JP5536403B2

JP5536403B2 - Crawler type traveling vehicle

Info

Publication number: JP5536403B2
Application number: JP2009215029A
Authority: JP
Inventors: 達浩南川; 孝司村井; 禎章北村; 愛竹内; 竜太郎森園; 直人小泉
Original assignee: Daiwa House Industry Co Ltd; Mitsubishi Electric Tokki Systems Corp
Current assignee: Daiwa House Industry Co Ltd; Mitsubishi Electric Tokki Systems Corp
Priority date: 2009-09-16
Filing date: 2009-09-16
Publication date: 2014-07-02
Anticipated expiration: 2029-09-16
Also published as: JP2011063110A

Description

本発明は、クローラー式走行車に関する。 The present invention relates to a crawler type traveling vehicle.

のぼりの段差部を乗り越えることができるように構成されたクローラー式走行車として、従来より種々のものが考えられている。例えば、図７に示すクローラー式走行車５１は、前後のプーリー５２，５３として、のぼりの段差部５４に乗り上がることのできる大サイズのものを採用し、図７（イ）〜（ニ）に示すように、前進させていくことにより、段差部５４の上面側に乗り上がらせることができるようになされたものである。５５はベルトである。 Conventionally, various types of crawler type traveling vehicles configured to be able to ride over a climbing stepped portion have been considered. For example, the crawler type traveling vehicle 51 shown in FIG. 7 employs a large size one that can ride on the stepped portion 54 of the climbing as the front and rear pulleys 52, 53, and is shown in FIGS. As shown, it is possible to ride on the upper surface side of the stepped portion 54 by moving forward. Reference numeral 55 denotes a belt.

また、図８に示すクローラー式走行車６１は、主クローラー６２の前部に前方に突出する補助クローラー６３が設けられ、該補助クローラー６３は主クローラー６２に対し上下方向に回動させることができるようになされたもので、図８（イ）（ロ）に示すように、補助クローラー６３を回動させて前方斜め上方に向けた状態にし、その状態で走行車６１を段差部６４に向けて前進させていき、補助クローラー６３の前端部を段差部６４の上面側に位置させ、しかる後、図８（ハ）に示すように、補助クローラー６３を逆方向に回動させて水平状態にし、その状態で、図８（ニ）に示すように、走行車６１を前進させていくことで、段差部６４の上面側に乗り上がらせることができるようになされたものである。 Further, the crawler type traveling vehicle 61 shown in FIG. 8 is provided with an auxiliary crawler 63 protruding forward at the front portion of the main crawler 62, and the auxiliary crawler 63 can be rotated in the vertical direction with respect to the main crawler 62. As shown in FIGS. 8 (a) and 8 (b), the auxiliary crawler 63 is rotated so that the auxiliary crawler 63 faces forward and obliquely upward, and the traveling vehicle 61 is directed toward the stepped portion 64 in this state. Then, the front end portion of the auxiliary crawler 63 is positioned on the upper surface side of the stepped portion 64, and then the auxiliary crawler 63 is rotated in the opposite direction to a horizontal state as shown in FIG. In this state, as shown in FIG. 8 (d), the traveling vehicle 61 can be moved forward so that it can get on the upper surface side of the stepped portion 64.

特開２００８−１４３３５４号公報JP 2008-143354 A

しかしながら、図７に示す構造のクローラー式走行車５１では、走行車５１の上下方向の寸法が大きくなってしまうと共に、段差部５４の上面側に乗り上がらせていく過程で、走行車５１の前端部が段差部５４の上方に大きく突出してしまい、そのため、例えば、建物の床下などのように、上下方向の寸法の小さい空間部７１では、段差部５４の上面側に乗り上がらせていく途中の過程で、図７（ロ）（ハ）に示すように、走行車５１の前端部が空間部７１の天面７２に当たってしまい、それが原因で乗り上がらせることができないという事態を生じてしまう。 However, in the crawler type traveling vehicle 51 having the structure shown in FIG. 7, the vertical dimension of the traveling vehicle 51 is increased, and the front end of the traveling vehicle 51 is in the process of getting on the upper surface side of the stepped portion 54. Part protrudes greatly above the stepped part 54, and therefore, for example, in a space part 71 having a small vertical dimension such as under the floor of a building, In the process, as shown in FIGS. 7B and 7C, the front end portion of the traveling vehicle 51 hits the top surface 72 of the space portion 71, which causes a situation in which the vehicle cannot get on.

また、図８に示す構造のクローラー式走行車６１では、そのような問題を解消することはできるが、その一方で、補助クローラー６３を回動させるためのモーター等の駆動機構を必要とし、そのため、コストが高くつくと共に、段差部５４の上面側に乗り上がらせるための補助クローラー６３の回動操作に熟練を要するという問題がある。 Further, in the crawler type traveling vehicle 61 having the structure shown in FIG. 8, such a problem can be solved, but on the other hand, a driving mechanism such as a motor for rotating the auxiliary crawler 63 is required. In addition, the cost is high, and there is a problem that the turning operation of the auxiliary crawler 63 for getting on the upper surface side of the stepped portion 54 requires skill.

本発明は、上記のような問題点に鑑み、上下方向の寸法が小さい空間部においてもそこにあるのぼりの段差部の上面側に難なく乗り上がらせることができ、しかも、それを、回動のためのモーター等の駆動機構を備えさせることなく実現することができると共に、段差部の上面側に乗り上がらせる操作が容易な、クローラー式走行車を提供することを課題とする。 In view of the above-described problems, the present invention can easily ride on the upper surface side of a stepped portion of a climbing portion even in a space portion having a small vertical dimension. It is an object of the present invention to provide a crawler type traveling vehicle that can be realized without providing a driving mechanism such as a motor for driving and that can be easily operated to get on the upper surface side of the stepped portion.

