JP5571296B2 - 通信制御装置 - Google Patents

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Description

本発明は、無線LANなど無線通信システムにおける通信制御装置に関する。
従来、無線通信システムのアクセス制御方式には、CSMA/CA(Carrier Sense Multiple Access with Collision Avoidance)方式が採用されている。
しかし、この方式を採用する無線通信システムでは、例えば、無線端末同士が互いに認識できない環境下において、複数の無線端末がアクセスポイントに対して同時に無線フレームを送信しようとする場合、無線フレームの衝突が発生してしまうという問題が生じる。いわゆる、「隠れ端末問題」である。
この無線フレームの衝突により、無線通信システム環境における各無線端末の通信スループットが低下してしまうという問題があった。
この問題を解決するために、RTS(Request To Send)/CTS(Clear To Send)機能を利用して、あらかじめ無線端末−アクセスポイント間の通信を予約する技術が利用されている。
このRTS/CTS機能を適用した場合、各無線端末は、アクセスポイントへデータを送信する前に、予約予定期間を含んだRTSパケットをアクセスポイントへ送信する。RTSパケットを受信すると、アクセスポイントは各無線端末に対して、CTSパケットを送信する。RTSパケットを送信した無線端末は、CTSパケットをアクセスポイントから受信することにより、実際のデータ送信を開始する。一方、RTSパケットを送信していない無線端末は、CTSパケットを受信すると、受信したCTSパケットで指定された予約予定期間の間、送信を行なうことができなくなる。
このRTS/CTS機能を利用することにより、無線フレームの衝突が回避されるため「隠れ端末問題」は解消されるが、一方で通信スループットの低下が問題となる。
そこで、送信するパケットが一定の大きさより大きい場合には、RTS/CTS機能を有効にし、パケットが一定の大きさより小さい場合には、RTS/CTS機能を無効にする方式が一般的に採用されている。このRTS/CTS機能の有効/無効を決定する値を以下「RTS/CTS閾値」という。
上記技術に関連して、通信トラフィックに応じて、衝突系の多重アクセス方式と非衝突系の多重アクセス方式とを使い分ける多重アクセス方式が知られている。
また、送信データ量に応じて予約信号を送信する無線端末と、無線端末からの予約量を合計、平均した情報に基づいてコンテンションモードとポーリングモードとを切替える基地局と、からなる無線パケット通信システムが知られている。
特開平08−274788号公報 特開平09−135248号公報
しかし、上述したRTS/CTS閾値に対して明確な設定基準がないため、無線通信システムに適したRTS/CTS閾値を決定することが難しいという問題がある。
本発明は、上述した問題に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、
無線通信システムに応じて最適なRTS/CTS閾値を決定することができる通信制御装置を提供することである。
上記課題を解決するために、本通信制御装置は、中継装置を介して無線通信を行なう無線通信端末の通信を制御する通信制御装置において、前記中継装置に対して通知を行い、該通知に対して前記中継装置から送信可能の通知を受けると前記中継装置へのデータ送信を行なう一方、他の無線端末が行なった通知に対する前記中継装置からの送信可能の通知を受けるとデータ送信処理を停止する送信制御手段と、所定の条件にしたがって前記データ送信時のフレームの衝突を推測する衝突推測手段と、前記衝突推測手段による衝突の推測結果に応じて、前記送信制御手段の有効・無効を決定する閾値を設定する閾値制御手段と、を備える。
本通信制御装置によると、閾値制御手段が所定の条件にしたがってデータ送信時のフレームの衝突を推測し、その衝突の回数に応じて送信制御手段の有効・無効を決定する閾値を決定するので、例えば、適切な条件を与えることにより、送信制御手段は、フレームの衝突が発生しない程度のトラフィックの環境では送信制御手段を有効にし、フレームの衝突が一定以上発生するトラフィックの環境では送信制御手段を極力有効にしないようにすることが可能となる。
