JP5595621B2 - カテーテル先端回転角度検出装置、及び、プログラム - Google Patents
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Description
本発明は、X線透視撮影時のカテーテル先端位置姿勢を把握するためのカテーテル先端回転角度検出装置、方法、及び、プログラムに関するものである。より具体的には、本発明は、2台のX線透視撮像部により撮影された二眼画像を用いて、カテーテル操作者手基に設置した回転角度センサの値からカテーテル先端回転角度を検出するカテーテル先端回転角度検出装置、方法、及び、プログラムに関する。
近年、高齢化社会、及び、食生活の欧米化等による生活様式の変化の影響で、虚血性心疾患(狭心症、心筋梗塞)、脳血管障害、又は、閉塞性動脈硬化症等の血管の狭窄、又は、閉塞による疾患が増加している。このような血管の狭窄、又は、閉塞による疾患を調べる検査として、カテーテル造影検査がある。カテーテル造影検査では、X線不透過物質である造影剤を使用して、血管の形態又は血流状態を連続的に撮影して血管の病変を診断する。具体的には、カテーテル操作者が、股関節付近にある大腿動脈(静脈)あるいは腕の動脈(静脈)に針を刺し、そこからカテーテルと呼ばれる直径数mmの管を血管内に挿入する。そのカテーテル先端を目的の血管まで挿入し、特定の血管に対して造影剤を注入して撮影する方法が一般的に行われている。そのため、カテーテル造影検査では、目的の血管にカテーテルを挿入するために、血管分岐点では、カテーテル先端の向き(回転角度)を目的の血管の分岐方向に合わせる必要がある。
しかしながら、カテーテル操作者は二次元の透視像を見ながらカテーテルを操作するため、奥行きの情報が判断できない。そのため、カテーテル操作者からはカテーテル先端の正確な向きが把握できず、目的の血管にカテーテルが入らず、造影検査に時間がかかるという課題がある。X線透視においては、患者の被爆量低減のため、造影検査の時間短縮が必要不可欠であり、スムーズなカテーテル操作及び手術により造影検査の時間を短縮するためには、正確なカテーテル先端の向きを検出することが重要となる。
従来のカテーテルの先端の向きを検出する方法としては、カテーテル操作者手基に設置した回転センサを用いるものがあった(例えば、特許文献1参照)。図33は、前記特許文献1に記載された従来のカテーテル動作検出装置を示すものである。図33において、カテーテル回転角度検出部1106は、操作者がカテーテルを回転させた角度を検出し、カテーテル先端回転角度判定部はカテーテル回転角度検出部1106の回転角度を取得し、その回転角度をそのままカテーテル先端回転角度として表示部1107に出力していた。
一方、画像から術具の先端回転角度を検出する方法としては、内視鏡に連続した模様のマーカを設けて、内視鏡を撮影した画像とマーカ画像から内視鏡の向きを検出するものがあった(例えば、特許文献2参照)。また、電磁波を透過しない異形凸部をカテーテルに設けて、レントゲン装置などで確認するものがあった(例えば、特許文献3参照)。
しかしながら、前記特許文献1の構成では、カテーテル回転角度検出手段で計測可能な角度は操作者手元のセンサ回転角度である。そのため、複雑な形状の血管のように、カテーテル挿入時のカテーテル先端回転角度と現在のカテーテル先端回転角度とがと異なる場合には、カテーテル先端回転角度の基準(0度の方向)がわからない。このため、カテーテル回転角度検出手段で取得できる角度の対応が取れず、センサの値をそのまま出力してもカテーテル操作者はカテーテルの向きを把握できないという課題を有していた。一方、画像から術具の先端回転角度を検出する方法では、術具にマーカを設置する必要がある。しかしながら、前記特許文献2は可視光における撮影を対象としており、X線透視撮影時にはカテーテル表面に設置したマーカが透過して撮影される。このため、撮影装置から見てカテーテルの表裏を判別できず、マーカ画像から向きを検出できないという課題を有する。また、カテーテルのマーカなしでカテーテル向きを検出する場合には、透視画像からカテーテル領域を抽出後、カテーテル先端の三次元形状モデルとのマッチングを行う手法又は、三次元形状を復元し、カテーテル先端の姿勢を算出し、向きを検出する手法が考えられる。しかしながら、カテーテルの三次元形状モデルとのマッチングを行う手法では、探索するモデルの位置姿勢範囲が膨大になり、リアルタイムに正確な向きを把握することは困難である。一方、三次元形状を復元する手法では、カテーテルの2眼透視像からマーカなしでは正確な対応点抽出ができないため、正確な三次元形状を得ることができず、カテーテル先端回転角度を精度よく検出することは困難である。
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、カテーテルに特別なマーカ設置せず、カテーテル挿入時の向き(先端回転角度)と検出時のカテーテルの先端の向き(先端回転角度)とが異なる環境において、カテーテルの先端の向き(先端回転角度)を検出するカテーテル先端回転角度検出装置、方法、及び、プログラムを提供することを目的とする。
前記目的を達成するために、本発明は以下のように構成する。
本発明の第1態様によれば、直線状の基部に対して、鉤型に湾曲した先端の湾曲部をカテーテル先端領域として有して生体管に挿入されるカテーテルの前記湾曲部の軸周りの回転角度を検出する、カテーテル先端回転角度検出装置であって、
操作者の手元の前記カテーテルの操作者手元回転角度を検出するカテーテル回転角度検出部と、
被験者の撮影対象部位に対して放射線を照射してX線透視像を撮影する第1X線透視撮影部のX線透視像中から前記カテーテル先端領域を抽出する画像処理部と、
前記操作者が前記カテーテルを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記カテーテルの前記湾曲部と前記基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記湾曲部と前記基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記カテーテル回転角度検出部で検出された前記操作者手元回転角度と前記カテーテル先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、カテーテル操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記カテーテル先端回転角度を算出するカテーテル先端回転角度算出処理を行うカテーテル先端回転角度算出部と、
前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を出力する出力部と、
を備えるカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
操作者の手元の前記カテーテルの操作者手元回転角度を検出するカテーテル回転角度検出部と、
被験者の撮影対象部位に対して放射線を照射してX線透視像を撮影する第1X線透視撮影部のX線透視像中から前記カテーテル先端領域を抽出する画像処理部と、
前記操作者が前記カテーテルを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記カテーテルの前記湾曲部と前記基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記湾曲部と前記基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記カテーテル回転角度検出部で検出された前記操作者手元回転角度と前記カテーテル先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、カテーテル操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記カテーテル先端回転角度を算出するカテーテル先端回転角度算出処理を行うカテーテル先端回転角度算出部と、
前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を出力する出力部と、
を備えるカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
これらの概括的かつ特定の態様は、システム、方法、コンピュータプログラム並びにシステム、方法及びコンピュータプログラムの任意の組み合わせにより実現してもよい。
本発明の前記態様によれば、複雑な形状の血管などの生体管でもカテーテル先端の回転角度(向き)が分かり、スムーズなカテーテル操作が可能となる。
本発明のこれらと他の目的と特徴は、添付された図面についての好ましい実施形態に関連した次の記述から明らかになる。この図面においては、
図1は、本発明の第1実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置の機能ブロックの構成を示す図であり、
図2は、第1実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置の利用形態を示す図であり、
図3は、第1実施形態の変形例におけるカテーテル先端回転角度検出装置の利用形態を示す図であり、
図4Aは、カテーテル回転角度検出部の一例を示す説明図であり、
図4Bは、カテーテル回転角度検出部の別の例を示す説明図であり、
図5は、カテーテル先端回転角度検出の操作者作業フローを示す図であり、
図6は、カテーテル先端回転角度検出の全体処理フローを示す図であり、
図7は、画像処理S200の処理フローを示す図であり、
図8は、カテーテル先端回転角度算出部の詳細機能ブロック図であり、
図9は、オフセット角度算出部の処理フローを示す図であり、
図10Aは、オフセット値算出時の画像−操作者手元回転角度の対応テーブルの例を示す説明図であり、
図10Bは、オフセット値算出時のカテーテル一回転時に得られる画像−操作者手元回転角度との対応テーブルの例を示す説明図であり、
図11は、カテーテル先端回転角度算出部の処理フローを示す図であり、
図12は、第2実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置の機能ブロックの構成を示す図であり、
図13は、図12のカテーテル先端回転角度検出装置のカテーテル先端回転角度検出部の詳細の構成を示す図であり、
図14Aは、カテーテル座標算出時のカテーテルとX線透視撮影部の関係図であり、
図14Bは、カテーテル座標算出時のカテーテルとX線透視撮影部の関係図であり、示す図であり、
図15は、カテーテル先端回転角度検出の全体処理フローを示す図であり、
図16は、画像処理S200の処理フローを示す図であり、
図17は、直線判定部とカテーテル座標決定部の処理フローを示す図であり、
図18Aは、カテーテル回転軸の復元方法であって、第1X線透視撮影部のカテーテル先端画像を示す説明図であり、
図18Bは、カテーテル回転軸の復元方法であって、第2X線透視撮影部のカテーテル先端画像を示す説明図であり、
図19は、カテーテル回転軸の復元方法であって、直線抽出結果からの対応関係判別を示す説明図であり、
図20は、本発明の第2実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置の機能ブロックの構成を示す図であり、
図21は、カテーテル先端回転角度算出部の機能ブロック図であり、
図22は、カテーテル先端回転角度算出部の詳細機能ブロック図であり、
図23は、検出条件判定部の処理フローチャートであり、
図24Aは、カテーテルとガイドワイヤの模式図であり、
図24Bは、カテーテル挿入量がガイドワイヤ挿入量とカテーテル先端領域長さとの合計以上のときのカテーテルとガイドワイヤの模式図であり、
図24Cは、カテーテル挿入量がガイドワイヤ挿入量とカテーテル先端領域長さとの合計よりも小さいときのカテーテルとガイドワイヤの模式図であり、
図25は、本発明の第3実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置の機能ブロックの構成を示す図であり、
図26は、カテーテル回転角度検出部とカテーテル挿入量検出部との配置例を示す説明図であり、
図27は、ガイドワイヤ先端回転角度算出部の詳細機能ブロック図であり、
図28は、検出対象切替部の処理のフローチャートであり、
図29は、ガイドワイヤ先端回転角度算出部のガイドワイヤ先端回転角度算出処理のフローチャートであり、
図30Aは、引き操作前の血管分岐部におけるカテーテルの挙動を示すカテーテル透視像の模式図であり、
図30Bは、引き操作後の血管分岐部におけるカテーテルの挙動を示すカテーテル透視像の模式図であり、
図31は、検出条件判定部の追加処理フローチャートであり、
図32Aは、カテーテル又はガイドワイヤとその三次元形状モデルとの重畳表示を示す説明図であり、
図32Bは、カテーテル又はガイドワイヤとその三次元形状モデルとの重畳表示を示す説明図であり、
図33は、従来のカテーテル動作検出装置の機能ブロックの構成を示す図であり、
図34Aは、カテーテル挿入量検出部の一例を示す説明図であり、
図34Bは、カテーテル挿入量検出部の別の例を示す説明図である。
以下に、本発明にかかる実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
以下、図面を参照して本発明における実施形態を詳細に説明する前に、本発明の種々の態様について説明する。
本発明の第1態様によれば、直線状の基部に対して、鉤型に湾曲した先端の湾曲部をカテーテル先端領域として有して生体管に挿入されるカテーテルの前記湾曲部の軸周りの回転角度を検出する、カテーテル先端回転角度検出装置であって、
操作者の手元の前記カテーテルの操作者手元回転角度を検出するカテーテル回転角度検出部と、
被験者の撮影対象部位に対して放射線を照射してX線透視像を撮影する第1X線透視撮影部のX線透視像中から前記カテーテル先端領域を抽出する画像処理部と、
前記操作者が前記カテーテルを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記カテーテルの前記湾曲部と前記基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記湾曲部と前記基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記カテーテル回転角度検出部で検出された前記操作者手元回転角度と前記カテーテル先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、カテーテル操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記カテーテル先端回転角度を算出するカテーテル先端回転角度算出処理を行うカテーテル先端回転角度算出部と、
前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を出力する出力部と、
を備えるカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
操作者の手元の前記カテーテルの操作者手元回転角度を検出するカテーテル回転角度検出部と、
被験者の撮影対象部位に対して放射線を照射してX線透視像を撮影する第1X線透視撮影部のX線透視像中から前記カテーテル先端領域を抽出する画像処理部と、
前記操作者が前記カテーテルを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記カテーテルの前記湾曲部と前記基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記湾曲部と前記基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記カテーテル回転角度検出部で検出された前記操作者手元回転角度と前記カテーテル先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、カテーテル操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記カテーテル先端回転角度を算出するカテーテル先端回転角度算出処理を行うカテーテル先端回転角度算出部と、
前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を出力する出力部と、
を備えるカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
前記第1態様によれば、複雑な形状の血管などの生体管でもカテーテル先端の回転角度(向き)が分かり、スムーズなカテーテル操作が可能となる。
