JP5441484B2 - クレータ検出装置 - Google Patents
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Description
従来の自動検出手法としては、クレータは、その尾根の形状がほぼ円であることから、「ハフ変換」がよく用いられており、たとえば、数値地形図を用いたクレータの自動検出手法が提案されている(たとえば、非特許文献1参照)。
まず、クレータが含まれる画像にエッジ抽出処理を行い、クレータなどの輪郭を抽出して、この輪郭画像に対してハフ変換処理を施す。
続いて、観測点(輪郭の画素)を点A(x、y)とし、テンプレート20の輪郭が点Aの位置にくるようにテンプレート20を移動すると、点Aを輪郭点としてもち得る円の代表点Pの軌跡は、破線円21となる。
また、複数存在する観測点のそれぞれに対して入力画面上のすべての点(画素)への距離(半径r)を求める必要があり、その際に2乗や平方根の計算が必要となるので、計算負荷が非常に高くなるという課題があった。
図1はこの発明の実施の形態1に係るクレータ検出装置の機能構成を示すブロック図である。
図1において、クレータ検出装置は、撮像装置(図示せず)により撮影された入力画像Gから明部画像Gaを抽出する明部抽出部1と、入力画像Gから暗部画像Gbを抽出する暗部抽出部2と、明部画像Gaのノイズを抑制するノイズ抑制部3aと、暗部画像Gbのノイズを抑制するノイズ抑制部3bと、ノイズが抑制された明部画像および暗部画像の合成画像Gcを生成する画像合成部4と、合成画像Gcから抽出された抽出領域に含まれる明部領域および暗部領域を連結する領域連結部5と、合成画像Gcから検出されたクレータのクレータ特徴量を出力するクレータ判定部6とを備えている。
暗部抽出部2は、入力画像G内の各画素のうち、第2の閾値Th2よりも低い輝度値の画素のみを暗部画像として入力画像から抽出する。
ここで、第1の閾値Th1は、第2の閾値Th2よりも大きい値に設定されている。
領域連結部5は、画像合成部4で合成された合成画像Gcに含まれる明部領域と暗部領域とを連結して領域連結画像Gccを生成する。
図2は月面を撮影した場合の入力画像G1を示す説明図であり、図3および図4は入力画像G1を2値化処理した明部画像Ga1および暗部画像Gb1を示す説明図である。
を示す説明図であり、図8は領域連結後の合成画像Gcc1を示す説明図である。
さらに、図9はクレータ判定処理を示す説明図であり、図10はクレータ判定結果画像H1を示す説明図であり、図11はクレータ判定結果を示す説明図である。
入力画像G1内の各クレータは、ほぼ円形のくぼみであり、図2に示したように、斜め上方からの光を受けると、クレータの内部には、平地よりも明るい明部領域と、平地よりも暗い暗部領域とが生じる。
これにより、図5、図6のように、ノイズが抑制された明部画像Ga1’および暗部画像Gb1’が得られ、各画像Ga1’およびGb1’は、画像合成部4に入力される。
これにより、図7のように、明部画像Ga1’と暗部画像Gb1’との合成画像Gc1が得られ、合成画像Gc1は、領域連結部5に入力される。
これにより、図8のように、明部と暗部とが連結された領域連結画像Gcc1が得られ、領域連結画像Gcc1は、クレータ判定部6に入力される。
すなわち、領域連結画像Gcc1に含まれる白い領域は、明部または暗部として抽出された抽出領域であり、明部と暗部とから構成されるクレータである可能性が高い。
また、クレータは、ほぼ円形形状を有するので、領域連結画像Gcc1内のクレータ候補のなかから、ほぼ円形形状のものクレータとして検出する。
逆に、最大幅と最小幅との比が下限値以下(「0」に近い)か上限値以上の場合(所定範囲から逸脱した場合)には、抽出領域がクレータである可能性が低いと判定する。
クレータ判定結果画像H1で表示されている領域においては、それぞれ、各領域の重心位置と、最小幅および最大幅の平均値とが計算される。
ずなわち、クレータ判定部6は、図11に示すように、月面の入力画像G1上に、検出されたクレータの中心位置および大きさ(白点、白線)を重畳させた画像を、クレータ判定結果として出力する。
なお、上記実施の形態1では、特に言及しなかったが、図12のように、連結領域に生じた穴を埋める穴埋め処理部15を設けてもよい。
図12はこの発明の実施の形態2に係るクレータ検出装置の機能構成を示すブロック図であり、前述(図1参照)と同様のものについては、前述と同一符号を付して、または符号の後に「A」を付して詳述を省略する。
図13は前述(図8)の領域連結画像Gcc1に対して穴埋め処理を施した穴埋め画像Gh1を示す説明図である。
したがって、穴埋め処理部15は、領域連結画像Gcc1に対して、抽出領域内の穴を埋めるための処理を施し、図13のように、穴埋め画像Gh1を生成する。
穴埋め処理部15からの穴埋め画像Gh1は、クレータ判定部6Aに入力される。
すなわち、クレータ判定部6Aは、面積比Sa/Sbの値が「1」に近い(「1」を中心とする所定範囲内の)場合には、抽出領域が円に近く、クレータである可能性が高いと判定する。
このように、クレータ判定部6Aは、穴埋め画像Gh1内の抽出領域において、|1−(Sa/Sb)|の値が任意に設定した閾値よりも小さい(「0」に近い)値である場合に、抽出領域がクレータであると判定する。
この場合、クレータ判定部6Aは、クレータがほぼ円形形状であることに着目し、領域特徴量として、穴埋め処理後の抽出領域の面積Saと、抽出領域の最大幅および最小幅の平均値を直径とする円の面積Sbと、の面積比Sa/Sbを用いる。
Claims (2)
- 第1の閾値よりも高い輝度値の画素のみを明部画像として入力画像から抽出する明部抽出部と、
第2の閾値以下の輝度値の画素のみを暗部画像として前記入力画像から抽出する暗部抽出部と、
前記明部画像と前記暗部画像との合成画像を生成する画像合成部と、
前記合成画像から抽出された抽出領域の領域特徴量を計測して、前記抽出領域がクレータか否かを判定するとともに、検出された前記クレータのクレータ特徴量を出力するクレータ判定部と、
前記抽出領域に含まれる明部領域および暗部領域を連結する領域連結部と、
前記連結領域に生じた穴を埋める穴埋め処理部とを備え、
前記第1の閾値は、前記第2の閾値よりも大きい値に設定され、
前記クレータ判定部は、前記領域連結部によって連結された連結領域がクレータであるか否かを判定し、
前記クレータ判定部は、前記領域特徴量として、前記抽出領域の面積と、前記抽出領域の最大幅および最小幅の平均値を直径とする円の面積と、の面積比を用いたことを特徴とするクレータ検出装置。 - 前記明部画像および前記暗部画像のノイズを抑制するノイズ抑制部を備え、
前記画像合成部は、前記ノイズ抑制部によりノイズが抑制された明部画像および暗部画像を合成することを特徴とする請求項1に記載のクレータ検出装置。
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