JP5522645B2 - 無線位置決定精度を改善するための方法及び装置 - Google Patents

Description

本出願は、米国仮出願番号第６０／４１９，６８０号、２００２年１０月１７日提出、及び米国仮出願番号第６０／４３３，０５５号、２００２年１２月１３日提出に優先権を主張する。

本発明は、一般に所在地決定に係る。特に、本発明は、測定のセットを使用してワイアレス端末に対するより正確な所在地推定値を提供するための方法及び装置に関する。

ワイアレス・ユーザの所在地を知ることは、しばしば望まれ、時には必要である。例えば、連邦通信委員会（Federal Communication Commission）（ＦＣＣ）は、拡張９１１（Ｅ９−１−１）ワイアレス・サービスに関する報告及び命令を採用している。Ｅ９１１は、９１１通話が端末から行われるたび毎に、公共安全性回答ポイント（Public Safety Answering Point）（ＰＳＡＰ）へ提供されるべきワイアレス端末（例えば、セルラ電話機、モデム、ワイアレス能力を有するコンピュータ、パーソナル・ディジタル・アシスタンツ（ＰＤＡ）、若しくは任意の他のそのようなワイアレス通信能力を有する移動又は携帯装置）の位置を必要とする。ＦＣＣ命令は、６７％の通話に対して５０ｍ以内の、そして９５％の通話に対して１５０ｍ以内の精度になるように、補助ＧＰＳ（Assisted-GPS）（Ａ−ＧＰＳ）のような、手持ち電話機ベースの技術のために、端末の位置を必要とする。ＦＣＣ命令に加えて、サービス・プロバイダは、追加の収入を発生させる可能性がある価値を付加した商品を提供するために、種々のアプリケーションにおいて位置決定サービス（すなわち、ワイアレス端末の所在地を同定するサービス）を使用する可能性がある。

種々のシステムが、ワイアレス端末の所在地を決定するために使用されることができる。１つのそのようなシステムは、周知のグローバル所在地決定システム（Global Positioning System）（ＧＰＳ）である。ＧＰＳは、地球の周回軌道を回っている２４個の適切に間隔をおいて配置された人工衛星の“コンステレーション（constellation）”である。各ＧＰＳ人工衛星は、情報を用いてエンコードされた信号を送信する。情報は、時間の任意の時点に対して相対的に受信された信号の到着の時間を受信機が測定することを可能にする。この相対的な到着の時間測定は、その後、“擬似距離（pseudo-range）”へ変換される。擬似距離は、人工衛星と端末との間の実際の距離の測定に伴う全ての誤差を加えた合計である。ＧＰＳ受信機の３次元の所在地は、十分な数の人工衛星（代表的に４個）に対する擬似距離測定値及びそれら位置に基づいて（大部分のＧＰＳ受信機に関して１０から１００ｍの範囲内で）正確に推定されることができる。

セルラ通信システムのような、ワイアレス通信システムも、ワイアレス端末の所在地を決定するために使用されることができる。ＧＰＳ信号と同様に、端末は、地上基地局からの“地上波”信号を受信することができ、そして受信された信号の到着の時間を決定することができる。再び、到着の時間測定値は、擬似距離に変換されることができる。十分な数の基地局（代表的に３若しくはそれより多い）に対する擬似距離測定値は、その後、端末の２次元の所在地を推定するために使用されることができる。

ハイブリッド所在地決定システムでは、地上基地局からの信号は、ワイアレス端末の所在地を決定するためにＧＰＳ衛星からの信号の代わりに、又は補充するために使用されることができる。“ハイブリッド”端末は、人工衛星からＧＰＳ信号を受信するためのＧＰＳ受信機及び基地局からの地上波信号を受信するための“地上波”受信機を含む。基地局から受信された信号は、端末によりタイミングを合わせるために使用されることができる、若しくは擬似距離に変換されることができる。端末の３次元の所在地は、人工衛星及び基地局に対する十分な数の測定値（ＣＤＭＡネットワークに対して、これは代表的に４である）に基づいて推定されることができる。

上記で説明した３つの異なる所在地決定システム（すなわち、ＧＰＳ、ワイアレス、及びハイブリッド）は、異なる精度のレベルで所在地推定値（若しくは“位置決定値（fix）”）を提供できる。ＧＰＳからの信号に基づいて導き出された所在地推定値は、最も正確である。しかしながら、ＧＰＳ信号は、人工衛星と受信機との間が大きく離れているために非常に低い電力レベルで受信される。さらに、大部分の従来のＧＰＳ受信機は、ビルの内部で、厚く繁った葉の下で、高いビルが空の多くを遮る都市環境において、及びその他でＧＰＳ信号を受信することが非常に困難である。ハイブリッド・システムから導き出された所在地推定値は、精度が悪くなり、ワイアレス通信システムからの信号に基づいて導き出されたものは、さらに精度が悪くなる。これは、基地局からの信号に基づいて算出された擬似距離が、基地局中のタイミング及びハードウェアの誤差、端末中のタイミング及びハードウェアの誤差、及び地上波伝播経路に起因する誤差のために、ＧＰＳ信号から算出されたものよりも大きな誤差を示す傾向があるためである。

端末の所在地は、上記に説明した３つのシステムのいずれか１つに基づいて推定されることができる。可能な限り正確な所在地推定値を得ることが望まれる。それゆえ、十分な数のＧＰＳ信号が利用可能であるならば、ＧＰＳ解が、導き出されるはずである。そのようでない場合に、１若しくはそれより多くのＧＰＳ信号に加えて十分な数の地上波信号が利用可能であるならば、ハイブリッド解が、導き出されることができる。そして、ＧＰＳ信号が利用できない場合には、十分な数の地上波信号が利用可能であるならば、セルラ解が、取得されることができる。

上記で説明した３つの解のいずれかを導き出すために必要な信号の数が、利用できない可能性がある。そのような状況では、ある種の代わりの所在地決定技術が、端末の所在地を推定するために使用されることができる。１つのそのような代わりの技術は、セルＩＤ技術である。これは、端末の所在地推定値として端末が通信している基準（reference）（若しくはサービスしている）基地局に対する指定された位置を提供する。この指定された位置は、基地局の交信地域の中心、基地局のアンテナの位置、若しくは基地局の交信地域の内部のあるその他の位置である可能性がある。拡張セルＩＤ解は、基準基地局からのセルＩＤ情報を他の基地局からのセルＩＤ情報と統合することができ、及び／若しくは往復遅延測定値及び／又は端末と通信している少なくとも１の基地局からの信号強度測定値を含むことができる。セルＩＤ解又は拡張セルＩＤ解は、十分な数の信号が利用できないために、より正確な解が独立して導き出すことができない場合に、“頼みの綱（fall-back）”若しくは“安全対策（safety-net）”解として与えられることができる。不幸にして、上記の代替技術によって与えられる所在地推定値の質が、基地局の交信地域の大きさに依存するために、所在地推定値の質は、極めて悪い可能性がある。

それゆえ、利用可能な測定値を使用して端末に対するより正確な所在地推定値を提供する方法及び装置に対して、この分野における必要性がある。

［サマリー］
方法及び装置は、ワイアレス端末に対する初期の所在地推定値の精度を改善するように所在地位置測定値を利用するためにここに説明される。これらの測定値は、測定値の部分セット又は測定値の“完全な”セットのどちらかであることができる。部分測定値セットは、事前に決められたサービスの質（すなわち、事前に決められた精度）で端末の個々の所在地位置決定値を生成するために利用できるが十分でない数の測定値を含む。しかしながら、これらの測定値を放棄する代わりに、通常行われているように、これらは、初期の所在地推定値よりも改善された精度を有する修正された所在地推定値を導き出すために使用される。他の１つの方法及び装置では、初期の所在地推定値は、測定値の完全なセットを使用して改善される。測定値の完全なセットは、そのセットから十分に高いサービスの質で所在地位置の解を導き出すことが可能な測定値のセットであるが、それでも方法及び装置によって改善されることができる。この方法及び装置は、測定値の完全なセット又は測定値の部分セットのいずれが使用されるかに拘らず、基本的に同じである。したがって、議論を容易にするために、開示された方法及び装置は、測定値の部分セットのみに関連して説明される。

ワイアレス端末に対する所在地推定値を決定するための１方法では、端末に対する初期の所在地推定値は、セルＩＤ解又は拡張セルＩＤ解若しくは他の所在地の位置推定スキームに基づいて初めに取得される。測定値の部分セットも、１又はそれより多くの所在地決定システムから端末に対して取得される。部分セットは、人工衛星、ワイアレス基地局及び／又はアクセス・ポイントからの測定値、若しくは人工衛星測定値と地上波測定値との組み合わせを含むことができる。初期の所在地推定値は、それから端末に対する修正された所在地推定値を取得するために測定値の部分セットを用いて更新される。

更新することは、初期の所在地推定値及び測定値の部分セットに基づいて測定値ベクトルを初めに導き出すことによって実行されることができる。測定値ベクトルは、その測定値が部分セットの中にある送信機に対する擬似距離残差（pseudo-range residuals）を一般に含む。各擬似距離残差は、（１）（測定値に基づいて導き出された）端末の所在地から送信機までの“測定された”擬似距離と（２）初期の所在地推定値から送信機までの“算出された”擬似距離との間の差である。観測行列も、測定値の部分セットに対して生成される。初期の所在地推定値と測定値の部分セットの統合において使用される加重の行列も、決定されることができる。補正ベクトルは、それから、測定ベクトル、観測行列、及び加重行列に基づいて導き出される。初期の所在地推定値は、それから、初期の所在地推定値への変更を含む、補正ベクトルを用いて更新される。

