構わない。
物体検知装置１は、検知領域Ｋへ電波Ｗを送信する送信部２と、この送信部２からの電波Ｗを反射するリフレクタ３と、このリフレクタ３からの定反射波Ｒ等を受信可能な受信部４と、定反射波Ｒ等に基づいて物体Ｕを検知する処理部５を有している。
これらの各部２〜５のうち、物体検知装置１は、受信部４を複数有しており、これらの複数の受信部４は、互いに、所定の部間距離αをあけて、配置されている。
尚、複数の受信部４のうち、一部（１つ）が、送信部２と一体に構成されていても良い（図１、３参照）。
これらの各部２〜５のうち、物体検知装置１は、受信部４を複数有しており、これらの複数の受信部４は、互いに、所定の部間距離αをあけて、配置されている。
尚、複数の受信部４のうち、一部（１つ）が、送信部２と一体に構成されていても良い（図１、３参照）。
＜検知領域Ｋ、物体Ｕ＞
ここで、物体検知装置１が検知する検知領域Ｋとは、送信部２から電波Ｗが送信（照射）される領域であると共に、定反射波Ｒ等が通過する領域である。
検知領域Ｋは、送信部２及び受信部４と、リフレクタ３との間に存在する領域（送信部２及び受信部４と、リフレクタ３との間を通過する電波Ｗの経路の束が占める領域）であり、その形状は、送信部２及び受信部４と、リフレクタ３との中間点に近づくほど半径が大きくなる略ラグビーボール状となる（検知領域Ｋは、フレネルゾーン（第１フレネルゾーン）とも呼ばれる）。
又、物体検知装置１は、検知領域Ｋの一端側に送信部２と受信部４が設置され、検知領域Ｋの他端側にリフレクタ３が設置されていると言える。
ここで、物体検知装置１が検知する検知領域Ｋとは、送信部２から電波Ｗが送信（照射）される領域であると共に、定反射波Ｒ等が通過する領域である。
検知領域Ｋは、送信部２及び受信部４と、リフレクタ３との間に存在する領域（送信部２及び受信部４と、リフレクタ３との間を通過する電波Ｗの経路の束が占める領域）であり、その形状は、送信部２及び受信部４と、リフレクタ３との中間点に近づくほど半径が大きくなる略ラグビーボール状となる（検知領域Ｋは、フレネルゾーン（第１フレネルゾーン）とも呼ばれる）。
又、物体検知装置１は、検知領域Ｋの一端側に送信部２と受信部４が設置され、検知領域Ｋの他端側にリフレクタ３が設置されていると言える。
更に換言すれば、送信部２は、検知領域Ｋと想定する領域の一端側で且つ当該領域へ電波Ｗを送信可能な位置に設置されている。
同様に、リフレクタ３は、検知領域Ｋと想定する領域の他端側で且つ当該領域を通過した送信部２からの電波Ｗを反射可能な位置に設置され、受信部４は、検知領域Ｋと想定する領域の一端側で且つ当該領域を通過したリフレクタ３からの定反射波Ｒ（電波Ｗ）や、当該領域（検知領域Ｋ）内の物体Ｕで反射した物反射波Ｒ’（電波Ｗ）を受信可能な位置に設置されている。
同様に、リフレクタ３は、検知領域Ｋと想定する領域の他端側で且つ当該領域を通過した送信部２からの電波Ｗを反射可能な位置に設置され、受信部４は、検知領域Ｋと想定する領域の一端側で且つ当該領域を通過したリフレクタ３からの定反射波Ｒ（電波Ｗ）や、当該領域（検知領域Ｋ）内の物体Ｕで反射した物反射波Ｒ’（電波Ｗ）を受信可能な位置に設置されている。
尚、検知領域Ｋが想定される（設定される）場所は、その場所内の物体Ｕの有無や、物体Ｕと、送信部２及び受信部４との間の距離を測る必要がある場所であれば、何れの場所であっても良いが、例えば、火力、水力、原子力、太陽光、風力、地熱、バイオマス、波力等の発電所（フェンスに囲まれた領域など）に設定されたり、この他、変電所、ガスプラント、浄水場、空港、港湾設備など、その他、各種施設に設定されていても良い。
又、各種施設において、積雪や車両の通行、建物の建造等が起こり得る屋外だけでなく、上述した発電所等や、工場、倉庫などの内部設備のレイアウトを変える等で環境の変化が起こり得る屋内に設定されていても構わない。
又、各種施設において、積雪や車両の通行、建物の建造等が起こり得る屋外だけでなく、上述した発電所等や、工場、倉庫などの内部設備のレイアウトを変える等で環境の変化が起こり得る屋内に設定されていても構わない。
このような検知領域Ｋにおいて、検知すべき物体Ｕとは、上述した各種施設に侵入しようとする侵入者（侵入物）や不審者であって、その他、検知領域Ｋに潜んでいた者（物）が動き出した場合なども対象とも言える。
よって、侵入者等の検知精度を上げるためにも、設置した環境の変化による誤検知を低減する必要がある。
よって、侵入者等の検知精度を上げるためにも、設置した環境の変化による誤検知を低減する必要がある。
＜送信部２＞
図１〜３に示されたように、送信部２は、検知領域Ｋへ、所定の周波数ｆ（波長λ＝光速ｃ÷周波数ｆ）の電波Ｗを送信するものである。
送信する電波Ｗは、上述したレーダ装置の送信方式ごとに、周波数ｆやその変化の有無、送信タイミングなどが決まるが、以下からは、例示として、物体検知装置１がＦＭＣＷレーダ装置である場合の送信部２、リフレクタ３、受信部４及び処理部５について詳解する。
図１〜３に示されたように、送信部２は、検知領域Ｋへ、所定の周波数ｆ（波長λ＝光速ｃ÷周波数ｆ）の電波Ｗを送信するものである。
送信する電波Ｗは、上述したレーダ装置の送信方式ごとに、周波数ｆやその変化の有無、送信タイミングなどが決まるが、以下からは、例示として、物体検知装置１がＦＭＣＷレーダ装置である場合の送信部２、リフレクタ３、受信部４及び処理部５について詳解する。
ＦＭＣＷレーダ装置１の送信部２は、周波数ｆを変調可能な信号を電波Ｗとして、その周波数ｆを変調させながら、電波Ｗを検知領域Ｋへ送信する（照射する）。
送信部２は、発生させる信号（基礎信号Ｍ）の周波数ｆを任意に変調可能な変調信号発生器２１と、この変調信号発生器２１からの基礎信号Ｍを検知領域Ｋへ送信する送信アンテナ２２と、基礎信号Ｍを複数の受信部４へ出力する基礎出力路（同期路）２３を備えている。
又、送信部２は、変調信号発生器２１からの信号を増幅させる送信増幅器を備えていたり、基礎信号Ｍを複数の受信部４へ出力しつつ電波Ｗの送信を停止することも出来る構成であっても良い。
送信部２は、発生させる信号（基礎信号Ｍ）の周波数ｆを任意に変調可能な変調信号発生器２１と、この変調信号発生器２１からの基礎信号Ｍを検知領域Ｋへ送信する送信アンテナ２２と、基礎信号Ｍを複数の受信部４へ出力する基礎出力路（同期路）２３を備えている。
又、送信部２は、変調信号発生器２１からの信号を増幅させる送信増幅器を備えていたり、基礎信号Ｍを複数の受信部４へ出力しつつ電波Ｗの送信を停止することも出来る構成であっても良い。
＜電波Ｗ＞
送信される電波Ｗの周波数ｆ（波長λ）も、何れの値であっても構わないが、例えば、２４．０５ＧＨｚ以上２４．２５ＧＨｚ以下であっても良く、この場合、物体検知装置１を、特定小電力無線局の移動体検知センサとして用いることが出来る。
電波Ｗの送信範囲・角度（指向性）としては、特に限定はないが、例えば、水平面に沿った方向（左右方向）に約６°、垂直面に沿った方向（上下方向）に約１５°の送信角度としたり、左右方向に約２０°、上下方向に約２０°の送信角度としても良い。
送信される電波Ｗの周波数ｆ（波長λ）も、何れの値であっても構わないが、例えば、２４．０５ＧＨｚ以上２４．２５ＧＨｚ以下であっても良く、この場合、物体検知装置１を、特定小電力無線局の移動体検知センサとして用いることが出来る。
電波Ｗの送信範囲・角度（指向性）としては、特に限定はないが、例えば、水平面に沿った方向（左右方向）に約６°、垂直面に沿った方向（上下方向）に約１５°の送信角度としたり、左右方向に約２０°、上下方向に約２０°の送信角度としても良い。
上述した左右方向に約６°、上下方向に約１５°のように、電波Ｗの送信範囲を、ある程度絞った（狭角化した）場合には、検知領域Ｋは小さくなるものの、検知領域Ｋが幹線道路に隣接している場合であっても、間接反射波Ｒ２が減り、環境の変化に左右されず、検知精度を更に高めることが出来る（図１（ｃ）参照）。
電波Ｗの送信範囲は、上述のように、左右方向よりも上下方向の送信角度を広くとって送信したり、上下方向、左右方向の送信角度が略同一であっても良く、その他、上下方向よりも左右方向の送信角度を広くとって送信しても構わない。
電波Ｗの送信範囲は、上述のように、左右方向よりも上下方向の送信角度を広くとって送信したり、上下方向、左右方向の送信角度が略同一であっても良く、その他、上下方向よりも左右方向の送信角度を広くとって送信しても構わない。
又、電波Ｗの送信範囲における水平面がＥ面（電界面）となり、垂直面がＨ面（磁界面）となる（水平偏波となる）ように、送信アンテナ２２を配置しても良く、その逆に、水平面がＨ面となり、垂直面がＥ面となる（垂直偏波となる）ように配置しても構わない。
尚、電波Ｗは、電界が送信（進行）方向に向かって左又は右に回転する円偏波（左旋円偏波、又は、右旋円偏波）や、楕円偏波であっても良く、この場合、例えば、右旋円偏波の電波Ｗを送信部２が送信したのであれば、リフレクタ３で反射（鏡面反射）する際に、回転方向も逆になるため、受信部４は、左旋円偏波を受信することとなる。これによっても、環境の変化による影響を低減しても良い。
尚、電波Ｗは、電界が送信（進行）方向に向かって左又は右に回転する円偏波（左旋円偏波、又は、右旋円偏波）や、楕円偏波であっても良く、この場合、例えば、右旋円偏波の電波Ｗを送信部２が送信したのであれば、リフレクタ３で反射（鏡面反射）する際に、回転方向も逆になるため、受信部４は、左旋円偏波を受信することとなる。これによっても、環境の変化による影響を低減しても良い。
＜リフレクタ３＞
図１〜３に示された如く、リフレクタ３は、送信部２から送信されて検知領域Ｋを通過した電波Ｗを反射するものである。
このリフレクタ３で反射された電波Ｗを、定反射波Ｒとする。
図１〜３に示された如く、リフレクタ３は、送信部２から送信されて検知領域Ｋを通過した電波Ｗを反射するものである。
このリフレクタ３で反射された電波Ｗを、定反射波Ｒとする。
定反射波Ｒには、リフレクタ３で反射してから直接に受信部４へ届く直接反射波（直接定反射波）Ｒ１と、リフレクタ３で反射してから地面や車両等の外面などでもう一度反射してから受信部４へ届く間接反射波（間接定反射波）Ｒ２が含まれる。
尚、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２の経路差ΔＬについては、おって、詳解する。
尚、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２の経路差ΔＬについては、おって、詳解する。
＜第１実施形態の受信部４＞
図１〜３に示されたように、受信部４は、リフレクタ３で反射して検知領域Ｋを通過した定反射波Ｒ（直接反射波Ｒ１や間接反射波Ｒ２）を受信するものであり、複数設置されている。
これら複数の受信部４の具体的な数は、２つ以上であれば、特に限定はないが、以下では、まず、受信部４（後述の上受信部４ａ、下受信部４ｂ）が、縦に２つ設置された場合を、第１実施形態として例示する。
この第１実施形態において、各受信部４は、送信部２からの電波Ｗが検知領域Ｋ内の物体Ｕで反射した反射波である物反射波Ｒ’も受信可能である。
図１〜３に示されたように、受信部４は、リフレクタ３で反射して検知領域Ｋを通過した定反射波Ｒ（直接反射波Ｒ１や間接反射波Ｒ２）を受信するものであり、複数設置されている。
これら複数の受信部４の具体的な数は、２つ以上であれば、特に限定はないが、以下では、まず、受信部４（後述の上受信部４ａ、下受信部４ｂ）が、縦に２つ設置された場合を、第１実施形態として例示する。
この第１実施形態において、各受信部４は、送信部２からの電波Ｗが検知領域Ｋ内の物体Ｕで反射した反射波である物反射波Ｒ’も受信可能である。
各受信部４は、定反射波Ｒと物反射波Ｒ’の少なくとも一方を受信して、これらに応じた電気信号とする受信アンテナ２４を備えていて、その他、受信アンテナ２４からの信号を増幅する受信増幅器を備えていても良い。
尚、一般的に、送信アンテナ２２と受信アンテナ２４を分けずに、一つのアンテナ（パッチアンテナ等）として構成を簡単にしても良い。
尚、一般的に、送信アンテナ２２と受信アンテナ２４を分けずに、一つのアンテナ（パッチアンテナ等）として構成を簡単にしても良い。
＜部間距離α、低下間隔δ＞
