JP5486832B2 - 圧電アクチュエータの機械出力測定評価方法、制御方法及びこれらの方法を用いた装置 - Google Patents
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Description
f=(Cd・k/A+A)・V−k・Q/A
前記変位については次式
ξ=(Q−Cd・V)/A
前記機械エネルギーについては次式
E=1/2・(Q−Cd・V)・{(Cd・k/A2+1)・V−k・Q/A2}
前記対象物の剛性については次式
K={(Cd・k+A2)・V−k・Q}/(−Cd・V+Q)
(f:圧電アクチュエータに発生し対象物に付与される力、ξ:圧電アクチュエータに発生し対象物に付与される変位、E:圧電アクチュエータに発生し対象物に付与される機械エネルギー、K:対象物の剛性、V:印加電圧、Q:圧電アクチュエータに流入した電荷量、Cd:制動容量、k:圧電アクチュエータの剛性、A:電気機械変換係数)、を用いる圧電アクチュエータの機械出力測定評価方法を提供できる。
V1=(1/A)・f2+(k/A)・ξ2 (3)
Q1=(Cd/A)・f2+(Cd・k/A+A)・ξ2 (4)
V1=(k/A)・ξf (5)
V1=(1/A)・fc (6)
Qc=(Cd/A)・fc (7)
k=fc/ξf (8)
A=fc/V1 (9)
Cd=Qc/V1 (10)
f2=(Cd・k/A+A)・V1−(k/A)・Q1 (13)
ξ2=−(Cd/A)・V1+(1/A)・Q1 (14)
E=1/2・f2・ξ2
=1/2・(Q1−Cd・V1)・{(Cd・k/A2+1)・V1−k・Q1/A2}(15)
K={(Cd・k+A2)・V1−k・Q1}/(−Cd・V1+Q1) (16)
2,2’ 機械出力端子
20 等価回路
21 コンデンサ
22,23 コンプライアンス
24 理想変成器
30 対象物
V,V1 印加電圧
Q,Q1 圧電アクチュエータに流入した電荷量
Cd 制動容量
A 電気機械変換係数
k 圧電アクチュエータの剛性
K 対象物の剛性
f,f2 対象物に付与される力(機械出力端子2−2’間の電圧に対応)
ξ,ξ2 対象物に付与される変位(機械出力端子2−2’間の電荷量に対応)
E 対象物に付与される機械エネルギー
Claims (7)
- 圧電効果或いは電歪効果を利用して、印加される電圧或いは電荷に対応して機械的に伸縮変形する圧電アクチュエータにおいて、
前記圧電アクチュエータの持つ制動容量、剛性及び電気機械変換係数を含む等価回路定数を求める工程と、
前記圧電アクチュエータに電圧を計測しながら印加し、電圧の印加によって前記圧電アクチュエータに流入した電荷量を計測する工程、或いは、前記圧電アクチュエータに電荷を計測しながら印加し、電荷の印加によって前記圧電アクチュエータに印加された電圧を計測する工程と、
前記等価回路定数、前記印加電圧及び前記電荷量の値を用いて前記圧電アクチュエータに発生し対象物に付与される力、変位、機械エネルギー又は対象物の剛性の値のいずれか1つ以上を測定評価する工程と、
を有することを特徴とする圧電アクチュエータの機械出力測定評価方法。 - 前記圧電アクチュエータの持つ等価回路定数を求める工程において、前記等価回路定数が、前記圧電アクチュエータに印加される電圧がゼロの状態から印加電圧の上昇に伴って印加電圧の関数として定義され、或いは、前記圧電アクチュエータに印加される電圧が最大の電圧の状態から印加電圧の下降に伴って印加電圧の関数として定義されることによって、求められることを特徴とする請求項1に記載の圧電アクチュエータの機械出力測定評価方法。
- 前記圧電アクチュエータに発生し対象物に付与される力、変位、機械エネルギー又は対象物の剛性の値のいずれか1つ以上を測定評価する工程は、
前記力については次式
f=(Cd・k/A+A)・V−k・Q/A
前記変位については次式
ξ=(Q−Cd・V)/A
前記機械エネルギーについては次式
E=1/2・(Q−Cd・V)・{(Cd・k/A2+1)・V−k・Q/A2}
前記対象物の剛性については次式
K={(Cd・k+A2)・V−k・Q}/(−Cd・V+Q)
(f:圧電アクチュエータに発生し対象物に付与される力、ξ:圧電アクチュエータに発生し対象物に付与される変位、E:圧電アクチュエータに発生し対象物に付与される機械エネルギー、K:対象物の剛性、V:印加電圧、Q:圧電アクチュエータに流入した電荷量、Cd:制動容量、k:圧電アクチュエータの剛性、A:電気機械変換係数)、
を用いることを特徴とする請求項1又は2に記載の圧電アクチュエータの機械出力測定評価方法。 - 印加電圧又は電荷を変化させながら、請求項1〜3のいずれかに記載の圧電アクチュエータの機械出力測定評価方法によって、圧電アクチュエータに発生し対象物に付与される力、変位、機械エネルギー又は対象物の剛性の値のいずれか1つ以上を逐一測定評価し、前記力、変位又は機械エネルギーが所望の値になるように印加電圧又は電荷量を制御することを特徴とする圧電アクチュエータの制御方法。
- 前記圧電アクチュエータは、印加される電圧又は電荷に伴って物を挟む動きをする様に構成されていることを特徴とする請求項4に記載の圧電アクチュエータの制御方法。
- 圧電アクチュエータと、前記圧電アクチュエータに電圧を印加し、電圧の印加によって前記圧電アクチュエータに流入した電荷量を計測する装置、或いは、前記圧電アクチュエータに電荷を印加し、電荷の印加によって前記圧電アクチュエータに印加された電圧を計測する装置とを有し、請求項5に記載の制御方法を用いて、対象物を挟持することを特徴とするクランプ装置。
- 圧電アクチュエータと、前記圧電アクチュエータに電圧を印加し、電圧の印加によって前記圧電アクチュエータに流入した電荷量を計測する装置、或いは、前記圧電アクチュエータに電荷を印加し、電荷の印加によって前記圧電アクチュエータに印加された電圧を計測する装置とを有し、前記圧電アクチュエータに電圧又は電荷を印加しつつ、対象物に対して前記圧電アクチュエータの一端を当接し、或いは、前記圧電アクチュエータが物を挟む動きをするときは対象物を挟持して、
請求項1から3のいずれかに記載の機械的測定評価方法を用いて、対象物の剛性を測定評価することを特徴とする剛性モニタリング装置。
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