方法及び装置の各種の態様及び実施形態が、下記にさらに詳細に説明される。

本発明の特徴、本質、及び利点は、図面を使用して以下に述べられる詳細な説明から、さらに明確になる。図面では、一貫して対応するものは同じ参照符号で識別する。

図１は、複数の所在地決定システムを具備したシステム１００を説明する図である。１つのそのような所在地決定システムは、衛星所在地決定システム（satellite positioning system）（ＳＰＳ）である。これは、周知のグローバル所在地決定システム（Global Positioning System）（ＧＰＳ）である可能性がある。他の１つのそのような所在地決定システムは、セルラ通信システムである。これは、コード分割多元アクセス（Code Division Multiple Access）（ＣＤＭＡ）通信システム、モービルに対するグローバル・システム（Global System for Mobile）（ＧＳＭ（登録商標））通信システム、又はある種の他のワイアレス・システムである可能性がある。一般に、システム１００は、任意のタイプ（例えば、ブルートゥース（Bluetooth（登録商標））、ワイアレス・フィデリティ（Wireless Fidelity）（Ｗｉ−Ｆｉ）、ウルトラ−ワイド・バンド幅（Ultra-Wide Bandwidth）（ＵＷＢ）、又は位置に関係する情報を提供することができる任意のその他のシステム）である可能性がある任意の数の所在地決定システムを含むことができる。システムが地域的に偏在した信号交信可能範囲を与えるように設計されるのであれば、このシステムは、ローカル・エリア所在地決定システム（Local Area Positioning System）（ＬＡＰＳ）として呼ばれることができる。

図１に示されたように、端末１１０は、複数の送信機（又はトランシーバ）から送信された信号を受信することができる。送信機の各々は、セルラ通信システムの基地局１２０又はＳＰＳの人工衛星１３０であることができる。端末１１０は、セルラ電話機、モデム、ワイアレス能力を有するコンピュータ、パーソナル・ディジタル・アシスタンツ（personal digital assistant）（ＰＤＡ）、若しくはワイアレス通信能力を有する任意の他のそのようなモービル装置又は携帯型装置であることができる。一般に、既知の又は確認できる場所に置かれた任意のタイプの送信機は、端末の所在地を決定するために使用されることができる。例えば、端末１１０は、ブルートゥース・システム中のアクセス・ポイントから信号を受信できる。ここで使用されるように、基地局は、所在地決定のために使用されることができる信号を送信する及び／又は受信する任意の地上送信機又はトランシーバであることができる。

端末１１０は、所在地決定システムから信号を受信する及び処理する能力があるいずれかの装置であることができ、タイミング、距離測定、及び／又は位置決定情報を取得できる。タイミング及び距離測定は、一緒に結び付けられる必要性がないことを、記しておく。例えば、ブルートゥース・システムのような短距離測定システムから信号を単に受信することは、端末の位置を無線で決定するための十分な情報を提供することができる。端末１１０は、セルラ電話機、固定端末、ワイアレス・モデムを有する電子ユニット（例えば、コンピュータ・システム、パーソナル・ディジタル・アシスタンツ（ＰＤＡ）、等）、人工衛星及び／又は基地局から信号を受信する能力がある受信機ユニット、等であることができる。他の１つの例では、端末１１０は、所在地決定システムへ信号を送信する能力があるいずれかの装置であることができ、その結果これらの所在地決定システムは、タイミング、距離測定、及び／又は位置決定情報を取得できる。

ワイアレス端末の所在地は、１又はそれより多くの所在地決定システムからの信号に基づいて決定されることができる。例えば、システム１００がＳＰＳ及びセルラ通信システムを含むのであれば、端末の所在地は、（１）ＳＰＳ単独、（２）セルラ通信システム単独、若しくは（３）ＳＰＳ及びセルラ通信システムの両者からの信号に基づいて推定されることができる。セルラ通信システム中の基地局からの測定値だけに基づいて端末の所在地を決定するための技術は、高等順方向リンク三辺測量（Advanced Forward Link Trilateration）（Ａ−ＦＬＴ）、アップリンク到着の時間（Uplink Time of Arrival）（Ｕ−ＴＯＡ）又はアップリンク到着の時間差（Uplink Time Difference of Arrival）（Ｕ−ＴＤＯＡ）、拡張された観測された時間差（Enhanced Observed Time Difference）（Ｅ−ＯＴＤ）、及び観測された到着の時間差（Observed Time Difference of Arrival）（ＯＴＤＯＡ）として知られる。

各所在地決定システムは、あるレベルの精度を有する所在地推定値（又は位置決定値）を与えることができ、しかも、ある種の動作環境に対しても利用可能である。システム１００がＳＰＳ及びセルラ通信システムを含むのであれば、精度及びこれらのシステムに対する利用可能性は、表１に示されたように（一般的な精度の下降順で）簡単にまとめられることができる。

“ＳＰＳベース”の解は、表１で最も高い精度を有する。しかしながら、十分な数のＳＰＳ衛星（一般的に４）は、ある種の動作環境（例えば、室内）において、この解を算出するために利用できないことがある。“ハイブリッド”解は、次に高い精度を有するが、１又はそれより多くのＳＰＳ衛星に加えて十分な数の基地局からの信号を必要とする。再び、信号の必要な数（一般的に４）は、ある種の動作環境において利用できない可能性がある。Ａ−ＦＬＴのような“ネットワーク・ベース”の解は、（３又はそれより多くの）十分な数の基地局に対する測定値に基づいて取得されることができる。必要な数の基地局が利用できないのであれば、“セル・ベース”のセルＩＤ解又は拡張セルＩＤ解は、１つの基地局に対する測定値に基づいて取得されることができる。この基地局は、一般に端末と通信している基地局であり、しばしば“基準（reference）”基地局として呼ばれる。他の１つの例では、拡張セルＩＤ解は、複数の基地局若しくはセル交信地域説明のようなセル、複数の送信機からの観測、及び信号強度、信号干渉、等の信号特性、からの情報を含む。

ハイブリッド解を導き出すための技術は、米国特許第５，９９９，１２４号、名称“ワイアレス通信信号を用いた衛星所在地決定システム増強”１９９９年１２月７日発行、に詳しく説明されており、引用文献としてここに取り込まれている。

従来、表１に示された解の１つが、所在地推定値が端末に対して必要なときはいつでも提供される。解くために必要な数の測定値（すなわち、測定値の完全なセット）が利用可能な場合に、最も正確な解が、導き出される。必要な数よりも少ない数の測定値が利用可能であるならば、セルＩＤ解又は拡張セルＩＤ解のような頼みの綱又は安全対策解が与えられることができる。

方法及び装置は、粗い初期の所在地推定値の精度を改善するために１又はそれより多くの所在地決定システムから取得された測定値の部分セットを利用するためにここに説明される。初期の所在地推定値は、例えば、セルＩＤ解、拡張セルＩＤ解又はＬＡＰＳ解により与えられることができる。非天位位置推測値（dead rockoning）の使用によるような初期の所在地推定値及びユーザによる直接入力の推定値、等を決定するために、複数のその他の方法が知られていることは、この分野において知識のある者により理解される。

部分セットは、ＳＰＳ及び／又はセルラ測定値を含むことができる。この部分セットは、事前に決められたサービスの質で端末に対する個々の所在地推定値を導き出すために必要な十分な数の測定値を含まないという事実によって規定される。事前に決められたサービスの質が、それに対して所在地位置決定が使用される特定のアプリケーションに基づいて決定されることを、この分野において知識のある者によって理解されるはずである。例えば、関心のある場所（例えば、自動金銭出納機（automated teller machines）（ＡＴＭ）、レストラン、特定のタイプの店、等）が近くのどこにあるかに関する情報を提供するために必要とされるサービスの質は、相対的に低い（不正確）可能性がある。対照的に、事前に決められたサービスの質は、比較的小さな距離により隔てられた狭い道の迷路を経由してナビゲートするようなアプリケーションに対して相対的に高く（正確に）なることが必要である。そこにたまたま位置した特定の店又はレストランに関する情報を提供するために、高い品質でさえが、必要であることがある。例えば、１つのアプリケーションでは、端末のユーザは、互いに非常に近接して（すまわち、互いに隣同士で）複数の競合するレストランを有する道路上で、彼が入ろうとしているレストランのメニューをダウンロードすることに関心がある。１つのものを他から区別するために、サービスの質は、相対的に高い必要があるはずである。

しかしながら、従来行われていたように、事前に決められたサービスの質を達成するために不十分である測定値を破棄する代わりに、今回開示された方法及び装置は、初期の所在地推定値よりも改善された精度を有する修正された所在地推定値を導き出すためにこれらの測定値を使用する。１つの例外は、ＬＡＰＳ解である可能性がある。ＬＡＰＳ最大信号距離若しくはＬＡＰＳ送信機からの距離が、初期の所在地誤差推定値より小さいのであれば、初期の所在地推定値は、ＬＡＰＳ解によって更新される（置き換えられる）。ＬＡＰＳ解は、１個のＬＡＰＳ測定値から導き出されてきていることがある。このＬＡＰＳ測定値は、距離測定値、信号特性値、信号受信の単純な指標であることができ、若しくはＬＡＰＳ交信地域の説明に基づく可能性がある。

他の１つの方法及び装置では、初期の所在地推定値は、測定値の完全なセットを使用することによって改善される。測定値の完全なセットは、そこから、十分に高いサービスの質で所在地位置の解を導き出すことが可能な測定値のセットであるが、それにも拘らず方法及び装置によって改善されることができる。ここに開示された方法及び装置は、測定値の完全なセット又は測定値の部分セットが使用されたかどうかに拘らず、基本的に同じである。したがって、議論を容易にするために、開示された方法及び装置は、測定値の部分セットだけの関連で説明される。

