JP5546230B2 - 情報処理装置、情報処理方法、及びプログラム - Google Patents
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Description
第1の変形条件下の対象物体における第1の形状の情報と特徴領域の第1の位置情報とから、前記特徴領域の位置を基準とする前記第1の形状の変形をモデル化する変形形状モデル生成手段と、
第2の変形条件下の前記対象物体における第2の形状の情報と前記特徴領域に対応する第2の位置情報に基づき、前記第1の位置と前記第2の位置を合わせ前記第1の形状を前記第2の形状に前記モデルを用いて変形推定する変形推定手段と、を備える。
図1は、本実施形態に係る情報処理装置1の機能構成を示している。本実施形態に係る情報処理装置は、画像撮影装置2としてのMRI装置、および形状測定装置3としてのレーザレンジセンサと接続される。情報処理装置1は、第1の変形条件下における対象物体を画像撮影装置2で撮影することによって得た第1の3次元画像データを取得する。また、第2の変形条件下における対象物体を形状測定装置3で計測することによって得た対象物体の表面形状(以下、第2の表面形状)を取得する。そして、前記第1の3次元画像に写る対象物体の形状(以下、第1の形状)が、前記第2の変形条件下における対象物体の形状(以下、第2の形状)と略一致するように、第1の3次元画像を変形させた変形画像を生成して表示するものである。
第1画像取得部100は、画像撮影装置2が対象物体を第1の変形条件下で撮影した第1の3次元画像(原画像)を取得し、第1形状取得部101、第1特徴領域位置取得部102、および変形画像生成部110へ送信する。
ステップS200において、第1画像取得部100は、画像撮影装置2が乳房400を第1の変形条件下で撮影することによって得られるMRI画像を、第1の3次元画像(原画像)として取得する。ここで、図4の(b)は、第1画像取得部100が取得する第1の3次元画像の一例を示している。第1の3次元画像403の情報は撮影範囲の3次元空間内で定義される撮影画像の輝度の関数として数2のように記述されるものとする。
ステップS201において、第1形状取得部101は、ステップS200で取得した第1の画像403を処理することで、第1の変形条件下における乳房400の形状を表す第1の形状モデルを生成する。この処理について図4を用いて詳しく説明する。
ステップS202において、第1特徴領域位置取得部102は、ステップS200で取得した第1の画像403を処理し、乳房400の表面上に存在する所定の特徴領域を抽出する。この特徴領域としては、例えば乳頭402を用いることが好適である。また、第1の画像403を撮像する際に、MRIで撮影可能な複数のマーカ(図4には不図示)を被検体の表面に貼り付けておいて、これを特徴領域として用いてもよい。以下の説明では、この特徴領域の位置を表す座標値をv1=(x1、y1、z1)と表記し、以後、これを第1の位置と呼ぶ。
ステップS203において、仮想変形パラメータ取得部103は、変形パラメータがとり得る値を仮想的に組み合わせた仮想変形パラメータを複数取得する。本実施形態では、np個の仮想変形パラメータpk(1≦k≦np)を取得する場合を例として説明する。
(S204)
ステップS204において、変形形状群生成部104は、ステップS203で取得した変形パラメータの複数の仮説(仮想変形パラメータ)の夫々に基づいて、第1の形状モデルに変形を施した変形形状群を生成する処理を実行する。変形形状算出部104が行う前記処理は、例えば有限要素法を用いた物理シミュレーションによって実現できる。
ステップS205において、変形形状モデル生成部105は、ステップS204で求めた複数の変形形状に関する情報sdk(1≦k≦np)に基づいて、対象物体の変形を近似表現する変形形状モデルを生成する。
ステップS207において、第2形状取得部106は、形状計測装置3から、乳房400の第2の形状の一部に関する情報として、第2の変形条件下における乳房400の表面形状(第2の表面形状)を表すレンジデータを取得する処理を実行する。ここでレンジデータは、物体表面上に密に配置したm2個の点群の、形状計測装置3によって定義される座標系(以下、レンジセンサ座標系)における位置を表す3次元座標の集合s2j(1≦j≦m2)によって構成される。
