JP5336158B2 - Crawler type traveling vehicle - Google Patents

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Description

本発明は、クローラー式走行車に関する。   The present invention relates to a crawler type traveling vehicle.

クローラー式走行車本体の前部に、前方に突出するクローラー式前フリッパーが設けられると共に、同走行車本体の後部に、後方に突出するクローラー式後フリッパーが設けられたクローラー式走行車において、走行面の凹凸を越えていくことができるように、これら前後のクローラー式フリッパーを、走行車に備えさせたモーター等の駆動源の駆動力によって、上下方向に傾斜した状態に回動させることができるようになされたものは、従来より提供されている。
特開２００８−１４３３５４号公報 In a crawler type traveling vehicle in which a crawler type front flipper protruding forward is provided at the front part of the crawler type traveling vehicle body, and a crawler type rear flipper protruding backward is provided at the rear part of the traveling vehicle body. These front and rear crawler type flippers can be rotated in a vertically inclined state by a driving force of a driving source such as a motor provided in the traveling vehicle so that the unevenness of the surface can be exceeded. What was made is provided conventionally.
JP 2008-143354 A

しかしながら、上記のようなクローラー式走行車では、前後のクローラー式フリッパーを、走行車に備えられたモーター等の駆動源の駆動力によって、上下方向に傾斜した状態に回動させることができるようになされているため、それ専用の上記のような駆動源を走行車に備えさせなければならず、そのため、走行車における駆動系統を複雑なものにしていると共に、走行車の重量を大きなものにしてしているという問題がある。   However, in the crawler type traveling vehicle as described above, the front and rear crawler type flippers can be rotated in a vertically inclined state by a driving force of a driving source such as a motor provided in the traveling vehicle. Therefore, the traveling vehicle must have a dedicated driving source as described above. Therefore, the driving system in the traveling vehicle is complicated, and the weight of the traveling vehicle is increased. There is a problem that.

本発明は、上記のような問題点に鑑み、走行面の凹凸を越えていくことができ、しかも、駆動系統の簡素化と、軽量化を実現することができるクローラー式走行車を提供することを課題とする。   In view of the above problems, the present invention provides a crawler-type traveling vehicle that can overcome the unevenness of the traveling surface, and that can achieve simplification of the drive system and weight reduction. Is an issue.

上記の課題は、クローラー式走行車本体の前部に前方に突出するクローラー式前フリッパーが設けられると共に、同走行車本体の後部に後方に突出するクローラー式後フリッパーが設けられたクローラー式走行車において、
前記前後のフリッパーが、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされていることを特徴とするクローラー式走行車によって解決される（第１発明）。 The above problem is that a crawler type front flipper that protrudes forward is provided at the front part of the crawler type traveling vehicle body, and a crawler type rear flipper that protrudes rearward is provided at the rear part of the traveling vehicle body. In
The crawler type traveling vehicle is characterized in that the front and rear flippers are supported on a traveling surface and are rotated up and down following the uneven shape of the traveling surface (first). 1 invention).

このクローラー式走行車では、前後のフリッパーが、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされているので、走行面の凹凸を越えていく際にフリッパーがその妨げとならず、走行面の凹凸になじむようにして走行面の凹凸を越えていくことができる。   In this crawler type traveling vehicle, the front and rear flippers are supported on the traveling surface and follow the uneven shape of the traveling surface to rotate up and down. When going, the flipper does not become an obstacle, and it can go over the unevenness of the running surface so as to become familiar with the unevenness of the running surface.

しかも、このように、前後のフリッパーが、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされていることにより、前後のフリッパーを上下方向に傾斜した状態に回動させる駆動源が必要なく、駆動系統の簡素化と、走行車の軽量化を実現することができる。   In addition, as described above, the front and rear flippers are supported on the traveling surface and are rotated up and down following the uneven shape of the traveling surface, so that the front and rear flippers are moved in the vertical direction. There is no need for a drive source that rotates the vehicle in an inclined state, so that the drive system can be simplified and the weight of the traveling vehicle can be reduced.