図２は、測定値の部分セットを使用してワイアレス端末に対するより正確な所在地推定値を提供するためのプロセス２００の実施形態のフロー図である。プロセスは、端末に対する初期の所在地推定値を取得することにより開始する（ステップ２１２）。この初期の所在地推定値は、１又はそれより多くの所在地決定システムから導き出されることができる。さらに、初期の所在地推定値は、利用可能ないずれかの所在地決定技術を使用して取得されることができる最も正確な解を表すことができる。例えば、初期の所在地推定値は、セルＩＤ解、拡張セルＩＤ解、又はある種のその他の解により与えられることができる。

測定値の部分セットは、しかも、１又はそれより多くの所在地決定システムから取得される（ステップ２１４）。この部分セットは、事前に決められたサービスの質で端末に対する独自の所在地推定値を導き出すために十分な数の測定値を含まない。しかしながら、必要な数の測定値が利用可能であるならば、独自の所在地推定値は、端末に対して取得されてきているはずであり、この所在地推定値は、一般に初期の所在地推定値よりも高い精度を有するはずである。部分セットは、ＳＰＳだけからの測定値、セルラ通信システムだけからの測定値、若しくはＳＰＳ及びワイアレス通信システムの両者から又は任意の数のその他の所在地決定システムからの測定値を含むことができる。

初期の所在地推定値は、その後、端末に対する修正された所在地推定値を取得するために測定値の部分セットを用いて更新される（ステップ２１６）。この修正された所在地推定値は、初期の所在地推定値より高い精度を有する。精度の改善の量は、下記のような各種の要因に依存する。例えば、（１）初期の所在地推定値の正確さ（又は不正確さ）、（２）更新するために利用可能な測定値の数及びタイプ、幾何学的な配置（すなわち、そこからの信号が受信される送信機の相対的な位置）、等である。更新することは、下記に説明される。

方法及び装置をより明確に説明するために、測定値の完全なセットに基づいて端末に対する所在地推定値を算出するための導出が、初めに説明される。下記の説明では、測地学的な座標系が使用され、３次元の（３−Ｄ）所在地は、緯度（北）、経度（東）、及び高度（上）に対する３つの値によって定義されることができる。

所与の３−Ｄ座標に位置する端末に対して、その正確な所在地は、既知の位置の３つの送信機への実際の（すなわち“真の”）距離に基づいて決定されることができる。しかしながら、各送信機への真の距離は、時計及びその他の測定誤差のために、通常は決定できない。その代わりに、“擬似距離”が決定される。それは、真の距離に加えて時計及びその他の測定誤差に起因するオフセットを含む。４番目の測定値は、全ての測定値中の共通のオフセットを削除するために必要である。

端末の所在地、ｉ番目の送信機の位置、及び端末の所在地からｉ番目の送信機の位置までの擬似距離ＰＲ_ｉを関係付ける基本方程式は、次式で表されることができる：

ここで、Ｌａｔ，Ｌｏｎｇ，及びＡｌｔは、端末の実際の所在地の３−Ｄ平面空間座標を表し；
Ｌａｔ_ｉ，Ｌｏｎｇ_ｉ，及びＡｌｔ_ｉは、ｉ番目の送信機の位置の座標を表し；そして
Ｔは、時間座標を表す。

４つの基本方程式のセットは、４つの異なる送信機、すなわち、ｉ＝｛１，２，３，４｝、に対して式（１）に示されたように取得されることができる。

基本方程式は、増分関係を採用することによって線形化されることができ、下記のようである：
Ｌｏｎｇ＝Ｌｏｎｇ_ｉｎｉｔ＋Δｅ， 式（２）
Ｌａｔ＝Ｌａｔ_ｉｎｉｔ＋Δｎ，
Ａｌｔ＝Ａｌｔ_ｉｎｉｔ＋Δｕ，
Ｔ＝Ｔ_ｉｎｉｔ＋ΔＴ，及び
ＰＲ_ｉ＝ＰＲ_{ｉｎｉｔ，ｉ}＋ΔＰＲ_ｉ， ｉ＝｛１，２，３，４｝に対して、
ここで、Ｌａｔ_ｉｎｉｔ，Ｌｏｎｇ_ｉｎｉｔ，Ａｌｔ_ｉｎｉｔ，及びＴ_ｉｎｉｔは、それぞれＬａｔ，Ｌｏｎｇ，Ａｌｔ，及びＴの初期値（アプリオリ（a priori）最適推定値）であり；
Δｅ，Δｎ，Δｕ，及びΔＴは、それぞれ初期値Ｌａｔ_ｉｎｉｔ，Ｌｏｎｇ_ｉｎｉｔ，Ａｌｔ_ｉｎｉｔ，及びＴ_ｉｎｉｔへの補正を表し；
ＰＲ_{ｉｎｉｔ，ｉ}は、初期の所在地推定値からｉ番目の送信機までの擬似距離測定値（すなわち、“算出された”擬似距離）を表し；
ＰＲ_ｉは、端末の所在地からｉ番目の送信機までの擬似距離測定値（すなわち、“測定された”擬似距離）を表し；そして
ΔＰＲ_ｉは、算出された擬似距離と測定された擬似距離との間の差（これは、“擬似距離残差”とも呼ばれる）を表す。

式のセット（２）では、Ｌａｔ_ｉｎｉｔ，Ｌｏｎｇ_ｉｎｉｔ，及びＡｌｔ_ｉｎｉｔは、端末の最初の３−Ｄ所在地推定値を表し、そして、Ｌａｔ，Ｌｏｎｇ，及びＡｌｔは、端末の実際の３−Ｄ所在地（すなわち、アポステリオリ（a posteriori）最適推定値）を表す。初期の所在地推定値は、端末に対して現在利用可能な最善の推定値である。

擬似距離測定値ＰＲ_{ｉｎｉｔ，ｉ}は、初期の所在地推定値（Ｌａｔ_ｉｎｉｔ，Ｌｏｎｇ_ｉｎｉｔ，及びＡｌｔ_ｉｎｉｔ）とｉ番目の送信機の既知の位置（Ｌａｔ_ｉ，Ｌｏｎｇ_ｉ，及びＡｌｔ_ｉ）との間の擬似距離に関する算出された値である。この擬似距離測定値は、下記のように表される：

擬似距離測定値ＰＲ_ｉは、ＰＲ_ｉが端末によって受信されたｉ番目の送信機からの信号に基づいて導き出されるので、“測定された”値と考えられる。特に、信号がｉ番目の送信機から送信された時間が既知であるならば（例えば、信号は発信記録がある若しくは時間情報が信号中にエンコードされているならば）、信号が端末に到着するまでにかかる時間は、信号が端末において受信される（端末の内部クロックに基づいた）時間を観測することによって、決定されることができる。しかしながら、送信と受信との間の時間の大きさは、一般に、送信機と端末との間のクロックの間のオフセット及びその他の測定誤差のために正確に決定されることができない。そのために、擬似距離は、基準時間と信号が受信された時間との間の差に基づいて導き出される。他の一例では、信号強度のような信号特性、若しくは信号特性の組み合わせが、擬似距離測定値を導き出すために使用されることができる。ＳＰＳ衛星から受信された信号から擬似距離を導き出すことは、この分野において公知であり、ここでは詳細に説明されない。

ｉ番目の送信機に対する擬似距離残差ΔＰＲ_ｉは、下記のように表されることができる：
ΔＰＲ_ｉ＝ＰＲ_ｉ−ＰＲ_{ｉｎｉｔ，ｉ} 式（４）
基本方程式（１）へ式のセット（２）中の増加分の式を代入し、２次の誤差項を無視すると、次式が得られる：

式（５）により示された４つの線形化された式は、行列の形式でより都合よく表されることができ、下記の通りである：

ここで、∂／∂ｘは、ｉ番目の送信機への擬似距離とｘ方向のベクトルとの間の角度の方向余弦である。ここで、ｘは、東、北、又は上である。式（６）は、端末の所在地を決定するため又は更新するために使用されることができ、４つの送信機に対する完全なかつ独立した擬似距離測定値のセットが利用可能であることを与える。

図３は、開示された方法及び装置がより正確な所在地推定値を与えるために使用されることができる動作シナリオの一例を説明する図である。図３において、端末１１０は、基地局１２０ｘからの信号及び２個のＳＰＳ衛星１３０ｘと１３０ｙからの信号を受信する。これらの３つの信号は、３−Ｄハイブリッド所在地位置決定値を導き出すために十分でない可能性がある。セルＩＤ解は、その後、端末１１０と通信している基地局１２０ｘの基本的な知識を使用して導き出されることができる。基地局１２０ｘが円３１０によって近似された地理的地域に対して交信地域を与えるように表されるのであれば、端末１１０の所在地は、基地局の位置として若しくは交信地域の範囲内であるその他の指定された位置として推定されることができる。

システム能力を増加させるために、各基地局の交信地域は、複数のセクタ（例えば、３つのセクタ）に区切られることができる。各セクタは、それから、対応する基地トランシーバ・サブシステム（base transceiver subsystem）（ＢＴＳ）によってサービスされる。セクタにされた交信地域（一般にセクタにされたセルと呼ばれる）に対して、その交信地域をサービスしている基地局は、交信地域のセクタをサービスしている全てのＢＴＳを含むはずである。拡張セルＩＤ解は、それから、それと端末が通信している特定のＢＴＳセクタを識別する追加の情報を用いて取得されることができる。そのような場合には、端末の所在地の不確実性は、図３にセクタＡとして名前を付けられているパイ型の地域に縮小されることができる。端末の所在地は、それから、このＢＴＳによってカバーされたセクタの中心（点３１２）として、若しくはあるその他の指定された位置として推定されることができる。

追加の情報も、利用可能である。例えば、ＢＴＳから受信された信号の強度、端末とＢＴＳとの間の往復遅延（roundtrip delay）（ＲＴＤ）、（ＧＳＭに対する）受信された信号の時間進行（time advance）（ＴＡ）、端末と（Ｗ−ＣＤＭＡに対する）ＢＴＳとの間の往復時間（round trip time）（ＲＴＴ）、等のようなものである。そのような追加の情報が利用可能であるならば、端末の所在地推定値は、それに応じて調節されることができる。

