JP5505034B2 - サーボ制御装置およびモーションコントロールシステム - Google Patents
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Description
、受信のペアの衝突を検知し、送信、受信のペアの衝突の検知に伴い、送信、受信のペアを入れ替える第一の接続切替手段と、で構成され、前記第二の通信手段は、他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルにより伝達する、送信の物理的通信信号に割り当てる第二の送信の接続手段と、他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルによって伝達する、受信の物理的通信信号に割り当てる第二の受信の接続手段と、通信制御部より送信される送信の論理的通信信号を前記送信の物理的通信信号に変換する第二の送信機能と、前記受信の物理的通信信号を、通信制御部で受信する受信の論理的通信信号に変換する第二の受信機能と、前記第二の送信の接続手段と、前記第二の受信機能とを接続し、前記第二の受信の接続手段と、前記第二の送信機能とを接続する中間接続部であり、他の通信装置との送信、受信のペアの衝突を検知し、送信、受信のペアの衝突の検知に伴い、送信、受信のペアを入れ替える第二の接続切替手段と、で構成されることを特徴としている。
送受信ペアの衝突が発生しない。
図1は、本発明の実施の形態1に係るモーションコントロールシステムの概略図である。コントロール装置3は、通信ケーブル4を介して第一のサーボ制御装置1−1と接続する。第一のサーボ制御装置1−1と第二のサーボ制御装置1−2もまた、通信ケーブル4を介して接続する。以下同様、サーボ制御装置同士は、通信ケーブル4を介して互いに接続する。各サーボ制御装置には、夫々モータを接続する。モータとしては、回転運動を行う回転型のサーボモータと、直線運動を行うリニアモータとが利用可能である。サーボ制御装置とモータ間の接続としては、モータへ電流を供給するモータ線と、モータの位置あるいは速度情報をサーボ制御装置に提供するエンコーダ線とがあるが、本図では図示しない。コントロール装置3は、個々のサーボ制御装置1の動作を制御する制御信号を送受信する。
等が提案されている。EtherCATをプロトコルとして採用する場合、通信物理層としての第一の通信手段106および第二の通信手段107の通信仕様として、Ethernet(登録商標)を採用することが可能になる。同様に、第一のコネクタ108、第二のコネクタ109として、RJ−45モジュラージャックを採用することが可能になる。
たは1071による送受信ペアの入れ替えを発生させる必要がなく、スムーズにシステム全体の通信接続が完了し、安定した起動動作を実現することが可能になる。
(実施の形態2)
本発明に係る実施の形態2においては、構成の多くを本発明の実施の形態1と共有するため、実施の形態1との差異のみ述べ、共有する構成の説明については割愛する。
2 モータ
3 コントロール装置
4 通信ケーブル
105 通信制御部
106 第一の通信手段
107 第二の通信手段
108 第一のコネクタ
109 第二のコネクタ
Claims (4)
- モータ運動を制御するモータ制御部と、
モータ制御部の信号に基づいて、モータへ電流を供給するパワーアンプ部と、
通信制御を行う通信制御部と、
通信上流側の装置との接続と通信を行う第一の通信手段と、
通信下流側の装置との接続と通信を行う第二の通信手段と、
を具備するサーボ制御装置であって、
前記第一の通信手段は、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルにより伝達する、送信の物理的通信信号に割り当てる第一の送信の接続手段と、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルによって伝達する、受信の物理的通信信号に割り当てる第一の受信の接続手段と、
通信制御部より送信される送信の論理的通信信号を前記送信の物理的通信信号に変換する第一の送信機能と、
前記受信の物理的通信信号を、通信制御部で受信する受信の論理的通信信号に変換する第一の受信機能と、
前記第一の送信の接続手段と、前記第一の送信機能とを接続し、前記第一の受信の接続手段と、前記第一の受信機能とを接続する中間接続部であり、他の通信装置との送信、受信のペアの衝突を検知し、送信、受信のペアの衝突の検知に伴い、送信、受信のペアを入れ替える第一の接続切替手段と、
で構成され、