第１発明において、前記フリッパーの回動角度が、前記走行車本体に対して所定の角度上方の傾斜角度位置と、該走行車本体に対して所定の角度下方の傾斜角度位置との間の角度範囲内であるとき、該フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動することなく、走行面から受ける摩擦力によって周回可能である一方、
前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動し、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動するようになされているとよい（第２発明）。 In the first invention, the rotation angle of the flipper is an angle between a tilt angle position that is a predetermined angle above the traveling vehicle body and a tilt angle position that is a predetermined angle below the travel vehicle body. When it is within the range, the crawler belt of the flipper can circulate by the frictional force received from the running surface without being driven by the driving force from the driving source,
When the flipper reaches the tilt angle position above the predetermined angle, the crawler belt of the flipper is driven by a driving force from a drive source,
When the flipper reaches a tilt angle position below the predetermined angle, the crawler belt of the flipper may be driven to rotate by a driving force from a driving source (second invention).

この場合は、フリッパーの回動角度が上記のような角度範囲内であるとき、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動しない構成となされているので、走行車に備えられている駆動源への負荷を小さくすることができ、しかも、フリッパーのクローラーベルトは、走行面から受ける摩擦力によって周回可能であるから、フリッパーが走行の妨げとなることもない。   In this case, when the rotation angle of the flipper is within the above-mentioned angle range, the crawler belt of the flipper is configured not to rotate around by the driving force from the driving source. The load on the driving source can be reduced, and the crawler belt of the flipper can be rotated by the frictional force received from the running surface, so that the flipper does not hinder the running.

加えて、フリッパーが所定の角度上方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動し、フリッパーが所定の角度下方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動するようになされているので、フリッパーがそのような傾斜角度に達する原因となる走行面の凹凸を越えるとき、駆動源からの駆動力によってフリッパーのクローラーベルトが周回駆動し、そのような凹凸をスムーズに越えていくことができる。   In addition, when the flipper reaches a tilt angle position above a predetermined angle, the crawler belt of the flipper is driven by a driving force from a drive source, and when the flipper reaches a tilt angle position below a predetermined angle, Since the crawler belt is driven to rotate by the driving force from the driving source, when the flipper exceeds the unevenness of the running surface that causes such an inclination angle, the driving force from the driving source causes the flipper to move. The crawler belt can be driven in a circular motion, and such unevenness can be smoothly overcome.

第２発明において、前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置に達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置に達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされているとよい（第３発明）。 In the second invention, when the flipper reaches the tilt angle position above the predetermined angle, the flipper is restricted from rotating to the tilt angle position above the predetermined angle.
When the flipper reaches the tilt angle position below the predetermined angle, it is preferable that the flipper is restricted from rotating to the tilt angle position below (the third invention).

この場合は、回動して傾斜しクローラーベルトが周回駆動しているフリッパーを走行車の重量によって走行面にしっかりと押し付けることができ、フリッパーのクローラーに力強い走行を行わせることができる。   In this case, the flipper that is rotated and tilted and the crawler belt is driven to rotate can be firmly pressed against the traveling surface by the weight of the traveling vehicle, and the crawler of the flipper can perform a strong traveling.

第２発明において、前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置よりも所定の角度大きい傾斜角度位置に達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置よりも所定の角度小さい傾斜角度位置に達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされているのもよい（第４発明）。 In the second invention, when the flipper reaches an inclination angle position that is larger by a predetermined angle than the inclination angle position above the predetermined angle, the flipper is restricted from rotating to an inclination angle position that is further upward. And
When the flipper reaches a tilt angle position that is smaller by a predetermined angle than the tilt angle position below the predetermined angle, the flipper may be restricted from rotating to a tilt angle position that is further below ( Fourth invention).

この場合は、第３発明と同様の作用効果が奏されるのみならず、回動規制角度に達していない傾斜状態においても、フリッパーがそのような傾斜状態となる原因である走行面の凹凸をフリッパーのクローラーベルトの周回駆動によってスムーズに越えることができる。   In this case, not only the effects similar to those of the third invention are achieved, but also in the inclined state where the rotation restriction angle has not been reached, the unevenness of the running surface that causes the flipper to enter such an inclined state is eliminated. It can be smoothly crossed by the crawler belt drive of the flipper.