上記に説明されたように、セルＩＤ技術又は拡張セルＩＤ技術は、端末に対する粗い所在地推定値を与えることができる。これは、端末に対する２−Ｄアプリオリ最適推定値（すなわち、初期の所在地推定値）を表すはずである。端末に対する初期の所在地推定値は、（Ｌａｔ_ｉｎｉｔ及びＬｏｎｇ_ｉｎｉｔ）として与えられることができる。改善された精度を有する修正された所在地推定値は、それから、２つのＳＰＳ衛星１３０ｘと１３０ｙに対する２つの擬似距離測定値を使用して端末に対して取得されることができる。

２つの人工衛星に関する２つの擬似距離測定値を有する端末に対する線形化された方程式は、次のように表されることができる：

ここで、ΔＨは、高度残差であり、端末の高度の現在の推定値と実際の高度との間の差を表し；及び
ΔＣＢは、現在の基準時間推定値と“真の”基準時間との間の差を表す。

式（７）において、２つのＳＰＳ衛星のそれぞれに対する擬似距離残差ΔＰＲ_ｉは、式（４）に示されたように、人工衛星に対して算出された擬似距離ＰＲ_{ｉｎｉｔ，ｉ}と測定された擬似距離ＰＲ_ｉに基づいて決定されることができる。擬似距離ＰＲ_{ｉｎｉｔ，ｉ}は、端末の初期の所在地推定値（Ｌａｔ_ｉｎｉｔ，Ｌｏｎｇ_ｉｎｉｔ，及びＡｌｔ_ｉｎｉｔ）とｉ番目の人工衛星の位置（Ｌａｔ_ｉ，Ｌｏｎｇ_ｉ，及びＡｌｔ_ｉ）との間の距離として算出されることができる。ここで、端末の高度、Ａｌｔ_ｉｎｉｔ、は、サービスしているＢＴＳに対する高度、又はある他の高度に等しくなるように推定されることができる。基準時間に関するいくつかの追加の情報が与えられると、ΔＣＢは、現在の基準時間推定値と“真の”基準時間との間の差を考慮して使用される。一例では、サービスしているＢＴＳと端末との間の伝播時間は、基準時間遅延に関する情報を提供するために測定され、使用されることができる。擬似距離ＰＲ_ｉは、ｉ番目の人工衛星から受信された信号に基づいて導き出され、そしてｉ番目の人工衛星から端末の実際の（“真の”）位置までの距離の測定値である。

式（７）は、しかも、次式のより簡潔な形式で表現されることができる：
ｒ＝Ｈｘ 式（８）
ここで、ｒは、擬似距離残差に関する４個の要素を有するベクトル（すなわち、“測定”ベクトル）であり；
ｘは、ユーザ所在地及び時間補正に関する４個の要素を有するベクトル（すなわち、“補正”ベクトル）であり；そして
Ｈは、４×４“観測”行列である。

補正ベクトルｘは、その後、次のように決定されることができる：
ｘ＝Ｈ ^−１ ｒ 式（９）
式（９）は、補正ベクトルｘに対する重み付けをしない解を与える。この式は、（例えば、セルＩＤ技術又はある種のその他の技術から取得された）初期の所在地推定値に関係した情報及びＳＰＳ衛星に対する距離情報に対して等しい加重を与える。２つの断片的な情報をうまく統合するために、初期の所在地推定値及び擬似距離測定値は、適切な重みを割り当てられる。

共分散行列Ｖ、これは測定ノイズ行列としても知られる、は、式のセット（７）に示された線形化された式に対して決定されることができ、次式で表されることができる：

ここで、Ｖ_１１は、第１の人工衛星に対する擬似距離測定値ＰＲ_１に関する誤差の分散であり；
Ｖ_２２は、第２の人工衛星に対する擬似距離測定値ＰＲ_２に関する誤差の分散であり；
Ｖ_ｈは、高度測定値に関する誤差の分散であり；及び
Ｖ_ｃｂは、基準時間に関係した誤差の分散である。

要素Ｖ_１１及びＶ_２２は、Ｖ_１１＝σ^２ _ｐｒ１及びＶ_２２＝σ^２ _ｐｒ２として表されることができる。ここで、σ_ｐｒ１及びσ_ｐｒ２は、それぞれ擬似距離測定値ＰＲ_１及びＰＲ_２に対する誤差の標準偏差である。加重行列Ｗは、共分散行列Ｖの逆として規定されることができる（すなわち、Ｗ＝Ｖ ^−１）。Ｗのゼロでない要素は、擬似距離測定値に関する重み付け及び修正された所在地推定値の導出における初期の所在地推定値に関係した情報を決定する。Ｗの要素は、測定値の誤差の二乗又はクロス積の期待値に対して逆に関係する。そのようにして、いずれかの量（例えば、ＰＲ_ｉ）に対する小さな誤差は、より信頼性のある観測を意味し、Ｗに関する大きな対応する値に対応する。これは、初期の所在地推定値を擬似距離測定値と統合することでより高い加重を与えられようとしている量に帰結するはずである。

ｉ番目の人工衛星への擬似距離ＰＲ_ｉは、次式のように定義されることができる：
ＰＲ_ｉ＝Ｒ_ｉ＋ＣＢ＋ＳＶ_ｉ＋Ｔｒ_ｉ＋Ｉ_ｉ＋Ｍ_ｉ＋η_ｉ 式（１１）
ここで、Ｒ_ｉは、端末の所在地からｉ番目の人工衛星までの真の又は実際の距離であり；
ＣＢは、基準時間に起因する誤差を表し；
ＳＶ_ｉは、ｉ番目の人工衛星に関係した全ての誤差を表し；
Ｔｒ_ｉは、成層圏を通過するＳＰＳ信号に起因する誤差を表し；
Ｉ_ｉは、電離層を通過するＳＰＳ信号に起因する誤差を表し；
Ｍ_ｉは、マルチパスを含む信号伝播環境に関係した誤差を表し；そして
η_ｉは、受信機測定ノイズ（又は、熱ノイズ）に関係した誤差を表す。

誤差推定値Ｖ_ｉｉは、そこで、ｉ番目の人工衛星に対する擬似距離測定値中の誤差の全てを含むはずである。式（１０）は、擬似距離測定値が、相互に独立であると仮定する。測定ノイズ行列Ｖの導出は、この分野において公知であり、ここでは詳細には説明されない。

補正ベクトルｘの重み付けされた解は、その後、次式として表されることができる：
ｘ＝（Ｈ ^Ｔ ＷＨ）^−１ Ｈ ^Ｔ Ｗｒ 式（１２）
ここで、Ｈ ^Ｔは、Ｈの転置を表す。

式（９）又は（１２）は、補正ベクトルｘを取得するために使用されることができる。このベクトルは、Δｅ及びΔｎに関する２つのゼロでない項を含む。端末に対する修正された２Ｄ−所在地推定値は、その後、次式のように算出されることができる：
Ｌｏｎｇ_ｒｅｖ＝Ｌｏｎｇ_ｉｎｉｔ＋Δｅ、及び 式（１３）
Ｌａｔ_ｒｅｖ＝Ｌａｔ_ｉｎｉｔ＋Δｎ
初期の所在地推定値をＳＰＳの測定値及び／又はその他の測定値と統合するプロセスは、図６から図９を参照して、下記にさらに詳細に説明される。

図４は、開示された方法及び装置がより正確な所在地推定値を与えるために使用されることができる動作シナリオの他の一例を説明する図である。図４において、端末１１０は、基地局１２０ｘ及び１２０ｙからの２つの信号を受信する。これらの２つの信号は、ネットワーク・ベースの（例えば、Ａ−ＦＬＴ）所在地位置決定値を導き出すために十分ではない。セルＩＤ解又は拡張セルＩＤ解は、図３に関して上記に説明されたものと同様に、端末をサービスしている基地局として指定された基地局の位置に基づいて導き出されることができる。端末に対する初期の所在地推定値は、Ｌａｔ_ｉｎｉｔ及びＬｏｎｇ_ｉｎｉｔとして与えられることができる。

ＳＰＳ衛星と同様に、各基地局への擬似距離は、基地局から受信された信号に基づいて推定されることができる。ＣＤＭＡシステムに対して、各基地局は、固有のオフセット（すなわち、開始時間）を有する擬似ランダム・ノイズ（pseudo-random noise）（ＰＮ）シーケンスを割り当てられる。このＰＮシーケンスは、基地局からの送信に先立ってデータをスペクトル的に拡散させるために使用される。各基地局も、パイロットを送信する。パイロットは、割り当てられたＰＮシーケンスを用いて拡散された、単純に全て１（又は、全てゼロ）のシーケンスである。基地局によって送信された信号は、端末において受信され、信号の到着時間は、拡散させるために使用されたＰＮシーケンスの位相に基づいて決定されることができる。パイロットがこのＰＮ位相情報を取得するために一般に処理されるので、端末におけるこの測定値も、パイロット位相測定値として公知である。パイロット位相測定値は、基地局から端末まで信号が移動するためにかかる時間の大きさを推定するために使用される。この移動時間は、ＳＰＳ衛星に対して実施されたものと同様に擬似距離に変換されることができる。地上波信号から導き出された擬似距離測定値（例えば、パイロット位相測定値）は、ＳＰＳ信号から導き出された擬似距離測定値と区別させるためにＰＰとして記される。

