JP5480629B2 - 周波数応答整合を使用した無線周波数ナビゲーション - Google Patents
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Description
本発明は、通信デバイスなどのデバイスのナビゲーションおよび位置の決定に関し、より詳細には無線周波数ナビゲーションまたは周波数応答整合を使用したデバイスの位置の決定に関する。
本発明の実施形態によると、無線ナビゲーションは、多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに対して周波数応答を予測する工程を含み得る。方法はまた、実際のデバイス位置において周波数応答を測定する工程も含み得る。方法は、測定周波数応答を予測周波数応答の1つと整合させて、推定デバイス位置を決定する工程であって、推定デバイス位置は、測定周波数応答に最も密接に整合する1つの予測周波数応答に関連付けられた可能性のあるデバイス位置に対応する、工程をさらに含み得る。
可能性のあるデバイス位置に対応する、手段も含み得る。
実施形態の以下の詳細な説明は、本発明の具体的な実施形態を図示する添付図面を参照する。異なる構造および動作を有する他の実施形態は本発明の範囲から逸脱しない。
プログラマブルデータ処理装置を介して実行する命令が、フローチャートおよび/またはブロック図のブロック(単数または複数)において特定される機能/作用を実装する手段を作成し得る。
の種類のデバイスであり得る。デバイスは、多数の散乱物体を含む構造体または多数の散乱物体を含み得る他の環境内に位置付けられ得る。散乱物体は、電磁的視点から近接場に、あるいはデバイスもしくは受信機に関連付けられたデバイスもしくはアンテナからの所定数の波長内にあり得る。
(数1)Pr=Pt *Gt *Gr *σ*(λ/4π)2/(4π*d1 *d2)2
但し、
Pr=受信された電力(ワット)
Pt=送信機電力(ワット)
Gt=散乱物体の方向の送信アンテナの利得
d1=送信機と散乱物体との間の距離(メートル)
Gr=散乱物体の方向の受信アンテナの利得
d2=散乱物体と受信機との間の距離(メートル)
λ=電波の波長(メートル)
σ=散乱物体のバイスタティックレーダ断面積
図4の例のように平坦な矩形の金属プレートの物理光学バイスタティックレーダ断面積(σ)は、式2により決定され得る:
(数2)σ=4π*[a*b/λ*cos(θs)*sin(X)/X*sin(Y)/Y]2
但し、
X=π/λ*a[sin(θi)*cos(φi)+sin(θs)*cos(φs)]
Y=π/λ*b[sin(θi)*sin(φi)+sin(θs)*sin(φs)]
λ=電波の波長(メートル)
a=プレートの長さ
b=プレートの幅
θi=入射波の仰角
φi=入射波の方位角
θs=散乱波の仰角
φs=散乱波の方位角
図5A〜図5Iは、本発明の実施形態により位置付けされるデバイスの多数の可能性のある位置における予測周波数応答500a〜500iの例を図示する。これらの応答500は、本明細書で説明されるように位置付けされるデバイスの実際の位置における測定周波数応答と比較および整合するために記憶され得る。
られ得る。図2の方法200のブロック202で決定可能なように、デバイス300に対する近似または粗位置を前提として、地理的および材料データベースサブシステム312は、周波数応答予測サブシステム308に、デバイス300近傍における既知の物体すべての物理的記述を提供し得る。各物体の物理的記述は、物体の位置、高さ、物理的寸法および物体に含まれる材料の構成上の電磁的特性を含み得る。周波数応答予測サブシステム308は、このデータを使用して、デバイス300の近傍における周波数応答を予測し得る。
を含み得る、モジュール、セグメントまたはコードの一部を表し得る。一部の代替実装では、ブロックに記された機能は図に記された順番以外で発生し得ることにも留意すべきである。例えば、連続して示された2つのブロックは実際には、含まれる機能性に依存して、実質的に同時に実行され得るか、またはときにはブロックは逆の順番で実行され得る。また、ブロック図および/またはフローチャート図の各ブロックならびにブロック図および/またはフローチャート図でのブロックの組み合わせは、特定された機能または作用を実行する専用ハードウェアベースシステムにより、または専用ハードウェアおよびコンピュータ命令の組み合わせにより実装可能であることにも留意する。
また、本発明は以下に記載する態様を含む。
(態様1)
無線ナビゲーションの方法であって、