本発明は、以上のとおりのものであるから、走行面の凹凸を越えていくことができ、しかも、駆動系統の簡素化と、軽量化を実現することができる。   Since the present invention is as described above, the unevenness of the traveling surface can be exceeded, and the simplification and weight reduction of the drive system can be realized.

次に、本発明の実施最良形態を図面に基づいて説明する。   Next, the best mode for carrying out the present invention will be described with reference to the drawings.

図１〜図３に示す第１実施形態のクローラー式走行車１は、図２に示すように、クローラー式走行車本体２の前部に前方に突出する左右のクローラー式前フリッパー３，３が設けられると共に、同走行車本体２の後部に後方に突出する左右のクローラー式後フリッパー３，３が設けられたものである。なお、４はカメラ、５は駆動源としてのモーターである。該モーター５は、走行車本体２のクローラーベルト７を周回駆動すると共に、以下に述べる一定の条件下で、フリッパー３…のクローラーベルト８…をも周回駆動するようになされている。   The crawler type traveling vehicle 1 according to the first embodiment shown in FIGS. 1 to 3 includes left and right crawler type front flippers 3 and 3 that protrude forward from the front portion of the crawler type traveling vehicle body 2 as shown in FIG. The left and right crawler-type rear flippers 3 and 3 projecting rearward are provided at the rear of the traveling vehicle main body 2. In addition, 4 is a camera and 5 is a motor as a drive source. The motor 5 circulates and drives the crawler belt 7 of the traveling vehicle main body 2 and also circulates and drives the crawler belts 8 of the flippers 3 under certain conditions described below.

そして、前後のフリッパー３…は、走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされていて、具体的には例えば、前後の各フリッパー３…には、その自重によって下方に回動する力が作用しており、その力に抗する力が走行面から働いて走行面の凹凸形状に追従した上下の回動動作を行うようになされており、クローラー式走行車１からは、前後のフリッパー３…を傾斜した状態に回動させるためのモーター等の駆動源が省略されている。なお、左右の前フリッパー３，３同士は互いに同じ回動動作を行うようになされていると共に、左右の後フリッパー３，３同士についても同様に互いに同じ回動を行うようになされているが、そうでなくてもよい。   The front and rear flippers 3 are configured to pivot up and down following the uneven shape of the running surface. Specifically, for example, each of the front and rear flippers 3. The crawler-type traveling vehicle 1 is configured so that a rotating force acts on the vehicle, and the force against the force works from the traveling surface to perform the upward and downward rotating operation following the uneven shape of the traveling surface. Are omitted a drive source such as a motor for rotating the front and rear flippers 3. The left and right front flippers 3 and 3 are configured to perform the same rotation operation with each other, and the left and right rear flippers 3 and 3 are configured to perform the same rotation with each other. It may not be so.

また、本実施形態では、図１（イ）に示すように、前フリッパー３の回動角度が、走行車本体２に対して所定の角度上方の傾斜角度位置ａと、該走行車本体２に対して所定の角度下方の傾斜角度位置ｂとの間の角度範囲ｃ内であるとき、該フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって周回駆動することなく、図１（ロ）及び図（ハ）に示すように、走行面から受ける摩擦力によって周回可能である一方、該フリッパー３が前記所定の角度上方の傾斜角度位置ａに達すると、フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって、図１（ニ）に示すように、周回駆動すると共に、フリッパー３が前記所定の角度下方の傾斜角度位置ｂに達すると、フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって周回駆動するようになされている。なお、このことは、後フリッパー３についても同様である。   Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 1A, the rotation angle of the front flipper 3 is set to a tilt angle position a that is a predetermined angle above the traveling vehicle body 2 and to the traveling vehicle body 2. On the other hand, the crawler belt 8 of the flipper 3 is not rotated around by the driving force from the motor 5 when it is within an angle range c between the inclined angle position b below the predetermined angle. As shown in FIG. 5C, the crawler belt 8 of the flipper 3 can move around by the frictional force received from the traveling surface. When the flipper 3 reaches the inclined angle position a above the predetermined angle, the crawler belt 8 of the flipper 3 As shown in FIG. 1 (d), the crawler belt 8 of the flipper 3 is moved to the motor when the flipper 3 reaches the inclined angle position b below the predetermined angle. It is adapted to drive circulating by the driving force from. This also applies to the rear flipper 3.