以上に説明したように、本発明によると、無線通信システム環境に応じて最適なRTS/CTS閾値を決定することができる通信制御装置を提供することが可能となる。
以下、本発明の実施形態について、図1〜図5に基づいて説明する。
図1は、本実施例に係る無線通信システム環境100の概要を説明する図である。
本実施例に係る無線通信システム環境100は、無線通信で無線端末間を接続するアクセスポイント101と、インフラストラクチャモードで動作可能な無線端末102および103を備える場合を示している。なお、アクセスポイントや無線端末の数を限定する趣旨ではない。
携帯端末装置102および103は、互いにアクセスポイント101を介して通信する。この時、携帯端末装置102および103は、各々無線フレームの衝突を推測し、その推測結果から、自身に備わるRTS/CTS機能の有効/無効を決定するRTS/CTS閾値を決定する。
無線通信システム環境100において、無線フレームの衝突が発生しない程度のトラフィックの環境では、無線フレームの衝突が発生すると、すぐに「RTS/CTS機能」が有効となるようにRTS/CTS閾値が調整され、フレーム衝突が一定以上発生する環境では、通信スループットの低下を招く「RTS/CTS機能」を極力有効にしないようにRTS/CTS閾値を調整される。そのため、携帯端末装置102および103は、決定したRTS/CTS閾値にしたがって、RTS/CTS機能の有効/無効を切替えることにより、各無線端末のスループットを向上しつつ、隠れ端末問題を解消することが可能となる。
図2は、本実施例に係る無線端末の構成例を説明する図である。以下、無線端末102について説明する。
無線端末102は、任意の通信用アプリケーションの実行によって生成される通信データを、TCP/IP等のプロトコルにしたがって処理する通信部210と、所望の通信先へのデータ送信のタイミング等を制御するMACレイヤ部220と、MACレイヤ部220からの指示にしたがって無線フレームの送受信等を行なう物理レイヤ部230と、を備える。
MACレイヤ部220は、CSMA/CA方式のアクセス制御を行なうアクセス制御機能部221と、物理レイヤ部230の動作を制御し無線フレームの送受信等を行なうマネジメント機能部222と、を備える。
そして、アクセス制御機能部221は、無線フレームの再送制御を行なう再送制御部221aと、適宜必要に応じたQoS(Qualify of Service)制御を行なうQoS制御部221bと、RTS/CTS制御を行なうRTS/CTS制御部221cと、RTS/CTS閾値を制御するRTS/CTS閾値制御部221dと、を備える。
RTS/CTS制御部221cは、一定時間に送信する無線フレームの総量(バイト数)と、RTS/CTS閾値制御部221dが設定したRTS/CTS閾値と、を比較し、比較結果に応じて、RTS/CTS機能の有効・無効を切替える。例えば、一定時間に送信する無線フレームの総量がRTS/CTS閾値を超えると、RTS/CTS制御部221cは、RTS/CTS機能を有効にする。RTS/CTS機能が有効の場合、RTS/CTS制御部221cは、上述のRTS/CTS機能を実現する。
図3は、本実施例に係るRTS/CTS閾値制御部221dを説明する機能ブロック図である。
図3に示すRTS/CTS閾値制御部221dは、無線フレームの衝突を推測する無線フレーム衝突推測部301と、RTS/CTS閾値の変更のタイミングの制御を行なうRTS/CTS閾値変更制御部302と、RTS/CTS閾値を決定するRTS/CTS閾値決定部303と、図示しないメモリ等に格納されているRTS/CTS閾値をRTS/CTS閾値決定部303が決定した閾値に設定するRTS/CTS閾値設定部304と、無線フレーム衝突推測部301等に対して適用するポリシーを管理・制御するポリシー制御部305と、を備える。
フレーム衝突推測部301は、ポリシー制御部305が指定する衝突推測ポリシーに基づいて、無線フレームの衝突を推測する。
例えば、ポリシー制御部305によりポリシー11が指定されると、フレーム衝突推測部301は、1秒毎にビーコンフレームを受信しているか否かを監視する。そして、1秒の期間以内にビーコンフレームを受信しない場合、フレーム衝突推測部301は、無線フレームの衝突が発生したと推測する。
