JP5574579B2 - レーダ監視装置 - Google Patents

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Description

本発明は、自動車に搭載され、レーダ装置を用いて自動車周辺を監視するレーダ監視装置に関するものである。
自動車に搭載され、レーダ装置を用いて自動車の周辺を監視するレーダ監視装置としては、UWB（Ultra WideBand）レーダを用いて、周辺の障害物を検出する技術が知られている（たとえば、特許文献１）。
特開2007-132768号公報
さて、天文台で用いられる電波望遠鏡や、医療機関で用いられる精密医療機器は、周辺で放射する電波によって、その正常な動作が妨げられることがある。
一方で、移動体である自動車に搭載されるレーダ装置は、不特定の時間帯に不特定の位置で電波を放射することになるため、これら電波望遠鏡や精密医療機器などへの悪影響が懸念される。特に、UWBレーダは、幅広い周波数帯域を利用するので、より強く当該悪影響が懸念される。
そこで、本発明は、電波望遠鏡や精密医療機器などの、レーダ波の影響を受ける設備への、自動車に搭載されるレーダ装置による悪影響の発生を抑制することを課題とする。
前記課題達成のために、本発明は、レーダ装置を用いて前記自動車の周辺を監視するレーダ監視装置に、レーダ波の射出が禁止される地理的領域であるレーダ禁止エリアを記憶した記憶装置と、現在位置を算出する現在位置算出部と、前記現在位置算出手段が算出した現在位置が、前記記憶装置に記憶されているレーダ禁止エリア内にあるときに、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止させるレーダ制御部とを備えたものである。ここで、より詳細には、前記レーダ制御部は、前記現在位置が、前記記憶装置に記憶されているレーダ禁止エリア外から前記レーダ禁止エリア内に移動したときに、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止させ、前記現在位置が、前記記憶装置に記憶されているレーダ禁止エリア内から前記レーダ禁止エリア外に移動したときに、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を開始させるものとして構成することができる。
このようなレーダ監視装置によれば、予め設定したレーダ禁止エリア内ではレーダ波の射出が行われないので、電波望遠鏡や精密医療機器などの、レーダ波の影響を受ける設備の周辺にレーダ禁止エリアを設定しておけば、これら設備への、自動車に搭載されるレーダ装置による悪影響の発生を抑制することができるようになる。
ここで、以上のようなレーダ監視装置には、レーダ装置を用いた周辺の監視の停止中に、ユーザがレーダ装置を用いた周辺の監視が行われているものと誤認しないように、前記レーダ制御部が、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止させたときに、レーダ装置を用いた前記自動車の周辺の監視が停止したことをユーザに対して通知するレーダ停止通知部を設けたり、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中、レーダ装置を用いた前記自動車の周辺の監視が停止していることをユーザに対して提示するレーダ停止中提示部を設けることが好ましい。
また、以上のようなレーダ監視装置に、地図と当該地図上で前記現在位置を表す現在位置マークとを含む案内画像を表示する案内画像表示部と、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアの範囲を、前記案内画像に含まれる地図上で表すレーダ禁止エリア表示部とを設けるようにしてもよい。また、この場合には、前記レーダ禁止エリア表示部において、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中において、前記案内画像に含まれる地図の範囲が、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアに内包される場合に、当該レーダ禁止エリアの全体と前記現在位置とが含まれる地図上に、前記現在位置と、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアの範囲とを表した画像を、前記案内画像と共に表示することが好ましい。また、前記各レーダ禁止エリアが、各々レーダ波によって悪影響を受ける設備を有する施設に対して、当該施設の周辺に設定されるものである場合、前記記憶装置に、前記レーダ禁止エリア毎に当該レーダ禁止エリアが設定されている施設の位置を記憶し、前記レーダ禁止エリア表示部において、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアが設定されている施設の位置を、前記案内画像に含まれる地図上で表すことも好ましい。
このようにすることにより、現在レーダ装置を用いた周辺の監視が停止している原因となっているレーダ禁止エリアや当該レーダ禁止エリアが設定されている施設を現在位置との関係においユーザが地図上で容易に把握できるようになる。
なお、以上のレーダ監視装置において、前記レーダ装置は、UWBレーダ波を射出するものであってよい。
以上のように、本発明によれば、電波望遠鏡や精密医療機器などの、レーダ波の影響を受ける設備への、自動車に搭載されるレーダ装置による悪影響の発生を抑制することができる。
以下、本発明の実施形態について説明する。
図１に、本実施形態に係る車載システムの構成を示す。
図示するように、車載システムは、レーダ装置１、レーダ制御部２、記憶装置３、ＧＰＳ受信機４、車両センサ５、ナビゲーション装置６、音声出力装置７、スピーカ８、入力装置９、表示装置１０、入力装置９や表示装置１０を用いたＧＵＩをユーザに提供するＧＵＩ制御部１１とを備えている。