図３に示したように、２つの受信部４は、所定の部間距離αをあけて、配設されておりこの部間距離αは、定反射波Ｒの受信強度Ｅ（単位：ｄＢｍ）が低下する低下間隔δの略１／４の奇数倍である。
そこで、まず、この低下間隔δについて、以下の式（１）〜（６）を用いて述べる。
図３に示したように、２つの受信部４は、所定の部間距離αをあけて、配設されておりこの部間距離αは、定反射波Ｒの受信強度Ｅ（単位：ｄＢｍ）が低下する低下間隔δの略１／４の奇数倍である。
そこで、まず、この低下間隔δについて、以下の式（１）〜（６）を用いて述べる。
＜低下間隔δの導出＞
図３における直接反射波（リフレクタ３から、直接、受信部４まで届く反射波）Ｒ１と間接反射波（リフレクタ３から、一旦地面で反射して、受信部４まで届く反射波）Ｒ２では、間接反射波Ｒ２の方が、地面まで到達してから受信部４に届いている分だけ長く、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２の経路差ΔＬは、間接反射波Ｒ２の経路長さｒ２と直接反射波Ｒ１の経路長さｒ１の差となる。
この図３は、側面視における経路差ΔＬを示しているが、間接反射波Ｒ２が反射する反射面を、地面ではなく、通行車両の外側面や新たな建造物の壁面等と捉えた平面視においける経路差ΔＬは、後述の第２実施形態で述べる。
図３における直接反射波（リフレクタ３から、直接、受信部４まで届く反射波）Ｒ１と間接反射波（リフレクタ３から、一旦地面で反射して、受信部４まで届く反射波）Ｒ２では、間接反射波Ｒ２の方が、地面まで到達してから受信部４に届いている分だけ長く、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２の経路差ΔＬは、間接反射波Ｒ２の経路長さｒ２と直接反射波Ｒ１の経路長さｒ１の差となる。
この図３は、側面視における経路差ΔＬを示しているが、間接反射波Ｒ２が反射する反射面を、地面ではなく、通行車両の外側面や新たな建造物の壁面等と捉えた平面視においける経路差ΔＬは、後述の第２実施形態で述べる。
尚、図３は、側面視における経路差ΔＬを示しているが、間接反射波Ｒ２が反射する反射面を、地面ではなく、通行車両の外側面や新たな建造物の壁面等と捉えた平面視においても、以下に示す経路差ΔＬを導出する式（１）〜（３）に変わりはないとも言える。
又、地面で反射した間接反射波Ｒ２は、縦間接反射波Ｒ２とも言え、このときの低下間隔δは、縦低下間隔δとも言える。
又、地面で反射した間接反射波Ｒ２は、縦間接反射波Ｒ２とも言え、このときの低下間隔δは、縦低下間隔δとも言える。
間接反射波Ｒ２の地面に対する入射角と反射角が等しいため、間接反射波Ｒ２の長さは、地面を境に反転させたリフレクタ３（図３中の点線参照）から、受信部４までを真っ直ぐ結んだ長さと同じになる。
又、図３において、２つの受信部４は、送信部２と一体化されたもの（送信アンテナ２２と受信アンテナ２４が一体化されたもの）と、その下方のもので示されているが、以下、上方で送信部２と一体化されたものを１つめの受信部４（上受信部４ａ）とし、この上受信部４ａの下方のものを２つめの受信部４（下受信部４ｂ）とする。
又、図３において、２つの受信部４は、送信部２と一体化されたもの（送信アンテナ２２と受信アンテナ２４が一体化されたもの）と、その下方のもので示されているが、以下、上方で送信部２と一体化されたものを１つめの受信部４（上受信部４ａ）とし、この上受信部４ａの下方のものを２つめの受信部４（下受信部４ｂ）とする。
これらをふまえ、直接反射波Ｒ１、間接反射波Ｒ２、これらの経路差ΔＬは、以下の式（１）〜（３）のようになる。
この式（３）の両辺を２乗して平方根を外す等により、上受信部４ａの地面からの上受信高さｘについて解くと、以下の式（４）となる。
この式（４）は、上受信部４ａ及び送信部２と、リフレクタ３との間の検知距離Ｄ（例えば、１００ｍや２００ｍ等）が、リフレクタ３の地面からのリフレクタ高さＨ（例えば、１ｍ等）より十分に大きく、更に、このリフレクタ高さＨが、経路差ΔＬ（例えば、０．０１ｍ等）より十分に大きい（当然、検知距離Ｄは経路差ΔＬより十分に大きい）ことに着目すれば、以下の式（５）を導出できる。
この式（５）中の経路差ΔＬが、電波Ｗの波長λの１／２（半波長λ／２）や、半波長λ／２の３倍、５倍・・・（つまり、半波長λの奇数倍）であれば、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２は、互いに位相が反転するため、打ち消し合う。
互いに打ち消し合うときに、受信強度Ｅが低下した（最も弱くなった）直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２の合成波（定反射波Ｒ）が、受信部４（図３中では、上受信部４ａ）に届くこととなる。
互いに打ち消し合うときに、受信強度Ｅが低下した（最も弱くなった）直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２の合成波（定反射波Ｒ）が、受信部４（図３中では、上受信部４ａ）に届くこととなる。
従って、定反射波Ｒは、経路差ΔＬ＝λ／２のときの上受信高さｘ１で、受信強度Ｅが低下する。
以下、これと同様に、経路差ΔＬ＝（λ／２）×３のときの上受信高さｘ２、経路差ΔＬ＝（λ／２）×５のときの上受信高さｘ３・・・で、受信強度Ｅが低下する。
これらの上受信高さｘ１、ｘ２、ｘ３・・・から、低下間隔δを求めた式（６）を以下に述べる。
以下、これと同様に、経路差ΔＬ＝（λ／２）×３のときの上受信高さｘ２、経路差ΔＬ＝（λ／２）×５のときの上受信高さｘ３・・・で、受信強度Ｅが低下する。
これらの上受信高さｘ１、ｘ２、ｘ３・・・から、低下間隔δを求めた式（６）を以下に述べる。
つまり、この式（６）で導出される低下間隔δごとに受信強度Ｅは低下するが、この受信強度Ｅと、上述の式（４）から求めた受信（上受信）高さｘの関係を、図４に示す。
同様に、式（４）、（６）による検知距離Ｄが２倍になったときの受信強度Ｅと、受信（上受信）高さｘの関係を図５に示す。
又、図５からは、検知距離Ｄが２倍になると、低下間隔δも２倍になることがわかる。
同様に、式（４）、（６）による検知距離Ｄが２倍になったときの受信強度Ｅと、受信（上受信）高さｘの関係を図５に示す。
又、図５からは、検知距離Ｄが２倍になると、低下間隔δも２倍になることがわかる。
この関係を具体的な値で示せば、物体検知装置１が、例えば、周波数ｆ＝２４．２４ＧＨｚ（光速ｃを約３０万ｋｍ／Sec （＝２９９７９２４５８ｍ／Sec ）とすると、波長λ＝ｃ／ｆ＝２９９７９２４５８÷２４２４０００００００＝０．００１２３６７６７６・・・≒０．０１２４ｍ（＝１２．４ｍｍ））の電波Ｗを、リフレクタ高さＨ＝１ｍのリフレクタ３で反射させて、検知距離Ｄ＝１００ｍの検知領域Ｋを検知する場合には、式（６）に代入して、低下間隔δ＝０．６１８４６８６４９・・・≒０．６１８ｍとなる。
これに対して、周波数ｆやリフレクタ高さＨは同様とし、検知距離Ｄを２倍の２００ｍとした場合には、式（６）から、低下間隔δ＝１．２３６８９０９２６・・・≒１．２３７ｍと、検知距離Ｄ＝１００ｍのときの２倍になる。
これに対して、周波数ｆやリフレクタ高さＨは同様とし、検知距離Ｄを２倍の２００ｍとした場合には、式（６）から、低下間隔δ＝１．２３６８９０９２６・・・≒１．２３７ｍと、検知距離Ｄ＝１００ｍのときの２倍になる。
＜受信部４、リフレクタ３の設置高さ＞
図４、５には、受信強度Ｅが、地面から低下間隔δごとに最も高く（強く）なっている（ハイトパターンとも言える）ことが示されている。
従って、低下間隔δの１以上の略整数倍の高さに、複数の受信部４のうち、何れかを設置すれば、積雪がない等の通常時には、受信強度Ｅが強い状態で、物体Ｕの検知が出来、検知精度の向上、誤検知の低減が図れる。
よって、以下の式（７）で示すように、何れかの受信部４の受信高さ（例えば、上受信部４ａの上受信高さｘ）を、低下間隔δの略整数倍とすることが好ましい。
図４、５には、受信強度Ｅが、地面から低下間隔δごとに最も高く（強く）なっている（ハイトパターンとも言える）ことが示されている。
従って、低下間隔δの１以上の略整数倍の高さに、複数の受信部４のうち、何れかを設置すれば、積雪がない等の通常時には、受信強度Ｅが強い状態で、物体Ｕの検知が出来、検知精度の向上、誤検知の低減が図れる。
よって、以下の式（７）で示すように、何れかの受信部４の受信高さ（例えば、上受信部４ａの上受信高さｘ）を、低下間隔δの略整数倍とすることが好ましい。
これら図４、５において、受信部４（上受信部４ａ）の受信（上受信）高さｘを、低下間隔δごとに受信強度Ｅが高くなる高さの何れかとすることによって、検知精度を向上でき、誤検知の低減が図れる。
ここで、受信強度Ｅが高くなる低下間隔δの略整数倍の高さでは、経路差ΔＬが、丁度、電波Ｗの波長λの整数倍（つまり、同位相）となり、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２が互いに高め合うため、間接反射波Ｒ２がない場合よりも、かえって、受信強度Ｅが上がるとも言える。
ここで、受信強度Ｅが高くなる低下間隔δの略整数倍の高さでは、経路差ΔＬが、丁度、電波Ｗの波長λの整数倍（つまり、同位相）となり、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２が互いに高め合うため、間接反射波Ｒ２がない場合よりも、かえって、受信強度Ｅが上がるとも言える。
更に、上受信部４ａを、リフレクタ３と略同じ高さに設置して、真正面で定反射波Ｒ（直接反射波Ｒ１や間接反射波Ｒ２）を受信した方が、受信強度Ｅは向上することから、上受信高さｘとリフレクタ高さＨは、略等しくする（ｘ≒Ｈ）ことが好ましい。
よって、このｘ≒Ｈと、上述の式（７）から、低下間隔δに影響するリフレクタ高さＨは、以下の式（８）ように決めることも出来る。
よって、このｘ≒Ｈと、上述の式（７）から、低下間隔δに影響するリフレクタ高さＨは、以下の式（８）ように決めることも出来る。
この式（８）に具体的な値として、例えば上述と同様、周波数ｆ＝２４．２４ＧＨｚ（波長λ≒０．０１２４ｍ（＝１２．４ｍｍ））、検知距離Ｄ＝２００ｍを代入し、ｎ＝１、２、３、４、５、６・・・と変化させた場合のリフレクタ高さＨを求める。
ここで、ｎ＝１の場合とは、地面から低下間隔δ略１つ分で受信強度Ｅが強くなる高さ位置に、上受信部４ａを設置する（ｘ≒δ）と共に、リフレクタ３も、同じく、地面から低下間隔δ略１つ分の高さ位置に設置する（Ｈ≒δ）ことを意味する。
以下、同様に、ｎ＝２の場合とは、地面から低下間隔δ略２つ分の高さ位置に、上受信部４ａとリフレクタ３を設置する（ｘ≒Ｈ≒２δ）ことを意味し、以降、ｎ＝３、４、５、６・・・の場合とは、地面から低下間隔δ略３つ、４つ、５つ、６つ・・・分の高さ位置に、上受信部４ａとリフレクタ３を設置する（ｘ≒Ｈ≒３δ、４δ、５δ、６δ・・・）ことを意味する。
ここで、ｎ＝１の場合とは、地面から低下間隔δ略１つ分で受信強度Ｅが強くなる高さ位置に、上受信部４ａを設置する（ｘ≒δ）と共に、リフレクタ３も、同じく、地面から低下間隔δ略１つ分の高さ位置に設置する（Ｈ≒δ）ことを意味する。
以下、同様に、ｎ＝２の場合とは、地面から低下間隔δ略２つ分の高さ位置に、上受信部４ａとリフレクタ３を設置する（ｘ≒Ｈ≒２δ）ことを意味し、以降、ｎ＝３、４、５、６・・・の場合とは、地面から低下間隔δ略３つ、４つ、５つ、６つ・・・分の高さ位置に、上受信部４ａとリフレクタ３を設置する（ｘ≒Ｈ≒３δ、４δ、５δ、６δ・・・）ことを意味する。
上述の式（８）より、ｎ＝１の場合、リフレクタ高さＨ≒１．１１２１００５２≒１．１１ｍであり、このリフレクタ高さＨの値は、式（６）に、波長λ≒０．０１２４ｍ、検知距離Ｄ＝２００ｍ、リフレクタ高さＨ≒１．１１ｍを代入して計算した低下間隔δ＝１．１１２１３４９０５≒１．１１ｍと略同じ値（δ≒Ｈ）である。
以下同様に、ｎ＝２の場合、リフレクタ高さＨ≒１．５７ｍで、低下間隔δ≒Ｈ／２≒０．７８６ｍであり、ｎ＝３の場合、リフレクタ高さＨ≒１．９３ｍで、低下間隔δ≒Ｈ／３≒０．６４２ｍであり、ｎ＝４の場合、リフレクタ高さＨ≒２．２２ｍで、低下間隔δ≒Ｈ／４≒０．５５６ｍであり、ｎ＝５の場合、リフレクタ高さＨ≒２．４９ｍで、低下間隔δ≒Ｈ／５≒０．４９７ｍであり、ｎ＝６の場合、リフレクタ高さＨ≒２．７２ｍで、低下間隔δ≒Ｈ／５≒０．４５４ｍである。