更に、本実施形態では、上記の前フリッパー３が前記所定の角度上方の傾斜角度位置ａに達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、該フリッパー３が前記所定の角度下方の傾斜角度位置ｂに達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされている。なお、このことは、後フリッパー３についても同様である。   Further, in the present embodiment, when the front flipper 3 reaches the inclination angle position a above the predetermined angle, the front flipper 3 is restricted from rotating to the inclination angle position further upward. When the flipper 3 reaches the tilt angle position b below the predetermined angle, the flipper 3 is restricted from rotating to the tilt angle position below. This also applies to the rear flipper 3.

本実施形態では、このような動作を行わせるため、図３に示すようなカムを用いたクラッチ機構を採用している。即ち、図３（イ）において、９はシャフトであり、シャフト９の外周部には、走行車本体２側のクローラーピニオン１０と、フリッパー３側のクローラーピニオン１１とが隣り合うようにして回転自在に設けられていると共に、シャフト９の外端部には、互いに一体化されたフリッパーフレーム１２とカム１３とが、シャフト９に対し、シャフト軸線方向への相対移動を阻止されると共に、シャフト軸線回りでの相対回転が可能となるように設けられている。   In this embodiment, in order to perform such an operation, a clutch mechanism using a cam as shown in FIG. 3 is employed. That is, in FIG. 3 (a), 9 is a shaft, and a crawler pinion 10 on the traveling vehicle body 2 side and a crawler pinion 11 on the flipper 3 side are adjacent to each other on the outer periphery of the shaft 9 so as to be rotatable. The flipper frame 12 and the cam 13 integrated with each other at the outer end of the shaft 9 are prevented from moving relative to the shaft 9 in the shaft axial direction. It is provided so that relative rotation around it is possible.

フリッパー３のクローラーピニオン１１は、クローラーベルト８が掛けられる外筒材１４と、該外筒材１４の内部に嵌合される内材１５とを有する。内材１５は、外筒材１４に対し、シャフト軸線方向において相対移動できるように備えられていると共に、シャフト軸線回りでは外筒材１４と一体回転をするように備えられている。そして、内材１５の軸芯部には、走行車本体２のクローラーピニオン１０の側に突出する突出部１６と、シャフト９の外端部の側に面して開口する凹部１７とが備えられている。   The crawler pinion 11 of the flipper 3 includes an outer cylinder member 14 on which the crawler belt 8 is hung, and an inner member 15 fitted into the outer cylinder member 14. The inner material 15 is provided so as to be able to move relative to the outer cylinder material 14 in the shaft axis direction, and is provided so as to rotate integrally with the outer cylinder material 14 around the shaft axis line. The shaft portion of the inner member 15 is provided with a protrusion 16 that protrudes toward the crawler pinion 10 of the traveling vehicle body 2 and a recess 17 that opens toward the outer end of the shaft 9. ing.

内材１５の凹部１７内において、シャフト９の外周部には、可動コマ１８が設けられている。該可動コマ１８は、カム１３の回転変位によって押し力を受け、シャフト軸線方向の内方に変位をするようになされているもので、シャフト９に対し、シャフト回転軸線回りでは回転を阻止され、シャフト軸線方向には相対移動できるようになされている。そして、可動コマ１８の外周部と内材１５の凹部１７内の周面部との間、及び、可動コマ１８の内端部と内材１５の凹部１７内の底面部との間にはそれぞれ、ベアリング１９，１９が設けられ、可動コマ１８と内材１５とは、可動コマ１８が内材１５の底面部にベアリング１９を介して押し付けられた状態においてシャフト軸線回りで相対回転できるようになされている。   A movable piece 18 is provided on the outer periphery of the shaft 9 in the recess 17 of the inner member 15. The movable piece 18 receives a pressing force due to the rotational displacement of the cam 13 and is displaced inward in the axial direction of the shaft. The movable piece 18 is prevented from rotating around the rotational axis of the shaft 9, Relative movement is possible in the axial direction of the shaft. And between the outer peripheral part of the movable piece 18 and the peripheral surface part in the concave part 17 of the inner member 15, and between the inner end part of the movable piece 18 and the bottom part in the concave part 17 of the inner member 15, respectively. Bearings 19 and 19 are provided, and the movable piece 18 and the inner member 15 can be rotated relative to each other around the shaft axis in a state where the movable piece 18 is pressed against the bottom surface of the inner member 15 via the bearing 19. Yes.

