WO2023073804A1

WO2023073804A1 - キャリブレーションシステム、キャリブレーション方法、及びコンピュータ可読媒体

Info

Publication number: WO2023073804A1
Application number: PCT/JP2021/039461
Authority: WO
Inventors: 聡辻
Original assignee: 日本電気株式会社
Priority date: 2021-10-26
Filing date: 2021-10-26
Publication date: 2023-05-04

Abstract

キャリブレーションシステムは、所定領域内において移動し振動信号を発生させる移動体と、所定領域内に設けられ、所定領域内において生じた振動信号を検出する振動検出手段と、振動検出手段により検出された振動信号を解析し、振動検出手段が該振動信号を検出した振動検出手段における位置を算出する信号解析手段と、所定のタイミングで、移動体による振動信号の発生位置及び発生時刻と、振動検出手段が振動信号を検出した振動検出手段における位置及び検出時刻と、に基づいて、振動検出手段が振動信号を検出した振動検出手段における位置と、所定領域内における位置と、を対応付けることで、振動検出手段のキャリブレーションを行う対応付け手段と、を備える。

Description

キャリブレーションシステム、キャリブレーション方法、及びコンピュータ可読媒体

　本発明は、所定領域内において生じた振動信号を検出する振動検出手段のキャリブレーションを行うキャリブレーションシステム、キャリブレーション方法、及びコンピュータ可読媒体に関する。

　振動検出手段が振動源からの振動信号を検出した振動検出手段における位置と、所定領域内における位置と、を対応付けるシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２０２０－０５２０３０号公報

　しかしながら、上記システムにおいては、振動信号を発生させる振動源が固定されている。このため、振動検出手段が振動信号を検出した振動検出手段における位置と、所定領域内における位置と、を対応付けてキャリブレーションを行う場合、そのキャリブレーションの範囲が限定され得る。

　本開示の目的は、上述した課題を解決するキャリブレーションシステム、キャリブレーション方法、及びコンピュータ可読媒体を提供することである。

　上記目的を達成するための本発明の一態様は、
　所定領域内において移動し振動信号を発生させる移動体と、
　前記所定領域内に設けられ、該所定領域内において生じた振動信号を検出する振動検出手段と、
　前記振動検出手段により検出された振動信号を解析し、該振動検出手段が該振動信号を検出した該振動検出手段における位置を算出する信号解析手段と、
　所定のタイミングで、前記移動体による振動信号の発生位置及び発生時刻と、前記振動検出手段が該振動信号を検出した前記振動検出手段における位置及び検出時刻と、に基づいて、前記振動検出手段が振動信号を検出した振動検出手段における位置と、前記所定領域内における位置と、を対応付けることで、前記振動検出手段のキャリブレーションを行う対応付け手段と、
　を備えるキャリブレーションシステム
　である。
　上記目的を達成するための本発明の一態様は、
　所定領域内において移動体が移動し振動信号を発生させるステップと、
　前記所定領域内において生じた振動信号を振動検出手段により検出するステップと、
　前記振動検出手段により検出された振動信号を解析し、該振動検出手段が該振動信号を検出した該振動検出手段における位置を算出するステップと、
　所定のタイミングで、前記移動体による振動信号の発生位置及び発生時刻と、前記振動検出手段が該振動信号を検出した前記振動検出手段における位置及び検出時刻と、に基づいて、前記振動検出手段が振動信号を検出した振動検出手段における位置と、前記所定領域内における位置と、を対応付けることで、前記振動検出手段のキャリブレーションを行うステップと、
　を含むキャリブレーション方法
　である。
　上記目的を達成するための本発明の一態様は、
　所定領域内において振動検出手段により検出された振動信号を解析し、該振動検出手段が該振動信号を検出した該振動検出手段における位置を算出する処理と、
　所定のタイミングで、移動体による振動信号の発生位置及び発生時刻と、前記振動検出手段が該振動信号を検出した前記振動検出手段における位置及び検出時刻と、に基づいて、前記振動検出手段が振動信号を検出した振動検出手段における位置と、前記所定領域内における位置と、を対応付けることで、前記振動検出手段のキャリブレーションを行う処理と、
　をコンピュータに実行させるプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体
　である。