以下同様に、ｎ＝２の場合、リフレクタ高さＨ≒１．５７ｍで、低下間隔δ≒Ｈ／２≒０．７８６ｍであり、ｎ＝３の場合、リフレクタ高さＨ≒１．９３ｍで、低下間隔δ≒Ｈ／３≒０．６４２ｍであり、ｎ＝４の場合、リフレクタ高さＨ≒２．２２ｍで、低下間隔δ≒Ｈ／４≒０．５５６ｍであり、ｎ＝５の場合、リフレクタ高さＨ≒２．４９ｍで、低下間隔δ≒Ｈ／５≒０．４９７ｍであり、ｎ＝６の場合、リフレクタ高さＨ≒２．７２ｍで、低下間隔δ≒Ｈ／５≒０．４５４ｍである。
又、上受信部４ａの上受信高さｘは、（この他の下受信部４ｂの下受信高さｘ’、リフレクタ３のリフレクタ高さＨ、送信部２の送信高さＸも含めて、）通常の人の身長より高くしたり、設置した地域の積雪量に応じてなど、ある程度の高さに設置した方が好ましい。
図６は、上受信部４ａを、地面から低下間隔δ略４つ分の高さ位置に設置した場合（ｎ＝４の場合、つまり、ｘ≒４×δ）を例示しており、このときの具体的な設置高さは、上述した波長λ、検知距離Ｄの値で、例えば、ｎ＝４の場合には、既に示したように、上受信高さｘ≒２．２２ｍとなる。
図６は、上受信部４ａを、地面から低下間隔δ略４つ分の高さ位置に設置した場合（ｎ＝４の場合、つまり、ｘ≒４×δ）を例示しており、このときの具体的な設置高さは、上述した波長λ、検知距離Ｄの値で、例えば、ｎ＝４の場合には、既に示したように、上受信高さｘ≒２．２２ｍとなる。
上受信高さｘが２．２２ｍほどであれば、上受信部４ａには、通常の人であれば手が届かない。又、ｎ＝５や６の時の上受信高さｘ≒２．４９ｍや２．７２ｍであれば、積雪があったとしても、地面からの距離を十分確保できる。
一方、上受信高さｘと略同じであることが好ましいリフレクタ高さＨも、当然、Ｈ≒２．２２や２．４９ｍなど、ある程度の高さに設置した方が好ましい。
一方、上受信高さｘと略同じであることが好ましいリフレクタ高さＨも、当然、Ｈ≒２．２２や２．４９ｍなど、ある程度の高さに設置した方が好ましい。
尚、受信部（上受信部４ａ等）や、リフレクタ３、送信部２等が、少々高い位置に設置されていても、電波Ｗや定反射波Ｒは、上下方向に所定の角度（送信角度、反射角度であって、約１５°や約２０°）を有していることから、検知洩れは抑制されている。
送信部２の上下方向の送信角度が約１５°の場合を詳解すれば、例えば、送信部２から２０ｍの距離で検知領域Ｋ（フレネルゾーン）の上下長さは約５ｍ、以下、４０ｍの距離で上下長さは約１０ｍ、６０ｍの距離で上下長さは約１６ｍ、８０ｍの距離で上下長さは約２１ｍ、１００ｍの距離で上下長さは約２６ｍとなり、送信部２が、たとえ２．４９ｍなどの高さに設置されていても、検知領域Ｋの下を潜り抜ける等は出来ず、検知洩れが抑制されている。
定反射波Ｒも、同様に、上下方向に所定の反射角度を有していることから、検知洩れの抑制が図られている。
送信部２の上下方向の送信角度が約１５°の場合を詳解すれば、例えば、送信部２から２０ｍの距離で検知領域Ｋ（フレネルゾーン）の上下長さは約５ｍ、以下、４０ｍの距離で上下長さは約１０ｍ、６０ｍの距離で上下長さは約１６ｍ、８０ｍの距離で上下長さは約２１ｍ、１００ｍの距離で上下長さは約２６ｍとなり、送信部２が、たとえ２．４９ｍなどの高さに設置されていても、検知領域Ｋの下を潜り抜ける等は出来ず、検知洩れが抑制されている。
定反射波Ｒも、同様に、上下方向に所定の反射角度を有していることから、検知洩れの抑制が図られている。
＜送信部２等の設置高さ＞
リフレクタ３と送信部２の間についても、受信部４とリフレクタ３の間と同様で、送信部２を、リフレクタ３と略同じ高さに設置して、真正面から電波Ｗを送信した方が、リフレクタ３で反射する定反射波Ｒの受信強度Ｅも向上することから、送信部２の地面からの送信高さＸとリフレクタ高さＨも、略等しくする（Ｘ≒Ｈ）ことが好ましい。
よって、上受信高さｘとリフレクタ高さＨと送信高さＸの３つの高さは、略等しくする（ｘ≒Ｈ≒Ｘ）ことが好ましい。又、送信高さＸも、Ｘ≒２．２２ｍなど、ある程度の高さに設置した方が好ましい点は、上受信高さｘやリフレクタ高さＨと同様である。
リフレクタ３と送信部２の間についても、受信部４とリフレクタ３の間と同様で、送信部２を、リフレクタ３と略同じ高さに設置して、真正面から電波Ｗを送信した方が、リフレクタ３で反射する定反射波Ｒの受信強度Ｅも向上することから、送信部２の地面からの送信高さＸとリフレクタ高さＨも、略等しくする（Ｘ≒Ｈ）ことが好ましい。
よって、上受信高さｘとリフレクタ高さＨと送信高さＸの３つの高さは、略等しくする（ｘ≒Ｈ≒Ｘ）ことが好ましい。又、送信高さＸも、Ｘ≒２．２２ｍなど、ある程度の高さに設置した方が好ましい点は、上受信高さｘやリフレクタ高さＨと同様である。
尚、送信部２からの電波Ｗをリフレクタ３で受け取る時の受信強度（電波Ｗの受信強度Ｅ’）の低下間隔（リフレクタ縦低下間隔ρ）にも言及する。
電波Ｗの受信強度Ｅ’の低下間隔ρは、式（６）におけるリフレクタ高さＨの代わりに、送信高さＸを用いるものであるから、以下の式（９）となる。
電波Ｗの受信強度Ｅ’の低下間隔ρは、式（６）におけるリフレクタ高さＨの代わりに、送信高さＸを用いるものであるから、以下の式（９）となる。
つまり、送信高さＸとリフレクタ高さＨが略等しい（Ｘ≒Ｈ）のであれば、電波Ｗの低下間隔ρは、定反射波Ｒの低下間隔δと略同じ値となり（ρ≒δ）、電波Ｗ又は定反射波Ｒの受信強度Ｅ、Ｅ’の高低（強弱）は、受信部４側、リフレクタ３側の何れの側でも、地面から同じ周期で発生している。
従って、受信部４側かリフレクタ３側で、受信強度Ｅ、Ｅ’が強い状態となる高さを見つけ、その高さに、上受信高さｘと、リフレクタ高さＨ、送信高さＸを合わせることで、受信部４側とリフレクタ３側の両方で、受信強度Ｅ、Ｅ’の強い状態を確保でき、検知精度の向上と誤検知の低減が図れる。
従って、受信部４側かリフレクタ３側で、受信強度Ｅ、Ｅ’が強い状態となる高さを見つけ、その高さに、上受信高さｘと、リフレクタ高さＨ、送信高さＸを合わせることで、受信部４側とリフレクタ３側の両方で、受信強度Ｅ、Ｅ’の強い状態を確保でき、検知精度の向上と誤検知の低減が図れる。
尚、上受信高さｘと送信高さＸを略同じ（ｘ≒Ｘ）とするために、上述したように、送信アンテナ２２と受信アンテナ２４を一体化していても良い。
又、上受信部４ａの上受信高さｘをはじめ、下受信部４ｂの地面からの下受信高さｘ’やリフレクタ３のリフレクタ高さＨ、送信部２の送信高さＸは、上述したｘ≒ｎ×δや、ｘ≒Ｈ≒Ｘに限定されず、物体検知装置１を実際に設置する際の現場に応じて、最も受信強度Ｅが高くなる各高さｘ、ｘ’、Ｈ、Ｘに、上下受信部４ａ、４ｂ、リフレクタ３、送信部２を設置しても構わない。
又、上受信部４ａの上受信高さｘをはじめ、下受信部４ｂの地面からの下受信高さｘ’やリフレクタ３のリフレクタ高さＨ、送信部２の送信高さＸは、上述したｘ≒ｎ×δや、ｘ≒Ｈ≒Ｘに限定されず、物体検知装置１を実際に設置する際の現場に応じて、最も受信強度Ｅが高くなる各高さｘ、ｘ’、Ｈ、Ｘに、上下受信部４ａ、４ｂ、リフレクタ３、送信部２を設置しても構わない。
＜積雪深さＳと低下間隔δ＞
図６で示したように、物体検知装置１が設置された環境において、積雪があった（積雪深さＳ）場合、雪面（地面側）からリフレクタ３までの高さ（雪リフレクタ高さ）Ｈ’は、普段（通常時）のリフレクタ高さＨと積雪深さＳの差、つまり、Ｈ’＝Ｈ−Ｓとなる。
従って、積雪深さＳの場合における低下間隔（雪低下間隔δ’）は、以下の式（１０）となる。
図６で示したように、物体検知装置１が設置された環境において、積雪があった（積雪深さＳ）場合、雪面（地面側）からリフレクタ３までの高さ（雪リフレクタ高さ）Ｈ’は、普段（通常時）のリフレクタ高さＨと積雪深さＳの差、つまり、Ｈ’＝Ｈ−Ｓとなる。
従って、積雪深さＳの場合における低下間隔（雪低下間隔δ’）は、以下の式（１０）となる。
この式（１０）より、積雪深さＳが大きくなる（積雪量が多くなる）と、式（１０）における分母が小さくなり、定反射波Ｒの受信強度Ｅは、大きくなる。
又、式（１０）は、逆に積雪量が少ない（積雪深さＳがリフレクタ高さＨに比べて十分に小さい）場合であれば、Ｈ’＝Ｈ−Ｓ≒Ｈとみなさるため、低下間隔δの大きさは、ほぼ変わらない（つまり、δ≒δ’）であることを示している。
従って、図６で示したように、上受信高さｘに設置された上受信部４ａは、積雪がない通常時（図６中の実線）では、受信強度Ｅの最も高い地点（受信強度Ｅの山）に位置しているが、深さＳの積雪時（図６中の点線）では、受信強度Ｅの最も低い地点（受信強度Ｅの谷）に位置してしまう場合もある。
又、式（１０）は、逆に積雪量が少ない（積雪深さＳがリフレクタ高さＨに比べて十分に小さい）場合であれば、Ｈ’＝Ｈ−Ｓ≒Ｈとみなさるため、低下間隔δの大きさは、ほぼ変わらない（つまり、δ≒δ’）であることを示している。
従って、図６で示したように、上受信高さｘに設置された上受信部４ａは、積雪がない通常時（図６中の実線）では、受信強度Ｅの最も高い地点（受信強度Ｅの山）に位置しているが、深さＳの積雪時（図６中の点線）では、受信強度Ｅの最も低い地点（受信強度Ｅの谷）に位置してしまう場合もある。
＜部間距離α＞
そこで、図７に示した如く、受信部４として、上受信部４ａと、この上受信部４ａから所定の部間距離α（低下間隔δの略１／４を奇数倍した長さ）をあけて下受信部４ｂを設置する。
つまり、上受信部４ａと下受信部４ｂとの間の部間距離αが、低下間隔δの略１／４の奇数倍の長さに等しい（α≒（１／４）×δ、（３／４）×δ、（５／４）×δ・・・）。
尚、図７は、側面視における環境の変化を示しているが、間接反射波Ｒ２が反射する反射面を、地面ではなく、通行車両の外側面や新たな建造物の壁面等と捉えた平面視においても、以下に示す図７（ａ）〜（ｃ）の状態や、通常時の状態に変わりはない。
そこで、図７に示した如く、受信部４として、上受信部４ａと、この上受信部４ａから所定の部間距離α（低下間隔δの略１／４を奇数倍した長さ）をあけて下受信部４ｂを設置する。
つまり、上受信部４ａと下受信部４ｂとの間の部間距離αが、低下間隔δの略１／４の奇数倍の長さに等しい（α≒（１／４）×δ、（３／４）×δ、（５／４）×δ・・・）。
尚、図７は、側面視における環境の変化を示しているが、間接反射波Ｒ２が反射する反射面を、地面ではなく、通行車両の外側面や新たな建造物の壁面等と捉えた平面視においても、以下に示す図７（ａ）〜（ｃ）の状態や、通常時の状態に変わりはない。
以下では、このような部間距離αである複数の受信部４ａ、４ｂの受信強度Ｅを、図７を用いて、詳解する。
図７（ａ）〜（ｃ）中の実線は、積雪のない通常時に、上受信部４ａの上受信高さｘを、低下間隔δの略４つ分（ｘ≒４×δ）とし、下受信部４ｂの下受信高さｘ’を、低下間隔δの略４つ分から部間間隔αを引いた高さ（ｘ’≒４×δ−α）としていることを示している。
図７（ａ）〜（ｃ）中の実線は、積雪のない通常時に、上受信部４ａの上受信高さｘを、低下間隔δの略４つ分（ｘ≒４×δ）とし、下受信部４ｂの下受信高さｘ’を、低下間隔δの略４つ分から部間間隔αを引いた高さ（ｘ’≒４×δ−α）としていることを示している。
尚、下受信高さｘ’は、部間距離αの具体的な長さに応じて、（１５／４）×δ（＝４δ−（１／４）×δ）、（１３／４）×δ（＝４δ−（３／４）×δ）、（１１／４）×δ（＝４δ−（５／４）×δ）・・・との長さと成り得る。
そこで、図７では、下受信高さｘ’が略（１５／４）×δである（ｘ’≒（１５／４）×δ）時の下受信部（１／４下受信部）を４ｂとし、下受信高さｘ’が略（１３／４）×δである（ｘ’≒（１３／４）×δ）時の下受信部（３／４下受信部）を４ｂ’とし、下受信高さｘ’が略（１１／４）×δである（ｘ’≒（１１／４）×δ）時の下受信部（５／４下受信部）を４ｂ”として、下受信部を、４ｂか４ｂ’か４ｂ”などの何れかに設けているとする。