上記の課題は、主クローラーの前部に前方に突出する前クローラーが設けられると共に、主クローラーの後部に後方に突出する後クローラーが設けられ、
主クローラーの前プーリーと前クローラーの後プーリーとが回転軸線を一致させるように配置されて連動して回転するようになされていると共に、主クローラーの後プーリーと後クローラーの前プーリーとが回転軸線を一致させるように配置されて連動して回転するようになされていて、駆動源を駆動することにより、前後のクローラーの各ベルトが、主クローラーのベルトと同じ方向に同一速度で周回動作を行うようになされているクローラー式走行車において、
前クローラーは、前方斜め上方を向いて回動不能状態に固定されていて、それにより、走行車をのぼりの段差部に向けて前進させていくことで、前クローラーの前端部が段差部の入り側の角部を乗り越え、主クローラーが傾斜していき、主クローラーの下方に段差部の入り側の角部が位置するようになされており、
後クローラーは、後方を向いた状態から上方へは回動を阻止されていて、それにより、主クローラーがその下方に段差部の入り側の角部を位置させ傾斜姿勢で段差部の上面側に乗り上がっていく間、後クローラーの後端部が段差部の手前の床面に当接して、後クローラーが主クローラーと同じ傾斜姿勢を維持するようになされていると共に、
後クローラーは、後方を向いた状態から自重により下方に回動するようになされていて、それにより、主クローラーがその下方に段差部の入り側の角部を位置させ、主クローラーと後クローラーとがともに傾斜状態となって、主クローラーが段差部の上面側に乗り上がっていく過程で、重心移動により、主クローラーと後クローラーとの間が屈折し、後クローラーが傾斜したまま、主クローラーが段差部の上面側で水平状態となるようになされていることを特徴とするクローラー式走行車によって解決される（第１発明）。 As for said subject, while the front crawler which protrudes ahead is provided in the front part of the main crawler, the rear crawler which protrudes back is provided in the rear part of the main crawler,
Together are adapted to rotate in conjunction with the pulley after the previous pulleys and front crawler main crawler are arranged so as to match the rotational axis, front pulley and the rotation axis of the pulley and the rear crawler after the main crawler the have been adapted to rotate in conjunction and is arranged so as to coincide, by driving the driving source, the belts of the front and rear of the crawler, perform revolves in the same direction at the same speed as the main crawler belt In the crawler type traveling vehicle that has been
The front crawler is fixed in a non-rotatable state facing forward and obliquely upward, so that the front end of the front crawler enters the stepped portion by moving the traveling vehicle forward toward the stepped portion of the climb. The main crawler is tilted over the corner on the side, and the corner on the entry side of the step is positioned below the main crawler.
The rear crawler is prevented from turning upward from the rearward facing direction , so that the main crawler is positioned on the upper side of the stepped portion in an inclined posture with the corner on the entry side of the stepped portion positioned below the main crawler. while going up riding, the rear end of the rear crawler in contact with the floor surface in front of the stepped portion, the rear crawler been made to maintain the same inclined position as the main crawler Rutotomoni,
The rear crawler is configured to rotate downward due to its own weight from the state facing backward , so that the main crawler positions the corner on the entry side of the stepped portion below the main crawler, In the process where both the main crawlers are on the upper surface side of the stepped portion, the main crawler is refracted between the main crawler and the rear crawler by the movement of the center of gravity, and the main crawler in the upper surface of the step portion are made to be a horizontal state is solved by a crawler type vehicle, wherein Rukoto (first invention).

このクローラー式走行車では、主クローラーの前部に前方に突出する前クローラーが設けられ、前クローラーは、前方斜め上方を向いて回動不能状態に固定された構造となっているので、走行車をのぼりの段差部に向けて前進させていくだけで、走行車を、前方斜め上方を向いた前クローラーの前端部を通じて、段差部の上面側にスムーズに乗り上がらせていくことができる。 In this crawler type traveling vehicle, a front crawler protruding forward is provided at the front part of the main crawler, and the front crawler has a structure in which it is fixed in a non-rotatable state facing forward and obliquely upward. It is possible to smoothly ride the traveling vehicle on the upper surface side of the step portion through the front end portion of the front crawler facing obliquely upward in the forward direction simply by moving forward toward the step portion.

しかも、主クローラーの後部には後方に突出する後クローラーが設けられ、後クローラーは、後方を向いた状態から上方へは回動を阻止されているので、走行車が段差部の上面側に乗り上がっていく途中の過程において、後クローラーの後端部が段差部の手前の床面に当接し、それにより、主クローラーの傾きは小さく抑えられ、走行車を安定良く段差部の上面側に乗り上がらせていくことができる。 In addition, a rear crawler that protrudes rearward is provided at the rear of the main crawler, and the rear crawler is prevented from rotating upward from the rearward facing state, so that the traveling vehicle rides on the upper surface side of the stepped portion. During the process of ascending, the rear end of the rear crawler abuts against the floor surface in front of the stepped portion, so that the inclination of the main crawler is kept small, and the traveling vehicle is stably placed on the upper surface side of the stepped portion. You can go up.

加えて、後クローラーは、後方を向いた状態から自重により下方に回動するようになされているので、主クローラーが傾斜姿勢で段差部の上面側へと進んでいく途中の早期の段階で、重心移動により、主クローラーと後クローラーとの間が屈折して主クローラーが段差部の上面側で水平状態となり、それによって、上下方向の寸法の小さい走行空間部においても、走行車の前端部が空間部の天面に当たってしまうのが防がれる。 In addition, since the rear crawler is configured to rotate downward due to its own weight from the state facing backward, at an early stage while the main crawler proceeds to the upper surface side of the stepped portion in an inclined posture, Due to the movement of the center of gravity, the main crawler and the rear crawler are refracted and the main crawler becomes horizontal on the upper surface side of the stepped portion, so that the front end of the traveling vehicle can be moved even in a traveling space portion with a small vertical dimension. It is prevented from hitting the top of the space.