　本開示によれば、上述した課題を解決するキャリブレーションシステム、キャリブレーション方法、及びコンピュータ可読媒体を提供することができる。

実施形態に係る光ファイバを示す図である。実施形態に係るキャリブレーションシステムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。実施形態に係るキャリブレーション方法のフローを示すフローチャートである。実施形態に係るキャリブレーションシステムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。

　実施形態１
　以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。本実施形態に係るキャリブレーションシステムは、光ファイバのキャリブレーションを行う。光ファイバは、所定領域内に設けられ、所定領域内において生じた振動信号を検出する。所定領域は、例えば、工場、施設、海底などである。

　光ファイバは、振動検出手段の一具体例である。光ファイバ１は、例えば、図１に示す如く、施設の外周に沿って敷設されている。

　光ファイバ１の端部には、光ファイバセンサが設けられている。光ファイバセンサは、光ファイバ１の歪みΔＬを、ゲージ長区間における後方散乱光の位相差 Δφ を通じて測定する。光ファイバは、それぞれのゲージ長区間で、独立な振動/音響センサとして動作する。光ファイバセンサは、光ファイバ１にパルス状の光信号を送信し、光ファイバ１上の各測定点からの反射信号を受信する。

　光ファイバセンサは、光ファイバ１上の各測定点からの反射信号に基づいて、周辺環境からの振動（音など）による振動信号の変化を検出することで、施設内に生じた振動源の方向を、光ファイバ１上の各測定点からの角度範囲として検出することができる。そして、光ファイバセンサは、各測定点からの角度範囲が重なる位置を、振動源の位置として推定する。このようにして、施設内で何らかの事象が発生した際に、その振動源の位置を検知することができる。

　ところで、光ファイバセンサ自体は、例えば、光ファイバ１の端点（光ファイバセンサ）からどれ位の距離の位置などの、光ファイバ１が振動を検出した光ファイバ１上における位置を検出できる。しかし、その位置だけでは、その位置が施設内のどの位置か（施設内における位置）が分からない。

　したがって、本実施形態に係るキャリブレーションシステムは、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置と、施設内（所定領域内）における位置と、を対応付けるという、光ファイバ１のキャリブレーションを行う。

　さらに、上記光ファイバ１の対応付けは、光ファイバ１の設置時に行われるが、その設置後、設置箇所の破損、台風や地震などの自然災害などによって、光ファイバ１の設置位置がずれ、上記対応付けが変化する可能性がある。

　これに対し、本実施形態に係るキャリブレーションシステムは、所定のタイミングで、移動体が振動信号を発生させることで、上記光ファイバ１のキャリブレーションを行う。

　これにより、光ファイバ１の上記対応付けが変化する所定のタイミングで、適切に上記光ファイバ１のキャリブレーションを行うことができる。また、移動体は、任意の位置に移動し振動信号を発生させることができることから、キャリブレーションを行う光ファイバ１の範囲が限定されず、より広範囲で光ファイバ１のキャリブレーションを行うことができる。

　ここで、本実施形態に係るキャリブレーションシステムの概略的なシステム構成を説明する。図２は、本実施形態に係るキャリブレーションシステムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。

　本実施形態に係るキャリブレーションシステム１０は、光ファイバ１と、光ファイバセンサ２、振動信号を発生させる移動体３と、光ファイバ１のキャリブレーションを行う対応付け部４と、を備えている。

　光ファイバ１は、所定領域内に設けられ、所定領域内において生じた振動信号を検出する。　光ファイバセンサ２は、信号解析手段の一具体例である。光ファイバセンサ２は、光ファイバ１により検出された振動信号を解析し、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置を算出する。光ファイバセンサ２は、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置と共に、その振動信号を検出した検出時刻を、無線通信などを介して、対応付け部４に送信する。