多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに対して周波数応答を予測する工程と、
実際のデバイス位置で周波数応答を測定する工程と、
前記測定周波数応答を、前記予測周波数応答の1つに整合して、推定デバイス位置を決定する工程であって、前記推定デバイス位置は、前記測定周波数応答に最も密接に整合する前記1つの予測周波数応答に関連付けられた前記可能性のあるデバイス位置に対応する工程と、
を含む、方法。
(態様2)
前記測定周波数応答を前記予測周波数応答の1つに整合させる工程は、
前記測定周波数応答を前記多数の可能性のあるデバイス位置に各々関連付けられた各前記予測周波数応答と比較する工程と、
前記測定周波数応答と前記予測周波数応答の1つとの間の最良の適合に基づいて、前記多数の可能性のあるデバイス位置から前記推定デバイス位置を選択する工程と、
を含む、態様1に記載の方法。
(態様3)
各予測周波数応答と前記測定周波数応答との間の適合性メトリクスを決定する工程をさらに含む、態様1に記載の方法。
(態様4)
前記測定周波数応答と各予測周波数応答との間の最小二乗適合を決定する工程をさらに含む、態様1に記載の方法。
(態様5)
前記測定周波数応答と各予測周波数応答に対する前記最小二乗適合の留数に反比例するように、適合性メトリクスを決定する工程をさらに含む、態様4に記載の方法。
(態様6)
前記測定周波数応答と各予測周波数応答との間の前記最小二乗適合決定の最も低い留数に対応する最良の適合メトリクスを選択する工程であって、前記推定デバイス位置は前記最良の適合を備えた前記可能性のあるデバイス位置に対応する、工程をさらに含む、態様5に記載の方法。
(態様7)
前記デバイスの粗位置を推定する工程であって、
前記デバイスの前記粗位置を推定する工程は、グローバル測位システム位置を決定する工程と、測量する工程と、直線距離三辺測量、非直線距離三辺測量、無線周波数またはその位置が既知である光学送信機からの三角測量と、これらの任意の組み合わせのうちの少なくとも1つを含む工程をさらに含む、態様1に記載の方法。
(態様8)
前記デバイスに近接した任意の物体の位置を決定する工程と、
前記デバイスに近接した任意の物体の物理的寸法を決定する工程と、
前記デバイスに近接した任意の物体の電磁的特性を決定する工程と、
をさらに含む、態様1に記載の方法。
(態様9)
前記周波数応答を予測する際に前記デバイスに近接した任意の物体からの散乱を決定する工程をさらに含む、態様1に記載の方法。
(態様10)
前記周波数応答を予測する際に前記デバイスに近接した任意の物体によって引き起こされるマルチパス干渉を決定する工程をさらに含む、態様1に記載の方法。
(態様11)
前記デバイスに近接した任意の物体によるマルチパス干渉を決定する工程は、
物理光学を使用する工程と、
回析物理理論を使用する工程と、
回析幾何学理論を使用する工程と、
回析均一理論を使用する工程と、
光線追跡を使用する工程と、
光線バウンスを使用する工程と、
有限差分時間領域技術を使用する工程と、
モメント法を使用する工程と、
高速多重極技術を使用する工程と、
これらの組み合わせを使用する工程の、
少なくとも1つを含む、態様1に記載の方法。
(態様12)
無線ナビゲーションの方法であって、
多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに対して周波数応答を予測する工程と、
実際のデバイス位置で周波数応答を測定する工程と、
前記測定周波数応答を、前記多数の可能性のあるデバイス位置に各々関連付けられた各前記予測周波数応答と比較する工程と、
前記測定周波数応答と前記予測周波数応答の1つとの間の最良の適合に基づいて、前記多数の可能性のあるデバイス位置から推定デバイス位置を選択する工程と、
を含む、方法。
(態様13)
各予測周波数応答と前記測定周波数応答との間の適合性メトリクスを決定する工程をさらに含む、態様12に記載の方法。
(態様14)
前記適合性メトリクスを決定する工程は、前記測定周波数応答と各予測周波数応答に対する最小二乗適合の留数を決定する工程であって、前記適合性メトリクスは前記最小二乗適合の前記留数に反比例する、工程を含む、態様13に記載の方法。
(態様15)
前記測定周波数応答と各予測周波数応答との間の最小二乗適合決定の最も低い留数に対応する最良の適合メトリクスを選択する工程であって、前記推定デバイス位置は前記最良の適合メトリクスを備えた前記可能性のあるデバイス位置に対応する、工程をさらに含む、態様14に記載の方法。
(態様16)