２つの基地局に対する２つの擬似距離測定値を有する端末に関する線形化された方程式は、次式のように表されることができる：

式（１４）に示されたように、端末及び基地局は、同じ高度面上にあると仮定され、観察行列中に∂／∂ｕの項がない。しかしながら、相対的な幾何学的な形状に依存して（例えば、ＢＴＳが丘の上であり、端末が谷にある）、ＰＰ測定値に対して垂直方向の観測可能性があることがある。この場合には、観測行列の初めの２行中の“上”に関する部分導関数項（すなわち、∂／∂ｕ項）を含むことが適切であるはずである。式（１４）は、地上波信号に関する擬似距離残差ΔＰＰ算出が、式（７）に示されたＳＰＳ信号に関する擬似距離残差ΔＰＲ算出と同様であることを示す。所在地推定値を算出するための代わりの方法は、線形化を用いない代数的な解である。

補正ベクトルｘは、式（９）又は（１２）を使用することによって解くことができ、Δｅ及びΔｎに対する２つのゼロでない項を含むはずである。端末に対する修正された所在地推定値（Ｌａｔ_ｒｅｖ及びＬｏｎｇ_ｒｅｖ）は、それから式（１３）に示されたように算出されることができる。

図５は、開示された方法及び装置がより正確な所在地推定値を与えるために使用されることができる動作シナリオのさらに他の一例を説明する図である。図５において、端末１１０は、基地局１２０ｘからの信号及びＳＰＳ衛星１３０ｘからの信号を受信する。これらの２つの信号は、ハイブリッド所在地位置決定値を導き出すために十分ではない。セルＩＤ解又は拡張セルＩＤ解は、図３に関して上記に説明されたように、基地局１２０ｘの位置に基づいて導き出されることができて、端末に対する初期の所在地推定値（Ｌａｔ_ｉｎｉｔ及びＬｏｎｇ_ｉｎｉｔ）を与える。

擬似距離ＰＲ_１は、ＳＰＳ衛星１３０ｘからの信号に基づいて導き出されることができ、擬似距離ＰＰ_１は、基地局１２０ｘからの信号に基づいて導き出されることができる。１個の人工衛星及び１個の基地局に対する２つの擬似距離測定値を有する端末に対する線形化された方程式は、次式のように表されることができる：

補正ベクトルｘは、それから、式（９）又は（１２）を使用することによって解くことができ、Δｅ及びΔｎに対する２つのゼロでない項を含むはずである。端末に対する修正された所在地推定値（Ｌａｔ_ｒｅｖ及びＬｏｎｇ_ｒｅｖ）は、それから式（１３）に示されたように算出されることができる。

特定の座標（寸法）は、修正された所在地推定値の導出において固定される又は制約される可能性がある。例えば、基地局からの信号が初期の所在地推定値を更新するために使用されるのであれば、垂直方向は観測可能でない可能性がある。この場合には、修正された所在地推定値の高度座標は、（１）初期の所在地推定値の高度座標と同じになるように決定される（すなわち、ΔＨ＝０）若しくは（２）事前に決定された高度残差ΔＨを算出することによって事前に決定されたレベルに設定される、のいずれかであることができる。高度は、次式のように、観測行列を適切に設定することにより制約される可能性がある：

式（１６）に示されたように、測定ベクトルの１要素又は観測行列の１行は、適用された場合に、ΔＨが事前に決定された値に高度推定値が導き出されるように定義される（ここで、Δｕは、ゼロ又はある他の値に導き出されることができる）。基地局の測定値が更新するために使用されるのであれば、高度の制約は、自動的に適用されることができる。人工衛星測定値と基地局測定値が、又は人工衛星測定値だけが更新するために使用されるのであれば、高度の制約が、適用される可能性がある又は適用されない可能性がある（すなわち、オプションである）。高度の制約は、３次元の所在地決定−高さ−における未知数の１つを考慮するために測定値の１つを効果的に与える。（図３は、この場合をカバーすると考える）。図６から図９は、初期の所在地推定値をＳＰＳ測定値及び／又はその他の測定値と統合するプロセスを図式的に説明する図である。図６において、端末に対する２−Ｄ所在地推定値は、Ｘ_ｉｎｉｔ＝［Ｌａｔ_ｉｎｉｔ，Ｌｏｎｇ_ｉｎｉｔ］であり、図６の影を付けた領域４１２によって示された誤差楕円により規定された不確定性を有する。誤差楕円は、しかも共分散測定値ノイズ行列により表されることができ、これは次式のように表されることができる：

ここで、Ｖ_ｅは、東方向の初期の所在地推定値の誤差の分散であり；
Ｖ_ｎは、北方向の初期の所在地推定値の誤差の分散であり；
Ｖ_ｅｎは、初期の所在地推定値の東誤差と北誤差との間のクロス相関であり；そして
Ｖ _ｎｅ は、初期の所在地推定値の北誤差と東誤差との間のクロス相関である。

単純化のために、クロス相関誤差項Ｖ_ｅｎ及びＶ_ｎｅは、図６ではゼロになると仮定される。

初期の所在地の不確定性が共分散行列を用いて表される図６に図示された例では、初期の所在地推定値は、観測方程式に直接変換される。

ここで、人工衛星所在地決定システム及び地上波所在地決定システムから導き出された測定方程式は、式（１５）のように、１つのＳＰＳ測定値及び１つの基地局測定値として示される。これらの方程式は、この分野において知識のある者によって任意の数のＳＰＳ測定値及び基地局測定値に（例えば、式（１４）及び式（７）のように）容易に拡張されることができる。この例では、ΔＥ及びΔＮの値は、その付近で方程式が線形化される推定された端末の所在地に関する初期の所在地の推定値を表すために選択される。初期の所在地が２次元空間において推定された端末の所在地である場合には、これらの値は、それぞれ０、及び０に設定されることができる。

この場合には、共分散行列及び加重行列は、最初の位置における不確定性を表すように設定されることができる。例えば、共分散行列は、次のように設定されることができる：

ここで、Ｖ_ＰＲは、第２の人工衛星に対しての擬似距離測定値ＰＲ_１に関する誤差の分散であり；
Ｖ_ＰＰは、第２の基地局に対しての擬似距離測定値ＰＲ_１に関する誤差の分散であり；
Ｖ_ｅ，Ｖ_ｅｎ，Ｖ_ｎｅ，及びＶ_ｎは、上記の式（１７）におけるように設定され；及び
Ｖ_ｈは、上記の式（１０）におけるように設定される。加重行列は、それから共分散行列の逆として計算されることができ、そして、所在地解は、式（１２）におけるように計算されることができる。

他の１つの実施形態では、所在地更新は、最大尤推定法（maximum likelihood method）を使用して算出されることができる。例えば、人工衛星所在地決定システム及び／又は地上波基地局送信機からの観測方程式は、解空間の種々の点

の可能性を決定するために使用されることができる。［注：読みやすさのために、水平ベクトル―上記の転置―として解空間を表したい。］さらに、東の所在地、北の所在地に関する情報を含む、初期の所在地は、解空間中で端末の最も可能性のある位置（所在地）を表している所与の仮定の点をさらに正確にするために使用されることができる。共分散行列、又はより一般的な確率密度関数は、解空間中の種々の位置における可能性を決定するために使用されることができる。高さの値（Δｕ）は、所在地の最大の可能性を決定するために固定される又は制約される可能性がある。解空間は、しかも相対的な可能性に対しても検索されることができ、選択された最も可能性のある所在地に対する誤差推定値を決定する。

所在地の線（ＬＯＰ）４１４は、ＳＰＳ測定値又は基地局測定値（又はある種のその他の測定値）のような距離測定値に基づいて端末に対して取得されることができる。初期の所在地推定値Ｘ_ｉｎｉｔは、上記に説明されたように、ＳＰＳ所在地の線と統合されることができ、端末に対する修正された（又は最終の）所在地推定値を取得することができる。この修正された所在地推定値は、線４１４に沿ったバンドによって表される不確定性（又は誤差）を有するはずである。このバンドは、単純化のために図６に示されない。バンドの幅は、ＬＯＰを取得するために使用される基底にある距離測定値の不確定性に依存する。幅を持つ線は、初期の不確定性に結び付けられる。これは、初期の所在地推定値の誤差楕円に対して影を付けられた領域４１２である。

図７において、端末に対する初期の所在地推定値は、セルＩＤ解から取得される。セルＩＤ解は、端末に対してサービスしているＢＴＳのセクタに基づいている。初期の所在地推定値の不確定性は、それから、パイ型のＢＴＳの交信地域４２２（これは、セル・セクタとしても呼ばれる）を近似する形状を有することができる。再び、初期の所在地推定値Ｘ_ｉｎｉｔは、ＳＰＳ所在地の線４２４と統合されることができて、端末に対する修正された所在地推定値Ｘ_ｒｅｖを取得できる。この修正された所在地推定値は、初期の不確定性、これは影を付けられた領域４２２、に結び付けられた線４２４に沿ったバンドによって表される不確定性を有するはずである。

図８において、端末に対する初期の所在地推定値は、拡張セルＩＤ解から取得される。拡張セルＩＤ解は、サービスしているＢＴＳのセクタ４２２及びこのＢＴＳへの往復遅延（ＲＴＤ）に基づいて取得される。ＲＴＤは、ＢＴＳに対するパイロット位相測定値に基づいて取得されることができる。初期の所在地推定値Ｘ_ｉｎｉｔは、それから、バンド４３２によって表された不確定性を有するはずである。この不確定性バンドの幅は、ＲＴＤ測定値の不確定性（又は誤差）に依存する。初期の所在地推定値Ｘ_ｉｎｉｔは、ＳＰＳ所在地の線４３４と統合されることができ、端末に対する修正された所在地推定値Ｘ_ｒｅｖを取得できる。