そこで、図７では、下受信高さｘ’が略（１５／４）×δである（ｘ’≒（１５／４）×δ）時の下受信部（１／４下受信部）を４ｂとし、下受信高さｘ’が略（１３／４）×δである（ｘ’≒（１３／４）×δ）時の下受信部（３／４下受信部）を４ｂ’とし、下受信高さｘ’が略（１１／４）×δである（ｘ’≒（１１／４）×δ）時の下受信部（５／４下受信部）を４ｂ”として、下受信部を、４ｂか４ｂ’か４ｂ”などの何れかに設けているとする。
＜深さＳ≒（１／４）×δの積雪時＞
このような受信部（上受信部４ａや、下受信部４ｂ〜４ｂ”）を有する物体検知装置１が設置された環境において、積雪深さＳが低下間隔δの略１／４である（Ｓ≒（１／４）×δ）状態（時）を、図７（ａ）中の点線で示す。
このように、深さＳ≒（１／４）×δの積雪時では、通常時に受信強度Ｅが最も高かった上受信部４ａは、やや下がるものの、検知に十分な受信強度Ｅを確保できる。
このような受信部（上受信部４ａや、下受信部４ｂ〜４ｂ”）を有する物体検知装置１が設置された環境において、積雪深さＳが低下間隔δの略１／４である（Ｓ≒（１／４）×δ）状態（時）を、図７（ａ）中の点線で示す。
このように、深さＳ≒（１／４）×δの積雪時では、通常時に受信強度Ｅが最も高かった上受信部４ａは、やや下がるものの、検知に十分な受信強度Ｅを確保できる。
次に、１／４下受信部４ｂは、Ｓ≒（１／４）×δの積雪時では受信強度Ｅは下がるものの、通常時の受信強度Ｅは検知に十分であることから、通常時には、この１／４下受信部４ｂと上受信部４ａの両方を同時に使用できるため、検知精度の向上、誤検知の低減に繋がる。
又、３／４下受信部４ｂ’は、Ｓ≒（１／４）×δの積雪時では、受信強度Ｅは逆に最も高くなり、通常時の受信強度Ｅは検知に十分であることから、少々の積雪時や通常時には、この３／４下受信部４ｂ’と上受信部４ａの両方を同時に使用でき、検知精度の向上、誤検知の低減が図れる。
又、３／４下受信部４ｂ’は、Ｓ≒（１／４）×δの積雪時では、受信強度Ｅは逆に最も高くなり、通常時の受信強度Ｅは検知に十分であることから、少々の積雪時や通常時には、この３／４下受信部４ｂ’と上受信部４ａの両方を同時に使用でき、検知精度の向上、誤検知の低減が図れる。
更に、５／４下受信部４ｂ”は、１／４下受信部４ｂと同様に、受信強度Ｅは下がるものの、通常時の受信強度Ｅは検知に十分であり、通常時は、この５／４下受信部４ｂ”と上受信部４ａの両方を同時使用して、検知精度の向上、誤検知の低減を図れる。
これは、この５／４下受信部４ｂ”や１／４下受信部４ｂのほか、上受信部４ａからの部間距離αが（９／４）×δ、（１３／４）×δ、（１７／４）×δ・・・の受信部も、同様である。
これは、この５／４下受信部４ｂ”や１／４下受信部４ｂのほか、上受信部４ａからの部間距離αが（９／４）×δ、（１３／４）×δ、（１７／４）×δ・・・の受信部も、同様である。
つまり、α≒（１／４）×δ×（４ｉ−３（ｉは１以上の整数））となる受信部は、通常時は、上受信部４ａも同時使用できて、検知精度の向上、誤検知の低減を図れる。
これに加えて、上述した３／４下受信部４ｂ’のほか、上受信部４ａからの部間距離αが（７／４）×δ、（１１／４）×δ、（１５／４）×δ・・・である受信部（つまり、α≒（１／４）×δ×（４ｉ−１（ｉは１以上の整数））となる受信部）は、通常時だけでなく、少々の積雪時でも、上受信部４ａとの同時使用が出来、検知精度の向上、誤検知の低減が図れる。
これに加えて、上述した３／４下受信部４ｂ’のほか、上受信部４ａからの部間距離αが（７／４）×δ、（１１／４）×δ、（１５／４）×δ・・・である受信部（つまり、α≒（１／４）×δ×（４ｉ−１（ｉは１以上の整数））となる受信部）は、通常時だけでなく、少々の積雪時でも、上受信部４ａとの同時使用が出来、検知精度の向上、誤検知の低減が図れる。
＜深さＳ≒（１／２）×δの積雪時＞
続いて、深さＳ≒（１／２）×δの積雪時を述べる。
図７（ｂ）中の点線は、物体検知装置１が設置された環境において、積雪深さＳが低下間隔δの略１／２である（Ｓ≒（１／２）×δ）状態（時）を示す。
続いて、深さＳ≒（１／２）×δの積雪時を述べる。
図７（ｂ）中の点線は、物体検知装置１が設置された環境において、積雪深さＳが低下間隔δの略１／２である（Ｓ≒（１／２）×δ）状態（時）を示す。
上受信部４ａは、深さＳ≒（１／２）×δの積雪時において、受信強度Ｅは下がるものの、その他の下受信部４ｂ〜４ｂ”では、必ず検知に十分な受信強度Ｅを確保できる。
すなわち、ある１つの受信部４における受信強度Ｅは低下したとしても、その他の受信部４の中に、物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅの受信部４を必ず存在させることが出来る。
すなわち、ある１つの受信部４における受信強度Ｅは低下したとしても、その他の受信部４の中に、物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅの受信部４を必ず存在させることが出来る。
次に、１／４下受信部４ｂは、Ｓ≒（１／２）×δの積雪時では、受信強度Ｅの値は通常時と変わらず、通常時には、この１／４下受信部と上受信部４ａの両方を同時に使用でき、検知精度の向上、誤検知の低減が出来る。
これは、３／４下受信部４ｂ’、５／４下受信部４ｂ”をはじめ、上受信部４ａからの部間距離αが低下間隔δの略１／４の奇数倍の長さに等しい受信部であれば、同様である。
これは、３／４下受信部４ｂ’、５／４下受信部４ｂ”をはじめ、上受信部４ａからの部間距離αが低下間隔δの略１／４の奇数倍の長さに等しい受信部であれば、同様である。
＜深さＳ≒（３／４）×δの積雪時＞
更に、深さＳ≒（３／４）×δの積雪時についても述べる。
図７（ｃ）中の点線は、物体検知装置１が設置された環境において、積雪深さＳが低下間隔δの略３／４である（Ｓ≒（３／４）×δ）状態（時）を示す。
上受信部４ａは、深さＳ≒（３／４）×δの積雪時では、深さＳ≒（１／４）×δの積雪時と同様に、受信強度Ｅはやや下がるものの、検知に十分な受信強度Ｅを確保できる。
更に、深さＳ≒（３／４）×δの積雪時についても述べる。
図７（ｃ）中の点線は、物体検知装置１が設置された環境において、積雪深さＳが低下間隔δの略３／４である（Ｓ≒（３／４）×δ）状態（時）を示す。
上受信部４ａは、深さＳ≒（３／４）×δの積雪時では、深さＳ≒（１／４）×δの積雪時と同様に、受信強度Ｅはやや下がるものの、検知に十分な受信強度Ｅを確保できる。
次に、１／４下受信部４ｂは、Ｓ≒（３／４）×δの積雪時では、受信強度Ｅは逆に最も高くなり、通常時の受信強度Ｅは検知に十分であることから、通常時にも含め、この１／４下受信部４ｂと上受信部４ａの両方を同時に使用でき、検知精度の向上、誤検知の低減が図れる。
これは、この１／４下受信部４ｂや５／４下受信部４ｂ”をはじめ、α≒（１／４）×δ×（４ｉ−３（ｉは１以上の整数））となる受信部は、同様である。
これは、この１／４下受信部４ｂや５／４下受信部４ｂ”をはじめ、α≒（１／４）×δ×（４ｉ−３（ｉは１以上の整数））となる受信部は、同様である。
そして、３／４下受信部４ｂ’は、Ｓ≒（３／４）×δの積雪時では、受信強度Ｅは下がるものの、通常時の受信強度Ｅは検知に十分であることから、通常時には、この３／４下受信部４ｂ’と上受信部４ａの両方を同時に使用できるため、検知精度の向上、誤検知の低減に繋がる。
これは、この３／４下受信部４ｂ’をはじめ、α≒（１／４）×δ×（４ｉ−１（ｉは１以上の整数））となる受信部は、同様である。
これは、この３／４下受信部４ｂ’をはじめ、α≒（１／４）×δ×（４ｉ−１（ｉは１以上の整数））となる受信部は、同様である。
＜深さＳ≒δなどの積雪時＞
尚、深さＳ≒δの積雪時では、上受信部４ａ及び下受信部４ｂ〜４ｂ”と、低下間隔δごとに繰り返される受信強度Ｅの強弱（上下）との相対位置は、積雪がない通常時と略同じ状態となる。
従って、深さＳ≒δの積雪時における上受信部４ａ及び下受信部４ｂ〜４ｂ”の受信強度Ｅは、通常時と略同じ値となる。
又、積雪深さＳがδを越えた（Ｓ＞δ）時における上受信部４ａ及び下受信部４ｂ〜４ｂ”の受信強度Ｅは、積雪深さＳが略１／４δずつ増えるごとに、図７（ａ）の状態→図７（ｂ）の状態→図７（ｃ）の状態→通常時と略同じ状態を、繰り返すこととなる。
尚、深さＳ≒δの積雪時では、上受信部４ａ及び下受信部４ｂ〜４ｂ”と、低下間隔δごとに繰り返される受信強度Ｅの強弱（上下）との相対位置は、積雪がない通常時と略同じ状態となる。
従って、深さＳ≒δの積雪時における上受信部４ａ及び下受信部４ｂ〜４ｂ”の受信強度Ｅは、通常時と略同じ値となる。
又、積雪深さＳがδを越えた（Ｓ＞δ）時における上受信部４ａ及び下受信部４ｂ〜４ｂ”の受信強度Ｅは、積雪深さＳが略１／４δずつ増えるごとに、図７（ａ）の状態→図７（ｂ）の状態→図７（ｃ）の状態→通常時と略同じ状態を、繰り返すこととなる。
このように、受信部４を低下間隔δの略１／４を奇数倍した部間距離αをあけて複数設置することで、仮に、積雪により地面側から受信部４までの高さが変わった場合であっても、物体Ｕの検知精度を確保し、誤検知を低減できる。
詳解すれば、積雪などで環境が変化した場合には、直接反射波Ｒ１の位相に対して、間接反射波Ｒ２の位相が反転して（電波Ｗの半波長分ずれて）、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２が互いに打ち消し合って、複数の受信部４のうち、ある１つの受信部４における受信強度Ｅは低下したとしても、本発明の物体検知装置１は、その他の受信部４の中に、物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅの受信部４を必ず存在させることが出来る。
詳解すれば、積雪などで環境が変化した場合には、直接反射波Ｒ１の位相に対して、間接反射波Ｒ２の位相が反転して（電波Ｗの半波長分ずれて）、直接反射波Ｒ１と間接反射波Ｒ２が互いに打ち消し合って、複数の受信部４のうち、ある１つの受信部４における受信強度Ｅは低下したとしても、本発明の物体検知装置１は、その他の受信部４の中に、物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅの受信部４を必ず存在させることが出来る。
又、部間距離αを、低下間隔δの略１／４の奇数倍としているため、複数の受信部４の部間距離αが低下間隔δの整数倍に近接している場合や、複数の受信部４の部間距離αが低下間隔δの略１／２の整数倍に近接している場合より、更なる検知精度の向上を図れる。
従って、積雪等による環境の変化によらず、誤検知を低減できる。
従って、積雪等による環境の変化によらず、誤検知を低減できる。
＜受信部４等のその他の設置例＞
ここまでは、１つめの受信部４（上受信部４ａ）の下方に、２つめの受信部４（下受信部４ｂ等）を設置した場合を述べたが、部間距離αが低下間隔δの略１／４の奇数倍の長さに等しいのであれば、１つめの受信部４（送信部２と一体化した受信部４など）の上方に、２つめの受信部４を設置しても良い。
この場合の２つめの受信部４は、言わば、１／４上受信部、３／４上受信部、５／４上受信部・・・となる。
ここまでは、１つめの受信部４（上受信部４ａ）の下方に、２つめの受信部４（下受信部４ｂ等）を設置した場合を述べたが、部間距離αが低下間隔δの略１／４の奇数倍の長さに等しいのであれば、１つめの受信部４（送信部２と一体化した受信部４など）の上方に、２つめの受信部４を設置しても良い。
この場合の２つめの受信部４は、言わば、１／４上受信部、３／４上受信部、５／４上受信部・・・となる。
又、１つめの受信部４に対して、上方又は下方で、且つ、前方又は後方（つまり、１つめの受信部４よりも、部間距離αだけ、リフレクタ３に近い又は遠い）に、２つめの受信部４を設置しても良い。
尚、この場合における低下間隔（前後低下間隔δ”）は、下記の式（１１）で求められる。
尚、この場合における低下間隔（前後低下間隔δ”）は、下記の式（１１）で求められる。
この式（１１）において、前後にずれた２つめの受信部４からリフレクタ３までの検知距離Ｄ’は、１つめの受信部４からリフレクタ３までの検知距離Ｄと、部間距離αとの差（Ｄ’＝Ｄ- α）である。
ここで、検知距離Ｄ（例えば、１００ｍや２００ｍ等）が、部間距離α（低下間隔δの略１／４の奇数倍であって、例えば、０．１３９ｍや０．４１７ｍ等）より十分に大きいことから、Ｄ’＝Ｄ−α≒Ｄとみなさるため、前後低下間隔δ”は、低下間隔δの大きさは、ほぼ変わらない（つまり、δ”≒δ）であることを示している。