　移動体３は、所定領域内において移動し振動信号を発生させる。移動体３は、所定周期で所定領域内を巡回してもよい。移動体３は、例えば、自律型のドローン、移動ロボット、車両などである。振動信号は、例えば、移動体３が動作する際に生じる動作音、移動体３に設けられたスピーカから出力される音、などである。

　移動体３は、振動信号と周辺環境の音とを明確に区別するために、特定の周波数成分を含む振動信号、周波数や位相を時間変化させる振動信号を発生させるのが好ましい。そのような振動信号は、例えば、周波数連続変調（ＦＭＣＷ：Frequency Modulated Continuous Wave）信号などである。

　移動体３は、上述の如く、動作音を振動信号として発生させる場合、振動信号と周辺環境の音とをより明確に区別するために、周波数成分などの特徴が周期的に時間変化させるのが好ましい。例えば、移動体３は、所定パターンの振動信号を発生させるように動作してもよい。より具体的には、移動体３は、その場、旋回することで、所定パターンの振動信号を発生させてもよい。

　移動体３は、振動信号を発生した際に、その発生位置及び発生時刻の情報を対応付け部４に対して、無線通信などを介して、対応付け部４に送信する。振動信号の発生位置は、例えば、緯度及び経度を用いた世界座標系における位置や、所定領域内の特定の箇所を原点とした座標系における位置である。

　移動体３は、地図情報と、カメラやＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）などの距離センサにより検出された距離情報と、に基づいて、自己位置推定を行い、推定した自己位置を振動信号の発生位置として、対応付け部４に送信してもよい。

　移動体３は、全球測位衛星システム（ＧＮＳＳ：Global Navigation Satellite System)や無線タグ（ＲＦＩＤ：Radio Frequency Identification）、ビーコン、経路情報などを用いて、自己位置を検出し、検出した自己位置を振動信号の発生位置として、対応付け部４に送信してもよい。

　対応付け部４は、対応付け手段の一具体例である。対応付け部４は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）やＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのプロセッサ４１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）やＲＯＭ（Read Only Memory）などの内部メモリ４２と、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）やＳＳＤ（Solid State Drive）などのストレージデバイス４３と、ディスプレイなどの周辺機器を接続するための入出力Ｉ／Ｆ４４と、装置外部の機器と通信を行う通信Ｉ／Ｆ４５と、を備えた通常のコンピュータのハードウェア構成を有する。

　対応付け部４は、所定のタイミングで、移動体３による振動信号の発生位置及び発生時刻と、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置及び検出時刻と、に基づいて、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置と、所定領域内における位置と、を対応付けることで、光ファイバ１のキャリブレーションを行う。

　対応付け部４は、例えば、移動体３による振動信号の発生位置及び発生時刻と、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置（光ファイバ１の測定点の位置）及び検出時刻と、に基づいて、光ファイバ１が振動信号を検出した所定領域内における位置を幾何学的に算出する。

　例えば、対応付け部４は、移動体３による振動信号の発生時刻と、光ファイバ１が振動信号を検出した検出時刻と、に基づいて、振動信号が移動体３から光ファイバ１の検出位置（測定点）に到達する到達時間を算出する。対応付け部４は、その到達時間に振動信号の速度（音速など）を乗算することで、移動体３と、光ファイバ１の測定点との距離を算出する。

　移動体３は、移動しつつ、複数の移動地点で振動信号を発生させる。光ファイバ１は、測定点で移動体３からの振動信号を受信する。対応付け部４は、上述した、各移動体３の移動地点と、光ファイバ１の測定点との距離を夫々算出する。

　対応付け部４は、各移動体３の移動地点（振動信号の発生位置）を中心とし、上記算出した距離を半径とする各円の交点を求めることで、光ファイバ１が振動信号を検出した所定領域内における位置を算出することができる。