図９において、ＢＴＳへの正確なＲＴＤが、端末に対して取得される。これは、そこで、結果として、初期の所在地推定値Ｘ_ｉｎｉｔに対してより狭い不確定性バンド４４２になる。その結果、より正確な修正された所在地推定値Ｘ_ｒｅｖ及び低減された不確定性は、初期の所在地推定値Ｘ_ｉｎｉｔ及びＳＰＳ所在地の線４４４に基づいて端末に対して取得されることができる。正確なＲＴＤは、しかも、正確な基準時間推定値に対する良いΔＣＢ測定値を与えることができる。

図１０において、端末に対する初期の所在地推定値Ｘ_ｉｎｉｔは、拡張セルＩＤ解に基づいて取得される。この例では、初期の所在地推定値Ｘ_ｉｎｉｔは、２つのＳＰＳ所在地の線４５２及び４５４と統合されて、端末に対する修正された所在地推定値Ｘ_ｒｅｖを取得する。修正された所在地推定値中の不確定性は、そのように、２つのＳＰＳ所在地の線４５２と４５４及び初期の所在地推定値の不確定性に依存する。

明確にするために、図３から図５及び図７から図９に示された例は、セルＩＤ技術又は拡張セルＩＤ技術を利用して、端末に対する初期の所在地推定値を与える。一般に、初期の所在地推定値は、いずれかの利用可能な所在地決定技術によって算出されることができる。一例として、初期の所在地推定値は、端末によって受信された複数の基地局に対して取得された複数のセルＩＤ解又は拡張セルＩＤ解を統合することによって取得されることができる。端末によって受信されたその他の基地局に関する情報も使用されるので、これは端末に対するより正確な初期の所在地推定値与えられる。他の一例として、初期の所在地推定値は、端末によって受信された複数の基地局に対するモデル化された交信地域を統合することによって取得されることができる。この交信地域ベースの所在地決定技術は、米国特許出願番号［代理人文書番号第０２０１１２］、名称“ワイアレス・ネットワークにおける端末に対する地域ベースの所在地決定”、提出ｘｘｘ、にさらに詳細に説明されており、本出願の譲受人に譲渡され、ここに引用文献として組み込まれている。初期の所在地推定値は、しかも、Ａ−ＦＬＴを使用して導き出されたネットワーク−ベースの解であることができる。

種々のタイプの測定値は、所在地の線、及びその結果、初期の所在地推定値に基づいて端末に対する修正された所在地推定値を導き出すために使用されることができる。一般に、初期の所在地推定値を更新するために使用される測定値は、より高い精度を有するはずである。すなわち、十分な数のこれらの測定値が端末に対する独立した所在地推定値を取得するために利用可能であるならば、その独立した所在地推定値は、初期の所在地推定値よりさらに正確であるはずである。そのようにして、初期の所在地推定値がセルＩＤ技術、拡張セルＩＤ技術、又はある種のその他の同等な技術により与えられるのであれば、基地局及び／又は人工衛星に対する測定値が、更新するために使用されることができる。これは、基地局測定値のみから導き出されたネットワーク・ベースの（Ａ−ＦＬＴ）解、人工衛星測定値及び基地局測定値から導き出されたハイブリッド解、及びＳＰＳ測定値のみから導き出されたＳＰＳ解が、全て通常はセルＩＤ解及び拡張セルＩＤ解よりさらに正確であるためである。初期の所在地推定値がセル・ベースの解であるならば、人工衛星測定値が更新するために使用されることができる。信号が制限される環境では、ローカル・エリア所在地決定システムは、初期の所在地推定値を生成させるために使用されることができる、若しくは他の１つのソースから導き出された初期の所在地推定値を更新するために使用されることができる。

更新するために必要な測定値の数は、初期の所在地推定値及び更新方法に依存する。図６から図９は、１個のＬＯＰ測定値が２−Ｄの初期の所在地推定値を修正するためにどのようにして使用されることができるかを説明する。最小の必要な数より多くの測定値も、初期の所在地推定値を更新するために使用されることができる。ある種の更新方法に関して、１又はそれより多くの座標（時間−空間次元）（例えば、高度、基準時間）は、しかも、上記で説明されたように、観測行列を適切に設定することにより固定される又は制約される可能性がある。この場合には、より少ない測定値が、更新するために必要であるはずである。ＬＡＰＳベースの更新方法に関して、１個の測定値が、使用されることができる。

図１１は、測定値の部分セットを使用して端末に対するより正確な所在地推定値を与えるためのプロセス２００ａのフロー図である。プロセス２００ａは、図２に示されたプロセス２００の特別の実施形態であり、図１０によって表される。プロセス２００ａは、端末に対する初期の所在地推定値（例えば、セルＩＤ解、拡張セルＩＤ解、又はある種のその他の解）を取得することにより開始する（ステップ２１２ａ）。２つの測定値が、しかも、２つの送信機に対して取得され、送信機のそれぞれは、人工衛星又は基地局であることができる（ステップ２１４ａ）。

初期の所在地推定値は、その後、測定値の部分セットを用いて更新されて、端末に対する修正された所在地推定値を取得する（ステップ２１６ａ）。更新することを実行するために、測定値ベクトルｒが、初期の所在地推定値及び測定値に基づいて導き出される（ステップ２２２）。更新するために使用される測定値のタイプ（例えば、ＳＰＳ又はセルラ）に依存して、測定値ベクトルは、式（７）、（１４）、（１５）、又は（１８）に左辺に示されたもののようである。観測行列Ｈは、それから、測定値に対して（例えば、式（７）、（１４）、（１５）、又は（１８）に示されたように）形成される（ステップ２２４）。加重の行列Ｗが、上記に説明されたように、次に決定される（ステップ２２６）。補正ベクトルｘは、それから、式（１２）に示されたように取得される。（ステップ２２８）。初期の所在地推定値は、それから、式（１３）に示されたように、修正された所在地推定値を取得するために補正ベクトルを用いて更新される（ステップ２３０）。プロセスは、それから、終了する。

上記に説明されたある種の所在地決定技術は、しかも、測定値の部分セットに関する測定値ドメイン情報を有する所在地（又は状態）ドメイン情報の増加として見られることができる。具体的に、ここで説明される増加は、セルＩＤベースの解に対して使用されることができる。従来は、測定値ドメイン情報を有する状態ドメイン情報の増加は、測定値の完全なセットを必要とする。これは、増加が使用されることができる状況を大きく制限する。

図１２は、ワイアレス端末に対するより正確な所在地推定値を与えるために状態ドメイン情報を測定値ドメイン情報と統合するためのプロセス６００の１実施形態のフロー図である。初めに、状態ドメイン情報が端末に対して取得される（ステップ６１２）。この状態ドメイン情報は、各種の技術（例えば、セルＩＤ技術又は拡張セルＩＤ技術）を使用して導き出されることができる初期の所在地推定値であることができる。測定値ドメイン情報も、端末に対して取得される（ステップ６１４）。この測定値ドメイン情報は、測定値の部分セットを具備する。これは、事前に決められたサービスの質の独立した所在地位置決定値を導き出すために十分ではないが、状態ドメイン情報と統合されることができる。

状態ドメイン情報は、それから、測定値ドメイン情報と統合されて、状態ドメインの精度と少なくとも同等の精度を有する端末に対する所在地推定値を取得する（ステップ６１６）。

図１３は、ワイアレス端末の構成要素であることができる受信機ユニット７００の実施形態のブロック図である。受信機ユニット７００は、ＳＰＳシステム及びワイアレス通信システムのような複数の所在地決定システムからの信号を処理する能力を有するように設計されることができる。図１３に示された実施形態では、受信機ユニット７００は、アンテナ７１０、地上波受信機７１２ａ、ＳＰＳ受信機７１２ｂ、処理ユニット７１６、メモリ・ユニット７１８及びコントローラ７２０を含む。

アンテナ７１０は、複数の送信機（これは、ＳＰＳ衛星及び／又は基地局の任意の組み合わせであることができる）からの信号を受信し、そして地上波受信機及びＳＰＳ受信機７１２ａ及び７１２ｂへ受信された信号を与える。地上波受信機７１２ａは、フロント−エンド回路系（例えば、高周波（ＲＦ）回路系及び／又はその他の処理回路系）を含む。フロント−エンド回路系は、基地局から送信された信号を処理して、所在地決定のために使用される情報を取得する。例えば、地上波受信機７１２ａは、各基地局から受信された順方向リンク信号中のパイロットの位相を測定することができ、タイミング情報（例えば、到着の時間）を取得する。このタイミング情報は、そのあとで、基地局への擬似距離を導き出すために使用されることができる。

地上波受信機７１２ａは、レーキ受信機を実行することができる。レーキ受信機は、受信された信号中の複数の信号事象（signal instance）（又はマルチパス成分）を同時に処理する能力がある。レーキ受信機は、複数の復調素子（しばしばフィンガとして知られる）を含む。フィンガの各々は、特定のマルチパス成分を処理し、追跡するために割り当てられることができる。複数のフィンガが所与の基地局に対する複数のマルチパス成分を処理するために割り当てられることができるとしても、１つのマルチパス成分（例えば、最初に到着するマルチパス成分、又は最大強度のマルチパス成分）に対して取得された１つの擬似距離だけが、所在地決定に対して一般的に使用される。あるいは、異なるフィンガ間のタイミング（又は距離測定）の関係が、設定され、そして維持されることができる。このようにして、フェーディング及びマルチパス効果に依存する所在地決定のために所与の基地局に対する異なるマルチパス成分を使用することが可能である。

ＳＰＳ受信機ユニット７１２ｂは、所在地決定のために使用される情報を取得するためにＳＰＳ衛星から送信された信号を処理する、フロント−エンド回路系を含む。ＳＰＳ信号及び地上波信号から適切な情報を抽出するための受信機７１２ａ及び７１２ｂによる処理は、この分野において公知であり、ここでは詳細には説明されない。ある実施形態では、ＳＰＳ信号処理は、地上波受信機ユニット７１２ａによって実行されることができる。受信機７１２ａ及び７１２ｂは、各種のタイプの情報、例えば、タイミング情報、信号特性、その信号が受信される送信機のアイデンティ及び位置、及びその他のような情報を処理ユニット７１６へ与える。