ここで、検知距離Ｄ（例えば、１００ｍや２００ｍ等）が、部間距離α（低下間隔δの略１／４の奇数倍であって、例えば、０．１３９ｍや０．４１７ｍ等）より十分に大きいことから、Ｄ’＝Ｄ−α≒Ｄとみなさるため、前後低下間隔δ”は、低下間隔δの大きさは、ほぼ変わらない（つまり、δ”≒δ）であることを示している。
従って、２つめの受信部４を設置する際には、上下方向、つまり、間接反射波Ｒ２が反射する面（地面側（地面、又は、雪面））からの距離ｘやｘ’が、主に、定反射波Ｒの受信強度Ｅを決定することがわかる。
よって、上述した部間距離α上下方向にあけた２つの受信部４であれば、互いに前後方向にずれて設置されていても、本発明の物体検知装置１に含まれるものとする。
よって、上述した部間距離α上下方向にあけた２つの受信部４であれば、互いに前後方向にずれて設置されていても、本発明の物体検知装置１に含まれるものとする。
尚、積雪時の雪低下間隔δ’は、上述した式（１０）で示したように、積雪深さＳによって変化する（積雪深さＳが大きくなるほど雪低下間隔δ’も大きくなる）が、部間間隔αを、低下間隔δの略１／４、又は、略３／４とする（α≒（１／４）×δ、又は、（３／４）×δ）とすることで、部間間隔αと雪低下間隔δ’が略等しくなることはない。
又、リフレクタ３は、縦や横、斜め、略三角形状などに、複数設置しても良い。
又、リフレクタ３は、縦や横、斜め、略三角形状などに、複数設置しても良い。
＜第２実施形態の受信部４＞
図１（ｃ）には、本発明の第２実施形態の受信部４が示されている。
この第２実施形態において第１実施形態と最も異なるのは、受信部４が、横に２つ設置されている点である。
図１（ｃ）には、本発明の第２実施形態の受信部４が示されている。
この第２実施形態において第１実施形態と最も異なるのは、受信部４が、横に２つ設置されている点である。
これら横２つ設置された受信部４は、例えば、送信部２と一体化されたもの（送信アンテナ２２と受信アンテナ２４が一体化されたもの）を、１つめの受信部４（上受信部４ａ）とし、この上受信部４ａの右方（上受信部４ａからリフレクタ３に向かって右方）のものを、２つめの受信部４（右受信部４ｃ）とする。尚、２つめの受信部４は、当然、上受信部４ａの左方に設置されていても良い。
このように、受信部４を横に２つ設置することで、地面側からの間接反射波Ｒ２（言わば、縦間接反射波Ｒ２）ではなく、通行車両の外面や、建造物（当初からの建造物、又は、新たな建造物）の壁面等の反射面からの反射波（いわば、横間接反射波Ｒ２）があった場合の影響に対応できる。
このように、受信部４を横に２つ設置することで、地面側からの間接反射波Ｒ２（言わば、縦間接反射波Ｒ２）ではなく、通行車両の外面や、建造物（当初からの建造物、又は、新たな建造物）の壁面等の反射面からの反射波（いわば、横間接反射波Ｒ２）があった場合の影響に対応できる。
＜横低下間隔εの導出＞
図１（ｃ）における直接反射波Ｒ１と横間接反射波Ｒ２では、図３に示しているように、横間接反射波Ｒ２の方が、通行車両の外面等の反射面まで到達してから受信部４に届いている分だけ長く、直接反射波Ｒ１と横間接反射波Ｒ２の経路差ΔＬは、横間接反射波Ｒ２の経路長さｒ２と直接反射波Ｒ１の経路長さｒ１の差となる。
第２実施形態での経路差ΔＬは、第１実施形態の式（１）〜（６）におけるリフレクタ３の地面からのリフレクタ高さＨを、リフレクタ３の通行車両の外面等の反射面からのリフレクタ距離Ｐに置き換え、上受信部４ａの地面からの上受信高さｘを、上受信部４ａの反射面からの上受信距離ｙに置き換え、定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下する縦低下間隔δを、定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下する横低下間隔εに置き換えると、以下の式（１２）により導出できる。
尚、リフレクタ距離Ｐや上受信距離ｙが、幹線道路からの距離である場合には、最も大きくなる距離（例えば、リフレクタ３、受信部４から最も遠い車線を通行する車両の外面からの距離など）を、リフレクタ距離Ｐ、上受信距離ｙとしても良い。
図１（ｃ）における直接反射波Ｒ１と横間接反射波Ｒ２では、図３に示しているように、横間接反射波Ｒ２の方が、通行車両の外面等の反射面まで到達してから受信部４に届いている分だけ長く、直接反射波Ｒ１と横間接反射波Ｒ２の経路差ΔＬは、横間接反射波Ｒ２の経路長さｒ２と直接反射波Ｒ１の経路長さｒ１の差となる。
第２実施形態での経路差ΔＬは、第１実施形態の式（１）〜（６）におけるリフレクタ３の地面からのリフレクタ高さＨを、リフレクタ３の通行車両の外面等の反射面からのリフレクタ距離Ｐに置き換え、上受信部４ａの地面からの上受信高さｘを、上受信部４ａの反射面からの上受信距離ｙに置き換え、定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下する縦低下間隔δを、定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下する横低下間隔εに置き換えると、以下の式（１２）により導出できる。
尚、リフレクタ距離Ｐや上受信距離ｙが、幹線道路からの距離である場合には、最も大きくなる距離（例えば、リフレクタ３、受信部４から最も遠い車線を通行する車両の外面からの距離など）を、リフレクタ距離Ｐ、上受信距離ｙとしても良い。
この式（１２）により、横間接反射波Ｒ２が発生した場合には、横低下間隔εごとに、横間接反射波Ｒ２による影響を受けた受信強度Ｅの低下が起こる。
つまり、上受信部４ａにおける定反射波Ｒの受信強度Ｅが、反射面から横低下間隔εごとに最も高く（強く）なる（マルチパスやワイドパターンとも言える）。
つまり、上受信部４ａにおける定反射波Ｒの受信強度Ｅが、反射面から横低下間隔εごとに最も高く（強く）なる（マルチパスやワイドパターンとも言える）。
＜受信部４、リフレクタ３、送信部２等の設置距離＞
上述した横低下間隔εから、この横低下間隔εの１以上の略整数倍の距離に、複数の受信部４のうち、何れかを設置すれば（例えば、上受信部４ａであれば、ｙ≒ｎ×ε）、横間接反射波Ｒ２の発生時でも、受信強度Ｅが強い状態で、物体Ｕの検知が出来、検知精度の向上、誤検知の低減が図れる。
尚、上受信部４ａの上受信距離ｙや、リフレクタ３のリフレクタ距離Ｐと共に、送信部２の通行車両の外面等の反射面からの送信距離Ｙの大きさに関わらず、電波Ｗや定反射波Ｒは、左右方向に所定の角度を有すると共に、上下方向に所定の角度（約１５°や約２０°）を有している（つまり、検知領域Ｋは地面から上方へ延びる所定高さの見えない壁状に形成されている）ことから、侵入者等の物体Ｕは、検知領域Ｋの下を潜り抜ける等は出来ず、第１実施形態と同様に、検知洩れの抑制がされている。
上述した横低下間隔εから、この横低下間隔εの１以上の略整数倍の距離に、複数の受信部４のうち、何れかを設置すれば（例えば、上受信部４ａであれば、ｙ≒ｎ×ε）、横間接反射波Ｒ２の発生時でも、受信強度Ｅが強い状態で、物体Ｕの検知が出来、検知精度の向上、誤検知の低減が図れる。
尚、上受信部４ａの上受信距離ｙや、リフレクタ３のリフレクタ距離Ｐと共に、送信部２の通行車両の外面等の反射面からの送信距離Ｙの大きさに関わらず、電波Ｗや定反射波Ｒは、左右方向に所定の角度を有すると共に、上下方向に所定の角度（約１５°や約２０°）を有している（つまり、検知領域Ｋは地面から上方へ延びる所定高さの見えない壁状に形成されている）ことから、侵入者等の物体Ｕは、検知領域Ｋの下を潜り抜ける等は出来ず、第１実施形態と同様に、検知洩れの抑制がされている。
又、上受信部４ａの上受信距離ｙや、リフレクタ３のリフレクタ距離Ｐと共に、送信部２の通行車両の外面等の反射面からの送信距離Ｙは、略同じ長さ（ｙ≒Ｐ≒Ｙ）としても良い。
但し、上受信部４ａの上受信距離ｙ、右受信部４ｃの右受信距離ｙ’、リフレクタ３のリフレクタ距離Ｐ、送信部２の送信距離Ｙは、上述したｙ≒ｎ×εや、ｙ≒Ｐ≒Ｙに限定されず、物体検知装置１を実際に設置する際の現場に応じて、最も受信強度Ｅが高くなる各距離ｙ、ｙ’、Ｐ、Ｙに、上受信部４ａ、右受信部４ｃ、リフレクタ３、送信部２を設置しても構わない。
但し、上受信部４ａの上受信距離ｙ、右受信部４ｃの右受信距離ｙ’、リフレクタ３のリフレクタ距離Ｐ、送信部２の送信距離Ｙは、上述したｙ≒ｎ×εや、ｙ≒Ｐ≒Ｙに限定されず、物体検知装置１を実際に設置する際の現場に応じて、最も受信強度Ｅが高くなる各距離ｙ、ｙ’、Ｐ、Ｙに、上受信部４ａ、右受信部４ｃ、リフレクタ３、送信部２を設置しても構わない。
更に、送信部２からの電波Ｗをリフレクタ３で受け取る時の受信強度Ｅ’の低下間隔（リフレクタ横低下間隔σ）にも言及すると、この低下間隔σは、式（１２）におけるリフレクタ距離Ｐの代わりに、送信部２の送信距離Ｙを用いるものであるから、以下の式（１３）となる。
＜環境の変化と横低下間隔ε＞
図１（ｃ）で示したように、物体検知装置１が設置された環境において、検知領域Ｋに隣接する道路における何れかの車線を車両が通行する場合や、建物等が新たに建造された場合等には、通行車両の外面や新たな建物等の壁面からリフレクタ３までの距離（変化リフレクタ距離）Ｐ’は、普段（通常時）のリフレクタ距離Ｐが所定の距離（環境変化距離Ｇ）だけ変化した、つまり、Ｐ’＝Ｐ−Ｇとなる。
従って、環境変化距離Ｇの場合における低下間隔（変化横低下間隔）ε’は、式（１０）における雪リフレクタ高さＨ’やリフレクタ高さＨ、積雪深さＳの代わりに、変化リフレクタ距離Ｐ’やリフレクタ距離Ｐ、環境変化距離Ｇを用いるものであるから、以下の式（１４）となる。
図１（ｃ）で示したように、物体検知装置１が設置された環境において、検知領域Ｋに隣接する道路における何れかの車線を車両が通行する場合や、建物等が新たに建造された場合等には、通行車両の外面や新たな建物等の壁面からリフレクタ３までの距離（変化リフレクタ距離）Ｐ’は、普段（通常時）のリフレクタ距離Ｐが所定の距離（環境変化距離Ｇ）だけ変化した、つまり、Ｐ’＝Ｐ−Ｇとなる。
従って、環境変化距離Ｇの場合における低下間隔（変化横低下間隔）ε’は、式（１０）における雪リフレクタ高さＨ’やリフレクタ高さＨ、積雪深さＳの代わりに、変化リフレクタ距離Ｐ’やリフレクタ距離Ｐ、環境変化距離Ｇを用いるものであるから、以下の式（１４）となる。
＜部間距離α＞
そこで、図７に示した如く、受信部４として、上受信部４ａと、この上受信部４ａから所定の部間距離α（低下間隔δの略１／４を奇数倍した長さ）をあけて右受信部４ｃを設置する。
つまり、上受信部４ａと右受信部４ｃとの間の部間距離αが、低下間隔ε（横低下間隔ε）の略１／４の奇数倍の長さに等しい（α≒（１／４）×ε、（３／４）×ε、（５／４）×ε・・・）。
そこで、図７に示した如く、受信部４として、上受信部４ａと、この上受信部４ａから所定の部間距離α（低下間隔δの略１／４を奇数倍した長さ）をあけて右受信部４ｃを設置する。
つまり、上受信部４ａと右受信部４ｃとの間の部間距離αが、低下間隔ε（横低下間隔ε）の略１／４の奇数倍の長さに等しい（α≒（１／４）×ε、（３／４）×ε、（５／４）×ε・・・）。
このような部間距離αを有することで、通行車両（その形状・大きさ、通行する車線なども含む）や新たな建造物など、環境が変化しても、その環境変化距離Ｇが略１／４δずつ変化するごとに、図７（ａ）の状態、図７（ｂ）の状態、図７（ｃ）の状態、又は、通常時の状態の何れかとなる。
このように、受信部４を低下間隔εの略１／４を奇数倍した部間距離αをあけて複数設置することで、仮に、通行車両や新たな建造物等により、それらの外面や壁面等から受信部４までの距離が変わった場合であっても、物体Ｕの検知精度を確保し、誤検知を低減できる。
その他の受信部４の構成、作用効果及び使用態様は、第１実施形態と同様である。
このように、受信部４を低下間隔εの略１／４を奇数倍した部間距離αをあけて複数設置することで、仮に、通行車両や新たな建造物等により、それらの外面や壁面等から受信部４までの距離が変わった場合であっても、物体Ｕの検知精度を確保し、誤検知を低減できる。
その他の受信部４の構成、作用効果及び使用態様は、第１実施形態と同様である。