　対応付け部４は、上述の如く、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置と、所定領域内における位置と、を対応付けた対応付け情報を、例えば、内部メモリ４２になどに記憶させてもよい。

　続いて、本実施形態に係るキャリブレーション方法について説明する。図３は、本実施形態に係るキャリブレーション方法のフローを示すフローチャートである。

　所定領域内において移動体３が移動し振動信号を発生させる（ステップＳ１０１）。光ファイバ１は、所定領域内において生じた振動信号を検出する（ステップＳ１０２）。

　光ファイバセンサ２は光ファイバ１により検出された振動信号を解析し、光ファイバ１がその振動信号を検出した光ファイバ１における位置を算出する（ステップＳ１０３）。

　対応付け部４は、所定のタイミングで、移動体３による振動信号の発生位置及び発生時刻と、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置及び検出時刻と、に基づいて、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置と、所定領域内における位置と、を対応付けることで、光ファイバ１のキャリブレーションを行う（ステップＳ１０４）。

　なお、上記実施形態において、振動検出手段は、光ファイバ１であるが、これに限定されない。振動検出手段は、例えば、マイクや振動センサであってもよい。

　以上、本実施形態において、キャリブレーションシステム１０は、所定のタイミングで、移動体３による振動信号の発生位置及び発生時刻と、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置及び検出時刻と、に基づいて、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置と、所定領域内における位置と、を対応付けることで、光ファイバ１のキャリブレーションを行う。

　これにより、光ファイバ１の対応付けが変化する所定のタイミングで、適切に光ファイバ１のキャリブレーションを行うことができる。また、移動体３は、任意の位置に移動し振動信号を発生させることができることから、キャリブレーションを行う光ファイバ１の範囲が限定されず、より広範囲で光ファイバ１のキャリブレーションを行うことができる。

　実施形態２
　移動体３は、所定周期で所定領域内を巡回する。対応付け部４は、移動体３からの振動信号と、対応付け情報と、に基づき算出された移動体３の位置と、移動体３により算出された移動体３の位置と、の差分が所定値以上となる場合に、所定のタイミングとして、光ファイバ１のキャリブレーションを行う。

　これにより、実際の移動体３の位置と、光ファイバセンサ２により検出された移動体３の位置と、のずれが大きくなったタイミングで、適切に、光ファイバ１のキャリブレーションを行うことができる。

　光ファイバセンサ２は、上述の如く、移動体３からの振動信号と、対応付け情報と、に基づき移動体３の位置を算出し、算出した移動体３の位置を対応付け部４に送信する。同時に、移動体３は、上述の如く、自己位置推定などを行い、推定した移動体３の位置を対応付け部４に送信する。

　対応付け部４は、光ファイバセンサ２から送信された移動体３の位置と、移動体３から送信された移動体３の位置と、の差分を算出する。対応付け部４は、算出した差分が所定値以上となり、大きいと判断した場合に、所定のタイミングとして、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置と、所定領域内における位置と、を対応付けることで、光ファイバ１のキャリブレーションを行う。なお、上記所定値は、対応付け部４に予め設定されていてもよい。上記所定値は、実験的に求めた最適値が設定されている。

　実施形態３
　図４は、本実施形態に係るキャリブレーションシステムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態に係るキャリブレーションシステム２０は、所定領域に関する天候情報、災害情報、及び工事情報のうちの少なくとも１つを含む環境情報を取得する環境情報取得部５を更に備えている。対応付け部４及び環境情報取得部５は、一体的に構成されてもよい。

　環境情報取得部５は、環境情報取得手段の一具体例である。天候情報は、積雪、豪雨、台風、竜巻、強風、などに関する情報を含む。災害情報は、地震、洪水、土砂崩れ、などに関する情報を含む。工事情報は、工事の場所、スケジュール、などに関する情報である。

　環境情報取得部５は、例えば、通信ネットワークを介して、気象庁や民間業者のサーバから、上記情報を取得してもよい。ユーザによって、環境情報取得部５に、上記情報が入力されてもよい。