これら３つ作用が相俟って、上下方向の寸法が小さい空間部においても、走行車を、そこにあるのぼりの段差部の上面側に難なく乗り上がらせることができる。 Together, these three actions allow the traveling vehicle to ride on the upper surface side of the climbing stepped portion without difficulty even in a space having a small vertical dimension.

そして、このように、前クローラーは、前方斜め上方を向いて回動不能状態に固定されており、また、後クローラーは、後方を向いた状態から上方へは回動を阻止されていると共に、後方を向いた状態から自重により下方に回動するようになされている構成であるから、前後のクローラーを回動させるためのモーター等の駆動機構を備えさせる必要がなく、従ってまた、段差部の上面側に乗り上がらせる操作についても、走行車をのぼりの段差部に向けて前進させていくだけでよく、操作が容易である。 And, in this way, the front crawler is fixed in an unrotatable state facing forward obliquely upward, and the rear crawler is prevented from rotating upward from the state facing backward, Since it is configured to rotate downward by its own weight from the state facing backward, it is not necessary to provide a drive mechanism such as a motor for rotating the front and rear crawlers. As for the operation of getting on the upper surface side, it is only necessary to advance the traveling vehicle toward the stepped portion of the climbing, and the operation is easy.

第１発明において、走行車がのぼりの段差部に向けて前進していき、主クローラーの下方に該段差部の入り側の角部が位置して、主クローラーと後クローラーとが傾斜状態となって段差部に乗り上がっていく途中の過程において、段差部手前の床面に当接する第１ストッパー機構が後クローラーの後端側に位置して設けられ、
該第１ストッパー機構は、段差部手前の床面に当接した状態で走行車を後退駆動することにより、段差部手前の床面に対し後退阻止状態に係合するようになされており、該後退阻止係合作用により、主クローラーと後クローラーとの間が屈折して主クローラーが段差部上面側で水平状態となっていくようになされており、かつ、
該水平状態となっていく過程において、主クローラーと後クローラーとが一定以上に屈折してしまうのを阻止すると共に、該阻止状態において主クローラーと後クローラーとが真っ直ぐに戻ろうとするのを阻止する第２ストッパー機構が設けられ、
該第２ストッパー機構は、前記後退後の前進過程において、後クローラーの前端側が段差部の入り側の角部に位置するまでは、戻り阻止状態を維持し、段差部の入り側の角部に当接して負荷を受けることにより戻り阻止状態を解除されるようになされているとよい（第２発明）。 In the first invention, the traveling vehicle moves forward toward the stepped portion of the climb, the corner portion on the entry side of the stepped portion is positioned below the main crawler, and the main crawler and the rear crawler are in an inclined state. The first stopper mechanism that contacts the floor surface in front of the step portion is provided on the rear end side of the rear crawler in the process of getting on the step portion.
The first stopper mechanism is configured to engage with the floor surface in front of the stepped portion in a reverse blocking state by driving the traveling vehicle in a state of being in contact with the floor surface in front of the stepped portion, The reverse crawler engagement action refracts between the main crawler and the rear crawler so that the main crawler becomes horizontal on the upper surface side of the step portion, and
In the process of becoming horizontal, the main crawler and the rear crawler are prevented from being refracted beyond a certain level, and in the blocked state, the main crawler and the rear crawler are prevented from returning straight. A second stopper mechanism is provided;
The second stopper mechanism maintains the return-blocking state until the front end side of the rear crawler is located at the corner on the entry side of the stepped portion in the advancement process after the backward movement, It is preferable that the return blocking state be released by contact and receiving a load (second invention).

この場合は、走行車がのぼりの段差部に向けて前進していき、主クローラーの下方に該段差部の入り側の角部が位置して、主クローラーと後クローラーとが傾斜状態となって段差部に乗り上がっていく途中の過程において、走行車を後退駆動すると、第１ストッパー機構により、主クローラーと後クローラーとの間が屈折して主クローラーが段差部上面側で水平状態となっていくようになされているので、主クローラーが傾斜姿勢で段差部の上面側へと進んでいく途中のより一層早い段階で、主クローラーと後クローラーとの間を屈折させて主クローラーを段差部の上面側で水平状態にすることができ、それによって、上下方向の寸法の小さい走行空間部において、走行車の前端部が空間部の天面に当たってしまうのをより効果的に防ぐことができる。 In this case, the traveling vehicle moves forward toward the stepped portion of the climb, the corner on the entry side of the stepped portion is located below the main crawler, and the main crawler and the rear crawler are in an inclined state. When the traveling vehicle is driven backward in the process of getting on the stepped portion, the first crawler is refracted between the main crawler and the rear crawler by the first stopper mechanism, and the main crawler becomes horizontal on the upper surface side of the stepped portion. The main crawler is refracted between the main crawler and the rear crawler at an earlier stage while the main crawler moves to the upper surface side of the stepped portion in an inclined posture. It can be horizontal on the upper surface side, thereby more effectively preventing the front end of the traveling vehicle from hitting the top surface of the space in a traveling space with a small vertical dimension. It can be.

しかも、第２ストッパー機構による戻り阻止状態の維持によって、後退後の前進過程の初期段階において、主クローラーと後クローラーとが真っ直ぐに戻ってしまうことはなく、走行車の前端部が空間部の天面に当たってしまうのを防ぐことができる。 In addition, by maintaining the return prevention state by the second stopper mechanism, the main crawler and the rear crawler do not return straight in the initial stage of the advancement process after the backward movement, and the front end of the traveling vehicle is not in the space. It can prevent hitting the surface.