＜第３実施形態の受信部４＞
この第３実施形態における第１、２実施形態との相違点は、受信部４が、略三角形状に３つ設置されている点である。
これら略三角形状に３つ設置された受信部４は、例えば、送信部２と一体化されたもの（送信アンテナ２２と受信アンテナ２４が一体化されたもの）を、１つめの受信部４（上受信部４ａ）とし、この上受信部４ａの下方のものを、２つめの受信部４（下受信部４ｂ）とし、上受信部４ａの右方のものを、３つめの受信部４（右受信部４ｃ）とする。
このように、３つの受信部４ａ〜４ｃを、略直角三角形状に設置しても良い。
この第３実施形態における第１、２実施形態との相違点は、受信部４が、略三角形状に３つ設置されている点である。
これら略三角形状に３つ設置された受信部４は、例えば、送信部２と一体化されたもの（送信アンテナ２２と受信アンテナ２４が一体化されたもの）を、１つめの受信部４（上受信部４ａ）とし、この上受信部４ａの下方のものを、２つめの受信部４（下受信部４ｂ）とし、上受信部４ａの右方のものを、３つめの受信部４（右受信部４ｃ）とする。
このように、３つの受信部４ａ〜４ｃを、略直角三角形状に設置しても良い。
受信部４を略三角形状に３つ設置することで、地面側からの縦間接反射波Ｒ２と、通行車両の外面等の反射面からの横間接反射波Ｒ２の何れか、又は、何れもが発生した場合でも、それらの影響に対応できる。
尚、３つの受信部４の部間距離αは、上受信部４ａと下受信部４ｂとの間の部間間隔αは、縦低下間隔δの略１／４の奇数倍の長さであり、上受信部４ａと右受信部４ｃとの間の部間間隔αは、横低下間隔εの略１／４の奇数倍の長さである。
その他の受信部４の構成、作用効果及び使用態様は、第１、２実施形態と同様である。
尚、３つの受信部４の部間距離αは、上受信部４ａと下受信部４ｂとの間の部間間隔αは、縦低下間隔δの略１／４の奇数倍の長さであり、上受信部４ａと右受信部４ｃとの間の部間間隔αは、横低下間隔εの略１／４の奇数倍の長さである。
その他の受信部４の構成、作用効果及び使用態様は、第１、２実施形態と同様である。
＜第４実施形態の受信部４＞
更に、第４実施形態における第１〜３実施形態との相違点は、受信部４が、斜めに２つ設置されている点である。
これら斜めに２つ設置された受信部４は、例えば、送信部２と一体化されたもの（送信アンテナ２２と受信アンテナ２４が一体化されたもの）を、１つめの受信部４（上受信部４ａ）とし、この上受信部４ａの右下方のもの（上受信部４ａからリフレクタ３に向かって右下方）のものを、２つめの受信部４（右下受信部４ｄ）とする。
尚、２つめの受信部４は、当然、上受信部４ａの左下方をはじめ、右上方や左上方に設置されていても良い。
更に、第４実施形態における第１〜３実施形態との相違点は、受信部４が、斜めに２つ設置されている点である。
これら斜めに２つ設置された受信部４は、例えば、送信部２と一体化されたもの（送信アンテナ２２と受信アンテナ２４が一体化されたもの）を、１つめの受信部４（上受信部４ａ）とし、この上受信部４ａの右下方のもの（上受信部４ａからリフレクタ３に向かって右下方）のものを、２つめの受信部４（右下受信部４ｄ）とする。
尚、２つめの受信部４は、当然、上受信部４ａの左下方をはじめ、右上方や左上方に設置されていても良い。
受信部４を斜めに２つ設置することでも、地面側からの縦間接反射波Ｒ２と、通行車両の外面等の反射面からの横間接反射波Ｒ２の何れか、又は、何れもが発生した場合でも、それらの影響に対応できる。
尚、２つの受信部４の部間距離αは、側面視においては、上受信部４ａと右下受信部４ｄとの間の縦部間間隔α’が、縦低下間隔δの略１／４を奇数倍した長さであり、平面視においては、上受信部４ａと右下受信部４ｄとの間の横部間間隔α”が、横低下間隔εの略１／４を奇数倍した長さである。
尚、２つの受信部４の部間距離αは、側面視においては、上受信部４ａと右下受信部４ｄとの間の縦部間間隔α’が、縦低下間隔δの略１／４を奇数倍した長さであり、平面視においては、上受信部４ａと右下受信部４ｄとの間の横部間間隔α”が、横低下間隔εの略１／４を奇数倍した長さである。
これらの部間間隔α’とα”から、第４実施形態における部間間隔αは、以下の式（１５）で表される。
尚、この式（１５）で表される部間間隔αも、側面視であれば、縦低下間隔δの略１／４を奇数倍した長さに見え、平面視であれば、横低下間隔εの略１／４を奇数倍した長さに見えることから、定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下する低下間隔の略１／４の奇数倍の長さであると言える。
その他の受信部４の構成、作用効果及び使用態様は、第１〜３実施形態と同様である。
その他の受信部４の構成、作用効果及び使用態様は、第１〜３実施形態と同様である。
＜処理部５＞
図１、２に示されたように、処理部５は、検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知するものである。
送信部２と同様に、以下は例示として、物体検知装置１がＦＭＣＷレーダ装置である場合の処理部５について詳解する。
図１、２に示されたように、処理部５は、検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知するものである。
送信部２と同様に、以下は例示として、物体検知装置１がＦＭＣＷレーダ装置である場合の処理部５について詳解する。
ＦＭＣＷレーダ装置１の処理部５は、受信部４が受信した定反射波Ｒと物反射波Ｒ’の少なくとも一方に対応する信号と、送信部２から基礎出力路２３を介しての基礎信号Ｍとの積（ビート信号Ｂ）を出力するミキサ５ａも備えている。
尚、処理部５は、その内部に、バンドパスフィルタや、Ａ／Ｄ変換器を備えていたり、物体Ｕまでの距離算出を妨げる波（干渉波）の判定器や、検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知したことを外部へ出力する構成（物体検知信号Ｖの出力）等を備えていても良い。
尚、処理部５は、その内部に、バンドパスフィルタや、Ａ／Ｄ変換器を備えていたり、物体Ｕまでの距離算出を妨げる波（干渉波）の判定器や、検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知したことを外部へ出力する構成（物体検知信号Ｖの出力）等を備えていても良い。
上述したミキサ５ａは、送信部２からの基礎信号Ｍと、受信部４からの信号を、下記の式（１６）で乗算した後、基礎信号Ｍ（電波Ｗ）の周波数をＦ１と、受信部４からの信号の周波数をＦ２との差（Ｆ１−Ｆ２）の成分だけをフィルタ等で取り出すものである。
このミキサ５ａからのビート信号Ｂに基づいて、処理部５は、物反射波Ｒ’から検知領域Ｋ内の物体Ｕまでの距離Ｑ、又は、定反射波Ｒからリフレクタ３までの検知距離Ｄを算出できる。
この距離算出を、より具体的に示せば、例えば、掃引時間がΔＴ、周波数変動幅がΔｆで、ビート信号Ｂの周波数が（Ｆ１−Ｆ２）で、算出する距離がＺであり、光の速さをｃとした場合を、以下の式（１７）で示す。
この距離算出を、より具体的に示せば、例えば、掃引時間がΔＴ、周波数変動幅がΔｆで、ビート信号Ｂの周波数が（Ｆ１−Ｆ２）で、算出する距離がＺであり、光の速さをｃとした場合を、以下の式（１７）で示す。
この式（１７）を用いて、距離Ｚ（物体Ｕまでの距離Ｑや、検知距離Ｄ）を算出すると、例えば、掃引時間ΔＴ＝１０２４μSec 、周波数変動幅Δｆ＝１８０ＭＨｚで、ビート信号Ｂの周波数（Ｆ１−Ｆ２）≒１７６ｋＨｚであれば、これらを式（１７）に代入して、距離はＺ≒１５０ｍと算出される。
この他、掃引時間や周波数変動幅を、ΔＴ＝５１２μSec 、周波数変動幅Δｆ＝９０ＭＨｚのように変えたとしても、ビート信号Ｂの周波数が（Ｆ１−Ｆ２）≒１１７ｋＨｚであれば、距離はＺ≒１００ｍと算出できる。
この他、掃引時間や周波数変動幅を、ΔＴ＝５１２μSec 、周波数変動幅Δｆ＝９０ＭＨｚのように変えたとしても、ビート信号Ｂの周波数が（Ｆ１−Ｆ２）≒１１７ｋＨｚであれば、距離はＺ≒１００ｍと算出できる。
尚、実際のビート信号Ｂは、様々な周波数成分をもつ波形であるため、その周波数成分の中で最も多く含まれる周波数の値を求める必要がある。
そのため、一般的には、以下の式（１８）に示すフーリエの変換公式を適用することで、ビート信号Ｂの周波数スペクトルが得られ、そのスペクトルにおいて振幅又はエネルギーのピークを示す周波数成分を、ビート信号Ｂの周波数とし、距離Ｚ（物体Ｕまでの距離Ｑや、検知距離Ｄ）を算出することとなる。
尚、ビート信号Ｂの周波数スペクトルは、距離スペクトルとも言え、この距離スペクトルは、複数の受信部４それぞれから得られる。
そのため、一般的には、以下の式（１８）に示すフーリエの変換公式を適用することで、ビート信号Ｂの周波数スペクトルが得られ、そのスペクトルにおいて振幅又はエネルギーのピークを示す周波数成分を、ビート信号Ｂの周波数とし、距離Ｚ（物体Ｕまでの距離Ｑや、検知距離Ｄ）を算出することとなる。
尚、ビート信号Ｂの周波数スペクトルは、距離スペクトルとも言え、この距離スペクトルは、複数の受信部４それぞれから得られる。
＜物体Ｕ有無の判断処理＞
このように算出した距離Ｚや、ビート信号Ｂの周波数スペクトル（距離スペクトル）を用いて、処理部５は、検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知できるのであれば、どのような判断処理をしても良く、例えば、一定時間Ｔごとに、物体Ｕの有無だけを判断する処理でも構わない。
この処理であれば、検知領域Ｋ内の物体Ｕの有無という最も必要な判断を出来ると共に、距離Ｚまでを計算する必要はないため、処理負担の軽減、処理速度の向上が図れる。
このように算出した距離Ｚや、ビート信号Ｂの周波数スペクトル（距離スペクトル）を用いて、処理部５は、検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知できるのであれば、どのような判断処理をしても良く、例えば、一定時間Ｔごとに、物体Ｕの有無だけを判断する処理でも構わない。
この処理であれば、検知領域Ｋ内の物体Ｕの有無という最も必要な判断を出来ると共に、距離Ｚまでを計算する必要はないため、処理負担の軽減、処理速度の向上が図れる。
この判断処理を、図８を用いて、詳解する。
図８（ａ）は、検知領域Ｋ内に物体Ｕが無い（検知領域Ｋ内へ物体Ｕが侵入していない）ときの距離スペクトルを示すが、距離Ｚが約１４０ｍのところで、所定のレベル（所定値の振幅やエネルギー）γを越えたピークを迎えている。
このピークは、リフレクタ３で反射した定反射波Ｒを受信部４が受信することで発生しており、送信部２及び受信部４から約１４０ｍ離れた地点にリフレクタ３があることを示していることから、リフレクタピーク３’とも言える。
図８（ａ）は、検知領域Ｋ内に物体Ｕが無い（検知領域Ｋ内へ物体Ｕが侵入していない）ときの距離スペクトルを示すが、距離Ｚが約１４０ｍのところで、所定のレベル（所定値の振幅やエネルギー）γを越えたピークを迎えている。
このピークは、リフレクタ３で反射した定反射波Ｒを受信部４が受信することで発生しており、送信部２及び受信部４から約１４０ｍ離れた地点にリフレクタ３があることを示していることから、リフレクタピーク３’とも言える。
一方、図８（ｂ）では、検知領域Ｋ内に物体Ｕが有る（検知領域Ｋ内へ物体Ｕが侵入した）ときの距離スペクトルを示しており、２つのピークが存在する。
受信部４に近い１つめのピークは、距離Ｚが約６０ｍでの所定のレベルγを越えるピークであって、物体Ｕで反射した物反射波Ｒ’を受信部４が受信することで発生し、送信部２及び受信部４から約６０ｍ離れた地点に物体Ｕがあることを示していることから、物体ピークＵ’とも言える。
受信部４に近い１つめのピークは、距離Ｚが約６０ｍでの所定のレベルγを越えるピークであって、物体Ｕで反射した物反射波Ｒ’を受信部４が受信することで発生し、送信部２及び受信部４から約６０ｍ離れた地点に物体Ｕがあることを示していることから、物体ピークＵ’とも言える。
この物体ピークＵ’より受信部４から遠い２つめのピークは、距離Ｚが約１４０ｍでの所定のレベルγを越えないピークであって、やはり定反射波Ｒを受信部４が受信することで発生することから、このピークも、リフレクタピーク３’と言える。