ここでレーダ装置１は、図１ｂに示すように車両前端に設置され、UWB（Ultra WideBand）レーダにより車両前方の物体の位置（距離、方位）を検出する。また、レーダ制御部２は、レーダ装置１が検出した物体の位置より、車両前方の障害物を検出したり、障害物を検出した際の通知や案内を出力したり、レーダ装置１のレーダ波の射出を制御したりする。なお、このレーダ制御部２は、後述するナビゲーション装置６の内部に構成されていても良い。
また、車両センサ５は、角加速度センサや地磁気センサなどである方位センサや、車速パルスセンサなどの、各種車両状態を検出するセンサ群である。
次に、記憶装置３には、図２に示すように、地図を表す地図データと、レーダ禁止エリア情報とが記憶されている。
そして、レーダ禁止エリア情報には、レーダ禁止エリア毎に設けられた禁止エリアレコードが登録されている。ここで、レーダ禁止エリアとは、電波望遠鏡を備えた天文台や、精密医療機器を備えた医療機関などの、レーダ波によって悪影響を受ける可能性のある設備を備えた施設周辺に対して予め設定された領域であり、その領域の範囲は、その範囲外でレーダを使用しても電波が当該施設の設備に影響を与ない範囲となるように設定されている。
さて、このように設定されたレーダ禁止エリア毎に設けられた禁止エリアレコードの各々には、レーダ禁止エリアが設定されている天文台や医療機関などの施設の、施設名称や施設種別や位置などを表す原因施設情報と、レーダ禁止エリアの地理的範囲を示す禁止エリアデータとが登録される。
さて、このような構成において、ナビゲーション装置６は、車両センサ５やＧＰＳ受信機４の出力から推定される現在位置と、記憶装置３から読み出した地図データが表す地図とのマップマッチング処理などを施して、現在位置として最も確からしい座標と、現在の進行方向として最も確からしい方向とを、それぞれ現在位置、現在進行方位として算定する。
また、ナビゲーション装置６は、ユーザの目的地設定要求に応じて、ユーザから入力装置９、ＧＵＩ制御部１１を介して目的地の設定を受け付け、目的地までの推奨ルートを探索し設定する。
また、ナビゲーション装置６は、図３ａに示すように、ＧＵＩ制御部１１を介して表示装置１０の表示画面上に、記憶装置３から読み出した地図データが表す現在位置周辺の地図画像３００を、予め成されたユーザ設定や初期設定に応じた地図縮尺で、算出した現在進行方位が上になるように表示する。また、この際に、算出した現在位置に対応する位置に現在位置マーク３０１を表示する。また、推奨ルートが設定されている場合には、推奨ルートの現在位置より目的地側の部分を表す推奨ルート図形３０２を地図画像上に表示する。また、目的地が地図画像３００が表す地理的範囲に含まれる場合、目的地の位置を示す目的地マークも地図画像３００上に表示する。
以下、このような構成において、レーダ制御部２が行うレーダ抑止処理について説明する。
図４に、このレーダ抑止処理の手順を示す。
図示するように、この処理では、まず、ナビゲーション装置６が上述のように算出した現在位置を取得し（ステップ４０２）、現在位置が、いずれかのレーダ禁止エリア内に位置するかどうかを調べる（ステップ４０４）。なお、現在位置が、いずれかのレーダ禁止エリア内に位置するかどうかは、記憶装置３に記憶されているレーダ禁止情報のいずれかの禁止エリアレコードに登録されている禁止エリアデータが示す範囲内に現在位置が属する場合に、現在位置が、いずれかのレーダ禁止エリア内に位置するとすることにより判定する。
そして、現在位置が、いずれのレーダ禁止エリア内にも位置しない場合には、ステップ４０６に進み、レーダ制御部２がレーダ装置１にレーダ波の射出及び物体の位置の測定を開始させ、レーダ稼働中の案内を開始する（ステップ４０８）。
ここで、このレーダ稼働中の案内は、案内開始時に音声出力装置７を介してスピーカ８に「レーダ監視を開始しました。」といったような音声案内を出力すると共に、図３ａに示すように、レーダの稼働中を表現したアイコン３１１をＧＵＩ制御部１１を介して表示装置１０の地図画像３００上に表示することにより行う。
そして、以降は、現在位置がいずれかのレーダ禁止エリア内に位置するようになるまで、現在位置の取得と（ステップ４１０）、現在位置がいずれかのレーダ禁止エリア内に位置するかどうかの判定（ステップ４１２）を繰り返し、現在位置がいずれかのレーダ禁止エリア内に位置するようになったならば、レーダ稼働中の案内を終了して（ステップ４１４）、ステップ４１６に進む。ここで、ステップ４１４のレーダ稼働中の案内の終了処理では、レーダの稼働中を表現したアイコン３１１の表示の消去を行う。
一方、ステップ４０４において、現在位置がいずれかのレーダ禁止エリア内に位置すると判定された場合にはステップ４１６に進む。
そして、ステップ４０４またはステップ４１４からステップ４１６に進んだならば、レーダ制御部２はレーダ装置１にレーダ波の射出及び物体の位置の測定を停止させる。そして、レーダ停止中の案内を開始する（ステップ４１８）。
ここで、このレーダ停止中の案内では、例えば音声出力装置７を介してスピーカ８に「現在位置の周辺に天文台があるため、レーダ監視を停止しました。」といったような音声案内を出力する。なお、音声案内に含める施設名称等は、現在位置が属する禁止エリアの禁止エリアコードの原因施設情報に応じて変更して出力するのが望ましい。また、このような音声案内と同時に、図３ｂに示すように、レーダの停止中を表現したアイコン３１２を表示する。また、このレーダ停止中の案内では、現在位置が属するレーダ禁止エリアの禁止エリアレコードの原因施設情報が示す施設種別を表すマーク３２１の、地図画像３００上の当該原因施設情報が示す施設位置への表示を行う。また、このレーダ停止中の案内では、現在位置が属するレーダ禁止エリアの禁止エリアレコードの禁止エリアデータが示すレーダ禁止エリアの範囲３２２の地図画像３００上での表示とを行う。ただし、表示している地図画像３００に対応する地理的範囲の全てまたはその大部分がレーダ禁止エリアに含まれている場合には、レーダ禁止エリアの範囲の表示を地図画像３００上で視認性良く行うことができなくなるので、地図画像３００上におけるレーダ禁止エリアの範囲の表示３２１に代えて、図３ｃに示すような表示を行うようにする。
