JP5636234B2 - 医療用マニピュレータ - Google Patents
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Description
14…操作部 16…作業部
29…コントローラ 42…着脱検出機構
48…ID保持部 50a、50b…モータ
51a、51b…エンコーダ 54…ID検出部
80a、80b…ワイヤ 120…データテーブル
Claims (6)
- 駆動源と、
駆動源の動作位置を検出する検出器と、
作業を行うエンドエフェクタを含み、少なくとも1つの動作軸を基準として動作する先端動作部と、
前記駆動源の駆動力を前記先端動作部に機械的に伝達する動力伝達経路上に、張力を付与された状態で配設された可撓性を有する動力伝達部材と、
前記駆動源を制御するとともに、前記動力伝達部材の異常診断を行うコントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記異常診断において、異常診断用の規定信号に従って前記駆動源を動作させ、前記検出器からの信号に基づいて、前記規定信号に従って動作する前記駆動源の動作位置を監視し、前記駆動源が目標位置に達するのに要する動作時間が設定された許容範囲内である場合には、前記動力伝達部材が正常であると判断し、前記動作時間が前記許容範囲より早い場合には、前記動力伝達部材に異常があると判断する、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記コントローラは、前記異常診断において、前記動作時間が前記許容範囲より遅い場合には、前記動力伝達部材に異常があると判断する、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1または2記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記コントローラは、システム起動後、前記先端動作部の動作に係る操作指令の入力を無効とした状態で、自動的に前記異常診断を行い、前記動力伝達部材に異常があると判断した場合には、前記医療用マニピュレータの使用を制限する、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1または2に記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記先端動作部を先端に設けた作業部と、
前記駆動源を含み前記作業部が着脱自在に装着される操作部と、
前記作業部の前記操作部に対する着脱状態を検出する着脱検出機構と、をさらに有し、
前記コントローラは、前記作業部が前記操作部に装着されたことを認識した後、前記先端動作部の動作に係る操作指令の入力を無効とした状態で、自動的に前記異常診断を行い、前記動力伝達部材に異常があると判断した場合には、前記医療用マニピュレータの使用を制限する、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項4記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記作業部には、前記作業部の個体識別情報を保持するID保持部が設けられ、
前記操作部には、前記ID保持部の前記個体識別情報を検出するID検出部が設けられ、
前記コントローラは、前記規定信号に従って動作する前記駆動源の動作時間に関して基準時間に対する時間差と前記異常診断における合否とを対応づけたデータテーブルを記憶し、または前記データテーブルにアクセス可能であり、前記異常診断において、前記操作部に装着された前記作業部の種類に対応した前記データテーブルを参照する、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。 - 請求項1〜5のいずれか1項に記載の医療用マニピュレータにおいて、
前記動力伝達部材はワイヤである、
ことを特徴とする医療用マニピュレータ。
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Family Applications (1)
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