リフレクタピーク３’は、物体Ｕの侵入がなく且つ積雪や通行車両等の環境の変化もない場合には、定反射波Ｒを受信し続ける（つまり、検知領域Ｋ内（リフレクタ３より受信部４に近い位置）に物体Ｕが侵入しない）限り、所定のレベルγを越えるレベルを保つ。
リフレクタピーク３’は、物体Ｕの侵入がなく且つ積雪や通行車両等の環境の変化もない場合には、定反射波Ｒを受信し続ける（つまり、検知領域Ｋ内（リフレクタ３より受信部４に近い位置）に物体Ｕが侵入しない）限り、所定のレベルγを越えるレベルを保つ。
従って、このリフレクタピーク３’のレベルが、所定のレベルγを越えている間は、物体Ｕの侵入も環境の変化も無いことが判断でき、処理部５は、リフレクタピーク３’だけを見ていれば、変化がないことは判断できる。
つまり、何れの距離Ｚに生じるかわからない物体ピークＵ’を探すよりも、処理負担が軽減され、処理速度が向上する。
つまり、何れの距離Ｚに生じるかわからない物体ピークＵ’を探すよりも、処理負担が軽減され、処理速度が向上する。
＜受信部４の選択＞
又、このリフレクタピーク３’や物体ピークＵ’を有する距離スペクトルは、複数の受信部４それぞれの定反射波Ｒの受信強度Ｅに応じて、各ピーク３’、Ｕ’の状況が異なり得るが、逆に、リフレクタピーク３’のレベルによって、処理部５は、物体Ｕの検知に用いる受信部４を選択できる。
この選択の分かれ目は、物体Ｕの侵入がなく且つ環境の変化もない場合に、リフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγを越えているか否かであって、処理部５は、複数の受信部４から、所定のレベルγを越えている受信部４を、物体Ｕの検知で用いる受信部４として選択する。
又、このリフレクタピーク３’や物体ピークＵ’を有する距離スペクトルは、複数の受信部４それぞれの定反射波Ｒの受信強度Ｅに応じて、各ピーク３’、Ｕ’の状況が異なり得るが、逆に、リフレクタピーク３’のレベルによって、処理部５は、物体Ｕの検知に用いる受信部４を選択できる。
この選択の分かれ目は、物体Ｕの侵入がなく且つ環境の変化もない場合に、リフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγを越えているか否かであって、処理部５は、複数の受信部４から、所定のレベルγを越えている受信部４を、物体Ｕの検知で用いる受信部４として選択する。
所定のレベルγを越えている受信部４だからこそ、リフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγを下回ったかが判断でき、物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅの受信部４と言える。
尚、ここで選択される受信部４は１つとは限らず、複数の受信部４のうち、２つ以上や全てを選択しても良い。又、ここまで述べたように、定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下する低下間隔の略１／４の奇数倍とする部間間隔αをあけて、複数の受信部４を設置すれば、積雪等の環境変化がない通常時には、検知に十分な受信強度Ｅの受信部４を、２つ以上存在させられる。
尚、ここで選択される受信部４は１つとは限らず、複数の受信部４のうち、２つ以上や全てを選択しても良い。又、ここまで述べたように、定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下する低下間隔の略１／４の奇数倍とする部間間隔αをあけて、複数の受信部４を設置すれば、積雪等の環境変化がない通常時には、検知に十分な受信強度Ｅの受信部４を、２つ以上存在させられる。
又、各受信部４における定反射波Ｒの受信強度Ｅの高低に応じて（基づいて）、各ピーク３’、Ｕ’のレベルが決まることから、この「所定のレベルγを越えている受信部４の選択」は、「定反射波Ｒに基づいて複数の受信部４のうち物体Ｕの検知で用いる受信部４を選択している」と言える。
このように、処理部５で、定反射波Ｒに基づいて用いる受信部４を選択することで、複数の受信部４のうち、受信強度Ｅが高い受信部４を用いたり、所定の受信強度Ｅを確保した受信部４を複数同時に用いることも出来ることから、更なる検知精度の向上が図れる。
このように、処理部５で、定反射波Ｒに基づいて用いる受信部４を選択することで、複数の受信部４のうち、受信強度Ｅが高い受信部４を用いたり、所定の受信強度Ｅを確保した受信部４を複数同時に用いることも出来ることから、更なる検知精度の向上が図れる。
＜しきい時間τと変化スピード＞
更に、リフレクタピーク３’からは、以下の点も読み取れる。
それは、処理部５が、リフレクタピーク３’のレベルだけを見ておけば、その変化スピードによって、物体Ｕの侵入等によるものか、それとも、積雪によるものかを判断できる点である。
すなわち、リフレクタピーク３’のレベルが、所定のレベルγより低下したとしても、そのレベルの低下（変化）が、所定の時間（しきい時間）τを越えて、ゆっくり低下した場合は、積雪のように、ゆっくりした環境の変化が原因であり、物体Ｕの侵入とは区別できる。
更に、リフレクタピーク３’からは、以下の点も読み取れる。
それは、処理部５が、リフレクタピーク３’のレベルだけを見ておけば、その変化スピードによって、物体Ｕの侵入等によるものか、それとも、積雪によるものかを判断できる点である。
すなわち、リフレクタピーク３’のレベルが、所定のレベルγより低下したとしても、そのレベルの低下（変化）が、所定の時間（しきい時間）τを越えて、ゆっくり低下した場合は、積雪のように、ゆっくりした環境の変化が原因であり、物体Ｕの侵入とは区別できる。
このとき、処理部５は、リフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγより低下しても、物体検知信号Ｖの出力等はしない。
尚、リフレクタピーク３’のレベル低下は、当然、受信部４での定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下（変化）していることが原因であることから、「リフレクタピーク３’のレベルが、所定のレベルγより低下した」とは、「定反射波Ｒの受信強度Ｅが、所定のしきい強度βを越えて変化した」ことを意味すると言える。
尚、リフレクタピーク３’のレベル低下は、当然、受信部４での定反射波Ｒの受信強度Ｅが低下（変化）していることが原因であることから、「リフレクタピーク３’のレベルが、所定のレベルγより低下した」とは、「定反射波Ｒの受信強度Ｅが、所定のしきい強度βを越えて変化した」ことを意味すると言える。
又、逆に、所定のしきい時間τ内に、リフレクタピーク３’のレベルが、所定のレベルγより低下した（つまり、所定のしきい強度βを越えて変化した）場合には、素早い状況の変化（物体Ｕの侵入や、通行車両など）が原因である。
これら物体Ｕの侵入か、通行車両などの環境変化かの区別は、複数の受信部４が同時に、所定のレベルγより低下したかで判断できる。
これら物体Ｕの侵入か、通行車両などの環境変化かの区別は、複数の受信部４が同時に、所定のレベルγより低下したかで判断できる。
すなわち、物体Ｕの侵入が原因であれば、低下間隔（縦低下間隔δか横低下間隔εか等を問わず）の略１／４の奇数倍である部間間隔αをあけて設置された受信部４の何れもが、受信強度Ｅの高い直接反射波Ｒ１を遮られることとなり、複数の受信部４すべてが同時に、それぞれの距離スペクトルにおけるリフレクタピーク３’のレベルが、所定のレベルγより低下する。
一方、通行車両などの環境変化が原因であれば、環境変化距離Ｇだけ、定反射波Ｒの受信強度Ｅの低下間隔（横低下間隔ε等）の略１／４の奇数倍である部間間隔αをあけて、複数の受信部４を設置しているので、上述したように、複数の受信部４のうち、ある１つの受信部４におけるリフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγより低下しても、その他の受信部４の中に、リフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγを越えている（（物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅを持つ）受信部４を必ず存在する。
よって、物体Ｕの侵入による受信強度Ｅの低下か、積雪等による受信強度Ｅの低下かを区別することが出来、誤検知の更なる防止が可能となる。
一方、通行車両などの環境変化が原因であれば、環境変化距離Ｇだけ、定反射波Ｒの受信強度Ｅの低下間隔（横低下間隔ε等）の略１／４の奇数倍である部間間隔αをあけて、複数の受信部４を設置しているので、上述したように、複数の受信部４のうち、ある１つの受信部４におけるリフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγより低下しても、その他の受信部４の中に、リフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγを越えている（（物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅを持つ）受信部４を必ず存在する。
よって、物体Ｕの侵入による受信強度Ｅの低下か、積雪等による受信強度Ｅの低下かを区別することが出来、誤検知の更なる防止が可能となる。
＜その他の判断処理＞
物体Ｕ有無の判断処理としては、距離スペクトルから算出した距離Ｚを用いて、処理部５は、検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知しても良く、この場合、一定時間Ｔごとに、距離Ｚを算出し、その距離Ｚが検知距離Ｄ以外（Ｚ≠Ｄ）であれば、検知領域Ｋ内の物体Ｕの存在を検知する。
この判断処理であれば、物体Ｕの有無だけでなく、物体Ｕまでの距離Ｑも判明し、物体Ｕが、どんなにゆっくり侵入したとしても、本来のリフレクタ３が設置された位置よりも近い位置に、ピークが立つため、上述したような選択した受信部４すべてについて距離スペクトルを得ずとも良く、又、より精度の高い物体Ｕの検知が可能となる。
物体Ｕ有無の判断処理としては、距離スペクトルから算出した距離Ｚを用いて、処理部５は、検知領域Ｋ内の物体Ｕを検知しても良く、この場合、一定時間Ｔごとに、距離Ｚを算出し、その距離Ｚが検知距離Ｄ以外（Ｚ≠Ｄ）であれば、検知領域Ｋ内の物体Ｕの存在を検知する。
この判断処理であれば、物体Ｕの有無だけでなく、物体Ｕまでの距離Ｑも判明し、物体Ｕが、どんなにゆっくり侵入したとしても、本来のリフレクタ３が設置された位置よりも近い位置に、ピークが立つため、上述したような選択した受信部４すべてについて距離スペクトルを得ずとも良く、又、より精度の高い物体Ｕの検知が可能となる。
尚、この判断処理においては、物体Ｕまでの距離Ｑも用いていることから、「処理部５は、定反射波Ｒと物反射波Ｒ’の少なくとも一方の受信強度Ｅに基づいて、検知領域Ｋ内の物体Ｕの存在を判断している」と言える。
又、この判断処理においても、リフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγを越えている受信部４を物体Ｕの検知で用いる受信部４として、１又は２以上を選択したり、しきい時間τ内に所定のレベルγより低下したかで積雪か否かを区別したり、選択した受信部４全てが同時に所定のレベルγより低下したかで物体Ｕの侵入か、通行車両等かを区別しても良い。
又、この判断処理においても、リフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγを越えている受信部４を物体Ｕの検知で用いる受信部４として、１又は２以上を選択したり、しきい時間τ内に所定のレベルγより低下したかで積雪か否かを区別したり、選択した受信部４全てが同時に所定のレベルγより低下したかで物体Ｕの侵入か、通行車両等かを区別しても良い。
［実施例１］
図９（ａ）のフローチャートで示した本発明の実施例１は、以下のステップを有する。
実施例１は、物体Ｕの検知をスタート（ステップＳ０）した後、処理部５から掃引制御信号Ｃを送信部２に出す（ステップＳ１）。