また、ポリシー制御部305によりポリシー12が指定されると、フレーム衝突推測部301は、再送制御部221aが行なう再送回数をカウントし、または、無線フレームのヘッダ部に記録された再送回数を取得する。そして、フレーム衝突推測部301は再送回数が5回以下か否かを監視し、再送回数が5回より大きい場合、フレーム衝突推測部301は、無線フレームの衝突が発生したと推測する。
RTS/CTS閾値変更制御部302は、ポリシー制御部305が指定する閾値変更契機ポリシーに基づいて、RTS/CTS閾値を変更するタイミングの制御を行なう。
例えば、ポリシー制御部305によりポリシー21が指定されると、RTS/CTS閾値変更制御部302は、フレーム衝突推測部301が推測した無線フレームが衝突した回数を判定する。以下、推測された無線フレームの衝突回数を「フレーム衝突推測値」という。そして、フレーム衝突推測値が10以上になると、RTS/CTS閾値変更制御部302はRTS/CTS閾値決定部303やRTS/CTS閾値設定部304を動作させ、RTS/CTS閾値の変更を行なう。
また、ポリシー制御部305によりポリシー22が指定されると、RTS/CTS閾値変更制御部302は、無線フレームの送信処理回数をカウントする。そしてRTS/CTS閾値変更制御部302は、無線フレームの送信処理回数10回毎に、RTS/CTS閾値決定部303やRTS/CTS閾値設定部304を動作させ、RTS/CTS閾値の変更を行なう。
RTS/CTS閾値決定部303は、ポリシー制御部305が指定する閾値変換ポリシーに基づいて、RTS/CTS閾値を決定する。
例えば、ポリシー制御部305によりポリシー31が指定されると、RTS/CTS閾値決定部303はフレーム衝突推測値を確認する。そして、RTS/CTS閾値決定部303は、フレーム衝突推測値が10以上の場合、現在の閾値に32バイトを加えた数を新たなRTS/CTS閾値とする。
また、ポリシー制御部305によりポリシー32が指定されると、RTS/CTS閾値決定部303は、図4に示す対応テーブルを参照し、判別されたフレーム衝突推測値に対応するRTS/CTS閾値変更量を対応テーブルから取得する。そして、RTS/CTS閾値決定部303は、現在のRTS/CTS閾値を、対応テーブルから取得したRTS/CTS閾値変更量だけ変更した値を新たなRTS/CTS閾値と決定する。
RTS/CTS閾値設定部304は、例えば、MACレイヤ部202に備わる図示しないメモリの所定のアドレスに記憶されているRTS/CTS閾値を、RTS/CTS閾値決定部303が決定した新たな閾値に変更する。
ポリシー制御部305は、無線端末に備わる入出力装置等から入力され、または、あらかじめ記憶した、上述したポリシー11、12、21、22などのポリシーを管理する。そして、ポリシー制御部305は、入出力装置等からの指示に応じて、または、あらかじめ設定された条件(以下、「ポリシー設定条件」という)にしたがって、フレーム衝突推測部301、RTS/CTS閾値変更制御部302、RTS/CTS閾値決定部303にそれぞれ管理しているポリシーを供給する。
例えば、ポリシー制御部305は、「ポリシー11を衝突推測ポリシーとして指定する」、「ポリシー12を衝突推測ポリシーとして指定する」、「ポリシー11かつポリシー12を衝突推測ポリシーとして指定する」、「ポリシー11またはポリシー12を衝突推測ポリシーとして指定する」等のポリシー設定条件にしたがって、フレーム衝突推測部301にポリシーを指定する。閾値変更契機ポリシー、閾値変更ポリシーについても同様である。
図3には、フレーム衝突推測部301に適用するポリシー(以下、「衝突推測ポリシー」という)、RTS/CTS閾値変更制御部302に対して適用するポリシー(以下、「閾値変更契機ポリシー」という)、RTS/CTS閾値決定部303に適用するポリシー(以下、「閾値変換ポリシー」という)について、それぞれ2つずつ示しているが、ポリシーの数を限定する趣旨ではない。
図4は、本実施例に係る閾値変更契機ポリシーに使用する、フレーム衝突推測値とRTS/CTS閾値とを対応づけた対応テーブル400の例を示す図である。
図4に示す対応テーブル400は、所定期間にフレーム衝突推測部301によって無線フレーム衝突と推定されたフレーム衝突推測値と、現在のRTS/CTS閾値からの変更量(バイト)と、を保持する。
図4の例では、フレーム衝突推測値が「0」の場合、RTS/CTS閾値の変更量は−
32バイトである。また、フレーム衝突推測値が「1」であった場合には、RTS/CTS閾値の変更量は+32バイトである。