加えて、第２ストッパー機構による戻り阻止状態は、走行車の前進過程において、後クローラーの前端側が段差部の入り側の角部に当接して負荷を受けることにより解除されるようになされているので、解除のための特別な操作を行う必要がなく、操作を容易にすることができる。 In addition, the return blocking state by the second stopper mechanism is released when the front end side of the rear crawler abuts against the corner portion on the entry side of the stepped portion and receives a load in the forward traveling process of the traveling vehicle. Therefore, it is not necessary to perform a special operation for release, and the operation can be facilitated.

本発明のクローラー式走行車は、以上のとおりのものであるから、上下方向の寸法が小さい空間部においてもそこにあるのぼりの段差部の上面側に難なく乗り上がらせることができ、しかも、それを、回動のための駆動機構を備えさせることなく実現することができると共に、段差部の上面側に乗り上がらせる操作が容易である。 Since the crawler type traveling vehicle of the present invention is as described above, even in a space portion where the vertical dimension is small, it is possible to get on the upper surface side of the climbing stepped portion without difficulty. Can be realized without providing a drive mechanism for rotation, and an operation of getting on the upper surface side of the stepped portion is easy.

図（イ）〜図（ニ）は、第１実施形態のクローラー式走行車が段差部に乗り上がっていく過程を順次に示す側面図である。Drawing (a)-figure (D) are side views which show sequentially the process in which the crawler type traveling vehicle of a 1st embodiment gets on a level difference part. 図（イ）は同クローラー式走行車の側面図、図（ロ）は主クローラーと前クローラーと後クローラーとを分離状態にして示す側面図、図（ハ）は同クローラー式走行車における各クローラーのベルトの動きを示す側面図、（ニ）は同クローラー式走行車における後クローラーの回動範囲を示す側面図である。Fig. (A) is a side view of the crawler type traveling vehicle, Fig. (B) is a side view showing the main crawler, front crawler and rear crawler in a separated state, and Fig. (C) is each crawler in the crawler type traveling vehicle. The side view which shows the motion of this belt, (d) is a side view which shows the rotation range of the rear crawler in the crawler type traveling vehicle. 図（イ）〜図（ハ）は、図４（ニ）〜（ヘ）とともに、第２実施形態のクローラー式走行車が段差部を乗り越えていく過程を順次に示す側面図である。Drawing (a)-figure (C) are side views which show sequentially the process in which a crawler type traveling vehicle of a 2nd embodiment gets over a level difference part with Drawing 4 (d)-(f). 図（ニ）〜図（ヘ）は、図３（イ）〜（ハ）とともに、同クローラー式走行車が段差部を乗り越えていく過程を順次に示す側面図である。FIGS. (D) to (f) are side views sequentially showing the process in which the crawler type traveling vehicle gets over the stepped portion, together with FIGS. 3 (a) to (c). 図（イ）は同クローラー式走行車の側面図、図（ロ）〜図（ニ）は第１ストッパー機構の構造と作用を示す一部断面側面図である。FIG. 1A is a side view of the crawler type traveling vehicle, and FIGS. 2B to 2D are partial cross-sectional side views showing the structure and operation of the first stopper mechanism. 図（イ）は同クローラー式走行車の側面図、図（ロ）及び図（ハ）は第２ストッパー機構の構造とその作用を示す一部断面側面図、図（ニ）〜図（ヘ）は第２ストッパー機構の代替可能な構造とその作用を示す一部断面側面図である。Figure (a) is a side view of the crawler type traveling vehicle, Figures (b) and (c) are partial sectional side views showing the structure and operation of the second stopper mechanism, and Figures (d) to (f). FIG. 7 is a partially sectional side view showing an alternative structure of the second stopper mechanism and its operation. 図（イ）〜図（ニ）は、関連するクローラー式走行車の構造と、該クローラー式走行車が段差部に乗り上がっていく過程を順次に示す側面図である。FIGS. 1A to 1D are side views sequentially showing the structure of a related crawler type traveling vehicle and a process in which the crawler type traveling vehicle rides on a stepped portion. 図（イ）〜図（ニ）は、関連する他のクローラー式走行車の構造と、該クローラー式走行車が段差部に乗り上がっていく過程を順次に示す側面図である。FIGS. 1A to 1D are side views sequentially showing the structure of another related crawler type traveling vehicle and a process in which the crawler type traveling vehicle rides on a stepped portion.

次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。 Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１及び図２に示す第１実施形態のクローラー式走行車１は、建物の床下点検用に構成されたもので、図１に示す床下空間部２において、３は走行させる床面、４はのぼりの凸状の段差部、５は床下の天面である。 The crawler type traveling vehicle 1 according to the first embodiment shown in FIGS. 1 and 2 is configured for under-floor inspection of a building. In the under-floor space portion 2 shown in FIG. The convex stepped portion 5 of the climbing is a top surface under the floor.

クローラー式走行車１は、主クローラー６の前部に前方に突出する前クローラー７が設けられると共に、主クローラー６の後部に後方に突出する後クローラー８が設けられ、図２（イ）（ロ）に示すように、主クローラー６の前プーリー６ａと前クローラー７の後プーリー７ｂとが同軸配置で連動回転するようになされていると共に、主クローラー６の後プーリー６ｂと後クローラー８の前プーリー８ａとが同軸配置で連動回転するようになされていて、図示しないモーター等の駆動源を駆動することにより、図２（ハ）に示すように、前後のクローラー７，８の各ベルト７ｃ，８ｃが、主クローラー６のベルト６ｃと同じ方向に同一速度で周回動作を行うようになされている。点検用のカメラや測定器等は、図示しないが、主クローラー６の側に搭載される。 The crawler type traveling vehicle 1 is provided with a front crawler 7 that protrudes forward at the front of the main crawler 6 and a rear crawler 8 that protrudes rearward at the rear of the main crawler 6, as shown in FIG. ), The front pulley 6a of the main crawler 6 and the rear pulley 7b of the front crawler 7 are adapted to rotate together in a coaxial arrangement, and the rear pulley 6b of the main crawler 6 and the front pulley of the rear crawler 8 As shown in FIG. 2 (c), the belts 7c and 8c of the front and rear crawlers 7 and 8 are driven by driving a driving source such as a motor (not shown). However, the rotating operation is performed at the same speed in the same direction as the belt 6c of the main crawler 6. An inspection camera, a measuring instrument, and the like are mounted on the main crawler 6 side, although not shown.