　積雪、豪雨、台風、竜巻、強風などの天候、地震、洪水、土砂崩れ、などの災害、あるいは工事によって、光ファイバ１の設置位置がずれ、上記対応付けが変化する可能性がある。

　これに対し、本実施形態において、対応付け部４は、環境情報取得部５により取得された環境情報に基づいて、所定のタイミングを判断し、光ファイバ１が振動信号を検出した光ファイバ１における位置と、所定領域内における位置と、を対応付けることで、光ファイバ１のキャリブレーションを行う。

　これにより、所定領域における天候、災害、工事などにより光ファイバ１の設置位置がずれても、そのタイミングで適切に光ファイバ１のキャリブレーションを行うことができる。

　例えば、環境情報取得部５は、通信ネットワークを介して気象庁のサーバから、所定領域内の震度情報を含む地震情報を取得する。対応付け部４は、環境情報取得部５により取得された地震情報に応じて、所定のタイミングであると判断し、光ファイバ１のキャリブレーションを行う。

　実施形態４
　本実施形態において、移動体３は、光ファイバ１との距離に応じて、振動信号の大きさを変化させてもよい。これにより、移動体３は、光ファイバ１との距離に応じて、振動信号の大きさを最適に変化させることができる。

　移動体３と光ファイバ１との距離が大きくなるほど、移動体３の振動信号は光ファイバ１に届き難くなり、上記光ファイバ１のキャリブレーションの精度が低下する可能性がある。したがって、移動体３は、例えば、光ファイバ１との距離が大きくなるほど、振動信号の大きさを増加させる。

　移動体３が発生させる振動信号が、移動体３の動作音である場合、移動体３は、移動速度を変化させることで、振動信号の大きさを変化させてもよい。これにより、簡易に振動信号の大きさを変化させることができる。例えば、移動体３の移動速度が増加するほど、振動信号の大きさは大きくなる。なお、振動信号が、移動体３に設けられたスピーカから出力される音の場合、スピーカの音量を調整することで、振動信号の大きさを変化させることができる。

　光ファイバセンサ２は、図１に示す如く、所定領域内に生じた振動源の方向を角度範囲で検出する。このため、振動源が光ファイバ１から離れるに従って、光ファイバ１による検出の角度範囲が広がり、光ファイバセンサ２の検出精度が低下する。

　したがって、移動体３は、光ファイバ１から所定距離以内であり、光ファイバ１の近くを通る経路で移動しつつ、振動信号を発生させるのが好ましい。これにより、光ファイバセンサ２の検出精度を向上させ、光ファイバ１のキャリブレーションをより高精度に行うことができる。なお、上記所定距離は、移動体３に予め設定されていてもよい。上記所定処理は、実験的に求めた最適値が設定されている。

　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他のさまざまな形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

　本発明は、例えば、図３に示す処理を、プロセッサにコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。

　プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体（non-transitory computer readable medium）を用いて格納され、コンピュータに供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記録媒体（tangible storage medium）を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、磁気記録媒体（例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、ハードディスクドライブ）、光磁気記録媒体（例えば光磁気ディスク）、ＣＤ－ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＣＤ－Ｒ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、半導体メモリ（例えば、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（Programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（Erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、ＲＡＭ（random access memory））を含む。

　プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体（transitory computer readable medium）によってコンピュータに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバ等の有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムをコンピュータに供給できる。

　上述した各実施形態に係る対応付け部４や環境情報取得部５は、プログラムにより実現するだけでなく、その一部または全部を、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）やＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）などの専用のハードウェアにより実現することもできる。

１　　　　　　光ファイバ
２　　　　　　光ファイバセンサ
３　　　　　　移動体
４　　　　　　対応付け部
５　　　　　　環境情報取得部
１０　　　　　　キャリブレーションシステム
２０　　　　　　キャリブレーションシステム
４１　　　　　　プロセッサ
４２　　　　　　内部メモリ
４３　　　　　　ストレージデバイス
４４　　　　　　入出力Ｉ／Ｆ
４５　　　　　　通信Ｉ／Ｆ