本発明の第2態様によれば、前記カテーテル先端回転角度算出部での前記カテーテル先端回転角度算出処理の開始を入力するユーザ入力部をさらに備え、
前記操作者が前記ユーザ入力部に前記カテーテル先端回転角度算出処理開始を入力した後に、前記回転角度算出部での前記カテーテル先端回転角度算出処理を開始する、第1の態様に記載のカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
前記操作者が前記ユーザ入力部に前記カテーテル先端回転角度算出処理開始を入力した後に、前記回転角度算出部での前記カテーテル先端回転角度算出処理を開始する、第1の態様に記載のカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
前記第2態様によれば、ユーザの入力時に、複雑な形状の血管などの生体管でもカテーテル先端の回転角度(向き)が分かり、スムーズなカテーテル操作が可能となる。
本発明の第3態様によれば、前記第1X線透視撮影部と、前記第1X線透視撮影部とは異なる位置からX線透視像を撮影する第2X線透視撮影部とのX線透視像を撮影したときのそれぞれの撮影部の位置姿勢を取得する撮影部位置姿勢取得部とを備えて、
前記画像処理部は、前記第1X線透視撮影部と前記第2X線透視撮影部とのそれぞれのX線透視像中から前記カテーテル先端領域をそれぞれ抽出する、第1又は2の態様に記載のカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
前記画像処理部は、前記第1X線透視撮影部と前記第2X線透視撮影部とのそれぞれのX線透視像中から前記カテーテル先端領域をそれぞれ抽出する、第1又は2の態様に記載のカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
本発明の第4態様によれば、前記生体管への前記カテーテルの挿入量を検出するカテーテル挿入量検出部と、
前記カテーテル挿入量検出部で検出された前記カテーテル挿入量が変化しているか否かを判定し、前記カテーテル挿入量が変化していないと判定する場合には前記カテーテル先端回転角度算出部による前記カテーテル回転角度算出処理を行い、前記カテーテル挿入量が変化していると判定する場合には前記カテーテル先端回転角度算出部による前記カテーテル先端回転角度算出処理を行わないとの判定を行う検出条件判定部とをさらに備える、第1〜3のいずれか1つの態様に記載のカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
前記カテーテル挿入量検出部で検出された前記カテーテル挿入量が変化しているか否かを判定し、前記カテーテル挿入量が変化していないと判定する場合には前記カテーテル先端回転角度算出部による前記カテーテル回転角度算出処理を行い、前記カテーテル挿入量が変化していると判定する場合には前記カテーテル先端回転角度算出部による前記カテーテル先端回転角度算出処理を行わないとの判定を行う検出条件判定部とをさらに備える、第1〜3のいずれか1つの態様に記載のカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
前記第4態様によれば、検出開始の入力を行わなくても、カテーテルの操作を行うだけで、正確なカテーテル先端回転角度を検出することができる。そのため、検出開始入力を行わない分、さらにスムーズなカテーテル操作及び手術が可能となる。
本発明の第5態様によれば、直線状の基部に対して、鉤型に湾曲した先端の湾曲部をガイドワイヤ先端領域として有して、前記カテーテル内で移動可能でかつ前記生体管に挿入されるガイドワイヤの前記生体管への挿入量を検出するガイドワイヤ挿入量検出部と、
操作者手元の前記ガイドワイヤのワイヤ操作者手元回転角度を検出するガイドワイヤ回転角度算出部と、
前記操作者が前記ガイドワイヤを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記ガイドワイヤの前記ワイヤ湾曲部と前記ワイヤ基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記ワイヤ湾曲部と前記ワイヤ基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記ガイドワイヤ回転角度検出部で検出された前記ワイヤ操作者手元回転角度と前記ガイドワイヤ先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、ガイドワイヤ操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記ガイドワイヤ先端回転角度を算出するガイドワイヤ先端回転角度算出処理を行うガイドワイヤ先端回転角度算出部とをさらに備え、
前記画像処理部は、前記第1X線透視撮影部のX線透視像中からガイドワイヤ先端領域を抽出するとともに、
さらに、前記ガイドワイヤ挿入量検出部で検出された前記ガイドワイヤ挿入量と、前記カテーテル挿入量検出部で検出された前記カテーテル挿入量と、カテーテル先端領域の長さとを比較し、前記カテーテル挿入量が前記ガイドワイヤ挿入量と前記カテーテル先端領域の長さの合計よりも長い場合には、前記カテーテルを検出対象として前記カテーテル先端回転角度算出部に前記画像処理部の結果を出力する一方、前記カテーテル挿入量が前記ガイドワイヤ挿入量と前記カテーテル先端領域の長さの合計よりも短い場合には、前記ガイドワイヤを検出対象として前記ガイドワイヤ先端回転角度算出部に前記画像処理部の結果を出力する検出対象切替部をさらに備える、第1〜4のいずれか1つの態様に記載のカテーテル先端回転角検出装置を提供する。
操作者手元の前記ガイドワイヤのワイヤ操作者手元回転角度を検出するガイドワイヤ回転角度算出部と、
前記操作者が前記ガイドワイヤを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記ガイドワイヤの前記ワイヤ湾曲部と前記ワイヤ基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記ワイヤ湾曲部と前記ワイヤ基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記ガイドワイヤ回転角度検出部で検出された前記ワイヤ操作者手元回転角度と前記ガイドワイヤ先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、ガイドワイヤ操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記ガイドワイヤ先端回転角度を算出するガイドワイヤ先端回転角度算出処理を行うガイドワイヤ先端回転角度算出部とをさらに備え、
前記画像処理部は、前記第1X線透視撮影部のX線透視像中からガイドワイヤ先端領域を抽出するとともに、
さらに、前記ガイドワイヤ挿入量検出部で検出された前記ガイドワイヤ挿入量と、前記カテーテル挿入量検出部で検出された前記カテーテル挿入量と、カテーテル先端領域の長さとを比較し、前記カテーテル挿入量が前記ガイドワイヤ挿入量と前記カテーテル先端領域の長さの合計よりも長い場合には、前記カテーテルを検出対象として前記カテーテル先端回転角度算出部に前記画像処理部の結果を出力する一方、前記カテーテル挿入量が前記ガイドワイヤ挿入量と前記カテーテル先端領域の長さの合計よりも短い場合には、前記ガイドワイヤを検出対象として前記ガイドワイヤ先端回転角度算出部に前記画像処理部の結果を出力する検出対象切替部をさらに備える、第1〜4のいずれか1つの態様に記載のカテーテル先端回転角検出装置を提供する。
前記第5態様によれば、カテーテルとガイドワイヤとのそれぞれの先端回転角度を検出可能になるため、例えば、カテーテルを患部まで到達させるガイドワイヤの操作中、又は、造影剤を目的の血管に向けるというカテーテル操作時にスムーズな操作及び手術が可能となる。
本発明の第6態様によれば、前記カテーテル先端回転角度算出部は、前記第1X線透視撮影部と前記第2X線透視撮影部とのそれぞれのX線透視像からそれぞれ取得した前記カテーテル先端領域が同時に前記重畳状態であると判定する場合には、前記カテーテルの前記湾曲部が直線状に伸ばされたと判定し、前記カテーテル先端回転角度算出部による前記カテーテル先端回転角度算出処理を行わないように判定する検出条件判定部をさらに備える、第3の態様に記載のカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
前記第6態様によれば、カテーテルが直線状態の場合に検出処理を省くことができるため、手術時間を短縮することができる。
本発明の第7態様によれば、前記出力部は、前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を2次元ベクトルで平面表示する表示部である、第1〜6のいずれか1つの態様に記載のカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
前記第7態様によれば、ユーザはカテーテル先端の回転角度(向き)を視覚的に把握できるため、さらにスムーズなカテーテル操作が可能となる。
本発明の第8態様によれば、カテーテル座標系と、前記カテーテル先端回転角度算出部で算出したカテーテル先端回転角度とから、三次元空間におけるカテーテル先端回転角度とを算出するカテーテル座標決定部をさらに備え、
前記出力部は、前記カテーテルの三次元形状モデルを有し、前記三次元形状モデルを、前記カテーテル座標決定部で算出した前記カテーテル先端回転角度に姿勢変換して三次元表示する、第1〜6のいずれか1つの態様に記載のカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
前記出力部は、前記カテーテルの三次元形状モデルを有し、前記三次元形状モデルを、前記カテーテル座標決定部で算出した前記カテーテル先端回転角度に姿勢変換して三次元表示する、第1〜6のいずれか1つの態様に記載のカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
前記第8態様によれば、二次元的な表示では把握しにくいカテーテル回転軸が傾きを持つ場合においても、ユーザはカテーテル先端の回転角度(向き)を直感的に把握できるため、さらにスムーズなカテーテル操作が可能となる。
本発明の第9態様によれば、前記出力部は、前記カテーテル先端回転角度算出部で取得した三次元空間におけるカテーテル先端回転角度と前記透視撮影部位置姿勢取得部で取得した撮影パラメータとを基にカテーテル先端回転角度をX線透視撮影部の撮影視点から見たベクトルに再投影し、透視撮影部の撮影視点におけるカテーテル先端回転角度と透視像とを重畳表示する表示部である、第8の態様に記載のカテーテル先端回転角度検出装置を提供する。
前記第9態様によれば、カテーテルの三次元的な方向が透視中のカテーテルに重畳表示されるため、三次元モデルを表示するときと比較して、視線の移動を減らすことができ、さらにスムーズなカテーテル操作が可能となる。
本発明の第10態様によれば、直線状の基部に対して、鉤型に湾曲した先端の湾曲部をカテーテル先端領域として有して生体管に挿入されるカテーテルの前記湾曲部の軸周りの回転角度を検出する、カテーテル先端回転角度検出用プログラムであって、
コンピュータを、
操作者の手元の前記カテーテルの操作者手元回転角度を検出するカテーテル回転角度検出部と、
被験者の撮影対象部位に対して放射線を照射してX線透視像を撮影する第1X線透視撮影部のX線透視像中から前記カテーテル先端領域を抽出する画像処理部と、
前記操作者が前記カテーテルを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記カテーテルの前記湾曲部と前記基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記湾曲部と前記基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記カテーテル回転角度検出部で検出された前記操作者手元回転角度と前記カテーテル先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、カテーテル操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記カテーテル先端回転角度を算出するカテーテル先端回転角度算出処理を行うカテーテル先端回転角度算出部と、
前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を出力する出力部と、
として機能させるためのカテーテル先端回転角度検出用プログラムを提供する。
コンピュータを、
操作者の手元の前記カテーテルの操作者手元回転角度を検出するカテーテル回転角度検出部と、
被験者の撮影対象部位に対して放射線を照射してX線透視像を撮影する第1X線透視撮影部のX線透視像中から前記カテーテル先端領域を抽出する画像処理部と、
前記操作者が前記カテーテルを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記カテーテルの前記湾曲部と前記基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記湾曲部と前記基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記カテーテル回転角度検出部で検出された前記操作者手元回転角度と前記カテーテル先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、カテーテル操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記カテーテル先端回転角度を算出するカテーテル先端回転角度算出処理を行うカテーテル先端回転角度算出部と、
前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を出力する出力部と、
として機能させるためのカテーテル先端回転角度検出用プログラムを提供する。
前記第10態様によれば、複雑な形状の血管などの生体管でもカテーテル先端の回転角度(向き)が分かり、スムーズなカテーテル操作が可能となる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。
(第1実施形態)
図1は、本発明の第1実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置100のブロック図である。
図1は、本発明の第1実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置100のブロック図である。
(全体構成)
血管などの生体管にカテーテル109を挿入し始めるときには、カテーテル回転角度検出部106で検出されたカテーテル109の操作者手元回転角度と、実際のカテーテル先端回転角度は一緒であるが、生体管にカテーテル109を挿入し続ける間、すなわち、カテーテル操作中に、カテーテル109がねじれたりすることによって、操作者手元回転角度と、実際のカテーテル先端回転角度との間にずれが発生してしまう。これをオフセットとして、修正するようにする。そのため、カテーテル先端回転角度検出装置100では、カテーテル操作者110からの入力を起点とし、1回転したカテーテル109の画像からオフセット角度を算出するためのものである。
血管などの生体管にカテーテル109を挿入し始めるときには、カテーテル回転角度検出部106で検出されたカテーテル109の操作者手元回転角度と、実際のカテーテル先端回転角度は一緒であるが、生体管にカテーテル109を挿入し続ける間、すなわち、カテーテル操作中に、カテーテル109がねじれたりすることによって、操作者手元回転角度と、実際のカテーテル先端回転角度との間にずれが発生してしまう。これをオフセットとして、修正するようにする。そのため、カテーテル先端回転角度検出装置100では、カテーテル操作者110からの入力を起点とし、1回転したカテーテル109の画像からオフセット角度を算出するためのものである。
カテーテル先端回転角度検出装置100は、ユーザ入力部108と、透視撮影部位置姿勢取得部105と、カテーテル回転角度検出部106と、画像処理部103と、カテーテル先端回転角度算出部104と、出力部107とを備えている。
ユーザ入力部108は、カテーテル操作者110がカテーテル先端回転角度算出処理の開始を入力する装置である。