また、内材１５の軸芯部に設けられた突出部１６に対応して、走行車本体２側のクローラーピンオン１０には、該突出部と向き合う端面部に凹所２０が備えられ、該凹所２０内には、奥方に向けてすぼまる錐状面２１が設けられると共に、突出部１６の側には、先端側に向けてすぼまる錐状面２２が設けられており、上記のカム１３がその回転変位によって可動コマ１８をシャフト軸線方向の内方に変位させ、内材１５を内方に押し動すと、上記の錐状面２１，２２同士が押し合い状態となり、摩擦力で、走行車本体２側のクローラーピニオン１０の回転が、フリッパー３側のクローラーピニオン１１を構成する内材１５を介して外筒材１４に伝えられ、フリッパー３側のクローラーベルト８が周回駆動をするようになされている。   The crawler pin-on 10 on the traveling vehicle main body 2 side is provided with a recess 20 at an end surface facing the protrusion, corresponding to the protrusion 16 provided on the shaft portion of the inner member 15. In the recess 20, a conical surface 21 squeezing toward the back is provided, and on the projecting portion 16 side, a conical surface 22 squeezing toward the distal end side is provided. When the movable cam 18 is displaced inward in the axial direction of the shaft 13 by the rotational displacement of the cam 13 and the inner member 15 is pushed inward, the conical surfaces 21 and 22 are pressed against each other, and friction force Thus, the rotation of the crawler pinion 10 on the traveling vehicle body 2 side is transmitted to the outer cylinder member 14 through the inner member 15 constituting the crawler pinion 11 on the flipper 3 side, and the crawler belt 8 on the flipper 3 side is driven to rotate. It is made to do.

２３はバネで、可動コマ１８に対するカム１３の押し力が解除されると、内材１５はこのバネ２３の復元力によって後退し、錐状面２１，２２が互いに離間して、錐状面２１，２２を通じてフリッパー３側のクローラーベルト８に伝えられていた周回駆動力が解除されるようになされている。   When the pushing force of the cam 13 against the movable piece 18 is released, the inner member 15 is retracted by the restoring force of the spring 23, the conical surfaces 21 and 22 are separated from each other, and the conical surface 21. , 22, the circumferential driving force transmitted to the crawler belt 8 on the flipper 3 side is released.

かかるクラッチ機構において、フリッパー３の角度位置が、図１（イ）の角度範囲ｃ内にあるときは、図３（イ）（ロ）に示すように、可動コマ１８にはカム１３による押し力は作用せず、錐状面２１，２２は互いに離間していて、フリッパー３側のクローラーベルト８は周回駆動を行わない。そして、フリッパー３の角度位置が、図１（イ）の角度位置ａに達すると、また、角度位置ｂに達すると、図３（ハ）に示すように、カム１３によって押し動かされた可動コマ１８の作用で錐状面２１，２２が互いに押し合った状態となり、フリッパー３側のクローラーベルト８は、走行車本体２側からの駆動力を受けて周回駆動を行う。   In such a clutch mechanism, when the angular position of the flipper 3 is within the angular range c of FIG. 1 (a), the pressing force of the cam 13 is applied to the movable piece 18, as shown in FIGS. Does not act, the conical surfaces 21 and 22 are spaced apart from each other, and the crawler belt 8 on the flipper 3 side does not drive around. When the angle position of the flipper 3 reaches the angle position a in FIG. 1 (a) and when the angle position b reaches the angle position b, the movable piece pushed and moved by the cam 13 as shown in FIG. 3 (c). 18, the conical surfaces 21 and 22 are pressed against each other, and the crawler belt 8 on the flipper 3 side receives a driving force from the traveling vehicle body 2 side and performs a circular drive.