処理ユニット７１６は、要求されたときはいつでも受信機ユニット７００に対する初期の所在地推定値を取得できる。処理ユニット７１６は、しかも、上記に説明されたように、初期の所在地推定値を更新するためにこれから使用される各基地局及び人工衛星に対する擬似距離残差を決定できる。処理ユニット７１６は、そのあとで、擬似距離残差に基づいて初期の所在地推定値を更新して、受信機ユニットに対する修正された所在地推定値を取得する。

メモリ・ユニット７１８は、所在地を決定するために使用される各種のデータを記憶する。例えば、メモリ・ユニット７１８は、ＳＰＳ衛星の位置（これは、人工衛星によって送信された又は地上ソース（例えば、ワイアレス・ネットワーク）により与えられた１年暦及び／又は天体暦から導き出されることができる）、基地局の位置（これは、シグナリングを介して与えられることができる）、及び擬似距離残差に関する情報を記憶できる。メモリ・ユニット７１８は、しかも、処理ユニット７１６に対するプログラム・コード及びデータを記憶できる。

コントローラ７２０は、処理ユニット７１６の動作を管理できる。例えば、コントローラ７２０は、算出されるべき特定のタイプの解（例えば、ＳＰＳベースの解、ネットワーク・ベースの解、ハイブリッド解、セル・ベースの解、ＬＡＰＳ解、安全ネット解、及びその他の組み合わせ解）、使用されるべき特定のアルゴリズム（１より多くが利用可能であるならば）、及びその他、を選択できる。

図１３に示されないが、受信機ユニット７００は、位置決めサーバ１４０（図１参照）と通信できる。位置決めサーバ１４０は、端末の所在地推定値を決定するときに手助けできる。位置決めサーバは、所在地推定値を導き出すために演算を実行できる、若しくは、（１）人工衛星測定値及び／又は基地局測定値を捕捉する（例えば、捕捉支援、タイミング支援、ＳＰＳ衛星及び／又は基地局の位置に関係した情報、及びその他）、及び／又は（２）修正された所在地推定値を決定する、ために使用されるある種の情報を与えられる。それによって位置決めサーバが所在地決定を実行する実施形態に関して、種々の所在地決定システムからの基底にある測定値及び初期の所在地推定値は、位置決めサーバへ（例えば、ワイアレス・リンク及び／又は有線リンクを介して）通信される。そのような位置決めサーバの一例が、米国特許番号第６，２０８，２９０に説明され、これは、引用文献としてここに組み込まれている。

ここに説明された方法及び装置は、各種のワイアレス通信システム及びネットワークとともに使用されることができる。例えば、開示された方法及び装置は、ＣＤＭＡ、時分割多元アクセス（time division multiple access）（ＴＤＭＡ）、周波数分割多元アクセス（frequency division multiple access）（ＦＤＭＡ）、及びその他のワイアレス通信システムに対して使用されることができる。これらのシステムは、１又はそれより多くの適用できる標準を実行できる。例えば、ＣＤＭＡシステムは、ＩＳ−９５、ｃｄｍａ２０００、ＩＳ−８５６、Ｗ−ＣＤＭＡ、及びその他を実行できる。ＴＤＭＡシステムは、ＧＳＭ、ＧＰＲＳ及びその他を実行できる。これらの各種の標準は、この分野で知られており、引用文献としてここに組み込まれている。その他のワイアレス通信システムは、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１システム、ブルートゥース・システム、及びワイアレス・ローカル・エリア・ネットワーク（wireless local area network）（ＷＬＡＮ）のような、非セルラ・ワイアレス通信システムを含む。

ここに説明された方法及び装置は、米国グローバル所在地決定システム（United States Global Positioning System）（ＧＰＳ）、ロシア・グロナス・システム（Russian Glonass system）、及びヨーロッパ・ガリレオ・システム（European Galileo system）のような各種の衛星所在地決定システム（ＳＰＳ）とともに使用されることができる。さらに、開示された方法及び装置は、擬似ライト（pseudolite）又は人工衛星と擬似ライトとの組み合わせを利用する所在地決定システムとともに使用されることができる。擬似ライトは、ＧＰＳ時間と同期させることができるＬ帯域（又はその他の周波数）キャリア信号上に変調されたＰＮコード又はその他の距離測定コード（ＧＰＳ又はＣＤＭＡセルラ信号に類似である）を同報通信する地上ベースの送信機である。各々のそのような送信機は、遠隔受信機によるアイデンティフィケーションを可能にするように、固有のＰＮコードを割り当てられることができる。擬似ライトは、トンネル、鉱山、ビル、都会の谷間、又はその他の取り囲まれた地域のような、軌道上の人工衛星からのＧＰＳ信号が利用できない可能性がある状況において、有用である。擬似ライトの他の１つのインプリメンテーションは、無線ビーコンとして知られる。用語“人工衛星”は、ここで使用されたように、擬似ライト、擬似ライトと同等のもの、及び可能性のあるその他のものを含むことを意図されている。用語“ＳＰＳ信号”は、ここで使用されたように、擬似ライト又は擬似ライトと同等のものからのＳＰＳのような信号を含むことを意図されている。用語“基地局”は、ここで使用されたように、セルラ、ワイアレス、ＬＡＮ、ＷＡＮ、ＬＡＰＳ、ブルートゥース、８０２．１１アクセス・ポイント及びその他の信号の地上ソースを含むことを意図されている。

ここに開示された方法及び装置は、ハードウェア、ソフトウェア、又はその組み合わせのような、種々の手段によって実行されることができる。ハードウェアの実行に関して、方法及び装置は、１又はそれより多くのアプリケーション・スペシフィック集積回路（ＡＳＩＣｓ）、ディジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳＰｓ）、ディジタル信号処理装置（ＤＳＰＤｓ）、プログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤｓ）、フィールド・プログラマブル・ゲートアレイ（ＦＰＧＡｓ）、プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ、ここに記述した機能を実行するために設計された電子ユニット、若しくはこれらの組み合わせの範囲内で実行されることができる。

ソフトウェアの実行に関して、開示された方法は、ここで説明された機能を実行するモジュール（例えば、手順、機能、及びその他）を用いて実行されることができる。ソフトウェア・コードは、メモリ・ユニット（例えば、図１３のメモリ７１８）中に記憶されることができ、プロセッサ（例えば、処理ユニット７１６又はコントローラ７２０）によって実行されることができる。メモリ・ユニットは、プロセッサの内部で、又はプロセッサの外付けで実行されることができる。外付けの場合には、この分野で知られたような種々の手段を介してプロセッサに通信的に接続されることができる。

開示された実施形態のこれまでの説明は、本技術分野に知識のあるいかなる者でも、本発明を作成し、使用することを可能にする。これらの実施形態の各種の変形は、本技術分野に知識のある者に、容易に実現されるであろう。そして、ここで定義された一般的な原理は、本発明の精神又は範囲から逸脱しないで他の実施形態に適用されることができる。それゆえ、本発明は、ここに示された実施形態に制限することを意図したものではなく、ここに開示した原理及び新規な特性と整合する広い範囲に適用されるものである。

図１は、複数の所在地決定システムを具備するシステムを図示する。 図２は、測定値の部分セットを使用してワイアレス端末に対するより正確な所在地推定値を与えるためのプロセスを示す。 図３は、開示された方法及び装置がより正確な所在地推定値を提供することができる動作シナリオの例を図示する。 図４は、開示された方法及び装置がより正確な所在地推定値を提供することができる動作シナリオの例を図示する。 図５は、開示された方法及び装置がより正確な所在地推定値を提供することができる動作シナリオの例を図示する。 図６は、人工衛星測定値及び／又はセルラ測定値を用いた初期の所在地推定値を統合するプロセスを図式的に説明する。 図７は、人工衛星測定値及び／又はセルラ測定値を用いた初期の所在地推定値を統合するプロセスを図式的に説明する。 図８は、人工衛星測定値及び／又はセルラ測定値を用いた初期の所在地推定値を統合するプロセスを図式的に説明する。 図９は、人工衛星測定値及び／又はセルラ測定値を用いた初期の所在地推定値を統合するプロセスを図式的に説明する。 図１０は、人工衛星測定値及び／又はセルラ測定値を用いた初期の所在地推定値を統合するプロセスを図式的に説明する。 図１１は、図２に示されたプロセスの具体的な実施形態を示す。 図１２は、より正確な所在地推定値を提供するために状態ドメイン情報を測定ドメイン情報と統合するためのプロセスを示す。 図１３は、ワイアレス端末の構成要素とすることができる受信機ユニットの実施形態のブロック図である。

符号の説明

１００…所在地決定システム，２００…所在地推定プロセス，３１０…基地局の交信地域，４１２…誤差楕円，４２２…ＢＴＳの交信地域，４３２，４４２…不確定性バンド，６００…ドメイン情報統合プロセス，７００…受信機ユニット。

Claims (34)