そして、このクローラー式走行車１において、前クローラー７は、前方斜め上方を向いて回動不能状態に固定されており、後クローラー８は、図２（ニ）に示すように、後方を向いた状態から上方へは回動を阻止されていると共に、後方を向いた状態から自重により下方に回動することができるようになされている。 In the crawler type traveling vehicle 1, the front crawler 7 is fixed in an unrotatable state so as to face obliquely upward, and the rear crawler 8 faces rearward as shown in FIG. While being prevented from turning upward from the state, it can be turned downward by its own weight from the state facing backward.

上記のクローラー式走行車１では、主クローラー６の前部に前方に突出する前クローラー７が設けられ、前クローラー７は、前方斜め上方を向いて回動不能状態に固定された構造となっているので、図１（イ）〜（ハ）に示すように、走行車１を前進駆動して、床面３を、のぼりの凸状段差部４に向けて前進させていくと、前クローラー７の前プーリー７ａの側が、段差部４の入り側の角部４ａをスムーズに乗り越え、主クローラー６は、傾斜していき、その下方に段差部４の入り側の角部４ａが位置するようになる。後クローラー８は、後方を向いた状態から上方へは回動を阻止されているので、該傾斜していく過程において、主クローラー６と後クローラー８とは真っ直ぐな状態を維持し、後クローラー８の後端部が段差部４の手前の床面３に当接することで、主クローラー６の傾きは小さく抑えられ、走行車１は安定良く段差部４の上面側に乗り上がっていくことができる。 In the crawler type traveling vehicle 1, the front crawler 7 that protrudes forward is provided at the front portion of the main crawler 6, and the front crawler 7 has a structure that is fixed in a non-rotatable state facing forward and obliquely upward. Therefore, as shown in FIGS. 1A to 1C, when the traveling vehicle 1 is driven forward and the floor surface 3 is advanced toward the raised convex stepped portion 4, the front crawler 7 The front pulley 7a smoothly passes over the corner 4a on the entry side of the stepped portion 4, and the main crawler 6 is inclined so that the corner 4a on the entry side of the stepped portion 4 is positioned below the main crawler 6. Become. Since the rear crawler 8 is prevented from rotating upward from the rearward facing state, the main crawler 6 and the rear crawler 8 maintain a straight state in the course of the inclination, and the rear crawler 8 When the rear end of the vehicle abuts against the floor surface 3 in front of the stepped portion 4, the inclination of the main crawler 6 can be kept small, and the traveling vehicle 1 can ride on the upper surface side of the stepped portion 4 stably. .

そして、後クローラー８は、後方を向いた状態から自重により下方に回動するようになされているので、図１（ハ）（ニ）に示すように、主クローラー６が傾斜姿勢で段差部４の上面側へと進んでいく途中の早期の段階で、主クローラー６と後クローラー８との間が屈折し、主クローラー６が段差部の上面側で水平状態となる。それによって、上下方向の寸法の小さい床下空間部２においても、走行車１の前端部が空間部２の天面５に当たってしまうのが防がれる。 The rear crawler 8 is rotated downward by its own weight from the state facing backward, so that the main crawler 6 is inclined and has a stepped portion 4 as shown in FIGS. At an early stage on the way to the upper surface side, the main crawler 6 and the rear crawler 8 are refracted, and the main crawler 6 becomes horizontal on the upper surface side of the stepped portion. This prevents the front end of the traveling vehicle 1 from hitting the top surface 5 of the space 2 even in the underfloor space 2 having a small vertical dimension.

こうして、上下方向の寸法が小さい床下空間部２においても、走行車１を、そこにあるのぼりの段差部４の上面４ｂの側に難なく乗り上がらせることができる。 In this way, even in the underfloor space portion 2 having a small vertical dimension, the traveling vehicle 1 can be easily climbed on the upper surface 4b side of the climbing step portion 4 there.

そして、上記のクローラー式走行車１によれば、このように、前クローラー７は、前方斜め上方を向いて回動不能状態に固定されており、また、後クローラー８は、後方を向いた状態から上方へは回動を阻止されていると共に、後方を向いた状態から自重により下方に回動するようになされている構成であるから、前後のクローラー７，８を回動させるためのモーター等の駆動機構を備えさせる必要がなく、従ってまた、段差部４の上面４ｂの側に乗り上がらせる操作についても、走行車１をのぼりの段差部４に向けて前進させていくだけでよくて、操作も容易である。 According to the crawler type traveling vehicle 1, the front crawler 7 is fixed in a non-rotatable state facing forward obliquely upward, and the rear crawler 8 is directed rearward. Since it is configured such that it is prevented from rotating upward from the rear and is rotated downward by its own weight from a state facing backward, a motor for rotating the front and rear crawlers 7 and 8, etc. Therefore, it is only necessary to advance the traveling vehicle 1 toward the stepped portion 4 of the climbing operation for the operation of getting on the upper surface 4b side of the stepped portion 4. Is also easy.