前記周波数応答を予測する際に前記デバイスに近接した任意の物体によって引き起こされるマルチパス干渉を決定する工程をさらに含む、態様12に記載の方法。
(態様17)
前記デバイスに近接した任意の物体の位置を決定する工程と、
前記デバイスに近接した任意の物体の物理寸法を決定する工程と、
前記デバイスに近接した任意の物体の電磁的特性を決定する工程と、
をさらに含む、態様16に記載の方法。
(態様18)
無線ナビゲーションのためのデバイスであって、
多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに対して周波数応答を予測するための周波数応答予測サブシステムと、
実際のデバイス位置で周波数応答を測定するための周波数応答測定サブシステムと、
前記測定周波数応答を、前記多数の可能性のあるデバイス位置にそれぞれ関連付けられた各前記予測周波数応答と比較して、前記測定周波数応答と前記予測周波数応答の1つとの間の最良の適合に基づいて、前記多数の可能性のあるデバイス位置から推定デバイス位置を選択するための位置推定サブシステムと、
を含む、デバイス。
(態様19)
前記デバイスに近接した任意の物体の位置、物理的寸法および電磁的特性を記憶するための地理的および材料データベースをさらに含む、態様18に記載のデバイス。
(態様20)
前記デバイスに近接した任意の物体を検知または位置付けするための装置をさらに含む、態様19に記載のデバイス。
(態様21)
デバイス位置推定を呈示するためのユーザインタフェースと、
遠隔通信デバイスにデバイス位置を送信するための送受信機と、
をさらに含む、態様18に記載のデバイス。
(態様22)
前記周波数応答測定システムは、動的旋回可能受信機を含む、態様18に記載のデバイス。
(態様23)
前記周波数応答サブシステムは、前記デバイスに近接した任意の物体により引き起こされるマルチパス干渉を決定するためのモジュールを含む、態様18に記載のデバイス。
(態様24)
位置推定を絞り込むための位置推定サブシステムに関連付けられた位置決定デバイスをさらに含む、態様18に記載のデバイス。
(態様25)
無線ナビゲーションのためのデバイスであって、
多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに対して周波数応答を予測する手段と、
実際のデバイス位置で周波数応答を測定する手段と、
前記測定周波数応答を、前記予測周波数応答の1つに整合して、推定デバイス位置を決定する手段であって、前記推定デバイス位置は、前記測定周波数応答に最も密接に整合する前記1つの予測周波数応答に関連付けられた前記可能性のあるデバイス位置に対応する、手段と、
を含む、デバイス。
(態様26)
前記デバイスに近接した任意の物体により引き起こされる散乱またはマルチパス干渉と、
各予測周波数応答と前記測定周波数応答との間の適合性メトリクスと、
前記デバイスの粗位置と、
を決定する手段をさらに含む、態様25に記載のデバイス。
(態様27)
無線ナビゲーションのためのコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品は、
コンピュータ使用可能プログラムコードが具現化されるコンピュータ使用可能媒体を含み、前記コンピュータ使用可能媒体は、
測定周波数応答を、多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに関連付けられた多数の予測周波数応答のそれぞれと比較するように構成される、コンピュータ使用可能プログラムコードと、
前記測定周波数応答と前記予測周波数応答の1つとの間の最良な適合に基づいて、前記多数の可能性のあるデバイス位置から推定デバイス位置を選択するように構成されるコンピュータ使用可能プログラムコードと、
を含む、コンピュータプログラム製品。
(態様28)
各予測周波数応答と前記測定周波数応答との間の適合性メトリクスを決定するように構成されるコンピュータ使用可能プログラムコードをさらに含む、態様27に記載のコンピュータプログラム製品。
(態様29)
前記測定周波数応答および各予測周波数応答に対する最小二乗適合の留数を決定するように構成されるコンピュータ使用可能プログラムコードをさらに含み、前記適合性メトリクスは前記最小二乗適合の留数に反比例する、態様28に記載のコンピュータプログラム製品。
(態様30)
前記測定周波数応答と各予測周波数応答との間の前記最小二乗適合決定の最も低い留数に対応する最良の適合メトリクスを選択するように構成されるコンピュータ使用可能プログラムコードをさらに含み、前記推定デバイス位置は前記最良の適合メトリクスを備えた前記可能性のあるデバイス位置に対応する、態様27に記載のコンピュータプログラム製品。