ステップS208において、第2特徴領域位置取得部107は、ステップS202において第1の位置を取得した乳房400に係る所定の特徴領域について、第2の変形条件下における特徴領域の位置(第2の位置)を取得する処理を実行する。この処理は、例えば、ステップS207で得た第2の表面形状から、突起部などの特徴的な形状の部位を抽出することで実行される。以下では、第2の位置を表す座標値をv2=(x2、y2、z2)と表記する。
ステップS209において、変形成分推定部108は、変形形状モデルによる形状表現(すなわち数8のsd)が、乳房400の第2の形状s2を最も適切に表すような、線形結合の係数の組ci(1≦i≦ne)を推定する。すなわち、線形結合の係数の組を推定することで、乳房400の第2の形状s2を推定する。なお、本ステップで求める線形結合の係数の組をne次元ベクトルcestで表記し、以下ではこれを変形成分推定値と呼ぶ。
ステップS1100において、変形成分推定部108は、ステップS207で得た第2の表面形状を表す座標群s2j(1≦j≦m2)を、特徴領域位置を基準とした座標系に変換する。すなわち、ステップS208で取得した第2の位置v2に基づいて、第2の表面形状を表す座標群s2j(1≦j≦m2)を並進した座標群s2j’(1≦j≦m2)を、数9に示す計算により算出する。
ステップS1100において、変形成分推定部108は、変形成分推定値cestおよび回転の推定値Rの初期化を行う。この初期化は、例えばcestをゼロベクトルとし、Rを単位行列とすることができる。
ステップS1101において、変形成分推定部108は、現在の変形成分推定値cestに基づいて、数10の計算を行うことで、推定変形形状sd_estを生成する。
ステップS1103において、変形成分推定部108は、現在の回転の推定値Rに基づいて、ステップS1100で得た座標群s2j’(1≦j≦m2)に回転を施した座標群s2j_rotate(1≦j≦m2)を、数11に示す計算により算出する。
ステップS1104において、変形成分推定部108は、ステップS1102で得た推定変形形状sd_estを構成する表面ノードの中から、ステップS1103で得た座標群s2j_rotate(1≦j≦m2)の夫々に最も距離が近接するノードを探索して選択する。そして、選択したノード(以下、sdj_est’(1≦j≦m2)と表記する)を、s2j’(1≦j≦m2)の夫々の対応点として記憶する。
ステップS1105において、変形成分推定部108は、座標群s2j’(1≦j≦m2)と推定変形形状sd_estとを最も整合させる回転Rを推定する。すなわち、ステップS1104で得たs2j’(1≦j≦m2)とsdj_est’(1≦j≦m2)との対応点間の距離の平均値を求める数12を評価関数として、評価値dを最小化するRを算出する。
ステップS1106において、変形成分推定部108は、回転Rを更新する処理の収束判定を行う。例えば、まず始めに、ステップS1105で算出した評価値dと、前の反復処理の際にステップS1105で算出した評価値dとの差Δdを算出する。そして、差Δdが予め設定した閾値よりも小さい場合には、ステップS1107に処理を進め、そうでない場合には、ステップS1103に処理を戻して回転Rの更新を反復する。すなわち、ステップS1103からステップS1105までの処理を、ステップS1106での収束判定が肯定されるまで反復実行する。
ステップS1107において、変形成分推定部108は、ステップS1103と同様な処理を実行する。すなわち、ステップS1106で得た回転の推定値Rに基づいて、座標群s2j’(1≦j≦m2)に回転を施した座標群s2j_rotate(1≦j≦m2)を、数11に示す計算により算出する。
ステップS1108において、変形成分推定部108は、ステップS1104と同様な処理を実行する。すなわち、推定変形形状sd_estを構成する表面ノードの中から、ステップS1107で得た座標群s2j_rotate(1≦j≦m2)の夫々に最も距離が近接するノードを探索することで、s2j’(1≦j≦m2)とsdj_est’(1≦j≦m2)とを対応づける処理を実行する。