なお、その後の前進過程では、走行車１の前クローラー７の側が、段差部４の向こう側の床面に当接するのと同時又は相前後して、後クローラー８が段差部４の入り側の角部４ａに蹴られて主クローラー６と後クローラー８とは真っ直ぐなり、その状態を維持しつつ段差部４を越えていくことで、主クローラー６の傾きは小さく抑えられ、走行車１は安定良く段差部４の向こう側に降りていくことができる。 In the subsequent forward process, the rear crawler 8 is located on the entry side of the step portion 4 at the same time as or before and after the front crawler 7 side of the traveling vehicle 1 abuts against the floor surface on the other side of the step portion 4. The main crawler 6 and the rear crawler 8 are straightened by being kicked by the corner part 4a, and the inclination of the main crawler 6 is kept small by maintaining the state, and the traveling vehicle 1 is stable. It is possible to descend to the other side of the step 4 well.

図３〜図６に示す第２実施形態のクローラー式走行車１は、第１実施形態のクローラー式走行車において、第１ストッパー機構９と第２ストッパー機構１０とが追加で備えられたものである。 The crawler type traveling vehicle 1 according to the second embodiment shown in FIGS. 3 to 6 is a crawler type traveling vehicle according to the first embodiment, and further includes a first stopper mechanism 9 and a second stopper mechanism 10. is there.

即ち、第１ストッパー機構９は、例えば、図５に示すように、後クローラー８の後端側の後プーリー８ｂと同軸配置に設けられているシャフト１１にゴムなどからなる滑止め材１２が設けられたものからなっていて、
図３（イ）に示すように、走行車１が床面３を走行しているときは、図５（ロ）に示すように、滑止め材１２は、段差部４の手前の床面３から離間した状態を保持し、
図３（ロ）に示すように、走行車１がのぼりの段差部４に向けて前進していき、主クローラー６の下方に該段差部４の入り側の角部４ａが位置して、主クローラー６と後クローラー８とが傾斜状態となって段差部４に乗り上がっていく途中の過程において、図５（ハ）に示すように、前記滑止め材１２が、段差部４の手前の床面３に当接し、
その当接状態において、図３（ハ）に示すように、走行車１を後退駆動すると、図５（ニ）に示すように、滑止め材１２が、段差部４の手前の床面３に対して、摩擦力等により、後退阻止状態に係合するようになされたものであり、
この後退阻止係合作用によって、後クローラー８の後端部が段差部４の手前の床面３から上方に離間すると共に、図３（ハ）に示すように、主クローラー６と後クローラー８との間が屈折して主クローラー６が段差部４の上面４ｂの側で水平状態となっていくようになされている。 That is, the first stopper mechanism 9 is provided with a non-slip material 12 made of rubber or the like on the shaft 11 provided coaxially with the rear pulley 8b on the rear end side of the rear crawler 8, as shown in FIG. Made up of
As shown in FIG. 3 (a), when the traveling vehicle 1 is traveling on the floor surface 3, as shown in FIG. 5 (b), the non-slip material 12 is provided on the floor surface 3 in front of the stepped portion 4. Keeps it separated from the
As shown in FIG. 3 (b), the traveling vehicle 1 moves forward toward the climbing step portion 4, and the corner 4a on the entry side of the step portion 4 is located below the main crawler 6, In the process of the crawler 6 and the rear crawler 8 being inclined and riding on the step portion 4, as shown in FIG. 5C, the anti-slip material 12 is placed on the floor in front of the step portion 4. Abuts on surface 3,
In the contact state, when the traveling vehicle 1 is driven backward as shown in FIG. 3C, the non-slip material 12 is placed on the floor surface 3 in front of the step portion 4 as shown in FIG. On the other hand, it is made to engage in the reverse movement prevention state by frictional force, etc.
Due to this reverse blocking engagement action, the rear end portion of the rear crawler 8 is separated upward from the floor surface 3 in front of the stepped portion 4, and the main crawler 6 and the rear crawler 8, as shown in FIG. The main crawler 6 is made to be in a horizontal state on the side of the upper surface 4b of the stepped portion 4 by refraction.

この第１ストッパー機構９により、主クローラー６が傾斜姿勢で段差部４の上面側へと進んでいく途中のより一層早い段階、即ち、第１実施形態の走行車１の場合のように重心移動によって屈折するよりも早い段階において、主クローラー６と後クローラー８との間を屈折させることができて、主クローラー６を段差部４の上面４ｂの側で水平状態にすることができ、それによって、上下方向の寸法の小さい走行空間部２においても、走行車１の前端部が空間部２の天面５に当たってしまうのをより効果的に防ぐことができる。 By this first stopper mechanism 9, the center of crawler 6 is moved at an earlier stage in the middle of moving toward the upper surface side of the stepped portion 4 in an inclined posture, that is, as in the case of the traveling vehicle 1 of the first embodiment. Can be refracted between the main crawler 6 and the rear crawler 8 at an earlier stage than being refracted by the main crawler 6, and the main crawler 6 can be made horizontal on the upper surface 4 b side of the stepped portion 4, thereby Even in the traveling space portion 2 having a small vertical dimension, it is possible to more effectively prevent the front end portion of the traveling vehicle 1 from hitting the top surface 5 of the space portion 2.

そして、後退後の前進によって主クローラー６と後クローラー８とが真っ直ぐに戻ろうとするのを阻止するのが、第２ストッパー機構１０である。本実施形態では、この第２ストッパー機構１０が、図６（イ）に示すように、主クローラー６と後クローラー８との回動関節部に備えられている。 The second stopper mechanism 10 prevents the main crawler 6 and the rear crawler 8 from returning straight due to the forward movement after the backward movement. In the present embodiment, the second stopper mechanism 10 is provided at the rotating joint portion of the main crawler 6 and the rear crawler 8 as shown in FIG.