そして、図３（ハ）に示すように、錐状面２１，２２が互いに押し合った状態において、カム１３は可動コマ１８と回転方向において係合状態を解除されないようになされていて、それにより、フリッパー３の回動は、角度範囲ｃの範囲内においてのみ許容され、角度位置ａ以上上方の角度位置に回動したり、角度位置ｂ以上下方の角度位置に回動するのを規制されるようになされている。   As shown in FIG. 3C, in the state where the conical surfaces 21 and 22 are pressed against each other, the cam 13 is not released from the engaged state in the rotational direction with the movable piece 18, thereby Rotation of the flipper 3 is allowed only within the range of the angle range c, and is restricted from rotating to an angular position above the angular position a or above or to an angular position below the angular position b. It is made like that.

このように、上記のクローラー式走行車では、前後のフリッパー３…が、角度範囲ｃ内においては、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされているので、走行面の凹凸を越えていく際にフリッパー３…がその妨げとならず、走行面の凹凸となじむようにして走行面の凹凸を越えていくことができる。   Thus, in the crawler type traveling vehicle described above, the front and rear flippers 3... Are supported on the traveling surface within the angle range c and rotate up and down following the uneven shape of the traveling surface. Therefore, the flippers 3... Do not hinder the traveling surface unevenness when the traveling surface unevenness is exceeded, and the unevenness of the traveling surface can be overcome so as to conform to the unevenness of the traveling surface.

しかも、このように、前後のフリッパー３…が、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされていることにより、前後のフリッパー３…を上下方向に傾斜した状態に回動させる駆動源が必要なく、駆動系統の簡素化と、走行車の軽量化を実現することができる。   In addition, as described above, the front and rear flippers 3 are supported on the traveling surface and are rotated up and down following the uneven shape of the traveling surface, so that the front and rear flippers 3. There is no need for a drive source for rotating the vehicle in a vertically inclined state, so that the drive system can be simplified and the traveling vehicle can be reduced in weight.

また、本実施形態では、フリッパー３…の回動角度が上記のような角度範囲ｃ内であるとき、フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって周回駆動しない構成となされているので、モーター５への負荷を小さくすることができ、しかも、フリッパー３のクローラーベルト８は、走行面から受ける摩擦力によって周回可能であるから、フリッパー３…が走行の妨げとなることもない。   In the present embodiment, the crawler belt 8 of the flipper 3 is not rotated around by the driving force from the motor 5 when the rotation angle of the flippers 3 is within the angle range c as described above. Therefore, the load on the motor 5 can be reduced, and the crawler belt 8 of the flipper 3 can circulate by the frictional force received from the running surface, so that the flippers 3 do not hinder the running.

そして、フリッパー３が所定の角度上方の傾斜角度位置ａに達すると、フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって周回駆動し、また、フリッパー３が所定の角度下方の傾斜角度位置ｂに達すると、フリッパー３のクローラーベルト８は、モーター５からの駆動力によって周回駆動するようになされているので、フリッパー３がそのような傾斜角度に達する原因となる走行面の凹凸を越えるとき、モーター５からの駆動力によってフリッパー３のクローラーベルト８が周回駆動し、そのような凹凸をスムーズに越えていくことができる。   When the flipper 3 reaches a tilt angle position a above a predetermined angle, the crawler belt 8 of the flipper 3 is driven by a driving force from the motor 5 and the flipper 3 is tilted at a tilt angle position below the predetermined angle. When b is reached, the crawler belt 8 of the flipper 3 is driven to rotate by the driving force from the motor 5, so that when the flipper 3 exceeds the unevenness of the running surface that causes such an inclination angle to be reached. The crawler belt 8 of the flipper 3 is driven by the driving force from the motor 5 so that such unevenness can be smoothly overcome.