透視撮影部位置姿勢取得部105は、第1X線透視撮影部101のX線透視像を撮影したときの第1X線透視撮影部101の後述する第1X線発生部101aの撮影装置の位置姿勢を取得する。第1X線透視撮影部101は、患者などの被験者111の撮影対象部位を上下から挟み込むように配置された、第1X線透視撮影部101の第1X線発生部101aと、第1X線発生部101aから発生されたX線を検出する第1X線検出部101bとで構成されている。第1X線検出部101bは、第1X線検出部101bに接続されている。寝台180上の患者111の撮影対象部位に対して放射線(例えばX線)を第1X線発生部101aから照射し、第1X線検出部101bは、患者111を透過したX線画像を検出する。
カテーテル回転角度検出部106は、カテーテル109の軸周りの操作者手元回転角度を所定時間毎に検出して、内部記憶部に記憶する。このとき、画像に対応付けた回転角度を取得するため、同期信号による所定時間毎の操作者手元回転角度の検出を行っている。
画像処理部103は、第1X線透視撮影部101のX線透視像中からカテーテル先端領域109bを抽出する。
カテーテル先端回転角度算出部104は、カテーテル先端回転角度検出処理時には、操作者110がカテーテル1009を1回転させる動作時に撮影した透視像から、前記画像処理部103でカテーテル先端が直線になる角度を基準として、操作者手元回転角度とカテーテル先端回転角度のオフセット角度とを算出し、検出処理終了後、カテーテル操作中には、前記オフセット角度と操作者手元回転角度とを基にカテーテル先端回転角度を算出する。
ここで、図2及び図3に示すように、カテーテル109は、直線状の基部109cに対して、鉤型に湾曲した先端の湾曲部(言い換えれば、カテーテル先端領域)109bを有している。カテーテル先端回転角度とは、このカテーテル109の先端の湾曲部(カテーテル先端領域)109bの軸周りの回転角度を意味する。カテーテルの操作者手元回転角度とは、直線状の基部、言い換えれば、操作者の手元側の部分の軸周りの回転角度を意味する。また、後述する、カテーテル先端領域109bが直線であるか否かというときの直線とは、操作者110がカテーテル109を1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、画像処理部103で、カテーテル109の湾曲部109bと基部109cとが重なった2つの重畳状態が直線又はほぼ直線になっている状態のことを意味する。
出力部107は、前記カテーテル先端回転角度算出部104で算出されたカテーテル先端回転角度(回転角度)を操作者110に提示する。
(各ブロック構成)
以下、各ブロックについて詳しく説明する。
以下、各ブロックについて詳しく説明する。
(ユーザ入力部108)
ユーザ入力部108は、ユーザ(カテーテル操作者)がカテーテル先端回転角度検出処理開始を入力するデバイスであり、例えば、キーボード又はプッシュボタンなどが該当する。ボタンなどで、カテーテル先端回転角度検出処理開始を入力するように促すようにしてもよい。
ユーザ入力部108から、カテーテル先端回転角度算出処理開始が入力されると、カテーテル先端回転角度算出処理開始指令をユーザ入力部108から画像処理部103に出力する。
ユーザ入力部108は、ユーザ(カテーテル操作者)がカテーテル先端回転角度検出処理開始を入力するデバイスであり、例えば、キーボード又はプッシュボタンなどが該当する。ボタンなどで、カテーテル先端回転角度検出処理開始を入力するように促すようにしてもよい。
ユーザ入力部108から、カテーテル先端回転角度算出処理開始が入力されると、カテーテル先端回転角度算出処理開始指令をユーザ入力部108から画像処理部103に出力する。
(透視撮影部位置姿勢取得部105)
透視撮影部位置姿勢取得部105では、第1X線透視撮影部101が撮影したときのパラメータを取得し、カテーテル先端回転角度算出部104に出力する。
透視撮影部位置姿勢取得部105では、第1X線透視撮影部101が撮影したときのパラメータを取得し、カテーテル先端回転角度算出部104に出力する。
なお、透視撮影部位置姿勢取得部105で扱う撮影パラメータは第1X線透視撮影部101のカメラパラメータ(又は、内部パラメータと呼ぶ。)と、第1X線透視撮影部101による撮影時の第1X線透視撮影部101の位置姿勢情報(又は、外部パラメータと呼ぶ。)である。ここで、内部パラメータは、第1X線透視撮影部101の撮影レンズの焦点距離等の情報を持ち、数式(1)のように表される。
ただし、fは第1X線透視撮影部101の撮影レンズの焦点距離、kuはu方向(水平方向)のスケールファクタ、kvはv方向(鉛直方向)のスケールファクタ、ksは剪断係数、(u0,v0)は画像中心座標である。
一方、位置姿勢(外部パラメータ)Mは、数式(2)のように回転行列R及び並進行列Tの情報を持つ。
また、内部パラメータ、外部パラメータ、又は、それらを合わせて数式(5)に変形した透視投影行列Pを透視撮影部位置姿勢取得部105からカテーテル先端回転角度算出部104に出力する。
(カテーテル回転角度検出部106)
カテーテル回転角度検出部106は、カテーテル操作者手元のカテーテル回転角度(操作者手元回転角度)を検出するデバイスである。カテーテル回転角度検出部106によりカテーテル回転角度を検出する方法としては、一例として、所定間隔毎に回転角度を検出するようにしてもよい。また、別の例として、カテーテル回転角度検出部106では、図8に示す同期信号生成部127からの同期信号を受取り、第1X線透視撮影部101で撮影される透視像と同期した角度を計測するようにしてもよい。同期信号生成部127は、図8に示すように、第1X線透視撮影部101で撮影される透視像に対応する同期信号を生成し、カテーテル回転角度検出部106に出力する。カテーテル回転角度検出部106としては、例えば、図4Aに示すように、カテーテル109に模様109aを付与して、それをカメラ106aで撮影することにより計測してもよい。又は、カテーテル回転角度検出部106の別の例として、図4Bに示すように、ロータリーエンコーダ106bのような回転角度センサを用いて計測してもよい。
(画像処理部103)
画像処理部103では、ユーザ入力部108からカテーテル先端回転角度算出処理開始指令を受取り、カテーテル回転角度検出部106から検出したカテーテル操作者手元のカテーテル回転角度を受取り、第1X線透視撮影部101からX線透視像を取得する。画像処理部103では、カテーテル回転角度とX線透視像とに基づいて、X線透視像中からカテーテル先端領域109bを抽出して、その抽出結果をカテーテル先端回転角度算出部104に出力する。
画像処理部103では、ユーザ入力部108からカテーテル先端回転角度算出処理開始指令を受取り、カテーテル回転角度検出部106から検出したカテーテル操作者手元のカテーテル回転角度を受取り、第1X線透視撮影部101からX線透視像を取得する。画像処理部103では、カテーテル回転角度とX線透視像とに基づいて、X線透視像中からカテーテル先端領域109bを抽出して、その抽出結果をカテーテル先端回転角度算出部104に出力する。
ここで、カテーテル先端領域109bとは、カテーテル109の先端の湾曲した領域であり、冠動脈バイパス用、又は、内胸動脈グラフト用等、手術の部位によって領域のサイズは異なるが、カテーテル109の先端の数センチの領域のことを指す。また、カテーテル先端領域109bは、カテーテル挿入前のカテーテル先端領域109bの画像を、画像処理部103に内蔵された記憶部に予め記憶しておき、その記憶された画像と、現在時刻(検出時)での画像との差分画像から、抽出してもよい。又は、線強調フィルタのような画像中から線領域を抽出する処理を行って、カテーテル先端領域109bを抽出してもよい。
(カテーテル先端回転角度算出部104)
カテーテル先端回転角度算出部104では、画像処理部103からはカテーテル先端領域109bの抽出結果を受取り、透視撮影部位置姿勢取得部105からはX線透視撮影部101の撮影パラメータを受取り、カテーテル回転角度検出部106からは操作者手元回転角度を受取る。カテーテル先端回転角度算出部104は、カテーテル先端領域109bの抽出結果と撮影パラメータと操作者手元回転角度とを基に、カテーテル先端領域109bが直線か否かを判定する。カテーテル先端回転角度算出部104が、カテーテル先端領域109bが直線であると判定した場合には、その領域と撮影パラメータとから、カテーテル回転軸とカテーテル座標系とをカテーテル先端回転角度算出部104で算出する。同時に、その時のカテーテル先端回転角度を基準とした操作者手元回転角度とのオフセット角度をカテーテル先端回転角度算出部104で算出する。オフセット角度算出後は、オフセット角度と操作者手元回転角度とから、カテーテル先端回転角度をカテーテル先端回転角度算出部104で算出して、出力部107にその結果を出力する。
カテーテル先端回転角度算出部104では、画像処理部103からはカテーテル先端領域109bの抽出結果を受取り、透視撮影部位置姿勢取得部105からはX線透視撮影部101の撮影パラメータを受取り、カテーテル回転角度検出部106からは操作者手元回転角度を受取る。カテーテル先端回転角度算出部104は、カテーテル先端領域109bの抽出結果と撮影パラメータと操作者手元回転角度とを基に、カテーテル先端領域109bが直線か否かを判定する。カテーテル先端回転角度算出部104が、カテーテル先端領域109bが直線であると判定した場合には、その領域と撮影パラメータとから、カテーテル回転軸とカテーテル座標系とをカテーテル先端回転角度算出部104で算出する。同時に、その時のカテーテル先端回転角度を基準とした操作者手元回転角度とのオフセット角度をカテーテル先端回転角度算出部104で算出する。オフセット角度算出後は、オフセット角度と操作者手元回転角度とから、カテーテル先端回転角度をカテーテル先端回転角度算出部104で算出して、出力部107にその結果を出力する。
カテーテル先端回転角度算出部104は、直線判定部126と、オフセット角度算出部114と、カテーテル先端回転角度算出部115とを備える。カテーテル先端回転角度算出部104の処理を、図1のブロック図を用いて、以下に詳細に説明する。
(直線判定部126)
直線判定部126では、画像処理部103からカテーテル先端領域109bの抽出結果を受取る。直線判定部126では、カテーテル先端領域109bの抽出結果に基づいて、カテーテル先端領域109bが直線であるか否かを判定する。直線判定部126は、カテーテル先端領域109bが直線であるか否かの判定結果とカテーテル先端領域109bの抽出結果とをオフセット角度算出部114へ出力する。カテーテル先端領域109bが直線であるか否かは、例えば、カテーテル先端領域109bが直線又はほぼ直線である状態の形状を直線判定部126の内蔵記憶部に予め記憶させておき、パターンマッチングによりカテーテル先端領域109bが直線であるか否かを判定するパターンマッチング方法を使用することができる。
直線判定部126では、画像処理部103からカテーテル先端領域109bの抽出結果を受取る。直線判定部126では、カテーテル先端領域109bの抽出結果に基づいて、カテーテル先端領域109bが直線であるか否かを判定する。直線判定部126は、カテーテル先端領域109bが直線であるか否かの判定結果とカテーテル先端領域109bの抽出結果とをオフセット角度算出部114へ出力する。カテーテル先端領域109bが直線であるか否かは、例えば、カテーテル先端領域109bが直線又はほぼ直線である状態の形状を直線判定部126の内蔵記憶部に予め記憶させておき、パターンマッチングによりカテーテル先端領域109bが直線であるか否かを判定するパターンマッチング方法を使用することができる。
(オフセット角度算出部114)
オフセット角度算出部114では、直線判定結果と操作者手元回転角度とに基づいて、カテーテル回転角度検出部106の回転角度とカテーテル先端回転角度との間のオフセット角度を算出する。オフセット角度算出部114では、直線判定部126からは直線判定結果を受取り、カテーテル回転角度検出部106からは操作者手元回転角度を受取る。オフセット角度算出部114では、判定結果が直線である場合には、そのときのカテーテル回転角度検出部106の値をオフセット角度として算出し、オフセット角度をカテーテル先端回転角度算出部115に出力する。
オフセット角度算出部114では、直線判定結果と操作者手元回転角度とに基づいて、カテーテル回転角度検出部106の回転角度とカテーテル先端回転角度との間のオフセット角度を算出する。オフセット角度算出部114では、直線判定部126からは直線判定結果を受取り、カテーテル回転角度検出部106からは操作者手元回転角度を受取る。オフセット角度算出部114では、判定結果が直線である場合には、そのときのカテーテル回転角度検出部106の値をオフセット角度として算出し、オフセット角度をカテーテル先端回転角度算出部115に出力する。
(カテーテル先端回転角度算出部115)
カテーテル先端回転角度算出部115では、オフセット角度と操作者手元回転角度とに基づいて、カテーテル先端回転角度を算出する。カテーテル先端回転角度算出部115では、オフセット角度算出部114からはオフセット角度を受取り、カテーテル回転角度検出部106からは操作者手元回転角度を受取る。
カテーテル先端回転角度算出部115では、オフセット角度と操作者手元回転角度とに基づいて、カテーテル先端回転角度を算出する。カテーテル先端回転角度算出部115では、オフセット角度算出部114からはオフセット角度を受取り、カテーテル回転角度検出部106からは操作者手元回転角度を受取る。
カテーテル回転角度検出部106から得られる操作者手元回転角度が前回の検出時の回転角から変化した場合には、操作者手元回転角度とオフセット角度とから、現在(検出時)のカテーテル先端回転角度を算出し、その結果を出力部107に出力する。
(出力部107)
出力部107は、カテーテル先端回転角度算出部115からのカテーテル先端回転角度に基づいて、カテーテル先端回転角をカテーテル操作者110に提示するデバイスであり、例えば、テレビ又はディスプレイなどの表示部が該当する。
出力部107は、カテーテル先端回転角度算出部115からのカテーテル先端回転角度に基づいて、カテーテル先端回転角をカテーテル操作者110に提示するデバイスであり、例えば、テレビ又はディスプレイなどの表示部が該当する。
(カテーテル先端回転角度検出装置の利用形態)
図2は、第1実施形態によるカテーテル先端回転角度検出装置100の構成及び利用環境を示す。図3は、第1実施形態の変形例によるカテーテル先端回転角度検出装置100の構成及び利用環境を示す。両者の違いは、第1X線透視撮影部101の一台のみで撮影するか、第1X線透視撮影部101と第2X線透視撮影部102との二台で撮影するかの違いであり、後者は、後述するように3次元表示などに使用することができる。
図2は、第1実施形態によるカテーテル先端回転角度検出装置100の構成及び利用環境を示す。図3は、第1実施形態の変形例によるカテーテル先端回転角度検出装置100の構成及び利用環境を示す。両者の違いは、第1X線透視撮影部101の一台のみで撮影するか、第1X線透視撮影部101と第2X線透視撮影部102との二台で撮影するかの違いであり、後者は、後述するように3次元表示などに使用することができる。
カテーテル先端回転角度検出装置100は、ユーザ入力部108と、カテーテル回転角度検出部106と、出力部107を備えている。カテーテル先端回転角度検出装置100は、操作者のユーザ入力部108への開始入力により検出処理を開始する。図2及び図3では、ユーザ入力部108がプッシュボタンである場合を例示している。プッシュボタンを操作者が押すことによるユーザ入力部108への開始入力後、操作者110はカテーテル109をその軸回りに1回転させる。その時の透視像を第1X線透視撮影部101で取得し、カテーテル回転角度検出部106の操作者手元回転角度を基に、オフセット角度をカテーテル先端回転角度算出部104で検出する。第2X線透視撮影部102は第1X線透視撮影部101と同様な構造で、配置のみ第1X線透視撮影部101と異なっている。すなわち、第2X線透視撮影部102は、患者111の撮影対象部位を上下から挟み込むように配置された、第2X線透視撮影部102の第2X線発生部102aと、第2X線発生部102aから発生されたX線を検出する第2X線検出部102bとで構成されている。第2X線検出部102bは、第2X線検出部102bに接続されている。寝台180上の患者111の撮影対象部位に対して放射線(例えばX線)を第1X線発生部101aとは異なる方向に第2X線発生部102aから照射し、第2X線検出部102bは、第2X線発生部102aから患者111を透過したX線画像を検出する。