該第２ストッパー機構１０は、例えば、図６（ロ）（ハ）に示すように、主クローラー６と後クローラー８との回動中心部において、主クローラー６の側に、円周方向に延びる溝１３，１３が設けられると共に、後クローラー８の側に、前記溝１３，１３内に移動可能に嵌合されるピン１４，１４が設けられたものからなっていて、
図６（ロ）に示すように、主クローラー６と後クローラー８とが真っ直ぐのときには、各ピン１４が各溝１３の一方の端部に当接して、後クローラー８が主クローラー６に対して上方に回動できないようになっており、
図６（ハ）に示すように、後クローラー８が下方に屈折しようとすると、各ピン１４が各溝１３内をもう一方の端部の方に向けて移動していくことで、その屈折が許容されるようになされている。 For example, as shown in FIGS. 6B and 6C, the second stopper mechanism 10 extends in the circumferential direction toward the main crawler 6 at the center of rotation of the main crawler 6 and the rear crawler 8. Grooves 13 and 13 are provided, and the rear crawler 8 is provided with pins 14 and 14 that are movably fitted in the grooves 13 and 13.
As shown in FIG. 6 (b), when the main crawler 6 and the rear crawler 8 are straight, each pin 14 comes into contact with one end of each groove 13, and the rear crawler 8 is in contact with the main crawler 6. It cannot be turned upward,
As shown in FIG. 6 (c), when the rear crawler 8 tries to refract downward, each pin 14 moves in the groove 13 toward the other end, so that the refraction is reduced. It is designed to be allowed.

そして、各溝１３は、その幅寸法が、前記一方の端部の側からもう一方の端部の側に向けて漸次小さくなっていく構成となっていて、後クローラー８が下方に屈折していく過程で、ピン１３が両側から溝１４に挟み込まれて摩擦力によって固定され、該固定によって、主クローラー６と後クローラー８とが一定以上に屈折してしまうのが阻止されると共に、該阻止状態において主クローラー６と後クローラー８とが真っ直ぐに戻ろうとするのが阻止されるようになされている。 Each groove 13 has a configuration in which the width dimension gradually decreases from the one end side toward the other end side, and the rear crawler 8 is refracted downward. In the process, the pin 13 is sandwiched in the groove 14 from both sides and fixed by frictional force, and the fixing prevents the main crawler 6 and the rear crawler 8 from being refracted more than a certain amount and In this state, the main crawler 6 and the rear crawler 8 are prevented from returning straight.

この第２ストッパー機構１０による戻り阻止状態の維持によって、後退後の前進過程の初期段階において、主クローラー６と後クローラー８とが真っ直ぐに戻ってしまうのが阻止され、それにより、走行車１の前端部が床下空間部２の天面５に当たってしまうのが防がれる。 By maintaining the return prevention state by the second stopper mechanism 10, the main crawler 6 and the rear crawler 8 are prevented from returning straight in the initial stage of the advancement process after the reverse movement. The front end is prevented from hitting the top surface 5 of the underfloor space 2.

そして、第２ストッパー機構１０による戻り阻止状態は、走行車１の更なる前進過程において、図４（ニ）（ホ）に示すように、後クローラー８の前端側が段差部４の入り側の角部４ａに当接して負荷を受けることで解除されるようになされており、そのため、戻り阻止状態の解除のための特別な操作を行う必要がなく、ただ、走行車１を前進させていくだけでよく、操作が容易である。 Then, the return blocking state by the second stopper mechanism 10 indicates that the front end side of the rear crawler 8 is the corner on the entry side of the stepped portion 4 as shown in FIGS. It is made to be released by receiving a load in contact with the portion 4a, and therefore, there is no need to perform a special operation for releasing the return prevention state, just by moving the traveling vehicle 1 forward. Good and easy to operate.

なお、その後の前進過程では、図４（ヘ）に示すように、走行車１の前クローラー７の側が、段差部４の向こう側の床面３に当接し、後クローラー８の下方に段差部４の出側の角部４ｃが位置すると、主クローラー６と後クローラー８とは真っ直ぐな状態を維持して、段差部４を越えていき、主クローラー６の傾きは小さく抑えられ、走行車１は安定良く段差部４の向こう側の床面３に降りていくことができる。 In the subsequent forward process, as shown in FIG. 4F, the front crawler 7 side of the traveling vehicle 1 comes into contact with the floor surface 3 on the other side of the stepped portion 4, and the stepped portion is below the rear crawler 8. 4 is located, the main crawler 6 and the rear crawler 8 maintain a straight state and go over the stepped portion 4 so that the inclination of the main crawler 6 is kept small. Can descend stably to the floor 3 on the other side of the stepped portion 4.

第２ストッパー機構１０として、その他、図６（ニ）〜（ヘ）に示すような構造のものを採用するのもよい。この第２ストッパー機構１０は、主クローラー６の側の筺体１５に、受け用凹所１６を有するゴム状弾性体１７が設けられると共に、後クローラー８の側にロッド１８が設けられたものからなっていて、
図６（ニ）に示すように、主クローラー６と後クローラー８とが真っ直ぐのときには、ロッド１８がゴム状弾性体１７の受け用凹所１６の外に位置し、図６（ホ）（ヘ）に示すように、後クローラー８が下方に屈折していく過程で、ロッド１８がゴム状弾性体１７を変形させることで受け用凹所１６内に嵌り込んで固定され、該固定によって、主クローラー６と後クローラー８とが一定以上に屈折してしまうのが阻止されると共に、該阻止状態において主クローラー６と後クローラー８とが真っ直ぐに戻ろうとするのが阻止されるようになされており、この第２ストッパー機構１０による戻り阻止状態の維持によって、図３（ハ）から図４（ニ）に示すような後退後の前進過程の初期段階において、主クローラー６と後クローラー８とが真っ直ぐに戻ろうとするのが阻止され、それにより、走行車１の前端部が床下空間部２の天面５に当たってしまうのが防がれる。 In addition, the second stopper mechanism 10 may have a structure as shown in FIGS. The second stopper mechanism 10 includes a housing 15 on the main crawler 6 side provided with a rubber-like elastic body 17 having a receiving recess 16 and a rod 18 provided on the rear crawler 8 side. And
As shown in FIG. 6 (d), when the main crawler 6 and the rear crawler 8 are straight, the rod 18 is positioned outside the receiving recess 16 of the rubber-like elastic body 17, and FIG. In the process in which the rear crawler 8 is refracted downward, the rod 18 is deformed into the rubber-like elastic body 17 to be fitted into the receiving recess 16 and fixed. The crawler 6 and the rear crawler 8 are prevented from being refracted beyond a certain level, and the main crawler 6 and the rear crawler 8 are prevented from returning straight in the blocked state. By maintaining the return-preventing state by the second stopper mechanism 10, the main crawler 6 and the rear crawler 8 are completely connected in the initial stage of the advancement process after the backward movement as shown in FIGS. 3 (c) to 4 (d). It is prevented from attempts to return to the immediately, whereby the front end of the vehicle 1 from being hit top 5 of the underfloor space 2 is prevented.