ステップS1109において、変形成分推定部108は、ステップS1108で対応付けられた点間の誤差評価値d’が小さくなるように、変形成分推定値cestを更新する処理を実行する。このとき、誤差評価値d’としては、例えば対応付けられた各点間のユークリッド距離の平均値を用いることができ、その場合は数13に示す計算により得ることができる。
ステップS1110において、変形成分推定部108は、ステップS209の処理の終了判定を行う。例えば、まず始めに、ステップS1109で更新された変形成分推定値cestに基づいて、数13の評価値d’を算出する。そして、評価値d’に基づいて、以後に行う処理の切り変えを行う。例えば、評価値d’が予め設定した閾値よりも小さい場合には、本処理(すなわち、ステップS209の処理)を終了するようにし、そうでない場合には、ステップS1102に処理を戻して、変形成分推定値cestの更新処理を継続する。すなわち、ステップS1102からステップS1105までの処理を、ステップS1105での終了判定が否定される限り繰り返す。
ステップS210において、変位ベクトル算出部109は、ステップS209で算出したcestに基づいて数10の計算を行い、乳房400の第2の形状の推定値s2_estを得る。そして、第1の形状モデルの各ノードを第2の形状に変形させるための変位ベクトルdi(1≦i≦m1)を、数14を用いて算出する。
ステップS211において、変形画像生成部110は、ステップS200で取得した第1の3次元画像に変形を施し、変形後の乳房400の形状が第2の形状と同様であるような第2の3次元画像(変形画像)を生成する。この変形は、ステップS201で生成した第1の形状モデルと、ステップS210で算出した各ノードの変位ベクトルdi(1≦i≦m1)に基づいて、公知の画像変形手法によって実行される。
ステップS212において、画像表示部111は、ステップS211で生成した第2の3次元画像をモニタ14などに表示する。
本実施形態では、ステップS205で変形形状モデル生成部105が行う処理として、SMMを用いる方法を例として説明したが、本発明の実施はこれに限らない。例えば、正規化変形形状群sdk’をそのままeiとして用いて、以後の処理を実行するようにできる。この方法によれば、より簡易な処理で変形形状モデルを生成できる効果がある。またステップS205の処理としては、この方法に限らず、ステップS204で求めた複数の変形形状に関する情報sdk(1≦k≦np)に基づいて、対象物体の変形を近似表現する変形形状モデルを生成する処理であれば、どのような処理であってもよい。
本実施形態では形状測定装置3としてレンジセンサを用いていたが、形状測定装置3として画像撮影装置2を用いてもよい。
また、第1の変形条件下で取得したMRI画像と第2の変形条件下で取得した超音波画像との位置合わせを行うことが目的の場合には、形状測定装置3として、位置センサを取り付けた超音波プローブを持つ超音波撮影装置を用いてもよい。
本実施形態では、形状測定装置3で計測した被検体のレンジデータを用いて第2の位置を取得していたが、第2の位置を取得可能な方法であれば、本発明の実施はこれに限らない。例えば、磁気式の位置センサなどを備えることで先端部位置を計測可能なペン型の指示デバイス(スタイラス)を乳頭やマーカ等の特徴領域に接触させ、この接触点の位置を第2の位置として直接的に計測してもよい。
ステップS203の処理における仮想変形パラメータに関する前記の範囲、分割数などは具体的な実施の一例に過ぎず、本発明の実施はこれに限らない。また、ステップS203の処理は、後段の処理に必要な仮想変形パラメータpkを取得できる方法であれば、いかなる方法で行ってもよい。例えば、マウス15やキーボード16等からなるユーザインタフェースを介してユーザがpkの値を入力し、仮想変形パラメータ取得部103がそれを取得する構成であってもよい。これ以外にも、各パラメータの範囲や分割の細かさなどをユーザが入力し、仮想変形パラメータ取得部103がその指示に基づいてpkの値を自動的に生成する構成であってもよい。また、磁気ディスク12などにpkに関する情報をあらかじめ記録しておいて、仮想変形パラメータ取得部103がそれを取得できるようにしてもよい。
本実施形態では画像撮影装置2としてMRI装置を用いる場合を例として説明したが、本発明の実施はこれに限らない。例えば、X線CT装置、超音波画像診断装置、核医学装置などを用いることができる。