しかも、本実施形態では、フリッパー３が傾斜角度位置ａに達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制され、傾斜角度位置ｂに達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされているので、回動して傾斜しクローラーベルト８が周回駆動しているフリッパー３を走行車１それ自体の重量によって走行面にしっかりと押し付けることができ、フリッパー３のクローラーベルト８に力強い走行を行わせることができる。   In addition, in the present embodiment, when the flipper 3 reaches the tilt angle position a, the flipper 3 is restricted from rotating to the upper tilt angle position, and when the flipper 3 reaches the tilt angle position b, the flipper 3 reaches the lower tilt angle position. Since the rotation is restricted, the flipper 3 that is rotated and inclined and the crawler belt 8 is driven to rotate can be firmly pressed against the traveling surface by the weight of the traveling vehicle 1 itself. The crawler belt 8 of the flipper 3 can be made to travel strongly.

図４に示す第２実施形態のクローラー式走行車１は、図４（イ）に示すように、フリッパー３が前述した所定の角度上方の傾斜角度位置ａよりも所定の角度大きい傾斜角度位置ｄに達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、フリッパー３が前述した所定の角度下方の傾斜角度位置ｂよりも所定の角度小さい傾斜角度位置ｅに達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされているものである。この場合は、図４（ニ）に示すように、回動規制角度に達していない傾斜状態においても、フリッパー３がそのような傾斜状態となる原因である走行面の凹凸をフリッパー３のクローラーベルト８の周回駆動によってスムーズに越えることができる。   The crawler type traveling vehicle 1 according to the second embodiment shown in FIG. 4 has an inclination angle position d that is larger by a predetermined angle than the inclination angle position a above the predetermined angle by the flipper 3 as shown in FIG. , The tilt angle position is further restricted from rotating to the tilt angle position further upward, and the flip angle of the flipper 3 is smaller by a predetermined angle than the tilt angle position b below the predetermined angle. When e is reached, it is restricted to turn to a further downward tilt angle position. In this case, as shown in FIG. 4 (d), the crawler belt of the flipper 3 can be provided with unevenness on the running surface that causes the flipper 3 to be in such an inclined state even in the inclined state where the rotation restriction angle has not been reached. It can be smoothly overcome by the 8 round driving.

以上に、本発明の実施形態を示したが、本発明はこれに限られるものではなく、発明思想を逸脱しない範囲で各種の変更が可能である。例えば、上記の実施形態では、フリッパー３…が角度範囲ｃの範囲内にあるとき、そのベルト８はモーター５からの駆動力を受けずに周回駆動を行わない構成としているが、第１発明では、角度範囲ｃの範囲内にあるときもそのベルト８がモーター５等の駆動源からの駆動力を受けて周回駆動を行うように構成してもよい。   Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to this, and various modifications can be made without departing from the spirit of the invention. For example, in the above-described embodiment, when the flippers 3 are within the range of the angle range c, the belt 8 does not receive the driving force from the motor 5 and does not rotate around. Also, the belt 8 may be configured so as to perform the circular driving by receiving the driving force from the driving source such as the motor 5 even when it is within the angle range c.

また、上記の実施形態では、走行車本体２のクローラーベルト７を周回駆動するためのモーター５を、フリッパー３のクローラーベルト８を周回駆動するための駆動源として用いた場合を示したが、フリッパー３のクローラーベルト８を、走行車本体２のクローラーベルト７を周回駆動するための駆動源とは別の駆動源で周回駆動する構成にしてもよい。   In the above embodiment, the motor 5 for driving the crawler belt 7 of the traveling vehicle body 2 around the crawler belt 7 is used as a drive source for driving the crawler belt 8 of the flipper 3 around. The crawler belt 8 may be configured to be driven by a different drive source from the drive source for driving the crawler belt 7 of the traveling vehicle body 2 to rotate.