フレーム衝突推測値が大きい環境ではその環境に応じて閾値変更量を大きくしてRTS/CTS閾値を増大させ、RTS/CTS機能をなるべく有効にさせないようにすることで通信スループットが低下することを抑えることができる。
また、フレーム衝突推測値が0の環境では閾値変更量をマイナスにしてRTS/CTS閾値を減少させ、RTS/CTS機能を有効にしやすくすることで「隠れ端末問題」など無線フレームの衝突に起因する不具合を解消することができる。
なお、図4に示すフレーム衝突推測値、RTS/CTS閾値変更量は、例示であって、図示する値に限定する趣旨ではない。RTS/CTS閾値もバイト単位の場合を示しているが、これに限定する趣旨ではない。 図5は、本実施例に係る無線端末に備わるRTS/CTS閾値制御部221の処理を示すフローチャートである。以下、無線端末102を対象として説明する。
例えば、無線端末102に備わるアクセス制御機能部221は、送信先にデータ(パケット)を送信する毎に、RTS/CTS閾値制御部221dに対して、RTS/CTS閾値制御処理の実行を指示する。すると、RTS/CTS閾値制御部221dは、アクセス制御機能部221の指示に応じて、RTS/CTS閾値制御処理を開始する(ステップS500)。
ステップS501において、フレーム衝突推測部301は、ポリシー制御部305が指定する衝突推測ポリシーにしたがって、無線フレームの衝突の有無を推測する。そして、衝突推測ポリシーを満足する場合、フレーム衝突推測部301は、無線フレームの衝突が発生したと判断し(S501 YES)、処理をステップS502に移行する。
また、衝突推測ポリシーを満足しない場合、フレーム衝突推測部301は、無線フレームの衝突は発生していないと判断し(S501 NO)、処理をステップS506に移行する。
ステップS502において、フレーム衝突推測部301は、例えば、RTS/CTS閾値制御部221dに備わる図示しないメモリの所定のアドレスに記憶されているフレーム衝突推測値を更新する。具体的には、図5の例では、フレーム衝突推測部301はメモリに記憶されているフレーム衝突推測値に1だけインクリメントする。
ステップS503において、RTS/CTS閾値変更制御部302は、ポリシー制御部305が指定する閾値変更契機ポリシーにしたがって、RTS/CTS閾値の変更処理を実行するか否かを判断する。そして、RTS/CTS閾値の変更が可能と判断した場合(S503 YES)、RTS/CTS閾値変更制御部302はS504以下の処理を実行する。また、RTS/CTS閾値変更が必要ないと判断した場合(S503 NO)、処理をS506に移行する。
例えば、ポリシー21が適用された場合、RTS/CTS閾値変更制御部302は、メモリに記憶されているフレーム衝突推測値を参照し、参照したフレーム衝突推測値が10以上の場合、RTS/CTS閾値変更可と判断し、処理をステップS504に移行する。
また、参照したフレーム衝突推測値が9以下の場合、RTS/CTS閾値変更制御部302は閾値を変更しないと判断し、処理をステップS506に移行する(S503 NO)。
ステップS504において、RTS/CTS閾値決定部303は、ポリシー制御部305が指定する閾値変換ポリシーにしたがって、RTS/CTS閾値を決定する。
例えば、ポリシー31が適用された場合、RTS/CTS閾値決定部303は、現在のRTS/CTS閾値を参照し、参照したRTS/CTS閾値に32バイトを加えた値を、新たなRTS/CTS閾値に決定する。
また、ポリシー32が適用された場合、RTS/CTS閾値決定部303は、図4に示した対応テーブル400を参照し、メモリから参照したフレーム衝突推測値に対応するRTS/CTS閾値変更量を取得する。そして、現在のRTS/CTS閾値にRTS/CTS閾値変更量を加えた値を、新たなRTS/CTS閾値に決定する。
ステップS505において、RTS/CTS閾値設定部304は、例えば、MACレイヤ部202に備わる図示しないメモリの所定のアドレスを参照して、RTS/CTS閾値を、ステップS504で決定された新たなRTS/CTS閾値に変更する。そして、処理をステップS506に移行する。
以上の処理が終了し、RTS/CTS閾値が変更されると、RTS/CTS制御部221cは、新たなRTS/CTS閾値にしたがって、RTS/CTS機能の実行をするか否かを判断することとなる。