すなわち、地図画像３００上に、子画面３３０中に、現在位置とレーダ禁止エリアの全てが含まれる地理的範囲の、できるだけ縮尺の大きい地図３３０を、地図データに基づいて子画面表示する。そして、この地図３３０上で、現在位置が属するレーダ禁止エリアの禁止エリアレコードの原因施設情報が示す施設種別を表すマーク３２１の表示と、現在位置が属するレーダ禁止エリアの禁止エリアレコードの禁止エリアデータが示すレーダ禁止エリアの範囲３２２の表示とを、現在位置の表示３３１と共に行うようにする。
そして、以降は、現在位置がいずれかのレーダ禁止エリア内にも位置しなくなるまで、現在位置の取得と（ステップ４２０）、現在位置がいずれかのレーダ禁止エリア内に位置するかどうかの判定（ステップ４２２）を繰り返し、現在位置がいずのレーダ禁止エリア内にも位置しなくなったならば、レーダ停止中の案内を終了して（ステップ４２４）、ステップ４０６に進む。ここで、ステップ４２４のレーダ停止中の案内の終了処理では、レーダの停止中を表現したアイコン３１２の表示の消去と、施設種別を表すマーク３２１の表示の消去と、レーダ禁止エリアの範囲３２２の表示の消去とを行う。
以上、本発明の実施形態について説明した。
このように、本実施形態によれば、予め電波望遠鏡や精密医療機器などの、レーダ波の影響を受ける設備の周辺に設定したレーダ禁止エリア内ではレーダ波の射出が行われないので、これら設備への、自動車に搭載されるレーダ装置１による悪影響の発生を抑制することができるようになる。
レーダ波の射出の停止時や停止中にその旨をユーザに音声や表示によって提示するので、レーダ装置１を用いた周辺の監視の停止中に、ユーザがレーダ装置１を用いた周辺の監視が行われているものと誤認することを抑止することができる。
また、地図画像上にレーダ禁止エリアや当該レーダ禁止エリアが設定されている施設を表示するので、現在レーダ装置を用いた周辺の監視が停止している原因となっているレーダ禁止エリアや当該レーダ禁止エリアが設定されている施設を、ユーザが現在位置との関係において容易に把握できるようになる。
本発明の実施形態に係る車載システムの構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置が備える地図データとレーダ禁止エリア情報を示す図である。 本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の表示画面例を示す図である。 本発明の実施形態に係るレーダ抑止処理を示すフローチャートである。
符号の説明
１…レーダ装置、２…レーダ制御部、３…記憶装置、４…ＧＰＳ受信機、５…車両センサ、６…ナビゲーション装置、７…音声出力装置、８…スピーカ、９…入力装置、１０…表示装置、１１…ＧＵＩ制御部。

Claims (5)

  1. レーダ装置を用いて自動車の周辺を監視するレーダ監視装置であって、
    レーダ波の射出が禁止される地理的領域であるレーダ禁止エリアを記憶した記憶装置と、
    現在位置を算出する現在位置算出部と、
    前記現在位置が、前記記憶装置に記憶されている前記レーダ禁止エリア外から前記記憶装置に記憶されている前記レーダ禁止エリア内に移動したときに、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止させ、前記現在位置が、前記記憶装置に記憶されている前記レーダ禁止エリア内から当該レーダ禁止エリア外に移動したときに、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を開始させるレーダ制御部と、
    前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中、レーダ装置を用いた前記自動車の周辺の監視が停止していることをユーザに対して提示するレーダ停止中提示部と、
    地図と当該地図上で前記現在位置を表す現在位置マークとを含む案内画像を表示する案内画像表示部と、
    レーダ禁止エリア表示部とを有し、
    当該レーダ禁止エリア表示部は、
    前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中において、前記案内画像に含まれる地図の範囲が、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアに内包される場合に、当該レーダ禁止エリアの全体と前記現在位置とが含まれる地図上に、前記現在位置と、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアの範囲とを表したレーダ禁止エリア提示画像を、前記案内画像と共に表示し、
    前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中において、前記案内画像に含まれる地図の範囲が、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアに内包されていない場合に、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアの範囲を、前記案内画像に含まれる地図上で表すことを特徴とするレーダ監視装置。
  2. 請求項１記載のレーダ監視装置であって、