第1実施形態では、対象物体から1個の特徴領域を抽出して、それに基づいて処理を実行する場合について説明した。それに対し、第2の実施形態では複数の特徴領域を抽出することで、より高効率・高精度に処理を実行する場合について説明する。なお、本実施形態は、第1の実施形態の第1特徴領域位置取得部102,変形形状群生成部104,第2特徴領域位置取得部106および変形成分推定部108の処理を一部変更したものである。それ以外の機能については第1の実施形態と同様の内容であるため、説明を省略する。
ステップS202において、第1特徴領域位置取得部102は、対象物体の表面上に存在する複数の特徴領域(すなわち左右の乳頭)を、第1の実施形態と同様にして抽出し、その位置を取得する処理を実行する。以下では、取得した特徴領域の位置を表す座標値をv1h(1≦h≦2)と表記し、以後、これを第1の位置と呼ぶ。
ステップS204において、変形形状群生成部104は、第1の実施形態と同様の物理シミュレーションによる変形を施した夫々の変形形状に対して、変位後の2個の特徴領域位置(sdkn1,sdkn2と表記する)を基準とした座標系へと座標変換を施す。ここで、変位後の2個の特徴領域位置を基準とした座標系とは、例えば、当該特徴領域の中点s(すなわち、(sdkn1+sdkn2)/2)を原点として、さらに、特徴領域間を結ぶ直線(sdkn1からsdkn2に向かう直線l)を所定の空間軸(例えばx軸)と定義するような座標系である。この座標系への座標変換は、例えば、前記中点sが原点となるように全てのノードを−sだけ平行移動した後に、直線lが所定の空間軸と一致するように、直線lと所定の空間軸とがなす平面と直交して原点を通る軸まわりの回転を施せばよい。
ステップS208において、第2特徴領域位置取得部107は、特徴領域の夫々に関して第2の位置を取得する処理を実行する。ここで、第2の位置を表す座標値をv2h(1≦h≦2)と表記する。
ステップS209における処理は、第1の実施形態と同様に図7を用いて説明できる。この図においてステップS1100,S1105およびS1109の処理は第1の実施形態と一部処理の内容が異なるため、その差異を説明する。それ以外の処理の内容は第1の実施形態と同様の処理の内容であるため説明を省略する。
ステップS1100において、変形成分推定部108は、ステップS207で得た第2の表面形状を表す座標群s2jを、ステップS208で取得した2個の第2の位置v2hを基準とした座標系に変換する。この座標変換は、上記特徴領域を結ぶ直線の中点が原点に移動する並進tを施した後に、特徴領域間を結ぶ直線が前記所定の空間軸と一致するような回転R’を施す剛体変換である。また、第2の位置v2hの夫々にも同様の座標変換を施し、座標変換後の第2の位置v2h’を算出する。
ステップS1103において、変形成分推定部108は、第1の実施形態と同様の処理を実行して、座標群s2j’と推定変形形状sd_estとを最も整合させる回転Rを推定する。ただし、回転Rの推定は、前記所定の空間軸(すなわち、2個の特徴領域間を結ぶ直線)を回転軸とした回転成分に限定して推定を行う。
ステップS1109において、変形成分推定部108は、第1の実施形態と同様の処理を実行する。なお、誤差評価値d’の算出方法として、数13に示した計算結果に、特徴領域の対応点間における距離(すなわち、Σ|vdh_est−R・v2h’|)を所定の重みで誤差評価値d’に加えてもよい。ここで、vdh_estは、ステップS1102で生成した推定変形形状sd_est中における、夫々の特徴領域ノードの位置座標を表している。
本実施形態では、2組の特徴領域を取得する場合を例として説明したが、本発明の実施はこれに限らない。例えば、3組の特徴領域を基準とした座標系で変形形状モデルを生成して、ステップS209ではそれらの特徴領域を基準とした座標系で変形位置合わせを実行するようにできる。
本実施形態では、2組の特徴領域を用いる場合を例として説明し、またその変形例2−1では3組の特徴領域を用いる場合を例として説明したが、本発明の実施はこれに限らない。例えば、4組以上の特徴領域を基準とした座標系で変形形状モデルを生成して、ステップS209ではそれらの特徴領域を基準とした座標系で変形位置合わせを実行するようにできる。