1. ワイアレス端末に対する所在地推定値を決定する方法であって、
   前記端末に対する初期の所在地推定値を取得することと；
   前記初期の所在地推定値を取得するための所在地決定システムよりも高い精度を有する１若しくはそれより多くの所在地決定システムから測定値のセットを取得することと；
   前記端末に対する修正された所在地推定値を取得するために、前記測定値のセットに基づいて前記初期の所在地推定値を更新することと；
   を具備し、
   前記更新することは、
   前記初期の所在地推定値及び前記測定値のセットに基づいて測定値ベクトルを導き出すことと；
   前記測定値のセットに対する観測行列を作成することと；
   前記測定値ベクトル及び前記観測行列に基づいて補正ベクトルを導き出すことと；
   前記補正ベクトルを用いて前記初期の所在地推定値を更新することと；
   を含む、
   方法。
2. 前記測定値のセットは、測定値の部分セットである、請求項１の方法。
3. 前記測定値のセットは、測定値の完全なセットである、請求項１の方法。
4. 前記初期の所在地推定値は、セルＩＤ解に基づいて取得され、前記セルＩＤ解は、前記端末が位置しているセルのアイデンティティを提供することを備える、請求項１の方法。
5. 前記初期の所在地推定値は、拡張セルＩＤ解に基づいて取得され、前記拡張セルＩＤ解は、前記端末が通信している基地局セクタを識別することを備える、請求項１の方法。
6. 前記測定値ベクトルを導き出すことは、
   前記測定値のセット中の対応する測定値に基づいて各送信機への擬似距離を決定することと；
   各送信機への前記初期の所在地推定値から擬似距離を算出することと；
   各送信機に対する擬似距離残差を決定することと、なお、前記測定値ベクトルは、その測定値が前記測定値のセット中にある送信機に対する擬似距離残差を含む;
   を具備する、請求項1の方法。
7. 前記更新することは、前記端末の所在地推定値を計算するために、最大尤推定技術を使用することを含む、請求項１の方法。
8. 前記初期の所在地推定値及び前記測定値のセットに対する加重を決定することをさらに具備し、前記更新することは前記加重を使用して実行される、請求項１の方法。
9. １若しくはそれより多くの距離が、前記修正された所在地推定値に対して制約される、請求項１の方法。
10. 高さ方向の距離が、前記修正された所在地推定値に対して制約される、請求項９の方法。
11. 前記測定値のセットは、衛星所在地決定システム（ＳＰＳ）から受信された信号に基づいて取得される、請求項１の方法。
12. 前記測定値のセットは、ワイアレス通信システムから受信された信号に基づいて取得される、請求項１の方法。
13. 前記測定値のセットは、衛星所在地決定システム（ＳＰＳ）及びワイアレス通信システムのうちの少なくとも１つから受信された信号に基づいて取得される、請求項１の方法。
14. 前記測定値のセットは、少なくとも１の所在地の線（ＬＯＰ）を含む、請求項１の方法。
15. ワイアレス端末に対する所在地推定値を決定する方法であって、
    前記端末に対する初期の所在地推定値を取得することと；
    複数の送信機に対する測定値のセットを取得することと、なお、各送信機は、人工衛星又は基地局のいずれかであり、前記測定値のセットは、前記初期の所在地推定値よりも高い精度を有する；
    前記測定値のセットに基づいて測定値ベクトルを導き出すことと；
    前記測定値のセットに対する観測行列を作成することと；
    前記測定値ベクトル及び前記観測行列に基づいて補正ベクトルを導き出すことと；
    前記端末に対する修正された所在地推定値を取得するために、前記補正ベクトルを用いて前記初期の所在地推定値を更新することと；
    を具備する方法。
16. 前記測定値のセットは、測定値の部分セットである、請求項１５の方法。
17. 前記測定値のセットは、測定値の完全なセットである、請求項１５の方法。
18. 前記測定値ベクトルは、前記初期の所在地推定値を含む、請求項１５の方法。
19. 前記観測行列は、前記初期の所在地推定値を含む、請求項１５の方法。
20. 前記初期の所在地推定値に対する加重を決定することをさらに具備し、前記
    更新することは前記加重を使用して実行される、請求項１５の方法。
21. 前記測定値の部分セットに対する加重を決定することをさらに具備し、前記更新することは前記加重を使用して実行される、請求項１６の方法。
22. 前記初期の所在地推定値及び前記測定値の部分セットに対する加重を決定することをさらに具備し、前記更新することは前記加重を使用して実行される、請求項１６の方法。
23. 前記初期の所在地推定値は、セルＩＤ解又は拡張セルＩＤ解に基づいて取得され、前記拡張セルＩＤ解は、前記端末が位置しているセルのアイデンティティを提供することを備え、前記拡張セルＩＤ解は、前記端末が通信している基地局セクタを識別することを備える、請求項１５の方法。
24. 前記初期の所在地推定値は、前記観測行列に対する方程式を作成するために使用される、請求項１５の方法。
25. 前記初期の所在地推定値の不確定性が、前記観測行列に対する加重を作成するために使用される、請求項２５の方法。
26. ワイアレス端末に対する所在地推定値をコンピュータに決定させるためのソフトウェア・コードを記憶するコンピュータ可読記憶媒体であって、前記ソフトウェア・コードは、
    前記端末に対する初期の所在地推定値を取得するためのコードと；
    １若しくはそれより多くの所在地決定システムから測定値のセットを取得するためのコードと、なお、測定値のセット；
    前記端末に対する修正された所在地推定値を取得するために、前記測定値のセットに基づいて前記初期の所在地推定値を更新するためのコードと；
    を具備し、
    前記更新するためのコードは、
    前記初期の所在地推定値及び前記測定値のセットに基づいて測定値ベクトルを導き出すためのコードと；
    前記測定値のセットに対する観測行列を作成するためのコードと；
    前記測定値ベクトル及び前記観測行列に基づいて補正ベクトルを導き出すためのコードと；
    前記補正ベクトルを用いて前記初期の所在地推定値を更新するためのコードと；
    を含む、
    コンピュータ可読記憶媒体。
27. ワイアレス端末に対する初期の所在地推定値を取得するための手段と；
    前記初期の所在地推定値取得するための手段よりも高い精度を有する１若しくはそれより多くの所在地決定システムから測定値のセットを取得するための手段と；
    前記端末に対する修正された所在地推定値を取得するために、前記測定値のセットに基づいて前記初期の所在地推定値を更新するための手段と；
    を具備し、
    前記更新するための手段は、
    前記初期の所在地推定値及び前記測定値のセットに基づいて測定値ベクトルを導き出すための手段と；
    前記測定値のセットに対する観測行列を作成するための手段と；
    前記測定値ベクトル及び前記観測行列に基づいて補正ベクトルを導き出すための手段と；
    前記補正ベクトルを用いて前記初期の所在地推定値を更新するための手段と；
    を含む、
    ディジタル・シグナル・プロセッサ。
28. ワイアレス通信システムにおける受信機ユニットであって、
    第１の所在地決定システムに関するデータを与えるために、信号を受信し、前記受信した信号を処理するように動作する第１の受信機と；
    第２の所在地決定システムに関するデータを与えるために、信号を受信し、前記受信した信号を処理するように動作する第２の受信機と；
    前記第１及び第２の受信機に接続され、かつ、前記受信機ユニットに対する初期の所在地推定値を取得し、前記第１又は第２の所在地決定システム、若しくは両方から測定値のセットを取得し、前記端末に対する修正された所在地推定値を取得するために前記測定値のセットに基づいて前記初期の所在地推定値を更新するように動作する処理ユニットと、なお、前記測定値のセットは前記初期の所在地推定値よりも高い精度を有する；
    を具備し、
    前記更新することは、
    前記初期の所在地推定値及び前記測定値のセットに基づいて測定値ベクトルを導き出すことと；
    前記測定値のセットに対する観測行列を作成することと；
    前記測定値ベクトル及び前記観測行列に基づいて補正ベクトルを導き出すことと；
    前記補正ベクトルを用いて前記初期の所在地推定値を更新することと；
    を含む、
    受信機ユニット。
29. 前記第１の受信機は、ＳＰＳ衛星からの信号を処理するように動作する、請求項２８の受信機ユニット。
30. 前記第２の受信機は、ワイアレス通信システム中の基地局からの信号を処理するように動作する、請求項２８の受信機ユニット。
31. ワイアレス通信システム中にあり、そしてワイアレス端末に対する所在地推定値を決定するように動作する位置決めサーバであって、
    前記端末に対する初期の所在地推定値を取得するための手段と；
    前記初期の所在地推定値取得するための手段よりも高い精度を有する１若しくはそれより多くの所在地決定システムから測定値のセットを取得すための手段と；
    前記端末に対する修正された所在地推定値を取得するために、前記測定値のセットに基づいて前記初期の所在地推定値を更新するための手段と；
    を具備し、
    前記更新するための手段は、
    前記初期の所在地推定値及び前記測定値のセットに基づいて測定値ベクトルを導き出すための手段と；
    前記測定値のセットに対する観測行列を作成するための手段と；
    前記測定値ベクトル及び前記観測行列に基づいて補正ベクトルを導き出すための手段と；
    前記補正ベクトルを用いて前記初期の所在地推定値を更新するための手段と；
    を含む、
    位置決めサーバ。
32. ２つの構成要素を具備する位置決定システムであって、
    前記システムの第１の構成要素において端末に対する初期の所在地推定値を取得するための手段と；
    前記システムの第２の構成要素へ前記初期の所在地推定値を通信するための手段と；
    前記初期の所在地推定値取得するための手段よりも高い精度を有する少なくとも１の所在地決定システムから測定値のセットを取得するための手段と；
    前記端末に対する修正された所在地推定値を取得するために、前記測定値のセットに基づいて前記初期の所在地推定値を更新するための手段と；
    を具備し、
    前記更新するための手段は、
    前記初期の所在地推定値及び前記測定値のセットに基づいて測定値ベクトルを導き出すための手段と；
    前記測定値のセットに対する観測行列を作成するための手段と；
    前記測定値ベクトル及び前記観測行列に基づいて補正ベクトルを導き出すための手段と；
    前記補正ベクトルを用いて前記初期の所在地推定値を更新するための手段と；
    を含む、
    位置決定システム。
33. 前記初期の所在地推定値を取得するための手段は、前記端末の外部に配置される、
    請求項３２の位置決定システム。
34. 前記測定値のセットを取得するための手段は、前記端末中に配置される、請求項３２の位置決定システム。

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