(態様31)
無線ナビゲーションのためのデバイスを含み、前記無線ナビゲーションのためのデバイスは、
多数の可能性のある車両位置のそれぞれに対して周波数応答を予測する手段と、
実際の車両位置で周波数応答を測定する手段と、
前記測定周波数応答を、前記予測周波数応答の1つに整合して、推定車両位置を決定する手段であって、前記推定車両位置は、前記測定周波数応答に最も密接に整合する前記1つの予測周波数応答に関連付けられた前記可能性のある車両位置に対応する、手段と、
を含む、車両。
(態様32)
前記車両に近接した任意の物体により引き起こされる散乱またはマルチパス干渉と、
各予測周波数応答と前記測定周波数応答との間の適合性メトリクスと、
を決定する手段をさらに含む、態様31に記載の車両。
Claims (15)
- 無線ナビゲーションの方法であって、
多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに対して周波数応答を予測する工程であって、
前記デバイスに近接した任意の物体の位置を決定する工程と、
前記デバイスに近接した任意の物体の物理的寸法を決定する工程と、
前記デバイスに近接した任意の物体の電磁的特性を決定する工程と、を含む周波数応答を予測する工程と、
実際のデバイス位置で周波数応答を測定する工程と、
前記測定周波数応答を、前記予測周波数応答の1つに整合して、推定デバイス位置を決定する工程であって、前記推定デバイス位置は、前記測定周波数応答に最も密接に整合する前記1つの予測周波数応答に関連付けられた前記可能性のあるデバイス位置に対応する工程と、
を含む、方法。 - 前記測定周波数応答を前記予測周波数応答の1つに整合させる工程は、
前記測定周波数応答を前記多数の可能性のあるデバイス位置に各々関連付けられた各前記予測周波数応答と比較する工程と、
前記測定周波数応答と前記予測周波数応答の1つとの間の最良の適合に基づいて、前記多数の可能性のあるデバイス位置から前記推定デバイス位置を選択する工程と、
を含む、請求項1に記載の方法。 - 各予測周波数応答と前記測定周波数応答との間の適合性メトリクスを決定する工程をさらに含む、請求項1または2に記載の方法。
- 前記測定周波数応答と各予測周波数応答との間の最小二乗適合を決定する工程をさらに含む、請求項1ないし3の何れか一項に記載の方法。
- 前記測定周波数応答と各予測周波数応答に対する前記最小二乗適合の留数に反比例するように、適合性メトリクスを決定する工程をさらに含む、請求項4に記載の方法。
- 前記測定周波数応答と各予測周波数応答との間の前記最小二乗適合決定の最も低い留数に対応する最良の適合メトリクスを選択する工程であって、前記推定デバイス位置は前記最良の適合メトリクスを備えた前記可能性のあるデバイス位置に対応する、工程をさらに含む、請求項5に記載の方法。
- 前記デバイスの粗位置を推定する工程であって、
前記デバイスの前記粗位置を推定する工程は、グローバル測位システム位置を決定する工程と、測量する工程と、直線距離三辺測量、非直線距離三辺測量、無線周波数またはその位置が既知である光学送信機からの三角測量と、これらの任意の組み合わせのうちの少なくとも1つを含む工程をさらに含む、請求項1ないし6の何れか一項に記載の方法。 - 前記周波数応答を予測する際に前記デバイスに近接した任意の物体からの散乱を決定する工程をさらに含む、請求項1ないし7の何れか一項に記載の方法。
- 前記周波数応答を予測する際に前記デバイスに近接した任意の物体によって引き起こされるマルチパス干渉を決定する工程をさらに含む、請求項1ないし8の何れか一項に記載の方法。
- 前記デバイスに近接した任意の物体によるマルチパス干渉を決定する工程は、
物理光学を使用する工程と、
回析物理理論を使用する工程と、
回析幾何学理論を使用する工程と、
回析均一理論を使用する工程と、
光線追跡を使用する工程と、
光線バウンスを使用する工程と、
有限差分時間領域技術を使用する工程と、
モメント法を使用する工程と、
高速多重極技術を使用する工程と、
これらの組み合わせを使用する工程の、
少なくとも1つを含む、請求項9に記載の方法。 - 無線ナビゲーションの方法であって、
多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに対して周波数応答を予測する工程であって、
前記デバイスに近接した任意の物体の位置を決定する工程と、
前記デバイスに近接した任意の物体の物理的寸法を決定する工程と、