本実施形態では特徴領域の組を取得して、こらの特徴領域位置を基準とした座標系を利用して、第2の表面形状と前記変形形状モデルとの位置合わせを行う場合を例として説明したが、本発明の実施はこれに限らない。例えば、第2の表面形状を用いずに、第2の位置だけを利用して前記変形形状モデルとの位置合わせを行うようにできる。
本実施形態およびその変形例2−1から変形例2−3および第1の実施形態では、予め定めされた特徴領域の組の数に応じた好適な処理方法の例について説明したが、本発明の実施はこれらの何れかの形態であることに限定されない。例えばステップS202およびステップS208で取得する特徴領域の組の数をユーザの指示によって切り替えられるようにし、その数に応じて前記の処理を切り替えて実行する仕組みを持つようにしても良い。これによれば、取得した特徴領域の組の数に基づいて好適な処理方法を選択して実行することが可能となり、ユーザの利便性を向上させる効果がある。
また、本発明の目的は、前述した実施形態の機能を実現するソフトウェアのプログラムコードを記録した記録媒体(または記憶媒体)を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ(またはCPUやMPU)が記録媒体に格納されたプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成されることは言うまでもない。この場合、記録媒体から読み出されたプログラムコード自体が前述した実施形態の機能を実現することになり、そのプログラムコードを記録した記録媒体は本発明を構成することになる。
100 第1画像取得部
101 第1形状取得部
102 第1特徴領域位置取得部
103 仮想変形パラメータ取得部
104 変形形状群生成部
105 変形形状モデル生成部
106 第2形状取得部
107 第2特徴領域位置取得部
108 変形成分推定部
109 変位ベクトル算出部
110 変形画像生成部
111 画像表示部
2 画像撮影装置
3 形状測定装置
Claims (7)
- 対象物体に関する複数の変形条件下における変形形状群を生成する変形形状群生成手段と、
前記変形形状群の夫々における特徴点の位置に基づいて前記変形形状群を位置合わせする位置合わせ手段と、
前記位置合わせされた変形形状群に基づいて、前記複数の変形条件下における前記対象物体の複数の変形形状を表す変形形状モデルを生成する変形形状モデル生成手段と、
前記変形形状モデルを用いて、所望の変形条件下における前記対象物体の変形を推定する変形推定手段と、を有することを特徴とする情報処理装置。 - 前記位置合わせ手段は、前記特徴点が二つである場合には、二つの特徴点の位置を結ぶ直線の中点を一致させることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記位置合わせ手段は、前記特徴点が三つである場合には、三つの特徴点の重心を一致させることを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記変形形状モデル生成手段は、前記特徴点が複数である場合には、特徴点の位置の変形を変形形状モデルとして生成することを特徴とする請求項1に記載の情報処理装置。
- 前記対象物体は人体の乳房であり、前記対象物体の特徴点は少なくとも人体の乳頭を含むことを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記対象物体はMRIで撮像されたものであることを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 対象物体に関する複数の変形条件下における変形形状群を生成する変形形状群生成手段と、
対象物体に関する複数の変形形状群を、該変形形状群間で共通する解剖学的特徴の位置に基づいて位置合わせする位置合わせ手段と、
前記位置合わせされた変形形状群に基づいて、前記複数の変形条件下における前記対象物体の複数の変形形状を表す変形形状モデルを生成する変形形状モデル生成手段と、
前記変形形状モデルを用いて、所望の変形条件下における前記対象物体の変形を推定する変形推定手段とを有することを特徴とする情報処理装置。
Priority Applications (2)
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