次に、物体Ｕの有無判断を行い（ステップＳ２）、判断の結果、物体Ｕ無しと判断されれば、一定時間Ｔ後に、掃引制御信号Ｃを出力するステップＳ１に戻り、物体Ｕ有りと判断されれば、物体検知信号Ｖを出力する（ステップＳ３）。
尚、この実施例１は、受信部４の選択は行わない（複数の受信部４全て用いることとしても良い）。
図９（ａ）のフローチャートで示した本発明の実施例１は、以下のステップを有する。
実施例１は、物体Ｕの検知をスタート（ステップＳ０）した後、処理部５から掃引制御信号Ｃを送信部２に出す（ステップＳ１）。
次に、物体Ｕの有無判断を行い（ステップＳ２）、判断の結果、物体Ｕ無しと判断されれば、一定時間Ｔ後に、掃引制御信号Ｃを出力するステップＳ１に戻り、物体Ｕ有りと判断されれば、物体検知信号Ｖを出力する（ステップＳ３）。
尚、この実施例１は、受信部４の選択は行わない（複数の受信部４全て用いることとしても良い）。
［実施例２］
図９（ｂ）のフローチャートで示した本発明の実施例２は、実施例１と異なり、受信部４の選択を行う。
実施例２は、掃引制御信号Ｃを出力するステップＳ１と、物体Ｕの有無判断を行うステップＳ２との間に、複数の受信部４から、物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅである（リフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγを越えている）受信部４を選択するステップＳ１’を有している。
その他の構成、作用効果及び使用態様は、実施例１と同様である。
図９（ｂ）のフローチャートで示した本発明の実施例２は、実施例１と異なり、受信部４の選択を行う。
実施例２は、掃引制御信号Ｃを出力するステップＳ１と、物体Ｕの有無判断を行うステップＳ２との間に、複数の受信部４から、物体Ｕの正しい検知が可能な受信強度Ｅである（リフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγを越えている）受信部４を選択するステップＳ１’を有している。
その他の構成、作用効果及び使用態様は、実施例１と同様である。
［実施例３］
図９（ｃ）のフローチャートで示した本発明の実施例３は、実施例１、２と異なり、受信強度Ｅの変化スピードも考慮する。
実施例３は、実施例２における物体Ｕの有無判断を行うステップＳ２の代わりに、受信強度Ｅ（リフレクタピーク３’のレベル）の変化スピードを考慮しつつ、物体Ｕの有無判断を行うステップＳ２’を有する。
図９（ｃ）のフローチャートで示した本発明の実施例３は、実施例１、２と異なり、受信強度Ｅの変化スピードも考慮する。
実施例３は、実施例２における物体Ｕの有無判断を行うステップＳ２の代わりに、受信強度Ｅ（リフレクタピーク３’のレベル）の変化スピードを考慮しつつ、物体Ｕの有無判断を行うステップＳ２’を有する。
このステップＳ２’は、ステップＳ１’で選択した受信部４すべてにおいて、しきい時間τ内に、受信強度Ｅの変化量がしきい強度βを越えたか（リフレクタピーク３’のレベルが所定のレベルγより低下したか）を判断し、判断の結果、しきい強度βを越えていないと判断されれば、一定時間Ｔ後に、掃引制御信号Ｃを出力するステップＳ１に戻り、しきい強度βを越えたと判断されれば、物体検知信号Ｖを出力する（ステップＳ３）。
その他の構成、作用効果及び使用態様は、実施例１、２と同様である。
その他の構成、作用効果及び使用態様は、実施例１、２と同様である。
＜物体検知装置１の外観＞
図１０〜１２には、物体検知装置１の外観が例示されている。
このうち、図１０、１１で示された送信部２及び２つの受信部４は、一方の受信部４（上受信部４ａ）と送信部２が一体となったもの（送受信部２、４）であり、この送受信部２、４と、もう１つの受信部４（下受信部４ｂ）との部間距離αを、物体検知装置１の設置時に、最適値に容易に調整できる機構（調整機構）１１を備えている。
図１０〜１２には、物体検知装置１の外観が例示されている。
このうち、図１０、１１で示された送信部２及び２つの受信部４は、一方の受信部４（上受信部４ａ）と送信部２が一体となったもの（送受信部２、４）であり、この送受信部２、４と、もう１つの受信部４（下受信部４ｂ）との部間距離αを、物体検知装置１の設置時に、最適値に容易に調整できる機構（調整機構）１１を備えている。
調整機構１１は、送受信部２、４に上端が固定された目盛板１２と、この目盛板１２の上下方向中途部に着脱自在に設けられたポール取付具１３と、目盛板１２の下端に下受信部４ｂを位置調整自在に取り付けられた受信部取付具１４を有している。
この調整機構１１を介して、送受信部２、４と下受信部４ｂは、地面から立設した送受信ポール１５に支持されている。
この調整機構１１を介して、送受信部２、４と下受信部４ｂは、地面から立設した送受信ポール１５に支持されている。
目盛板１２は、上下に長い略矩形状の平板体であって、左右方向中央位置を上下に延びる長孔１２ａが穿設されている。
この長孔１２ａの左右周縁沿いには、低下間隔（縦低下間隔δ）に基づいた目盛１２ｂ、１２ｃが設けられている（図１１（ｂ）参照）。
この長孔１２ａの左右周縁沿いには、低下間隔（縦低下間隔δ）に基づいた目盛１２ｂ、１２ｃが設けられている（図１１（ｂ）参照）。
図１１（ｂ）における長孔１２ａの右周縁沿いには、低下間隔（縦低下間隔δ）の略１／４ごとに、２５％目盛１２ｂが設けられ、 図１１（ｂ）における長孔１２ａの左周縁沿いには、略低下間隔（縦低下間隔δ）ごとに、１００％目盛１２ｃが設けられている。
これらの目盛１２ｂ、１２ｃは、送受信部２、４や下受信部４ｂの筐体における送信アンテナ２２や受信アンテナ２４の位置・形状・大きさも考慮して、設けられている。
従って、設置者は、２５％目盛１２ｂの何れかに受信部取付具１４（下受信部４ｂ）を合わせるだけで、電波Ｗの波長λ、検知距離Ｄ、リフレクタ高さＨに基づく低下間隔（縦低下間隔δ）の略１／４を奇数倍した部間距離αに、２つの受信部４を配置できる。
これらの目盛１２ｂ、１２ｃは、送受信部２、４や下受信部４ｂの筐体における送信アンテナ２２や受信アンテナ２４の位置・形状・大きさも考慮して、設けられている。
従って、設置者は、２５％目盛１２ｂの何れかに受信部取付具１４（下受信部４ｂ）を合わせるだけで、電波Ｗの波長λ、検知距離Ｄ、リフレクタ高さＨに基づく低下間隔（縦低下間隔δ）の略１／４を奇数倍した部間距離αに、２つの受信部４を配置できる。
尚、図１１（ｂ）において、部間距離αは縦低下間隔δの略７／４の位置に設定されている（α≒（７／４）×δ）が、この略７／４より部間距離αを短くする場合には、ポール取付具１３を目盛板１２から一旦外して、部間距離αを縦低下間隔δの略５／４等の位置に設定した後、目盛板１２の下端にポール取付具１３を取り付けても良い。
このような調整機構１１により、構造の簡素化と共に、屋外などで天日や風雨にさらされても、耐久性を十分に確保できる。
このような調整機構１１により、構造の簡素化と共に、屋外などで天日や風雨にさらされても、耐久性を十分に確保できる。
図１２に示したように、リフレクタ３は、送信部２からの電波Ｗを反射する反射面３ａを備えている。
リフレクタ３は、図示しないリフレクタ取付具によって、リフレクタポール１６に取り付けられ、送信部２及び受信部４から、検知距離Ｄだけ離れた地点に設置される。
尚、調整機構１１は、受信部４の数や配置に応じて、目盛板１２や受信部取付部１４の数、形状を変更し得るが、複数の受信部４を、低下間隔の略１／４を奇数倍した部間距離αをあけて設置できるのであれば、何れの構成であっても良い。
リフレクタ３は、図示しないリフレクタ取付具によって、リフレクタポール１６に取り付けられ、送信部２及び受信部４から、検知距離Ｄだけ離れた地点に設置される。
尚、調整機構１１は、受信部４の数や配置に応じて、目盛板１２や受信部取付部１４の数、形状を変更し得るが、複数の受信部４を、低下間隔の略１／４を奇数倍した部間距離αをあけて設置できるのであれば、何れの構成であっても良い。
＜その他＞
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではない。物体検知装置１の各構成又は全体の構造、デザイン形状、寸法、重量などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することが出来る。
物体検知装置１は、検知領域Ｋ内の物体Ｕの存在（有無や、装置１までの距離）が判定できるのであれば、ＦＭＣＷレーダ装置に限定されず、電波を利用したその他のセンサであっても良い。
本発明は、前述した実施形態に限定されるものではない。物体検知装置１の各構成又は全体の構造、デザイン形状、寸法、重量などは、本発明の趣旨に沿って適宜変更することが出来る。
物体検知装置１は、検知領域Ｋ内の物体Ｕの存在（有無や、装置１までの距離）が判定できるのであれば、ＦＭＣＷレーダ装置に限定されず、電波を利用したその他のセンサであっても良い。
複数の受信部４の部間距離αは、設置時に固定する構成でなく、物体検知装置１の設置後でも、低下間隔の略１／４の奇数倍で且つまた別の値へ変更可能な構成（自動、手動を問わない）でも良い。
この場合、環境変化への対応度が更に増し、検知精度の向上、誤検知の低減に繋がる。
この場合、環境変化への対応度が更に増し、検知精度の向上、誤検知の低減に繋がる。
本発明は、積雪量の多い雪国や、交通量の多い幹線道路脇などの各種施設のほか、建物が隣接している場所（ビル街等）での物体Ｕの検知にも有用である。
１ 物体検知装置
２ 送信部
３ リフレクタ
４ 受信部
５ 処理部
Ｋ 検知領域
Ｕ 物体
Ｗ 電波
Ｒ 定反射波
Ｒ’ 物反射波
α 部間距離
Ｅ 受信強度
τ しきい時間
β しきい強度
２ 送信部
３ リフレクタ
４ 受信部
５ 処理部
Ｋ 検知領域
Ｕ 物体
Ｗ 電波
Ｒ 定反射波
Ｒ’ 物反射波
α 部間距離
Ｅ 受信強度
τ しきい時間
β しきい強度
Claims (3)
- 検知領域（Ｋ）内の物体（Ｕ）を検知する物体検知装置であって、
前記検知領域（Ｋ）へ電波（Ｗ）を送信する送信部（２）と、この送信部（２）からの電波（Ｗ）を反射するリフレクタ（３）と、このリフレクタ（３）からの定反射波（Ｒ）と前記検知領域（Ｋ）内の物体（Ｕ）で反射された電波（Ｗ）の物反射波（Ｒ’）を受信可能な受信部（４）が設置され、
少なくとも前記定反射波（Ｒ）に基づいて前記検知領域（Ｋ）内への物体（Ｕ）の侵入を検知する処理部（５）を有し、
前記受信部（４）は、所定の部間距離（α）をあけて複数設置されていると共に、
この部間距離（α）は、前記定反射波（Ｒ）の受信強度（Ｅ）が低下する低下間隔の略１／４の奇数倍であり、
前記処理部（５）は、前記定反射波（Ｒ）に基づいて前記複数の受信部（４）のうち前記物体（Ｕ）の侵入検知で用いる受信部（４）を選択していることを特徴とする物体検知装置。 - 前記処理部（５）は、前記選択した受信部（４）が受信した反射波のうち少なくとも定反射波（Ｒ）の受信強度（Ｅ）が、所定のしきい時間（τ）内に、所定のしきい強度（β）を越えて変化した場合に、前記検知領域（Ｋ）内へ物体（Ｕ）が侵入したと判断していることを特徴とする請求項１に記載の物体検知装置。
- 検知領域（Ｋ）内の物体（Ｕ）を検知する物体検知装置であって、
前記検知領域（Ｋ）へ電波（Ｗ）を送信する送信部（２）と、この送信部（２）からの電波（Ｗ）を反射するリフレクタ（３）と、このリフレクタ（３）からの定反射波（Ｒ）と前記検知領域（Ｋ）内の物体（Ｕ）で反射された電波（Ｗ）の物反射波（Ｒ’）を受信可能な受信部（４）が設置され、
少なくとも前記定反射波（Ｒ）に基づいて前記検知領域（Ｋ）内の物体（Ｕ）を検知する処理部（５）を有し、
前記受信部（４）は、所定の部間距離（α）をあけて複数設置されていると共に、
この部間距離（α）は、前記定反射波（Ｒ）の受信強度（Ｅ）が低下する低下間隔の略１／４の奇数倍であり、
前記処理部（５）は、前記定反射波（Ｒ）に基づいて前記複数の受信部（４）のうち前記物体（Ｕ）の検知で用いる受信部（４）を選択していることを特徴とする物体検知装置。
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