第１実施形態のクローラー式走行車を示すもので、図（イ）はフリッパーの回動角度範囲を示す側面図、図（ロ）〜図（ニ）はその角度範囲における回動規制角度に達するまでの特定の角度位置でのフリッパーのクローラーベルトの作動状態を示す側面図である。The crawler type traveling vehicle of 1st Embodiment is shown, A figure (A) is a side view which shows the rotation angle range of a flipper, and a figure (B)-a figure (D) reach the rotation control angle in the angle range. It is a side view which shows the operating state of the crawler belt of a flipper in the specific angle position until. 図（イ）は同クローラー式走行車の側面図、図（ロ）は同平面図である。Fig. (A) is a side view of the crawler type traveling vehicle, and Fig. (B) is a plan view thereof. 図（イ）〜図（ハ）は、クラッチ機構の構成とその作動状態を示す断面図である。FIGS. 1A to 1C are cross-sectional views showing the configuration of the clutch mechanism and its operating state. 第２実施形態のクローラー式走行車を示すもので、図（イ）はフリッパーの回動角度範囲を示す側面図、図（ロ）〜図（ホ）はその角度範囲における回動規制角度に達するまでの特定の角度位置でのフリッパーのクローラーベルトの作動状態を示す側面図である。The crawler type traveling vehicle of 2nd Embodiment is shown, A figure (I) is a side view which shows the rotation angle range of a flipper, and a figure (B)-a figure (E) reach the rotation control angle in the angle range. It is a side view which shows the operating state of the crawler belt of a flipper in the specific angle position until.

符号の説明Explanation of symbols

１…クローラー式走行車
２…走行車本体
３…フリッパー
５…モーター（駆動源）
７…クローラーベルト
８…クローラーベルト DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Crawler type traveling vehicle 2 ... Traveling vehicle main body 3 ... Flipper 5 ... Motor (drive source)
7 ... Crawler belt 8 ... Crawler belt

Claims (3)

クローラー式走行車本体の前部に前方に突出するクローラー式前フリッパーが設けられると共に、同走行車本体の後部に後方に突出するクローラー式後フリッパーが設けられたクローラー式走行車において、
前記前後のフリッパーが、走行する面に支承され、該走行面の凹凸形状に追従して上下に回動動作を行うようになされており、
前記フリッパーの回動角度が、前記走行車本体に対して所定の角度上方の傾斜角度位置と、該走行車本体に対して所定の角度下方の傾斜角度位置との間の角度範囲内であるとき、該フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動することなく、走行面から受ける摩擦力によって周回可能である一方、
前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動し、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置に達すると、フリッパーのクローラーベルトは、駆動源からの駆動力によって周回駆動するようになされていることを特徴とするクローラー式走行車。 In the crawler type traveling vehicle provided with a crawler type front flipper protruding forward at the front part of the crawler type traveling vehicle body, and provided with a crawler type rear flipper protruding backward at the rear part of the traveling vehicle body,
The front and rear flippers are supported on a traveling surface, and are configured to rotate up and down following the uneven shape of the traveling surface ,
When the rotation angle of the flipper is within an angle range between an inclination angle position above a predetermined angle with respect to the traveling vehicle body and an inclination angle position below a predetermined angle with respect to the traveling vehicle body The crawler belt of the flipper can circulate by the frictional force received from the running surface without being driven by the driving force from the driving source,
When the flipper reaches the tilt angle position above the predetermined angle, the crawler belt of the flipper is driven by a driving force from a drive source,
The crawler type traveling vehicle, wherein when the flipper reaches an inclination angle position below the predetermined angle, the crawler belt of the flipper is driven to rotate by a driving force from a driving source . 前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置に達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置に達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされている請求項１に記載のクローラー式走行車。 When the flipper reaches the tilt angle position above the predetermined angle, the flipper is restricted from rotating to the tilt angle position above the predetermined angle.
The crawler type traveling vehicle according to claim 1 , wherein when the flipper reaches a tilt angle position below the predetermined angle, the flipper is restricted from rotating to a tilt angle position below the predetermined angle. 前記フリッパーが前記所定の角度上方の傾斜角度位置よりも所定の角度大きい傾斜角度位置に達すると、それ以上上方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされていると共に、
前記フリッパーが前記所定の角度下方の傾斜角度位置よりも所定の角度小さい傾斜角度位置に達すると、それ以上下方の傾斜角度位置に回動するのが規制されるようになされている請求項１に記載のクローラー式走行車。 When the flipper reaches a tilt angle position that is larger by a predetermined angle than the tilt angle position above the predetermined angle, the flipper is restricted from rotating to a tilt angle position that is further above,
When the flipper reaches a predetermined angle smaller inclination angle position than the inclination angle position of the predetermined angle downward to claim 1 is given to more rotated to tilt the angular position of the lower it is adapted to be regulated The crawler type traveling vehicle described.
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