前記第二の通信手段は、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルにより伝達する、送信の物理的通信信号に割り当てる第二の送信の接続手段と、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルによって伝達する、受信の物理的通信信号に割り当てる第二の受信の接続手段と、
通信制御部より送信される送信の論理的通信信号を前記送信の物理的通信信号に変換する第二の送信機能と、
前記受信の物理的通信信号を、通信制御部で受信する受信の論理的通信信号に変換する第二の受信機能と、
前記第二の送信の接続手段と、前記第二の受信機能とを接続し、前記第二の受信の接続手段と、前記第二の送信機能とを接続する中間接続部であり、他の通信装置との送信、受信のペアの衝突を検知し、送信、受信のペアの衝突の検知に伴い、送信、受信のペアを入れ替える第二の接続切替手段と、
で構成されるサーボ制御装置。 - モータ運動を制御するモータ制御部と、
モータ制御部の信号に基づいて、モータへ電流を供給するパワーアンプ部と、
通信制御を行う通信制御部と、
通信上流側の装置との接続と通信を行う第一の通信手段と、
通信下流側の装置との接続と通信を行う第二の通信手段と、
を具備するサーボ制御装置であって、
前記第一の通信手段は、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルにより伝達する、送信の物理的通信信号に割り当てる第一の送信の接続手段と、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルによって伝達する、受信の物理的通信信号に割り当てる第一の受信の接続手段と、
通信制御部より送信される送信の論理的通信信号を前記送信の物理的通信信号に変換する第一の送信機能と、
前記受信の物理的通信信号を、通信制御部で受信する受信の論理的通信信号に変換する第一の受信機能と、
前記第一の送信の接続手段と、前記第一の受信機能とを接続し、前記第一の受信の接続手段と、前記第一の送信機能とを接続する中間接続部であり、他の通信装置との送信、受信のペアの衝突を検知し、送信、受信のペアの衝突の検知に伴い、送信、受信のペアを入れ替える第一の接続切替手段と、
で構成され、
前記第二の通信手段は、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルにより伝達する、送信の物理的通信信号に割り当てる第二の送信の接続手段と、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルによって伝達する、受信の物理的通信信号に割り当てる第二の受信の接続手段と、
通信制御部より送信される送信の論理的通信信号を前記送信の物理的通信信号に変換する第二の送信機能と、
前記受信の物理的通信信号を、通信制御部で受信する受信の論理的通信信号に変換する第二の受信機能と、
前記第二の送信の接続手段と、前記第二の送信機能とを接続し、前記第二の受信の接続手段と、前記第二の受信機能とを接続する中間接続部であり、他の通信装置との送信、受信のペアの衝突を検知し、送信、受信のペアの衝突の検知に伴い、送信、受信のペアを入れ替える第二の接続切替手段と、
で構成されるサーボ制御装置。 - システム全体を制御し、制御信号を送受信するマスターとしてのコントロール装置と、
前記コントロール装置からの制御信号に基づき、モータに供給する電流を制御する少なくとも1台以上のスレーブとしてのサーボ制御装置と、
前記各サーボ制御装置から供給される電流によって運動する少なくとも1台以上のモータと、
で構成されるモーションコントロールシステムであって、
前記サーボ制御装置は、
モータ運動を制御するモータ制御部と、
モータ制御部の信号に基づいて、モータへ電流を供給するパワーアンプ部と、
通信制御を行う通信制御部と、
通信上流側の装置との接続と通信を行う第一の通信手段と、
通信下流側の装置との接続と通信を行う第二の通信手段と、
を具備し、
前記第一の通信手段は、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルにより伝達する、送信の物理的通信信号に割り当てる第一の送信の接続手段と、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルによって伝達する、受信の物理的通信信号に割り当てる第一の受信の接続手段と、
通信制御部より送信される送信の論理的通信信号を前記送信の物理的通信信号に変換する第一の送信機能と、
前記受信の物理的通信信号を、通信制御部で受信する受信の論理的通信信号に変換する第一の受信機能と、
前記第一の送信の接続手段と、前記第一の送信機能とを接続し、前記第一の受信の接続手段と、前記第一の受信機能とを接続する中間接続部であり、他の通信装置との送信、受信のペアの衝突を検知し、送信、受信のペアの衝突の検知に伴い、送信、受信のペアを入れ替える第一の接続切替手段と、