オフセット角度検出処理後は、オフセット角度と操作者手元回転角度とを基にカテーテル先端回転角度をカテーテル先端回転角度算出部104で算出し、その結果を、カテーテル先端回転角度算出部104から出力部107(例えばディスプレイ)で表示する。図2及び図3では、カテーテル先端回転角度を、ディスプレイ107aで2次元的に表示する場合を例示している(図2及び図3のディスプレイ107aの画面の右下の円の中の十字の中心からの矢印の向きで角度を参照)。ここでは、操作者方向を下向きとして、回転軸に対する角度を2次元のベクトルとして提示した例を示している。これにより、操作者は、2次元画像に投影された透視像から、カテーテル先端がどちらを向いているかを把握することができる。
(カテーテル先端回転角度検出装置(第1実施形態)の処理フロー)
以下、図5のフローチャートを用いてカテーテル先端回転角度算出処理の操作者作業フローの手順を説明する。
以下、図5のフローチャートを用いてカテーテル先端回転角度算出処理の操作者作業フローの手順を説明する。
まず、ステップS600は、操作者110が、カテーテル109を、患者111の血管などの生体管に挿入するステップである。ここでは、カテーテル回転角度検出部106は、カテーテル挿入時の角度を基準として、カテーテル操作時の操作者手元回転角度を所定時間毎に算出して、カテーテル回転角度検出部106の内部記憶部に記憶する。
次いで、ステップS700では、操作者110が、特定の血管に対してカテーテル109を挿入するカテーテル操作を行う。操作者110は、カテーテル109を使用して、特定の血管に対して造影剤を注入して血管の狭窄又は閉塞による疾患を調べる。疾患を調べる際には、検査対象の血管の造影なども行う。
次いで、ステップS800は、検査終了か否かを操作者110が判定するステップである。検査対象の血管の造影が終了していない場合には、検査終了ではないとして、ステップS900に進み、検査対象の血管の造影が終了している場合には、検査終了として、ステップS1100に進む。
ステップS900は、操作者110が、カテーテル先端回転角度検出が必要か否かを判定するステップである。操作者110がカテーテル先端回転角度の検出が必要であると判定する場合には、ステップS1000に進む。このとき、具体的な動作として第1実施形態においては、操作者110が、ユーザ入力部108の一例としてのプッシュボタンを押すことにより、カテーテル先端回転角度の検出開始入力を行う。操作者110がカテーテル先端回転角度の検出の必要がないと判定する場合には、ステップS700に戻る。
ステップS1000では、操作者110はカテーテル109を軸周りに1回転させる。カテーテル先端回転角度検出装置100は、操作者110の1回転操作時に第1X線透視撮影部101で撮影した透視像と、カテーテル回転角度検出部106で検出した操作者手元回転角度とから、画像処理部103での画像処理及びカテーテル先端回転角度算出部104でのカテーテル先端回転角度算出(図6のカテーテル先端回転角度算出処理を参照。)を経て、カテーテル先端回転角度を検出する。カテーテル先端回転角度検出後は、カテーテル操作を行うステップS700に戻る。
ステップS1100は、カテーテル109を血管から抜去するステップである。操作者110がカテーテル109を血管から抜去し、カテーテル造影検査は終了する。
(全体処理フロー)
以下、図6のフローチャートを用いて、ステップS1000でカテーテル先端回転角度検出装置100により行うカテーテル先端回転角度算出処理の全体処理フローの手順を説明する。
以下、図6のフローチャートを用いて、ステップS1000でカテーテル先端回転角度検出装置100により行うカテーテル先端回転角度算出処理の全体処理フローの手順を説明する。
まず、ステップS100は、検出開始か否かを判定するステップである。具体的には、ユーザ入力部108から検出開始入力があると画像処理部103で判定する場合には、全体処理フローは、画像処理部103によるカテーテル先端領域109bを抽出するステップS200に進む。第1実施形態においては、操作者110が、ユーザ入力部108の一例としてのプッシュボタンを押したことを画像処理部103で判定することにより、カテーテル先端回転角度の検出開始入力があると判定する。ユーザ入力部108から検出開始入力が無いと画像処理部103で判定する場合には、全体処理フローは、前回までに検出したオフセット角度を参照し、カテーテル先端回転角度の検出を行うステップS400に進む。第1実施形態においては、操作者110が、ユーザ入力部108の一例としてのプッシュボタンを押していないと画像処理部103で判定することにより、カテーテル先端回転角度の検出開始入力が無いと判定する。ここで、前回までに検出したオフセット角度を参照し、カテーテル先端回転角度の検出を行う、とは、補正処理が新たにされるまでは、過去に検出を行ったオフセット角度をそのまま用いるという意味である。前回までに検出したオフセット角度を参照し、カテーテル先端回転角度の検出を行ったのち、カテーテル先端回転角度の更新を行う。なお、前回までに検出したオフセット角度が無い場合には、操作者手元角度とカテーテル先端回転角度とは同じであると想定する(オフセット角度=0度とする。)。前回までに検出したオフセット角度がある場合とは、補正処理を複数回行った場合に、2回目以降は、前回までに検出したオフセット角度が存在するという意味である。
ステップS200では、画像処理部103により、第1X線透視撮影部101のX線透視像中からカテーテル先端領域109bを抽出する。具体的には、まず、第1X線透視撮影部101から画像処理部103で取得したX線透視像に対して、画像処理部103でカテーテル先端領域109bを抽出する。X線透視像に対して、画像処理部103でカテーテル先端領域109bを抽出する方法としては、カテーテル先端領域109bの形状を画像処理部103の内蔵記憶部に予め記憶させておき、パターンマッチングによりカテーテル先端領域109bを抽出するパターンマッチング方法を使用することができる。その後、全体処理フローはステップS300に進む。
次いで、ステップS300では、画像処理部103で抽出されたカテーテル先端領域109bの結果を基に、カテーテル先端回転角度算出部104により、操作者手元の回転角度とカテーテル先端回転角度とのオフセット角度を算出する。ステップS300の処理を終了したのちは、全体処理フローはステップS100に戻る。
ステップS400では、カテーテル先端回転角度算出部104で、ステップS300で算出されたオフセット角度を基にカテーテル先端回転角度を検出する。
次いで、S500では、ステップS300(詳しくは、後述するステップS308)で算出したカテーテル座標と、ステップS400(詳しくは、後述するステップS403)で算出したカテーテル先端回転角度とをカテーテル先端回転角度算出部104で取得し、操作者110に出力部107で表示する。これで、全体処理フローを終了する。
以下に、主たるステップの詳細な処理について説明する。
(ステップS200の処理)
ステップS200の処理を、図7のフローチャートを用いて詳細に説明する。ステップS200の処理は、画像処理部103により、第1X線透視撮影部101のX線透視像中からカテーテル先端領域109bを抽出する処理である。なお、図7では、同期信号の時刻毎の処理を示している。
ステップS200の処理を、図7のフローチャートを用いて詳細に説明する。ステップS200の処理は、画像処理部103により、第1X線透視撮影部101のX線透視像中からカテーテル先端領域109bを抽出する処理である。なお、図7では、同期信号の時刻毎の処理を示している。
まず、ステップS201は、検出開始入力後、操作者手元回転角度変化量が360度未満か否かを画像処理部103で判定するステップである。すなわち、先のステップS1000で、操作者110はカテーテル109を軸周りに1回転させたか否かを判定するステップである。カテーテル109が軸周りに1回転未満しか回転していない、すなわち、カテーテル109の回転角度変化量が360度未満であると画像処理部103で判定する場合には、ステップS202に進む。カテーテル109が軸周りに1回転以上回転した、すなわち、回転角度変化量が360度以上であると画像処理部103で判定する場合には、カテーテル先端領域109bの抽出処理を行わずに、ステップS200の処理を終了する。このように、カテーテルが360度以上回転した場合には、ユーザがカテーテルを1回転させたとして、画像処理部の処理を終了することを意味している。
ステップS202では、画像処理部103により、第1X線透視撮影部101の透視像中からカテーテル先端領域109bをパターンマッチングなどの方法により抽出する。
次いで、ステップS203では、回転角度の時間変化の有無を画像処理部103で判定する。所定時間の間にある一定以上の回転角度変化量があると画像処理部103で判定する場合には、ステップS202に進む。所定時間の間にある一定以上の回転角度変化量に変化が無いと画像処理部103で判定する場合には、操作者110がカテーテル109を360度回すことなく操作を終了したと画像処理部103で判定し、ステップS204に進む。よって、ステップS203において操作者110がカテーテル109を360度回したか否かを判定して、ステップS204でエラー表示を行うか、又は、ステップS203において所定時間内に回転角時間変化がないと判定されれば、回転途中でステップS204でエラーとするか、のいずれかを行う。
ステップS204では、操作者110がカテーテルを360度以上回転するように操作者110に警告するための、エラー出力を行う。ここで言うエラー出力とは、「一回転以上回してください」などの警告又は警告ランプの点灯などを意味する。
(ステップS300の処理)
ステップS300のオフセット角度算出処理を、図9のフローチャートを用いて詳細に説明する。ステップS300の処理は、カテーテル先端回転角度算出部104により、操作者手元の回転角度とカテーテル先端回転角度とのオフセット角度を算出する処理である。
ステップS300のオフセット角度算出処理を、図9のフローチャートを用いて詳細に説明する。ステップS300の処理は、カテーテル先端回転角度算出部104により、操作者手元の回転角度とカテーテル先端回転角度とのオフセット角度を算出する処理である。
まず、ステップS301は、ステップS202で抽出した第1X線透視撮影部101の透視像から抽出されたカテーテル先端領域109bの直線性を直線判定部126で判定するステップである。カテーテル先端領域109bが直線であると直線判定部126で判定された場合には、オフセット角度算出処理はステップS309に進む。カテーテル先端領域109bが直線であると直線判定部126で判定されない場合には、以後のオフセット角度算出処理は行わない。すなわち、画像から直線判定ができなかった場合には、オフセット角度が計算できないため、以後のオフセット角度算出処理は行わない。入力画像が同じであれば、所定時間内に、再度、オフセット角度を検出しても、直線検出はできないためである。なお、ユーザに、もう一度回転操作を促すエラー出力を行うようにしてもよい。
次いで、ステップS309では、ステップS301で直線判定されたときの操作者手元回転角度をカテーテル回転角度検出部106で算出する。その後、オフセット角度算出処理はステップS311に進む。
次いで、ステップS311では、画像−操作者手元回転角度との対応関係の情報を基に、ステップS309で算出した操作者手元回転角度とカテーテル先端回転角度との間のオフセット角度をオフセット角度算出部114で算出する。図10A及び図10Bはオフセット値算出の概要を示す図である。図10Aは、オフセット角度算出部114の内蔵記憶部に記憶されている、画像−操作者手元回転角度の対応テーブルである。図10Aに示すように、画像と操作者手元回転角度との関係を0度と180度について対応付けておく。カテーテル1回転時には、ステップS309で直線判定されたときの操作者手元角度がカテーテル回転角度検出部106で算出されるため、オフセット角度算出部114によって、図10Bのように現在(検出時)の画像−操作者手元回転角度との対応関係が得られる。オフセット角度は、予め対応付けておいた操作者手元回転角度と現在取得された操作者手元回転角度との差分値であり、図10Bの場合にはオフセット角度は10度となる。
このとき、画像−操作者手元回転角度の対応を取るにはカテーテル109の回転方向が必要になるが、回転方向はカテーテル先端回転角度検出装置100が操作者110に回転方向を指示してもよいし、画像から回転方向を検出してもよい。例えば、画像から回転方向を検出する場合には、複数時刻の画像の差分領域をオフセット角度算出部114抽出して、カテーテル109の先端領域109bがどちらの方向に移動しているかをオフセット角度算出部114算出する。
このようにして、オフセット角度が算出されることにより、オフセット角度算出処理は終了する。
(ステップS400の処理)
ステップS400の処理を、図11のフローチャートを用いて詳細に説明する。ステップS400の処理は、カテーテル先端回転角度算出部104でカテーテル先端回転角度を検出する処理である。その後、カテーテル先端回転角度算出処理はステップS401に進む。
ステップS400の処理を、図11のフローチャートを用いて詳細に説明する。ステップS400の処理は、カテーテル先端回転角度算出部104でカテーテル先端回転角度を検出する処理である。その後、カテーテル先端回転角度算出処理はステップS401に進む。
まず、ステップS401では、カテーテル先端回転角度算出部115が、カテーテル回転角度検出部106で検出される操作者手元回転角度を取得する。その後、カテーテル先端回転角度算出処理はステップS402に進む。
次いで、ステップS402では、ステップS311で算出した操作者手元回転角度とカテーテル先端回転角度との間のオフセット角度を、オフセット角度算出部114からカテーテル先端回転角度算出部115が取得する。その後、カテーテル先端回転角度算出処理はステップS403に進む。
次いで、ステップS403では、ステップS401及びステップS402で取得した操作者手元回転角度とオフセット角度とにより、現在(検出時)の操作者手元回転角度に対応したカテーテル先端回転角度をカテーテル先端回転角度算出部115で算出する。その後、カテーテル先端回転角度算出処理は終了する。
(第1実施形態の効果)
第1実施形態のカテーテル先端回転角度検出装置100によれば、カテーテル109に特別なマーカを設置することなく、カテーテル挿入時向きと現在(検出時)のカテーテル先端回転角度が異なる環境において、操作者110がカテーテル109を1回転する動作を行うだけで、カテーテル先端の回転角度を検出することができるため、スムーズなカテーテル操作及び手術が可能となる。
第1実施形態のカテーテル先端回転角度検出装置100によれば、カテーテル109に特別なマーカを設置することなく、カテーテル挿入時向きと現在(検出時)のカテーテル先端回転角度が異なる環境において、操作者110がカテーテル109を1回転する動作を行うだけで、カテーテル先端の回転角度を検出することができるため、スムーズなカテーテル操作及び手術が可能となる。
(第2実施形態)
第1実施形態では、カテーテル先端の角度を検出する方法について説明している。この方法によると、現在(検出時)のカテーテル先端の回転角度を提示することができるため、操作者110は先端の角度を把握しながら手術することができる。しかしながら、現在の2眼撮影装置(バイプレーン透視撮影部)では大きな角度差で撮影された映像がそのまま操作者110に提示される。そのため、空間的な位置関係が操作者110にわかりにくいため、カテーテルの操作に時間がかかるという課題がある。
第1実施形態では、カテーテル先端の角度を検出する方法について説明している。この方法によると、現在(検出時)のカテーテル先端の回転角度を提示することができるため、操作者110は先端の角度を把握しながら手術することができる。しかしながら、現在の2眼撮影装置(バイプレーン透視撮影部)では大きな角度差で撮影された映像がそのまま操作者110に提示される。そのため、空間的な位置関係が操作者110にわかりにくいため、カテーテルの操作に時間がかかるという課題がある。
そのため、操作者110が直感的にカテーテルを操作するためには。カテーテル先端の回転角(向き)が三次元的に提示されることが望ましい。第2実施形態では、カテーテル座標算出部113により、カテーテル先端の回転角(向き)が三次元的に提示可能なカテーテル先端回転角度検出装置100Bの動作について説明する。
本発明の第2実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置100Bのブロック図を図12に示す。第1実施形態と同一の構成要素については、説明を省略する。以後、本発明の第2実施形態に関する各部の動作について説明する。
第2実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置100Bは、第1実施形態の構成要素に加えて、カテーテル座標決定部113を備える。