以上に説明したように、本実施例に係る無線端末102は、フレーム衝突推測部301が衝突推測ポリシーに基づいて無線フレームの衝突を推測して、RTS/CTS閾値決定部303が当該衝突の回数に応じて最適なRTS/CTS閾値を決定し、RTS/CTS閾値設定304がRTS/CTS閾値を新たな閾値に設定する。そのため、無線端末102が置かれている無線通信システム環境100に適したRTS/CTS閾値を設定することが可能となる。
そして、RTS/CTS制御部221cは、新たに設定されたRTS/CTS閾値と送信対象となるパケットの大きさとを比較し、比較結果に基づいてRTS/CTS機能の有効・無効を切替える。送信対象となるパケットが新たに設定されたRTS/CTS閾値より小さい場合には、RTS/CTS制御部221cはRTS/CTS機能を無効に切り替える。一方、送信対象となるパケットがRTS/CTS閾値を越える場合には、RTS/CTS制御部221cはRTS/CTS機能を有効に切り替える。このように、無線通信システム100が置かれている環境に応じてRTS/CTS閾値が設定されているので、RTS/CTS機能の有効・無効の切替も無線通信システム100の環境に応じて行うことができる。そのため、本実施例では隠れ端末問題を解消しつつ、無線端末102が置かれている無線通信システム環境100で通信スループットを向上することが可能となる。
また、本実施例に係るRTS/CTS閾値の決定処理では、RTS/CTS閾値の決定に際し、アクセスポイント101が関与することを要しない。すなわち、アクセスポイント101に対して特別な機能の追加・変更を行なうことなく、無線端末102のみで無線通信システム環境100に応じて最適なRTS/CTS閾値を決定することが可能となる。そのため、本実施例で説明したRTS/CTS閾値の決定処理の導入が容易となる。
また、例えば、アクセスポイント101側でRTS/CTS閾値の決定を行なう場合、常にアクセスポイント101から無線端末102に対してRTS/CTS閾値の通知を行なう必要がある。すなわち、本来不要な通信処理が増加する。本実施例では、このような不要な通信処理を増加することなく、無線通信システム環境に応じた最適なRTS/CT
S閾値を決定し、当該閾値にしたがってRTS/CTS機能の有効・無効を切替えながら通信処理を行ない、通信スループットを向上することができる。
本実施例に係る無線通信システム環境の概要を説明する図である。 本実施例に係る無線端末の構成例を説明する図である。 本実施例に係るRTS/CTS閾値制御部を説明する機能ブロック図である。 本実施例に係る閾値変更契機ポリシーに使用するフレーム衝突推測値とRTS/CTS閾値との対応テーブルの例を示す図である。 本実施例に係る無線端末に備わるRTS/CTS閾値制御部の処理を示すフローチャートである。
符号の説明
301 フレーム衝突推測部
302 RTS/CTS閾値変更制御部
303 RTS/CTS閾値決定部
304 RTS/CTS閾値設定部
305 ポリシー制御部

Claims (8)

  1. 中継装置を介して無線通信を行なう無線通信端末の通信を制御する通信制御装置において、
    前記中継装置に対して通知を行い、該通知に対して前記中継装置から送信可能の通知を受けると前記中継装置へのデータ送信を行なう一方、他の無線端末が行なった通知に対する前記中継装置からの送信可能の通知を受けるとデータ送信処理を停止する送信制御手段と、
    送信対象のデータの大きさと閾値とを比較し、前記送信対象のデータの大きさが前記閾値よりも大きい場合に前記送信制御手段を有効にし、前記送信対象のデータの大きさが前記閾値よりも小さい場合に前記送信制御手段を無効にする有効・無効制御手段と、
    所定の条件にしたがって前記データ送信時のフレームの衝突を推測する衝突推測手段と、
    前記衝突推測手段による衝突の推測結果に応じて、前記閾値を設定する閾値制御手段と、
    を備え
    前記閾値制御手段は、前記衝突推測手段による衝突の推測値が所定の値よりも大きい場合に前記閾値の値を増大させる通信制御装置。
  2. 前記閾値制御手段は、
    フレームの衝突を判定するための第1の条件とフレームの送受信状態とが一致するか否かを判別し、該条件を満たす場合に前記データ送信時のフレームに衝突が発生したと推測し、該フレームの衝突の発生回数をカウントするフレーム衝突推測手段と、
    閾値変更のための第2の条件にしたがってカウントされたフレームの衝突の発生回数に応じた新たな閾値を決定する閾値決定手段と、