で構成され、
前記第二の通信手段は、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルにより伝達する、送信の物理的通信信号に割り当てる第二の送信の接続手段と、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルによって伝達する、受信の物理的通信信号に割り当てる第二の受信の接続手段と、
通信制御部より送信される送信の論理的通信信号を前記送信の物理的通信信号に変換する第二の送信機能と、
前記受信の物理的通信信号を、通信制御部で受信する受信の論理的通信信号に変換する第二の受信機能と、
前記第二の送信の接続手段と、前記第二の受信機能とを接続し、前記第二の受信の接続手段と、前記第二の送信機能とを接続する中間接続部であり、他の通信装置との送信、受信のペアの衝突を検知し、送信、受信のペアの衝突の検知に伴い、送信、受信のペアを入れ替える第二の接続切替手段と、
で構成されるモーションコントロールシステム。 - システム全体を制御し、制御信号を送受信するマスターとしてのコントロール装置と、
前記コントロール装置からの制御信号に基づき、モータに供給する電流を制御する少なくとも1台以上のスレーブとしてのサーボ制御装置と、
前記各サーボ制御装置から供給される電流によって運動する少なくとも1台以上のモータと、
で構成されるモーションコントロールシステムであって、
前記サーボ制御装置は、
モータ運動を制御するモータ制御部と、
モータ制御部の信号に基づいて、モータへ電流を供給するパワーアンプ部と、
通信制御を行う通信制御部と、
通信上流側の装置との接続と通信を行う第一の通信手段と、
通信下流側の装置との接続と通信を行う第二の通信手段と、
を具備し、
前記第一の通信手段は、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルにより伝達する、送信の物理的通信信号に割り当てる第一の送信の接続手段と、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルによって伝達する、受信の物理的通信信号に割り当てる第一の受信の接続手段と、
通信制御部より送信される送信の論理的通信信号を前記送信の物理的通信信号に変換する第一の送信機能と、
前記受信の物理的通信信号を、通信制御部で受信する受信の論理的通信信号に変換する第一の受信機能と、
前記第一の送信の接続手段と、前記第一の受信機能とを接続し、前記第一の受信の接続手段と、前記第一の送信機能とを接続する中間接続部であり、他の通信装置との送信、受信のペアの衝突を検知し、送信、受信のペアの衝突の検知に伴い、送信、受信のペアを入れ替える第一の接続切替手段と、
で構成され、
前記第二の通信手段は、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルにより伝達する、送信の物理的通信信号に割り当てる第二の送信の接続手段と、
他の通信装置と接続するための通信ケーブルを接続する接続部であり、通信ケーブルによって伝達する、受信の物理的通信信号に割り当てる第二の受信の接続手段と、
通信制御部より送信される送信の論理的通信信号を前記送信の物理的通信信号に変換する第二の送信機能と、
前記受信の物理的通信信号を、通信制御部で受信する受信の論理的通信信号に変換する第二の受信機能と、
前記第二の送信の接続手段と、前記第二の送信機能とを接続し、前記第二の受信の接続手段と、前記第二の受信機能とを接続する中間接続部であり、他の通信装置との送信、受信のペアの衝突を検知し、送信、受信のペアの衝突の検知に伴い、送信、受信のペアを入れ替える第二の接続切替手段と、
で構成されるモーションコントロールシステム。
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JP2010078374A JP5505034B2 (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | サーボ制御装置およびモーションコントロールシステム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2010078374A JP5505034B2 (ja) | 2010-03-30 | 2010-03-30 | サーボ制御装置およびモーションコントロールシステム |
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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