以下、各ブロックについて詳しく説明する。
(カテーテル座標決定部113)
カテーテル座標決定部113について、図13を用いて説明する。カテーテル座標決定部113では、直線判定結果とカテーテル先端領域109bと撮影パラメータとを基に、カテーテル先端回転角度の基準となるカテーテル座標系を算出する。カテーテル座標決定部113は、直線判定部126からは直線の判定結果とカテーテル先端領域109bの抽出結果とを受取り、透視撮影部位置姿勢取得部105からはX線透視撮影部101の撮影パラメータを受取る。カテーテル先端領域109bが直線であると直線判定部126で判定する場合には、2枚の透視像における直線領域と撮影パラメータとから、カテーテル座標決定部113でカテーテル座標系を算出する。
カテーテル座標決定部113について、図13を用いて説明する。カテーテル座標決定部113では、直線判定結果とカテーテル先端領域109bと撮影パラメータとを基に、カテーテル先端回転角度の基準となるカテーテル座標系を算出する。カテーテル座標決定部113は、直線判定部126からは直線の判定結果とカテーテル先端領域109bの抽出結果とを受取り、透視撮影部位置姿勢取得部105からはX線透視撮影部101の撮影パラメータを受取る。カテーテル先端領域109bが直線であると直線判定部126で判定する場合には、2枚の透視像における直線領域と撮影パラメータとから、カテーテル座標決定部113でカテーテル座標系を算出する。
カテーテル座標決定部113による座標系の算出方法について図14A及び図14Bを用いて説明する。ここでは、第1X線透視撮影部101を起点とした座標系の算出方法のみ記載する。また、カテーテル座標系では、x軸をカテーテル先端の向きの基準と定義し、z軸をカテーテル先端の回転軸と定義する。図14Aは、透視像中で直線に見える場合のカテーテル109と透視撮影部101,102の位置関係とを示し、図14Bは、カテーテル座標模式図を示す。図14Aに示すように、カテーテル109が軸周りに回転すると、カテーテル109が透視撮影部101,102の各X線検出部101b,102bの検出方向にそれぞれ向いたときに透視上像中で直線としてそれぞれ観測されることが分かる。このとき、カテーテル座標系を計算するには、まず初めに、第1X線透視撮影部101と第2X線透視撮影部102とで得られた透視像中で直線判定されたカテーテル先端領域109bとX線透視撮影部101の撮影パラメータとを用いて、カテーテル座標算出部113で三次元形状復元を行う。ここで得られた三次元直線を基に、カテーテル座標算出部113でカテーテル座標系を定義する。得られた三次元直線はカテーテル109の回転軸に相当するため、図14Bのように、直線の三次元形状復元結果を、ここではz軸とする。x軸はカテーテル109の回転角(向き)の基準であるため、透視像中と第1X線透視撮影部101の撮影位置(X線発生部101a)とを結んだ平面π上でかつz軸との法線としてカテーテル座標算出部113で算出する。y軸はz軸及びx軸の法線として、カテーテル座標算出部113で算出する。以上のように、カテーテル先端領域109bの直線と撮影パラメータとから、カテーテル座標算出部113でカテーテル109の座標系を算出可能である。カテーテル座標決定部113は、算出したカテーテル座標系を出力部107に出力するとともに、カテーテル先端領域109bの直線判定結果をオフセット角度算出部114に出力する。
(出力部107)
出力部107では、カテーテル先端回転角度算出部115からはカテーテル先端回転角度を受取り、カテーテル座標決定部113からはカテーテル座標を受取る。これらカテーテル先端回転角度とカテーテル座標とを用いて、出力部107では、第1実施形態の表示方法に加えて、カテーテル先端回転角度をカテーテル操作者110に三次元で提示する。
出力部107では、カテーテル先端回転角度算出部115からはカテーテル先端回転角度を受取り、カテーテル座標決定部113からはカテーテル座標を受取る。これらカテーテル先端回転角度とカテーテル座標とを用いて、出力部107では、第1実施形態の表示方法に加えて、カテーテル先端回転角度をカテーテル操作者110に三次元で提示する。
なお、出力部107では、カテーテル先端回転角度算出部104から受取ったカテーテル先端回転角度とカテーテル先端座標系のワールド座標系に対する位置姿勢変換行列とから、カテーテル先端回転角度を、図32A及び図32Bに示すように、三次元表示してもよい。図32Aは、カテーテル(又はガイドワイヤ)の右下に三次元表示を行なう例を示し、図32Bは、カテーテル(又はガイドワイヤ)の先端に三次元表示を重ねて表示を行なう例を示している。なお、カテーテル先端座標系のワールド座標系に対する位置姿勢変換行列は、カテーテル座標決定部113で決定して、カテーテル座標決定部113から出力部107に入力している。
なお、出力部107は、カテーテル先端回転角度算出部104から受取ったカテーテル先端回転角度と、カテーテル先端座標系のワールド座標系に対する位置姿勢変換行列と、透視撮影部の位置姿勢とから、カテーテル先端回転角度を透視像に重畳表示する表示部で構成してもよい。
(カテーテル座標決定時の処理フロー)
以下、図15〜図17のフローチャートを用いて、カテーテル座標決定部113によるカテーテル座標決定時の処理フローを説明する。第1実施形態と同一の構成要素については、説明を省略する。
以下、図15〜図17のフローチャートを用いて、カテーテル座標決定部113によるカテーテル座標決定時の処理フローを説明する。第1実施形態と同一の構成要素については、説明を省略する。
まず、図15を用いて、カテーテル先端座標算出を加えた場合のカテーテル先端回転角度算出処理の全体処理フローについて説明する。
ステップS100は、第1実施形態のステップS100と同一処理を行う。
ステップS200では、第1X線透視撮影部101と第2X線透視撮影部102との二つのX線撮影装置から取得した二つのX線透視像に対して、画像処理部103でカテーテル先端領域109bを二つ抽出する。その後、全体処理はステップS300に進む。
次いで、ステップS300では、抽出された二つのカテーテル先端領域109bのそれぞれに対して、第1実施形態のステップS300と同一処理を行う。その後、全体処理はステップS1500に進む。
次いで、ステップS1500は、カテーテル座標決定部113でカテーテル先端座標を算出する。詳細は後述する。その後、全体処理はステップS100に戻る。
また、ステップS400とステップS500では、第1実施形態のステップS400とステップS500と同一処理を行う。
(ステップS200の処理)
ステップS200の処理を、図16のフローチャートを用いて詳細に説明する。
ステップS200の処理を、図16のフローチャートを用いて詳細に説明する。
まず、ステップS201では、第1実施形態のステップS201と同一処理を行う。
ステップS202では、第1X線透視撮影部101において、第1実施形態のステップS202と同一処理を行う。
次いで、ステップS202Bでは、画像処理部103により、第2X線透視撮影部102の透視像中からカテーテル先端領域109bをパターンマッチングなどの方法により抽出する。その後、ステップS200の処理はステップS201に戻る。なお、回転角が不足している場合には、ステップS204のようにエラー出力を行うようにしてもよい。
(ステップS1500の処理)
ステップS1500のカテーテル先端座標算出処理を、図17のフローチャートを用いて詳細に説明する。
ステップS1500のカテーテル先端座標算出処理を、図17のフローチャートを用いて詳細に説明する。
ステップS301は、第1実施形態のステップS301と同一処理を行う。
次いで、ステップS302は、ステップS203で抽出した第2X線透視撮影部102の透視像から抽出されたカテーテル先端領域109bの直線性を直線判定部126で判定するステップである。カテーテル先端領域109bが直線であると直線判定部126で判定された場合には、オフセット角度算出処理はステップS303に進む。カテーテル先端領域109bが直線であると直線判定部126で判定されない場合には、以後のオフセット角度算出処理は行わない。
次いで、ステップS303では、ステップS301で直線判定されたカテーテル先端領域109bをカテーテル座標決定部113で取得する。
次いで、ステップS304は、ステップS302で直線判定されたカテーテル先端領域109bをカテーテル座標決定部113で取得する。
次いで、ステップS305では、カテーテル座標決定部113で、ステップS303で直線を取得したか否か、及び、ステップS304で直線を取得したか否かをそれぞれ判定するステップである。第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102の両装置からカテーテル先端領域(直線)109bを取得できたとカテーテル座標決定部113で判定する場合には、カテーテル先端座標算出処理はステップS306に進む。第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102の両装置からカテーテル先端領域(直線)109bを取得できなかったとカテーテル座標決定部113で判定する場合(いずれか一方の装置からのみカテーテル先端領域(直線)109bを取得したとカテーテル座標決定部113で判定する場合も含む。)には、カテーテル先端座標算出処理はステップS307に進む。
ステップS307では、両装置からカテーテル先端領域(直線)109bを取得できなかったことを操作者110に出力部107で表示する。その後、ステップS200進むか、又は、カテーテル先端座標算出処理を終了する。
ステップS306は、ステップS303及びステップS304でそれぞれ取得した直線領域を用いて、カテーテル座標決定部113で三次元形状復元を行い、カテーテル座標決定部113で三次元直線を算出するステップである。ステップS306の後はステップS308に進む。三次元直線の算出方法について、図18A〜図19を用いて説明する。図18A及び図18Bは、カテーテル109を1回転したときの第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102のカテーテル先端画像をそれぞれ示す。ここで、αは操作者手元回転角度を示す。図18A及び図18Bに示す通り、第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102は異なる角度に設置されているため、通常、同時にカテーテル先端が直線に見えることはない。通常、三次元復元では同時刻に撮影された画像2枚以上から三次元形状をカテーテル座標決定部113で復元するが、この第2実施形態では、カテーテル座標決定部113において、図19に示すように、カテーテル109が直線として観測される別時刻の画像から対応関係を抽出し、三次元直線を算出する。
まず、カテーテル座標決定部113により、別時刻の画像から対応関係を抽出する方法について説明する。ここでは、カテーテル座標決定部113により、エピポーラ線を用いて対応を抽出する場合を例に説明する。
また、エピポーラ線の算出について第1X線透視撮影部101の画像を基準にした場合について説明する。これらの対応関係を抽出する方法の詳細は非特許文献(佐藤淳,“コンピュータビジョン−視覚の幾何学−”,コロナ社)を参照されたい。以下では、概要について説明する。以下の演算は全てカテーテル座標決定部113により行なわれる。
まず、複数の画像間で対応点を抽出するために、数式(7)を用いて撮影パラメータ(第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102の投影行列)から複数の画像間の幾何学的な関係を示すFundamental行列Fを算出する。
次に、数式(8)を用いて、第1X線透視撮影部101の透視像から抽出した直線上の点に対するエピポーラ線(図19の点線参照。)を算出する。
ただし、FはFundamental行列であり、l’は第1X線透視撮影部101の透視像中の点mに対応する第2X線透視撮影部102におけるエピポーラ線であり、mは第1X線透視撮影部101の透視像中の点である。
ここで、エピポーラ線は第2X線透視撮影部102中における存在範囲を示す。従って、エピポーラ線と抽出した直線の交点を算出することで第1X線透視撮影部101と第2X線透視撮影部102との間の対応点を算出することができる。撮影パラメータ(第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102の投影行列)と第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102の間の対応点とには数式(9)のような投影式が成り立つため、第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102の投影式を三次元点Xについてまとめると、数式(13)のように変形することができる。
そのため、数式(13)を変形した数式(15)を用いて、撮影パラメータ(第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102の投影行列)と第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102の間の対応点とから、三次元点を復元することができる。
この処理を第1X線透視撮影部101の透視像から抽出した直線上の複数の点に行うことにより、三次元直線を算出することができる。
次いで、ステップS308は、ステップS306で算出した三次元直線と第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102の撮影パラメータとから、カテーテル座標を算出するステップである。ここで、座標の決定方法は(カテーテル座標決定部113)で説明した通りである。その後、カテーテル先端座標算出処理を終了する。
なお、第2実施形態では、第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102の画像から三次元直線の三次元再構成をカテーテル座標決定部113により行う。そのため、第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102は同じ位置に設置してはならない。
また、三次元再構成は第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102間の距離(基線長)が長い程、安定して計算可能であるため、第1X線透視撮影部101及び第2X線透視撮影部102の間の距離は例えば10cm以上である。
(第2実施形態の効果)
本第2実施形態のカテーテル先端回転角度検出装置100Bによれば、カテーテル先端の回転角(向き)を検出し、ディスプレイなどに表示することができる。そのため、操作者110自身の操作と現在(検出中)のカテーテル109の空間的な回転移動方向の対応が取りやすくなり、スムーズなカテーテル操作及び手術が可能となる。
本第2実施形態のカテーテル先端回転角度検出装置100Bによれば、カテーテル先端の回転角(向き)を検出し、ディスプレイなどに表示することができる。そのため、操作者110自身の操作と現在(検出中)のカテーテル109の空間的な回転移動方向の対応が取りやすくなり、スムーズなカテーテル操作及び手術が可能となる。
(第3実施形態)
第1実施形態では、カテーテル操作者110がユーザ入力部108に検出開始入力を行い、意図的にカテーテル110を1回転させる場合のカテーテル先端回転角度検出について説明している。しかしながら、カテーテル操作中には、操作者110は頻繁にカテーテル109を回転させる操作を行うため、透視像中でカテーテル109が直線に見える状況が発生する。そのため、第3実施形態では操作者110が検出開始入力を意図的に行わない場合においても、カテーテル先端回転角度が検出可能なカテーテル先端回転角度検出装置100Cの動作について説明する。
第1実施形態では、カテーテル操作者110がユーザ入力部108に検出開始入力を行い、意図的にカテーテル110を1回転させる場合のカテーテル先端回転角度検出について説明している。しかしながら、カテーテル操作中には、操作者110は頻繁にカテーテル109を回転させる操作を行うため、透視像中でカテーテル109が直線に見える状況が発生する。そのため、第3実施形態では操作者110が検出開始入力を意図的に行わない場合においても、カテーテル先端回転角度が検出可能なカテーテル先端回転角度検出装置100Cの動作について説明する。