Claims

　所定領域内において移動し振動信号を発生させる移動体と、
　前記所定領域内に設けられ、該所定領域内において生じた振動信号を検出する振動検出手段と、
　前記振動検出手段により検出された振動信号を解析し、該振動検出手段が該振動信号を検出した該振動検出手段における位置を算出する信号解析手段と、
　所定のタイミングで、前記移動体による振動信号の発生位置及び発生時刻と、前記振動検出手段が該振動信号を検出した前記振動検出手段における位置及び検出時刻と、に基づいて、前記振動検出手段が振動信号を検出した振動検出手段における位置と、前記所定領域内における位置と、を対応付けることで、前記振動検出手段のキャリブレーションを行う対応付け手段と、
　を備えるキャリブレーションシステム。
　請求項１記載のキャリブレーションシステムであって、
　前記移動体は、所定周期で前記所定領域内を巡回し、
　前記対応付け手段は、前記移動体から振動信号と、前記対応付けられた対応付け結果と、に基づき算出された該移動体の位置と、前記移動体により算出された該移動体の位置と、の差分が所定値以上となる場合に、前記所定のタイミングとして、前記振動検出手段のキャリブレーションを行う、
　キャリブレーションシステム。
　請求項１記載のキャリブレーションシステムであって、
　前記所定領域に関する天候情報、災害情報、及び工事情報のうちの少なくとも１つを含む環境情報を取得する環境情報取得手段を更に備え、
　前記対応付け手段は、前記環境情報取得手段により取得された環境情報に基づいて、前記所定のタイミングを判断し、前記振動検出手段のキャリブレーションを行う、
　キャリブレーションシステム。
　請求項１乃至３のうちいずれか１項記載のキャリブレーションシステムであって、
　前記移動体は、前記振動検出手段との距離に応じて、前記振動信号の大きさを変化させる、
　キャリブレーションシステム。
　請求項４記載のキャリブレーションシステムであって、
　前記移動体は、移動速度を変化させることで、前記振動信号の大きさを変化させる、
　キャリブレーションシステム。
　請求項１乃至５のうちのいずれか１項記載のキャリブレーションシステムであって、
　前記移動体は、所定パターンの前記振動信号を発生させるように動作する、
　キャリブレーションシステム。
　請求項１乃至６のうちのいずれか１項記載のキャリブレーションシステムであって、
　前記移動体は、前記振動検出手段から所定距離以内を移動しつつ、前記振動信号を発生させる、
　キャリブレーションシステム。
　所定領域内において移動体が移動し振動信号を発生させるステップと、
　前記所定領域内において生じた振動信号を振動検出手段により検出するステップと、
　前記振動検出手段により検出された振動信号を解析し、該振動検出手段が該振動信号を検出した該振動検出手段における位置を算出するステップと、
　所定のタイミングで、前記移動体による振動信号の発生位置及び発生時刻と、前記振動検出手段が該振動信号を検出した前記振動検出手段における位置及び検出時刻と、に基づいて、前記振動検出手段が振動信号を検出した振動検出手段における位置と、前記所定領域内における位置と、を対応付けることで、前記振動検出手段のキャリブレーションを行うステップと、
　を含むキャリブレーション方法。
　所定領域内において振動検出手段により検出された振動信号を解析し、該振動検出手段が該振動信号を検出した該振動検出手段における位置を算出する処理と、
　所定のタイミングで、移動体による振動信号の発生位置及び発生時刻と、前記振動検出手段が該振動信号を検出した前記振動検出手段における位置及び検出時刻と、に基づいて、前記振動検出手段が振動信号を検出した振動検出手段における位置と、前記所定領域内における位置と、を対応付けることで、前記振動検出手段のキャリブレーションを行う処理と、
　をコンピュータに実行させるプログラムが格納された非一時的なコンピュータ可読媒体。