前記デバイスに近接した任意の物体の電磁的特性を決定する工程と、を含む周波数応答を予測する工程と、
実際のデバイス位置で周波数応答を測定する工程と、
前記測定周波数応答を、前記多数の可能性のあるデバイス位置に各々関連付けられた各前記予測周波数応答と比較する工程と、
前記測定周波数応答と前記予測周波数応答の1つとの間の最良の適合に基づいて、前記多数の可能性のあるデバイス位置から推定デバイス位置を選択する工程と、
を含む、方法。 - 無線ナビゲーションのためのデバイスであって、
多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに対して周波数応答を予測するための周波数応答予測サブシステムであって、
前記デバイスに近接した任意の物体の位置を決定し、
前記デバイスに近接した任意の物体の物理的寸法を決定し、
前記デバイスに近接した任意の物体の電磁的特性を決定する、周波数応答予測サブシステムと、
実際のデバイス位置で周波数応答を測定するための周波数応答測定サブシステムと、
前記測定周波数応答を、前記多数の可能性のあるデバイス位置にそれぞれ関連付けられた各前記予測周波数応答と比較して、前記測定周波数応答と前記予測周波数応答の1つとの間の最良の適合に基づいて、前記多数の可能性のあるデバイス位置から推定デバイス位置を選択するための位置推定サブシステムと、
を含む、デバイス。 - 無線ナビゲーションのためのデバイスであって、
多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに対して周波数応答を予測する手段であって、
前記デバイスに近接した任意の物体の位置を決定する手段と、
前記デバイスに近接した任意の物体の物理的寸法を決定する手段と、
前記デバイスに近接した任意の物体の電磁的特性を決定する手段と、を含む周波数応答を予測する手段と、
実際のデバイス位置で周波数応答を測定する手段と、
前記測定周波数応答を、前記予測周波数応答の1つに整合して、推定デバイス位置を決定する手段であって、前記推定デバイス位置は、前記測定周波数応答に最も密接に整合する前記1つの予測周波数応答に関連付けられた前記可能性のあるデバイス位置に対応する、手段と、
を含む、デバイス。 - 無線ナビゲーションのためのコンピュータプログラム製品であって、前記コンピュータプログラム製品は、
コンピュータ使用可能プログラムコードが具現化されるコンピュータ使用可能記憶媒体を含み、前記コンピュータ使用可能記憶媒体は、
多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに対して周波数応答を予測するように構成される、コンピュータ使用可能プログラムコードであって、
前記デバイスに近接した任意の物体の位置を決定するように構成される、コンピュータ使用可能プログラムコードと、
前記デバイスに近接した任意の物体の物理的寸法を決定するように構成される、コンピュータ使用可能プログラムコードと、
前記デバイスに近接した任意の物体の電磁的特性を決定するように構成される、コンピュータ使用可能プログラムコードと、を含む周波数応答を予測するように構成されるプログラムコードと、
測定周波数応答を、多数の可能性のあるデバイス位置のそれぞれに関連付けられた多数の前記予測周波数応答のそれぞれと比較するように構成される、コンピュータ使用可能プログラムコードと、
前記測定周波数応答と前記予測周波数応答の1つとの間の最良な適合に基づいて、前記多数の可能性のあるデバイス位置から推定デバイス位置を選択するように構成されるコンピュータ使用可能プログラムコードと、
を含む、コンピュータプログラム製品。 - 無線ナビゲーションのためのデバイスを含み、前記無線ナビゲーションのためのデバイスは、
多数の可能性のある車両位置のそれぞれに対して周波数応答を予測する手段であって、
前記デバイスに近接した任意の物体の位置を決定する手段と、
前記デバイスに近接した任意の物体の物理的寸法を決定する手段と、
前記デバイスに近接した任意の物体の電磁的特性を決定する手段と、を含む周波数応答を予測する手段と、
実際の車両位置で周波数応答を測定する手段と、
前記測定周波数応答を、前記予測周波数応答の1つに整合して、推定車両位置を決定する手段であって、前記推定車両位置は、前記測定周波数応答に最も密接に整合する前記1つの予測周波数応答に関連付けられた前記可能性のある車両位置に対応する、手段と、
を含む、車両。
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