本発明の第3実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置100Cのブロック図を図20に示す。第1実施形態と同一の構成要素については、説明を省略する。以後、本発明の第3実施形態に関する各部の動作について説明する。
第3実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置100Cは、第1実施形態の構成要素に加えて、カテーテル挿入量検出部116と、検出条件判定部117とを備えて、カテーテル挿入量検出部116により、挿入量が変化しない(カテーテル座標が変化しない)画像からオフセット角度を算出する。
カテーテル挿入量検出部116は、血管などの生体管へのカテーテル109の挿入量を検出する。
検出条件判定部117は、透視撮影部位置姿勢取得部105の撮影パラメータとカテーテル挿入量検出部116の検出値(挿入量)とにより、カテーテル検出処理を行うか否かを判定する。
以下、各ブロックについて詳しく説明する。
(カテーテル挿入量検出部116)
カテーテル挿入量検出部116は、カテーテル操作者手元のカテーテル挿入量を検出するデバイスである。カテーテル挿入量検出部116は挿入量を検出し、カテーテル先端回転角度算出部104に出力する。カテーテル挿入量検出部116は、検査開始から検査終了まで挿入量を検出し続ける。カテーテル挿入量検出部116は、例えば、図34Aに示すように、カテーテル109の軸周りに連続模様109aを付与して、それらの連続模様109aをカメラ106aで撮影することにより、挿入量を計測するようにしてもよい。又は、カテーテル挿入量検出部116の別の例として、図34Bに示すように、カテーテル109と接触させて挿入量を直接計測するセンサ130を用いて、挿入量を計測するようにしてもよい。
カテーテル挿入量検出部116は、カテーテル操作者手元のカテーテル挿入量を検出するデバイスである。カテーテル挿入量検出部116は挿入量を検出し、カテーテル先端回転角度算出部104に出力する。カテーテル挿入量検出部116は、検査開始から検査終了まで挿入量を検出し続ける。カテーテル挿入量検出部116は、例えば、図34Aに示すように、カテーテル109の軸周りに連続模様109aを付与して、それらの連続模様109aをカメラ106aで撮影することにより、挿入量を計測するようにしてもよい。又は、カテーテル挿入量検出部116の別の例として、図34Bに示すように、カテーテル109と接触させて挿入量を直接計測するセンサ130を用いて、挿入量を計測するようにしてもよい。
(検出条件判定部117)
検出条件判定部117のブロックについて図21を用いて説明する。図21は、検出条件判定部117のブロックを追加したカテーテル先端回転角度算出部104の機能ブロック図である。
検出条件判定部117のブロックについて図21を用いて説明する。図21は、検出条件判定部117のブロックを追加したカテーテル先端回転角度算出部104の機能ブロック図である。
検出条件判定部117は、カテーテル先端領域抽出結果とカテーテル挿入量と撮影パラメータとに基づいてカテーテル先端回転角度算出処理を行うか否かを判定する。検出条件判定部117は、画像処理部103からはカテーテル先端領域抽出結果を取得し、カテーテル挿入量検出部116からはカテーテル挿入量を取得し、透視撮影部位置姿勢取得部105からは撮影パラメータを取得する。そして、検出条件判定部117は、これらの情報に基づいてカテーテル先端回転角度算出処理を行うか否かを判定する。検出条件判定部117で判定した後、カテーテル先端回転角度算出処理を行うと検出条件判定部117で判定した場合には、カテーテル先端領域抽出結果をカテーテル座標決定部113に出力する。カテーテル先端回転角度算出処理を行わないと検出条件判定部117で判定した場合には、カテーテル先端領域抽出結果はカテーテル座標決定部113に出力しない。
(カテーテル先端回転角度検出装置(第3実施形態)の処理フロー)
以下、図23のフローチャートを用いて検出条件判定処理フローを説明する。
以下、図23のフローチャートを用いて検出条件判定処理フローを説明する。
ステップS1200は、カテーテル挿入量検出部116で検出しているカテーテル挿入量に、所定範囲(誤差範囲)以上の変化があったか否かを検出条件判定部117で判定するステップである。カテーテル挿入量検出部116で検出値を基に挿入量に変化がないと検出条件判定部117で判定する場合には、検出条件判定処理はステップS1201に進む。挿入量に変化があると検出条件判定部117で判定する場合には、検出条件判定処理はステップS1202に進む。ステップS1200では、特に操作者110の入力がなくてもカテーテル挿入量をカテーテル挿入量検出部116で取得し続け、変化があったか否かを検出条件判定部117で判定する。
ここで、カテーテル挿入量の変化判定は、カテーテル挿入量検出部116からの検出値を基に、時間Δtのカテーテル挿入量の変化を検出条件判定部117で計測する。ここで、この時間Δtは、第1X線透視撮影部101でのX線透視像を基に画像処理部103を介して直線判定部126で直線判定された時刻t1から、次に第2X線透視撮影部102でのX線透視像を基に画像処理部103を介して直線判定部126で直線判定される時刻t2までの間の時間を意味する。時間Δtのカテーテル挿入量の変化量が予め操作者110が規定する変化量Δx未満の場合には変化なしと検出条件判定部117で判定する。変化量がΔx以上の場合には変化ありと検出条件判定部117で判定する。ここで、カテーテル挿入変化量Δxの長さは、カテーテル109の回転軸が変化すると考えられる距離である。
なお、カテーテル挿入変化量Δxは、例えば、1cm、3cm、5cm、10m等のように操作者110が選択できるようにしてもよい。このカテーテル挿入変化量Δxは、例えば、カテーテル手術の対象部位の血管の複雑さ(例えば、脳血管の曲率半径は1cm、脚血管の曲率半径は10cm等)を基準に、操作者110が選択することができる。これは、血管が直線に近ければ(曲率半径が大きければ)、カテーテル挿入変化量Δxがある程度変化しても影響が少ないため、検出条件判定部117では「変化なし」と判定する。一方、脳血管のように細かく湾曲する血管(曲率半径が小さい血管)の場合には、カテーテル挿入変化量Δxが小さな変化量であっても、検出条件判定部117では「変化あり」と検出する。
なお、図22に示すように、検出条件判定部117と接続されかつ部位ごとのカテーテル挿入変化量を格納するカテーテル挿入変化量データベース128と、検出条件判定部117と接続されかつ操作者110が手術部位を入力する手術部位入力部129とをさらに備えるようにしてもよい。この場合、カテーテル挿入変化量データベース128に、部位ごとのカテーテル挿入変化量を予め格納し、手術部位入力部129からの入力に応じて、検出条件判定部117で、カテーテル挿入変化量データベース128から対象手術部位毎にカテーテル挿入変化量を読込んで、カテーテル挿入変化量を対象手術部位毎に変えてもよい。
なお、第1X線透視撮影部101と第2X線透視撮影部102の直線判定順序は、逆でもよい。
ステップS1201では、カテーテル先端回転角度算出処理を行うと検出条件判定部117で判定する。画像処理部103から検出条件判定部117で受取ったカテーテル先端領域抽出結果を、検出条件判定部117からカテーテル座標決定部113に出力する。
ステップS1202では、カテーテル先端回転角度算出処理を行わないと検出条件判定部117で判定する。画像処理部103から検出条件判定部117で受取ったカテーテル先端領域抽出結果を、検出条件判定部117からカテーテル座標決定部113に出力しない。
(第3実施形態の効果)
第3実施形態によれば、カテーテル操作者110がユーザ入力部108に検出開始入力を行わなくても、カテーテル109の操作を行うだけで、正確なカテーテル先端回転角度を検出することができる。そのため、ユーザ入力部108に検出開始入力を行わない分、さらにスムーズなカテーテル操作及び手術が可能となる。
第3実施形態によれば、カテーテル操作者110がユーザ入力部108に検出開始入力を行わなくても、カテーテル109の操作を行うだけで、正確なカテーテル先端回転角度を検出することができる。そのため、ユーザ入力部108に検出開始入力を行わない分、さらにスムーズなカテーテル操作及び手術が可能となる。
(第4実施形態)
第1実施形態〜第3実施形態では、主にカテーテル先端の回転角度の検出方法について説明している。しかしながら、カテーテル造影検査では、カテーテル109だけでなく、血管などの生体管内においてカテーテル109を適切な部位に誘導するためにガイドワイヤ112を用いる。
第1実施形態〜第3実施形態では、主にカテーテル先端の回転角度の検出方法について説明している。しかしながら、カテーテル造影検査では、カテーテル109だけでなく、血管などの生体管内においてカテーテル109を適切な部位に誘導するためにガイドワイヤ112を用いる。
図24Aにカテーテル109とガイドワイヤ112との模式図を示す。図24Aに示すように、ガイドワイヤ112はカテーテル109の中心部を通る針金状の術具である。ガイドワイヤ112は、直線状の基部112cに対して、鉤型に湾曲した先端の湾曲部112bをガイドワイヤ先端領域として有して生体管150に挿入する。まず、カテーテル109とガイドワイヤ112との使用方法について簡単に説明する。ガイドワイヤ挿入量をカテーテル挿入量より多くなるようにカテーテル109とガイドワイヤ112と血管などに挿入すると、図24A及び図24Cのような形態になり、カテーテル109の先端から突出したガイドワイヤ112の先端を血管分岐部へカテーテル109の先端よりも先行させることで、カテーテル109を目的の血管まで到達させることができる。造影剤注入時には、図24Bのように、ガイドワイヤ112をカテーテル109から引き抜いてガイドワイヤ112の先端がカテーテル109の先端又は先端よりも基部側内に入るように位置させ、カテーテル先端の向きを目的の血管の分岐方向に合わせた後、カテーテル109から造影剤を注入する。ここで、カテーテル先端回転角度を検出することを考えると、カテーテル109とガイドワイヤ112とはそれぞれ独立に回転可能であるため、カテーテル先端回転角度を検出するだけでなく、ガイドワイヤ先端回転角度も独立に検出する必要がある。
ここで、カテーテル挿入量とガイドワイヤ挿入量とは、カテーテル109及びガイドワイヤ112の患者110への挿入点を基準とした長さとし、カテーテル先端(領域)部分(カテーテル先端からカテーテル本体が直線になる基部109cまでの区間)109bの長さをカテーテル先端領域長さとする(図24B参照)。このとき、図24Bのように、カテーテル挿入量が、ガイドワイヤ挿入量とカテーテル先端領域長さとを合わせた距離以上の大きい場合には、カテーテル109は本来の形状で撮影され、ガイドワイヤ112はカテーテル内部にあるため、透視像中では確認できない。一方、図24Cのようにカテーテル挿入量がガイドワイヤ挿入量とカテーテル先端領域長さを合わせた距離よりも小さい場合には、透視像中ではカテーテル109とガイドワイヤ112の両方を検出可能であるが、カテーテル109の形状はガイドワイヤ112の形状に合わせて変形するため、透視像中を用いた直線判定結果を信頼することができない。そのため、図24B及び図24Cのようにカテーテル挿入量とガイドワイヤ挿入量に応じて先端回転角度の検出対象を変える必要がある。第4実施形態では、カテーテル109とガイドワイヤ112との操作時にカテーテル先端及びガイドワイヤ先端の回転角(向き)がそれぞれ検出可能な向きカテーテル先端回転角度検出装置100Dの動作について説明する。
本発明の第4実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置100Dのブロック図を図25に示す。第1及び第2実施形態と同一の構成要素については、説明を省略する。以後、本発明の第4実施形態に関する各部の動作について説明する。なお、図25において、ユーザ入力部108と画像処理部103とがそれぞれ2つ図示されているが、実際には、それぞれ1つのブロックで構成されており、理解しやすくするため、2つに分けて図示しているにすぎない。
第4実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置100Dは、第1〜第3実施形態の構成要素に加えて、ガイドワイヤ回転角度算出部118と、ガイドワイヤ挿入量検出部119と、ガイドワイヤ先端回転角度算出部123と、ガイドワイヤ検出条件判定部124と、検出対象切替部125とを備える。
ガイドワイヤ回転角度算出部118は、ガイドワイヤ112の操作者手元回転角度を検出する。
ガイドワイヤ挿入量検出部119は、血管へのガイドワイヤ112の挿入量を検出する。
ガイドワイヤ先端回転角度算出部123は、検出処理時には操作者110がガイドワイヤ112を1回転させる動作時に撮影した透視像から、画像処理部103でガイドワイヤ先端が直線になる角度を基準として、操作者手元回転角度とガイドワイヤ先端回転角度とのオフセット角度を算出し、検出処理終了後、ガイドワイヤ操作中には前記オフセット角度と操作者手元回転角度とを基にガイドワイヤ先端回転角度を算出する。
ここで、図24Aに示すように、ガイドワイヤ112には、直線状の基部112cに対して、鉤型に湾曲した先端の湾曲部(言い換えれば、ガイドワイヤ先端領域)112bを有している。ガイドワイヤ先端回転角度とは、このガイドワイヤ112の先端の湾曲部(ガイドワイヤ先端領域)112bの軸周りの回転角度を意味する。ガイドワイヤ112の操作者手元回転角度とは、直線状の基部、言い換えれば、操作者110の手元側の部分の軸周りの回転角度を意味する。また、ガイドワイヤ先端領域112bが直線であるか否かというときの直線とは、操作者110がガイドワイヤ112を1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、画像処理部103で、ガイドワイヤ112の湾曲部112bと基部112cとが重なった2つの重畳状態が直線又はほぼ直線になっている状態のことを意味する。
ガイドワイヤ検出条件判定部124は、透視撮影部位置姿勢取得部105の撮影パラメータとガイドワイヤ挿入量検出部119の検出値とによりカテーテル検出処理を行うか否かを判定する。
検出対象切替部125は、カテーテル挿入量検出部116の検出値とガイドワイヤ挿入量検出部119の検出値とから、カテーテル109とガイドワイヤ112との先端回転角度の検出対象を切り替える。
以下、各ブロックについて詳しく説明する。
(ガイドワイヤ回転角度算出部118)
ガイドワイヤ回転角度算出部118は、ガイドワイヤ操作者手元のガイドワイヤ回転角度を検出するデバイスであり、例えば、ロータリーエンコーダのような回転角度センサが該当する。
ガイドワイヤ回転角度算出部118は、ガイドワイヤ操作者手元のガイドワイヤ回転角度を検出するデバイスであり、例えば、ロータリーエンコーダのような回転角度センサが該当する。
(ガイドワイヤ挿入量検出部119)
ガイドワイヤ挿入量検出部119は、ガイドワイヤ操作者手元のガイドワイヤ挿入量を検出するデバイスである。ガイドワイヤ挿入量検出部119は挿入量を検出し、ガイドワイヤ先端回転角度算出部123に出力する。
ガイドワイヤ挿入量検出部119は、ガイドワイヤ操作者手元のガイドワイヤ挿入量を検出するデバイスである。ガイドワイヤ挿入量検出部119は挿入量を検出し、ガイドワイヤ先端回転角度算出部123に出力する。
ここで、図26に示すように、カテーテル回転角度検出部106と、カテーテル挿入量検出部116と、ガイドワイヤ回転角度算出部118と、ガイドワイヤ挿入量検出部119とはそれぞれ異なる場所に設けられており、それぞれの角度、長さを独立に検出可能であるとする。カテーテル回転角度検出部106は、先に説明したように、図4Aのカメラ106a、又は、図4Bのロータリーエンコーダ106bなどを使用することができる。ガイドワイヤ挿入量検出部119は、カテーテル挿入量検出部116と同様な装置で挿入量を検出することができる。
また、カテーテル挿入量及びガイドワイヤ挿入量の基準(挿入量ゼロの位置)は、患者111への挿入位置、又は、カテーテル回転角度検出部106の位置及びガイドワイヤ挿入量検出部119の位置を基準とし、カテーテル109とガイドワイヤ112との挿入時に基準を合わせておく。
(ガイドワイヤ先端回転角度算出部123)