    前記各レーダ禁止エリアは、各々レーダ波によって悪影響を受ける設備を有する施設に対して、当該施設の周辺に設定されており、
    前記記憶装置には、前記レーダ禁止エリア毎に当該レーダ禁止エリアが設定されている施設の位置が記憶されており、
    前記レーダ禁止エリア表示部は、
    前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中において、前記案内画像に含まれる地図の範囲が、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアに内包される場合に、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアが設定されている施設の位置を、前記レーダ禁止エリア提示画像に含まれる地図上で表し、
    前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中において、前記案内画像に含まれる地図の範囲が、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアに内包されていない場合に、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアが設定されている施設の位置を、前記案内画像に含まれる地図上で表すことを特徴とするレーダ監視装置。
  3. 請求項１または２記載のレーダ監視装置であって、
    前記レーダ装置は、UWB（Ultra WideBand）レーダ波を射出することを特徴とするレーダ監視装置。
  4. レーダ装置を用いて自動車の周辺を監視するレーダ監視装置において、前記レーダ装置の動作を制御するレーダ装置制御方法であって、
    前記レーダ監視装置が、現在位置を算出する現在位置算出ステップと、
    前記レーダ監視装置が、予め記憶しておいた、レーダ波の射出が禁止される地理的領域であるレーダ禁止エリアに基づいて、前記現在位置が、前記レーダ禁止エリア外から前記レーダ禁止エリア内に移動したときに、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止させ、前記現在位置が、前記レーダ禁止エリア内から当該レーダ禁止エリア外に移動したときに、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を開始させるレーダ制御ステップと、
    前記レーダ監視装置が、前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中、レーダ装置を用いた前記自動車の周辺の監視が停止していることをユーザに対して提示するレーダ停止中提示ステップと、
    前記レーダ監視装置が、地図と当該地図上で前記現在位置を表す現在位置マークとを含む案内画像を表示する案内画像表示ステップと、
    前記レーダ監視装置が行うレーダ禁止エリア表示ステップとを有し、
    当該レーダ禁止エリア表示ステップにおいて、前記レーダ監視装置は、
    前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中において、前記案内画像に含まれる地図の範囲が、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアに内包される場合に、当該レーダ禁止エリアの全体と前記現在位置とが含まれる地図上に、前記現在位置と、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアの範囲とを表したレーダ禁止エリア提示画像を、前記案内画像と共に表示し、
    前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中において、前記案内画像に含まれる地図の範囲が、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアに内包されていない場合に、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアの範囲を、前記案内画像に含まれる地図上で表すことを特徴とするレーダ装置制御方法。
  5. 請求項４記載のレーダ装置制御方法であって、
    前記各レーダ禁止エリアは、各々レーダ波によって悪影響を受ける設備を有する施設に対して、当該施設の周辺に設定されており、
    前記レーダ監視装置は、前記レーダ禁止エリア毎に当該レーダ禁止エリアが設定されている施設の位置が記憶されており、
    前記レーダ禁止エリア表示ステップにおいて、
    前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中において、前記案内画像に含まれる地図の範囲が、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアに内包される場合に、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアが設定されている施設の位置を、前記レーダ禁止エリア提示画像に含まれる地図上で表し、
    前記レーダ装置におけるレーダ波の射出を停止している期間中において、前記案内画像に含まれる地図の範囲が、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアに内包されていない場合に、前記現在位置が含まれる前記レーダ禁止エリアが設定されている施設の位置を、前記案内画像に含まれる地図上で表すことを特徴とするレーダ装置制御方法。
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