そして、該第２ストッパー機構１０による戻り阻止状態は、図４（ニ）（ホ）に示すように、走行車１の前進過程において、後クローラー８の前端側が段差部４の入り側の角部４ａに当接して負荷を受けることで、ロッド１８が弾性体１７の受け用凹所１６の外に外れて解除されるようになされている。 4 (d) and (e), the front end side of the rear crawler 8 is the corner on the entry side of the stepped portion 4 in the forward traveling process of the traveling vehicle 1, as shown in FIGS. The rod 18 comes out of the receiving recess 16 of the elastic body 17 and is released by receiving a load while contacting the 4a.

以上に、本発明の実施形態を示したが、本発明はこれに限られるものではなく、発明思想を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。例えば、上記の実施形態では、第１，第２のストッパー機構９，１０として、特定構造のものを採用した場合を示したが、本発明におけるストッパー機構は、そのような特定構造のストッパー機構に限られるものではなく、種々の構造のものが採用されてよい。 Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the spirit of the invention. For example, in the above embodiment, a case where a specific structure is employed as the first and second stopper mechanisms 9 and 10 is shown. However, the stopper mechanism in the present invention is a stopper mechanism having such a specific structure. It is not limited, and various structures may be adopted.

また、本発明のクローラー式走行車が対象としているのぼりの段差部は、上の実施形態で述べたような、乗り上がりの後に降りがあるような凸状の段差部に限られるものではなく、乗り上がりだけの段差部であってもよい。 In addition, the climbing stepped portion targeted by the crawler type traveling vehicle of the present invention is not limited to the convex stepped portion such as having a descending after getting on as described in the above embodiment, It may be a stepped portion that only rides up.

１…クローラー式走行車
６…主クローラー
７…前クローラー
８…後クローラー
９…第１ストッパー機構
１０…第２ストッパー機構 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Crawler type traveling vehicle 6 ... Main crawler 7 ... Front crawler 8 ... Rear crawler 9 ... 1st stopper mechanism 10 ... 2nd stopper mechanism

Claims

A front crawler protruding forward is provided at the front of the main crawler, and a rear crawler protruding backward is provided at the rear of the main crawler,
Together are adapted to rotate in conjunction with the pulley after the previous pulleys and front crawler main crawler are arranged so as to match the rotational axis, front pulley and the rotation axis of the pulley and the rear crawler after the main crawler the have been adapted to rotate in conjunction and is arranged so as to coincide, by driving the driving source, the belts of the front and rear of the crawler, perform revolves in the same direction at the same speed as the main crawler belt In the crawler type traveling vehicle that has been
The front crawler is fixed in a non-rotatable state facing forward and obliquely upward, so that the front end of the front crawler enters the stepped portion by moving the traveling vehicle forward toward the stepped portion of the climb. The main crawler is tilted over the corner on the side, and the corner on the entry side of the step is positioned below the main crawler.
The rear crawler is prevented from turning upward from the rearward facing direction , so that the main crawler is positioned on the upper side of the stepped portion in an inclined posture with the corner on the entry side of the stepped portion positioned below the main crawler. while going up riding, the rear end of the rear crawler in contact with the floor surface in front of the stepped portion, the rear crawler been made to maintain the same inclined position as the main crawler Rutotomoni,
The rear crawler is configured to rotate downward due to its own weight from the state facing backward , so that the main crawler positions the corner on the entry side of the stepped portion below the main crawler, In the process where both the main crawlers are on the upper surface side of the stepped portion, the main crawler is refracted between the main crawler and the rear crawler by the movement of the center of gravity, and the main crawler is tilted while the rear crawler is inclined. crawler vehicle, characterized in Rukoto the upper surface side of the step portion are made to be a horizontal state.

The traveling vehicle moves forward toward the stepped part of the climb, and the corner on the entry side of the stepped part is located below the main crawler, and the main crawler and the rear crawler are inclined and ride on the stepped part. In the process of going up, a first stopper mechanism that contacts the floor surface in front of the stepped portion is provided on the rear end side of the rear crawler,
The first stopper mechanism is configured to engage with the floor surface in front of the stepped portion in a reverse blocking state by driving the traveling vehicle in a state of being in contact with the floor surface in front of the stepped portion, The reverse crawler engagement action refracts between the main crawler and the rear crawler so that the main crawler becomes horizontal on the upper surface side of the step portion, and
In the process of becoming horizontal, the main crawler and the rear crawler are prevented from being refracted beyond a certain level, and in the blocked state, the main crawler and the rear crawler are prevented from returning straight. A second stopper mechanism is provided;
The second stopper mechanism maintains the return-blocking state until the front end side of the rear crawler is located at the corner on the entry side of the stepped portion in the advancement process after the backward movement, The crawler type traveling vehicle according to claim 1, wherein the return blocking state is released by contact and receiving a load.