ガイドワイヤ先端回転角度算出部123では、画像処理部103からはガイドワイヤ先端領域を受取り、透視撮影部位置姿勢取得部105からはX線透視撮影部101の撮影パラメータを受取り、ガイドワイヤ回転角度算出部118からはガイドワイヤの操作者手元回転角度を受取る。ガイドワイヤ先端回転角度算出部123は、受取ったこれらの情報、すなわち、ガイドワイヤ先端領域と撮影パラメータと操作者手元回転角度とに基づいて、ガイドワイヤ先端領域109bが直線か否かを判定する。ガイドワイヤ先端領域109bが直線であるとガイドワイヤ先端回転角度算出部123で判定した場合には、その領域と撮影パラメータとから、ガイドワイヤ回転軸とガイドワイヤ座標系とをガイドワイヤ先端回転角度算出部123で算出する。同時に、その時のガイドワイヤ先端回転角度を基準としたガイドワイヤ操作者手元回転角度とのオフセット角度をガイドワイヤ先端回転角度算出部123で算出する。オフセット角度算出後は、オフセット角度とガイドワイヤ操作者手元回転角度とから、ガイドワイヤ先端回転角度をガイドワイヤ先端回転角度算出部123で算出して、ガイドワイヤ先端回転角度算出部123から出力部107にその結果を出力する。ガイドワイヤ先端領域109bが直線であるとガイドワイヤ先端回転角度算出部123で判定しなかった場合には、ユーザに、ガイドワイヤ112の回転を促す出力を行う。
ガイドワイヤ先端回転角度算出部123では、画像処理部103からはガイドワイヤ先端領域を受取り、透視撮影部位置姿勢取得部105からはX線透視撮影部101の撮影パラメータを受取り、ガイドワイヤ回転角度算出部118からはガイドワイヤの操作者手元回転角度を受取る。ガイドワイヤ先端回転角度算出部123は、受取ったこれらの情報、すなわち、ガイドワイヤ先端領域と撮影パラメータと操作者手元回転角度とに基づいて、ガイドワイヤ先端領域109bが直線か否かを判定する。ガイドワイヤ先端領域109bが直線であるとガイドワイヤ先端回転角度算出部123で判定した場合には、その領域と撮影パラメータとから、ガイドワイヤ回転軸とガイドワイヤ座標系とをガイドワイヤ先端回転角度算出部123で算出する。同時に、その時のガイドワイヤ先端回転角度を基準としたガイドワイヤ操作者手元回転角度とのオフセット角度をガイドワイヤ先端回転角度算出部123で算出する。オフセット角度算出後は、オフセット角度とガイドワイヤ操作者手元回転角度とから、ガイドワイヤ先端回転角度をガイドワイヤ先端回転角度算出部123で算出して、ガイドワイヤ先端回転角度算出部123から出力部107にその結果を出力する。ガイドワイヤ先端領域109bが直線であるとガイドワイヤ先端回転角度算出部123で判定しなかった場合には、ユーザに、ガイドワイヤ112の回転を促す出力を行う。
ガイドワイヤ先端回転角度算出部123のガイドワイヤ先端回転角度算出処理を、図27のブロック図を用いて詳細に説明する。ガイドワイヤ先端回転角度算出部123は、ガイドワイヤ直線判定部127と、ガイドワイヤ座標決定部120と、ガイドワイヤオフセット角度算出部121と、ガイドワイヤ先端回転角度算出部122と、ガイドワイヤ検出条件判定部124とを備えて構成されている。
(ガイドワイヤ直線判定部127)
ガイドワイヤ直線判定部127では、画像処理部103からガイドワイヤ先端領域抽出結果を受取り、ガイドワイヤ先端領域109bが直線であるか否かを判定する。ガイドワイヤ直線判定部127での判定結果とガイドワイヤ先端領域抽出結果とを、ガイドワイヤ直線判定部127からガイドワイヤ座標決定部120へ出力する。
ガイドワイヤ直線判定部127では、画像処理部103からガイドワイヤ先端領域抽出結果を受取り、ガイドワイヤ先端領域109bが直線であるか否かを判定する。ガイドワイヤ直線判定部127での判定結果とガイドワイヤ先端領域抽出結果とを、ガイドワイヤ直線判定部127からガイドワイヤ座標決定部120へ出力する。
(ガイドワイヤ座標決定部120)
ガイドワイヤ座標決定部120では、ガイドワイヤ先端領域109bの判定結果と撮影パラメータとを基に、ガイドワイヤ先端回転角度の基準となるガイドワイヤ座標系を算出する。ガイドワイヤ座標決定部120では、ガイドワイヤ直線判定部127からはガイドワイヤ先端領域109bが直線か否かの判定結果とガイドワイヤ先端領域109bの抽出結果とを受取る。ガイドワイヤ座標決定部120では、透視撮影部位置姿勢取得部105からはX線透視撮影部101の撮影パラメータを受取る。ガイドワイヤ先端領域109bが直線であるとガイドワイヤ直線判定部127で判定した場合には、2枚の透視像における直線領域と撮影パラメータとからガイドワイヤ座標系をガイドワイヤ座標決定部120で算出する。
ガイドワイヤ座標決定部120では、ガイドワイヤ先端領域109bの判定結果と撮影パラメータとを基に、ガイドワイヤ先端回転角度の基準となるガイドワイヤ座標系を算出する。ガイドワイヤ座標決定部120では、ガイドワイヤ直線判定部127からはガイドワイヤ先端領域109bが直線か否かの判定結果とガイドワイヤ先端領域109bの抽出結果とを受取る。ガイドワイヤ座標決定部120では、透視撮影部位置姿勢取得部105からはX線透視撮影部101の撮影パラメータを受取る。ガイドワイヤ先端領域109bが直線であるとガイドワイヤ直線判定部127で判定した場合には、2枚の透視像における直線領域と撮影パラメータとからガイドワイヤ座標系をガイドワイヤ座標決定部120で算出する。
(ガイドワイヤオフセット角度算出部121)
ガイドワイヤオフセット角度算出部121では、直線判定結果とガイドワイヤ操作者手元回転角度とを基に、ガイドワイヤ回転角度算出部118の回転角度とガイドワイヤ先端回転角度との間のオフセット角度を算出する。ガイドワイヤオフセット角度算出部121では、ガイドワイヤ座標決定部120からは直線判定結果を受け取る。また、ガイドワイヤオフセット角度算出部121では、ガイドワイヤ回転角度算出部118からはガイドワイヤ操作者手元回転角度を受取る。ガイドワイヤ直線判定部127での判定結果が直線である場合には、そのときのガイドワイヤ回転角度算出部の値をオフセット角度としてガイドワイヤオフセット角度算出部121で算出し、オフセット角度をガイドワイヤオフセット角度算出部121らガイドワイヤ先端回転角度算出部122に出力する。
ガイドワイヤオフセット角度算出部121では、直線判定結果とガイドワイヤ操作者手元回転角度とを基に、ガイドワイヤ回転角度算出部118の回転角度とガイドワイヤ先端回転角度との間のオフセット角度を算出する。ガイドワイヤオフセット角度算出部121では、ガイドワイヤ座標決定部120からは直線判定結果を受け取る。また、ガイドワイヤオフセット角度算出部121では、ガイドワイヤ回転角度算出部118からはガイドワイヤ操作者手元回転角度を受取る。ガイドワイヤ直線判定部127での判定結果が直線である場合には、そのときのガイドワイヤ回転角度算出部の値をオフセット角度としてガイドワイヤオフセット角度算出部121で算出し、オフセット角度をガイドワイヤオフセット角度算出部121らガイドワイヤ先端回転角度算出部122に出力する。
(ガイドワイヤ先端回転角度算出部122)
ガイドワイヤ先端回転角度算出部122では、オフセット角度とガイドワイヤ操作者手元回転角度とを基に、ガイドワイヤ先端回転角度を算出する。ガイドワイヤ先端回転角度算出部122では、ガイドワイヤオフセット角度算出部121からはオフセット角度を受取るとともに、ガイドワイヤ回転角度算出部118からはガイドワイヤ操作者手元回転角度を受取る。ガイドワイヤ回転角度算出部118から得られるガイドワイヤ操作者手元回転角度が、前回の計測時刻の回転角度から変化した場合には、ガイドワイヤ操作者手元回転角度とオフセット角度とから現在(検出中)のガイドワイヤ先端回転角度をガイドワイヤ先端回転角度算出部122で算出し、その結果をガイドワイヤ先端回転角度算出部122から出力部107に出力する。
ガイドワイヤ先端回転角度算出部122では、オフセット角度とガイドワイヤ操作者手元回転角度とを基に、ガイドワイヤ先端回転角度を算出する。ガイドワイヤ先端回転角度算出部122では、ガイドワイヤオフセット角度算出部121からはオフセット角度を受取るとともに、ガイドワイヤ回転角度算出部118からはガイドワイヤ操作者手元回転角度を受取る。ガイドワイヤ回転角度算出部118から得られるガイドワイヤ操作者手元回転角度が、前回の計測時刻の回転角度から変化した場合には、ガイドワイヤ操作者手元回転角度とオフセット角度とから現在(検出中)のガイドワイヤ先端回転角度をガイドワイヤ先端回転角度算出部122で算出し、その結果をガイドワイヤ先端回転角度算出部122から出力部107に出力する。
(ガイドワイヤ検出条件判定部124)
ガイドワイヤ検出条件判定部124は、ガイドワイヤ先端領域抽出結果とガイドワイヤ挿入量と撮影パラメータとを基に、ガイドワイヤ検出処理を行うか否かを判定する。ガイドワイヤ検出条件判定部124は、画像処理部103からはガイドワイヤ先端領域抽出結果を受取るとともに、ガイドワイヤ挿入量検出部119からはガイドワイヤ挿入量を受取り、透視撮影部位置姿勢取得部105からは撮影パラメータを取得する。ガイドワイヤ検出処理を行うか否かをガイドワイヤ検出条件判定部124で判定した後、ガイドワイヤ検出処理を行うとガイドワイヤ検出条件判定部124で判定した場合には、ガイドワイヤ先端領域抽出結果をガイドワイヤ座標決定部120に出力する。ガイドワイヤ検出処理を行うとガイドワイヤ検出条件判定部124で判定しなかった場合には、ガイドワイヤ先端領域抽出結果をガイドワイヤ座標決定部120に出力しない。
ガイドワイヤ検出条件判定部124は、ガイドワイヤ先端領域抽出結果とガイドワイヤ挿入量と撮影パラメータとを基に、ガイドワイヤ検出処理を行うか否かを判定する。ガイドワイヤ検出条件判定部124は、画像処理部103からはガイドワイヤ先端領域抽出結果を受取るとともに、ガイドワイヤ挿入量検出部119からはガイドワイヤ挿入量を受取り、透視撮影部位置姿勢取得部105からは撮影パラメータを取得する。ガイドワイヤ検出処理を行うか否かをガイドワイヤ検出条件判定部124で判定した後、ガイドワイヤ検出処理を行うとガイドワイヤ検出条件判定部124で判定した場合には、ガイドワイヤ先端領域抽出結果をガイドワイヤ座標決定部120に出力する。ガイドワイヤ検出処理を行うとガイドワイヤ検出条件判定部124で判定しなかった場合には、ガイドワイヤ先端領域抽出結果をガイドワイヤ座標決定部120に出力しない。
(検出対象切替部125)
検出対象切替部125は、カテーテル挿入量とガイドワイヤ挿入量とに基づいて、検出対象、すなわち、カテーテル109とガイドワイヤ112とのうち、どちらの先端回転角度を検出するかを決定する。検出対象切替部125では、カテーテル挿入量検出部116からはカテーテル挿入量を受取り、ガイドワイヤ挿入量検出部119からはガイドワイヤ挿入量を受取って、これら2つの挿入量の関係から、検出対象を決定する。カテーテル検出処理を行うと検出対象切替部125で判定した場合には、カテーテル先端領域抽出結果を画像処理部103からカテーテル先端回転角度算出部104に出力することを検出対象切替部125が許可する。一方、ガイドワイヤ検出処理を行うと検出対象切替部125で判定した場合には、ガイドワイヤ先端領域抽出結果を画像処理部103からガイドワイヤ先端回転角度算出部123に出力することを検出対象切替部125が許可する。
検出対象切替部125は、カテーテル挿入量とガイドワイヤ挿入量とに基づいて、検出対象、すなわち、カテーテル109とガイドワイヤ112とのうち、どちらの先端回転角度を検出するかを決定する。検出対象切替部125では、カテーテル挿入量検出部116からはカテーテル挿入量を受取り、ガイドワイヤ挿入量検出部119からはガイドワイヤ挿入量を受取って、これら2つの挿入量の関係から、検出対象を決定する。カテーテル検出処理を行うと検出対象切替部125で判定した場合には、カテーテル先端領域抽出結果を画像処理部103からカテーテル先端回転角度算出部104に出力することを検出対象切替部125が許可する。一方、ガイドワイヤ検出処理を行うと検出対象切替部125で判定した場合には、ガイドワイヤ先端領域抽出結果を画像処理部103からガイドワイヤ先端回転角度算出部123に出力することを検出対象切替部125が許可する。
(カテーテル先端回転角度検出装置(第3実施形態)の処理フロー)
以下、検出対象切替部125による、図28のフローチャートを用いての検出対象切替処理フローを説明する。
以下、検出対象切替部125による、図28のフローチャートを用いての検出対象切替処理フローを説明する。
ステップS1300では、カテーテル先端領域109bの長さを検出対象切替部125で設定する。
次いで、ステップS1301は、カテーテル挿入量Aと、ガイドワイヤ挿入量Bと、カテーテル先端領域109bの長さCとを検出対象切替部125で判定するステップである。カテーテル挿入量Aが、ガイドワイヤ挿入量Bとカテーテル先端領域109bの長さCとの合計以上であると検出対象切替部125で判定する場合には、検出対象切替処理はステップS1302に進む。それ以外であると検出対象切替部125で判定する場合には、検出対象切替処理はステップS1303に進む。
ステップS1302では、カテーテル先端回転角度算出部104でカテーテル先端回転角度算出処理を行うと検出対象切替部125で判定する。カテーテル先端領域抽出結果を画像処理部103からカテーテル先端回転角度算出部104に出力することを検出対象切替部125が許可する。
ステップS1303では、ガイドワイヤ回転角度算出部118でガイドワイヤ検出処理を行うと検出対象切替部125で判定する。ガイドワイヤ先端領域抽出結果を画像処理部103からガイドワイヤ先端回転角度算出部123に出力することを検出対象切替部125が許可する。
なお、図29に示す、ガイドワイヤ先端回転角度算出部123のガイドワイヤ先端回転角度算出処理フローS1303は、図11のカテーテル先端回転角度算出部104のカテーテル先端回転角度算出処理フローS400と同様であるため、図29の説明は省略する。なお、ステップS1303A〜S1303CはそれぞれステップS401〜S403に対応する。なお、ステップS1300のカテーテル先端長さ設定では、検出対象切替部125の内部記憶部がカテーテル先端長さのデータを持ち、カテーテル109の種類をユーザ入力部108からの入力として、ユーザ入力部108からの入力情報を基に検出対象切替部125が内部記憶部から、入力情報に対応するカテーテルの長さを読み込んでもよいし、又は、カテーテル先端長さとして、検出対象切替部125の内部記憶部に予め記憶された固定値を用いてもよい。
(第4実施形態の効果)
第4実施形態によれば、カテーテル109とガイドワイヤ112とのそれぞれの先端回転角度を検出可能になるため、カテーテル109を患部まで到達させるガイドワイヤ112の操作中、又は、造影剤を目的の血管に向けるというカテーテル操作時にスムーズな操作及び手術が可能となる。
第4実施形態によれば、カテーテル109とガイドワイヤ112とのそれぞれの先端回転角度を検出可能になるため、カテーテル109を患部まで到達させるガイドワイヤ112の操作中、又は、造影剤を目的の血管に向けるというカテーテル操作時にスムーズな操作及び手術が可能となる。
(第5実施形態)
第5実施形態では、上記第1〜第3実施形態以外でカテーテル特有の状態におけるカテーテル先端の回転角度の検出方法について図30A及び図30Bを用いて説明する。
第5実施形態では、上記第1〜第3実施形態以外でカテーテル特有の状態におけるカテーテル先端の回転角度の検出方法について図30A及び図30Bを用いて説明する。
図30Aは、血管150の血管分岐部150aにおけるカテーテル透視像(模式図)を示す。図30Bは、血管分岐部150aにおいてカテーテル109を引き抜く動作を行った場合の透視像(模式図)を示す。このように、カテーテル造影検査時には、血管分岐部150aにカテーテル先端部を引っ掛けて、カテーテル109を引く動作を頻繁に行う(以下、「引き操作」と記載。)。操作者110は、このような引き操作を行うことで、カテーテル先端部を目的の血管に向ける。このとき、図30Bに示すように、引き操作中には血管分岐部150aにカテーテル先端を引っ掛けるため、カテーテル109が、元のカテーテル形状から変形し、透視像中で直線に見えることがある。
第5実施形態では、このようにカテーテル109を回転操作以外で、透視像中においてカテーテル109が直線に見える場合のカテーテル先端回転角度検出装置100Eの動作について説明する。第5実施形態では、引き操作直後の直線は検出動作に使用しないものである。
本発明の第5実施形態におけるカテーテル先端回転角度検出装置100Eのブロック図は図21の第3実施形態と共通であるため、説明は省略する。
(カテーテル先端回転角度検出装置(第5実施形態)の処理フロー)
以下、図31のフローチャートを用いて、カテーテルを回転操作以外で、透視像中においてカテーテル109が直線に見える場合の検出条件判定部117の追加処理フローを説明する。
以下、図31のフローチャートを用いて、カテーテルを回転操作以外で、透視像中においてカテーテル109が直線に見える場合の検出条件判定部117の追加処理フローを説明する。