    前記送信対象のデータの大きさと比較される前記閾値を記憶する閾値記憶手段の閾値を、前記閾値決定手段が決定した新たな閾値に変更する閾値設定手段と、
    を備える請求項1に記載の通信制御装置。
  3. 前記閾値制御手段は、
    新たな閾値に変更するための第3の条件とフレームの送受信状態とが一致するか否かを判別し、該条件を満たす場合に前記送信対象のデータの大きさと比較される前記閾値の変更を許可する閾値変更制御手段、
    を更に備える請求項に記載の通信制御装置。
  4. 前記閾値制御手段は、
    前記フレーム衝突推測手段に対して適用する1または2以上の条件と、前記閾値決定手段に対して適用する1または2以上の条件と、前記閾値変更制御手段に対して適用する1または2以上の条件と、からそれぞれ前記第1の条件、前記第2の条件、および前記第3の条件を生成する条件制御部、
    を更に備える請求項に記載の通信制御装置。
  5. 前記閾値制御手段は、前記衝突推測手段により衝突と推測された衝突の回数前記推測値として用いる、ことを特徴とする請求項1に記載の通信制御装置。
  6. 中継装置を介して無線通信を行なう無線通信端末において、
    前記中継装置に対して通知を行い、該通知に対して前記中継装置から送信可能の通知を受けると前記中継装置へのデータ送信を行なう一方、他の無線端末が行なった通知に対する前記中継装置からの送信可能の通知を受けるとデータ送信処理を停止する送信制御手段と、
    送信対象のデータの大きさと閾値とを比較し、前記送信対象のデータの大きさが前記閾値よりも大きい場合に前記送信制御手段を有効にし、前記送信対象のデータの大きさが前記閾値よりも小さい場合に前記送信制御手段を無効にする有効・無効制御手段と、
    所定の条件にしたがって前記データ送信時のフレームの衝突を推測する衝突推測手段と、
    前記衝突推測手段による衝突の推測結果に応じて、前記閾値を設定する閾値制御手段と、
    を備え
    前記閾値制御手段は、前記衝突推測手段による衝突の推測値が所定の値よりも大きい場合に前記閾値の値を増大させる無線通信端末。
  7. 中継装置を介して無線通信を行なう無線通信端末の通信を制御する通信制御方法において、
    前記中継装置に対して通知を行い、該通知に対して前記中継装置から送信可能の通知を受けると前記中継装置へのデータ送信を行なう一方、他の無線端末が行なった通知に対する前記中継装置からの送信可能の通知を受けるとデータ送信処理を停止する送信制御処理と、
    送信対象のデータの大きさと閾値とを比較し、前記送信対象のデータの大きさが前記閾値よりも大きい場合に前記送信制御処理を有効にし、前記送信対象のデータの大きさが前記閾値よりも小さい場合に前記送信制御処理を無効にする有効・無効制御処理と、
    所定の条件にしたがって前記データ送信時のフレームの衝突を推測する衝突推測処理と、
    前記衝突推測処理による衝突の推測結果に応じて、前記閾値を設定する閾値制御処理と、
    を備え
    前記閾値制御処理は、前記衝突推測処理による衝突の推測値が所定の値よりも大きい場合に前記閾値の値を増大させる通信制御方法。
  8. 中継装置を介して無線通信を行なう無線通信端末の通信を制御する通信制御のためのプログラムにおいて、
    前記プログラムは、
    前記中継装置に対して通知を行い、該通知に対して前記中継装置から送信可能の通知を受けると前記中継装置へのデータ送信を行なう一方、他の無線端末が行なった通知に対する前記中継装置からの送信可能の通知を受けるとデータ送信処理を停止する送信制御処理と、
    送信対象のデータの大きさと閾値とを比較し、前記送信対象のデータの大きさが前記閾値よりも大きい場合に前記送信制御処理を有効にし、前記送信対象のデータの大きさが前記閾値よりも小さい場合に前記送信制御処理を無効にする有効・無効制御処理と、
    所定の条件にしたがって前記データ送信時のフレームの衝突を推測する衝突推測処理と、
    前記衝突推測処理による衝突の推測結果に応じて、前記閾値を設定する閾値制御処理と、
    を通信制御装置に実行させ
    前記閾値制御処理は、前記衝突推測処理による衝突の推測値が所定の値よりも大きい場合に前記閾値の値を増大させるプログラム。
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