ステップS1200は、カテーテル挿入量検出部116で検出しているカテーテル挿入量に、所定範囲(誤差範囲)以上の変化があったか否かを検出条件判定部117で判定するステップである。カテーテル挿入量検出部116で検出値を基に挿入量に変化がないと検出条件判定部117で判定する場合には、検出条件判定処理はステップS1400に進む。挿入量に変化があると検出条件判定部117で判定する場合には、検出条件判定処理はステップS1202に進む。
ステップS1400では、第1及び第2X線透視撮影部101,102の2つの透視像においてカテーテル先端領域109bが同時に直線判定されたか否かを検出条件判定部117で判定するステップである。2つの透視像においてカテーテル先端領域が同時に直線判定されないと検出条件判定部117で判定する場合には、検出条件判定処理はステップS1201に進む。2つの透視像においてカテーテル先端領域が同時に直線判定されたと検出条件判定部117で判定する場合には、カテーテル自体が直線であるため、検出条件判定処理はステップS1202に進む。
ステップS1201では、カテーテル先端回転角度算出処理を行うと検出条件判定部117で判定する。よって、画像処理部103から受取ったカテーテル先端領域抽出結果をカテーテル座標決定部113に出力することを検出条件判定部117が許可する。
ステップS1202では、カテーテル先端回転角度算出処理を行わないと検出条件判定部117で判定する。よって、画像処理部103から受取ったカテーテル先端領域抽出結果をカテーテル座標決定部113に検出条件判定部117から出力しない。
(第5実施形態の効果)
第5実施形態によれば、カテーテル造影検査時に頻繁に発生する動作時に誤った検出を行わないため、造影剤を目的の血管に向けるというカテーテル操作時にスムーズな操作及び手術が可能となる。
第5実施形態によれば、カテーテル造影検査時に頻繁に発生する動作時に誤った検出を行わないため、造影剤を目的の血管に向けるというカテーテル操作時にスムーズな操作及び手術が可能となる。
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の態様で実施できる。
例えば、図9のステップS301、S302において、直線性を示す評価値を算出し、評価値が最大になるカテーテル先端領域109bをステップS303、S304で取得してもよい。
また、第2実施形態において、出力部107で三次元表示を行わない場合には、カテーテル先端回転角度算出部104中のカテーテル座標決定部113の処理は行わず、オフセット角度算出のみ行なってもよい。
また、出力部107は、カテーテル先端回転角度算出部104から受取ったカテーテル先端回転角度を文字列として表示してもよい。
なお、本発明を第1〜第5実施形態及び変形例に基づいて説明してきたが、本発明は、前記の第1〜第5実施形態及び変形例に限定されないのはもちろんである。以下のような場合も本発明に含まれる。
前記各カテーテル先端回転角度検出装置の一部又は全部は、具体的には、マイクロプロセッサ、ROM、RAM、ハードディスクユニット、ディスプレイユニット、キーボード、マウスなどから構成されるコンピュータシステムである。前記RAM又はハードディスクユニットには、コンピュータプログラムが記憶されている。前記マイクロプロセッサが、前記コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、各部は、その機能を達成する。ここでコンピュータプログラムは、所定の機能を達成するために、コンピュータに対する指令を示す命令コードが複数個組み合わされて構成されたものである。
例えば、ハードディスク又は半導体メモリ等の記録媒体に記録されたソフトウェア・プログラムをCPU等のプログラム実行部が読み出して実行することによって、各構成要素が実現され得る。なお、前記実施形態又は変形例におけるカテーテル先端回転角度検出装置を構成する要素の一部又は全部を実現するソフトウェアは、以下のようなプログラムである。つまり、このプログラムは、直線状の基部に対して、鉤型に湾曲した先端の湾曲部をカテーテル先端領域として有して生体管に挿入されるカテーテルの前記湾曲部の軸周りの回転角度を検出する、カテーテル先端回転角度検出用プログラムであって、
コンピュータを、
操作者の手元の前記カテーテルの操作者手元回転角度を検出するカテーテル回転角度検出部と、
被験者の撮影対象部位に対して放射線を照射してX線透視像を撮影する第1X線透視撮影部のX線透視像中から前記カテーテル先端領域を抽出する画像処理部と、
前記操作者が前記カテーテルを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記カテーテルの前記湾曲部と前記基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記湾曲部と前記基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記カテーテル回転角度算出部で検出された前記操作者手元回転角度と前記カテーテル先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、カテーテル操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記カテーテル先端回転角度を算出するカテーテル先端回転角度算出処理を行うカテーテル先端回転角度算出部と、
前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を出力する出力部と、
として機能させるためのカテーテル先端回転角度検出用プログラムである。
コンピュータを、
操作者の手元の前記カテーテルの操作者手元回転角度を検出するカテーテル回転角度検出部と、
被験者の撮影対象部位に対して放射線を照射してX線透視像を撮影する第1X線透視撮影部のX線透視像中から前記カテーテル先端領域を抽出する画像処理部と、
前記操作者が前記カテーテルを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記カテーテルの前記湾曲部と前記基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記湾曲部と前記基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記カテーテル回転角度算出部で検出された前記操作者手元回転角度と前記カテーテル先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、カテーテル操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記カテーテル先端回転角度を算出するカテーテル先端回転角度算出処理を行うカテーテル先端回転角度算出部と、
前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を出力する出力部と、
として機能させるためのカテーテル先端回転角度検出用プログラムである。
また、このプログラムは、サーバなどからダウンロードされることによって実行されてもよく、所定の記録媒体(例えば、CD−ROMなどの光ディスク、磁気ディスク、又は、半導体メモリなど)に記録されたプログラムが読み出されることによって実行されてもよい。
また、このプログラムを実行するコンピュータは、単数であってもよく、複数であってもよい。すなわち、集中処理を行ってもよく、あるいは分散処理を行ってもよい。
なお、前記様々な実施形態又は変形例のうちの任意の実施形態又は変形例を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。
本発明にかかるカテーテル先端回転角度検出装置、方法、及び、プログラムは、カテーテル先端の向きを検出する機能を有し、カテーテル造影検査時に有用である。また、本発明にかかるカテーテル先端回転角度検出装置、方法、及び、プログラムは、研修医のためのカテーテル操作教育等の用途にも応用できる。
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形又は修正は明白である。そのような変形又は修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
本発明は、添付図面を参照しながら好ましい実施形態に関連して充分に記載されているが、この技術の熟練した人々にとっては種々の変形又は修正は明白である。そのような変形又は修正は、添付した請求の範囲による本発明の範囲から外れない限りにおいて、その中に含まれると理解されるべきである。
Claims (10)
- 直線状の基部に対して、鉤型に湾曲した先端の湾曲部をカテーテル先端領域として有して生体管に挿入されるカテーテルの前記湾曲部の軸周りの回転角度を検出する、カテーテル先端回転角度検出装置であって、
操作者の手元の前記カテーテルの操作者手元回転角度を検出するカテーテル回転角度検出部と、
被験者の撮影対象部位に対して放射線を照射してX線透視像を撮影する第1X線透視撮影部のX線透視像中から前記カテーテル先端領域を抽出する画像処理部と、
前記操作者が前記カテーテルを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記カテーテルの前記湾曲部と前記基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記湾曲部と前記基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記カテーテル回転角度検出部で検出された前記操作者手元回転角度と前記カテーテル先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、カテーテル操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記カテーテル先端回転角度を算出するカテーテル先端回転角度算出処理を行うカテーテル先端回転角度算出部と、
前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を出力する出力部と、
を備えるカテーテル先端回転角度検出装置。 - 前記カテーテル先端回転角度算出部での前記カテーテル先端回転角度算出処理の開始を入力するユーザ入力部をさらに備え、
前記操作者が前記ユーザ入力部に前記カテーテル先端回転角度算出処理開始を入力した後に、前記回転角度算出部での前記カテーテル先端回転角度算出処理を開始する、請求項1に記載のカテーテル先端回転角度検出装置。 - 前記第1X線透視撮影部と、前記第1X線透視撮影部とは異なる位置からX線透視像を撮影する第2X線透視撮影部とのX線透視像を撮影したときのそれぞれの撮影部の位置姿勢を取得する撮影部位置姿勢取得部とを備えて、
前記画像処理部は、前記第1X線透視撮影部と前記第2X線透視撮影部とのそれぞれのX線透視像中から前記カテーテル先端領域をそれぞれ抽出する、請求項1又は2に記載のカテーテル先端回転角度検出装置。 - 前記生体管への前記カテーテルの挿入量を検出するカテーテル挿入量検出部と、
前記カテーテル挿入量検出部で検出された前記カテーテル挿入量が変化しているか否かを判定し、前記カテーテル挿入量が変化していないと判定する場合には前記カテーテル先端回転角度算出部による前記カテーテル回転角度算出処理を行い、前記カテーテル挿入量が変化していると判定する場合には前記カテーテル先端回転角度算出部による前記カテーテル先端回転角度算出処理を行わないとの判定を行う検出条件判定部とをさらに備える、請求項1又は2に記載のカテーテル先端回転角度検出装置。 - 直線状の基部に対して、鉤型に湾曲した先端の湾曲部をガイドワイヤ先端領域として有して、前記カテーテル内で移動可能でかつ前記生体管に挿入されるガイドワイヤの前記生体管への挿入量を検出するガイドワイヤ挿入量検出部と、
操作者手元の前記ガイドワイヤのワイヤ操作者手元回転角度を検出するガイドワイヤ回転角度算出部と、
前記操作者が前記ガイドワイヤを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記ガイドワイヤの前記ワイヤ湾曲部と前記ワイヤ基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記ワイヤ湾曲部と前記ワイヤ基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記ガイドワイヤ回転角度検出部で検出された前記ワイヤ操作者手元回転角度と前記ガイドワイヤ先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、ガイドワイヤ操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記ガイドワイヤ先端回転角度を算出するガイドワイヤ先端回転角度算出処理を行うガイドワイヤ先端回転角度算出部とをさらに備え、
前記画像処理部は、前記第1X線透視撮影部のX線透視像中からガイドワイヤ先端領域を抽出するとともに、
さらに、前記ガイドワイヤ挿入量検出部で検出された前記ガイドワイヤ挿入量と、前記カテーテル挿入量検出部で検出された前記カテーテル挿入量と、カテーテル先端領域の長さとを比較し、前記カテーテル挿入量が前記ガイドワイヤ挿入量と前記カテーテル先端領域の長さの合計よりも長い場合には、前記カテーテルを検出対象として前記カテーテル先端回転角度算出部に前記画像処理部の結果を出力する一方、前記カテーテル挿入量が前記ガイドワイヤ挿入量と前記カテーテル先端領域の長さの合計よりも短い場合には、前記ガイドワイヤを検出対象として前記ガイドワイヤ先端回転角度算出部に前記画像処理部の結果を出力する検出対象切替部をさらに備える、請求項1又は2に記載のカテーテル先端回転角検出装置。 - 前記カテーテル先端回転角度算出部は、前記第1X線透視撮影部と前記第2X線透視撮影部とのそれぞれのX線透視像からそれぞれ取得した前記カテーテル先端領域が同時に前記重畳状態であると判定する場合には、前記カテーテルの前記湾曲部が直線状に伸ばされたと判定し、前記カテーテル先端回転角度算出部による前記カテーテル先端回転角度算出処理を行わないように判定する検出条件判定部をさらに備える、請求項3に記載のカテーテル先端回転角度検出装置。
- 前記出力部は、前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を2次元ベクトルで平面表示する表示部である、請求項1又は2に記載のカテーテル先端回転角度検出装置。
- カテーテル座標系と、前記カテーテル先端回転角度算出部で算出したカテーテル先端回転角度とから、三次元空間におけるカテーテル先端回転角度とを算出するカテーテル座標決定部をさらに備え、
前記出力部は、前記カテーテルの三次元形状モデルを有し、前記三次元形状モデルを、前記カテーテル座標決定部で算出した前記カテーテル先端回転角度に姿勢変換して三次元表示する、請求項1又は2に記載のカテーテル先端回転角度検出装置。 - 前記出力部は、前記カテーテル先端回転角度算出部で取得した三次元空間におけるカテーテル先端回転角度と前記透視撮影部位置姿勢取得部で取得した撮影パラメータとを基にカテーテル先端回転角度をX線透視撮影部の撮影視点から見たベクトルに再投影し、透視撮影部の撮影視点におけるカテーテル先端回転角度と透視像とを重畳表示する表示部である、請求項8に記載のカテーテル先端回転角度検出装置。
- 直線状の基部に対して、鉤型に湾曲した先端の湾曲部をカテーテル先端領域として有して生体管に挿入されるカテーテルの前記湾曲部の軸周りの回転角度を検出する、カテーテル先端回転角度検出用プログラムであって、
コンピュータを、
操作者の手元の前記カテーテルの操作者手元回転角度を検出するカテーテル回転角度検出部と、
被験者の撮影対象部位に対して放射線を照射してX線透視像を撮影する第1X線透視撮影部のX線透視像中から前記カテーテル先端領域を抽出する画像処理部と、
前記操作者が前記カテーテルを1回転させる動作時に撮影したX線透視像から、前記画像処理部で、前記カテーテルの前記湾曲部と前記基部とが重なった2つの重畳状態のそれぞれの角度と、前記湾曲部と前記基部とがずれた状態の角度とを基準として、前記カテーテル回転角度検出部で検出された前記操作者手元回転角度と前記カテーテル先端の回転角度のオフセット角度を算出し、1回転動作終了後、カテーテル操作中には、前記オフセット角度と前記操作者手元回転角度とを基に前記カテーテル先端回転角度を算出するカテーテル先端回転角度算出処理を行うカテーテル先端回転角度算出部と、
前記カテーテル先端回転角度算出部で算出された前記カテーテル先端回転角度を出力する出力部と、
として機能させるためのカテーテル先端回転角度検出用プログラム。
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