JP5429082B2 - 車両の左右輪駆動力配分制御装置 - Google Patents
車両の左右輪駆動力配分制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5429082B2 JP5429082B2 JP2010156666A JP2010156666A JP5429082B2 JP 5429082 B2 JP5429082 B2 JP 5429082B2 JP 2010156666 A JP2010156666 A JP 2010156666A JP 2010156666 A JP2010156666 A JP 2010156666A JP 5429082 B2 JP5429082 B2 JP 5429082B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driving force
- wheel
- target
- right wheel
- rear wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D17/00—Control of torque; Control of mechanical power
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/34—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles
- B60K17/344—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles for driving both front and rear wheels, e.g. four wheel drive vehicles having a transfer gear
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
- B60K23/04—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for differential gearing
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H48/00—Differential gearings
- F16H48/12—Differential gearings without gears having orbital motion
- F16H48/19—Differential gearings without gears having orbital motion consisting of two linked clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K23/00—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for
- B60K23/04—Arrangement or mounting of control devices for vehicle transmissions, or parts thereof, not otherwise provided for for differential gearing
- B60K2023/043—Control means for varying left-right torque distribution, e.g. torque vectoring
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/30—Wheel torque
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H48/00—Differential gearings
- F16H48/20—Arrangements for suppressing or influencing the differential action, e.g. locking devices
- F16H2048/204—Control of arrangements for suppressing differential actions
- F16H2048/205—Control of arrangements for suppressing differential actions using the steering as a control parameter
Description
この提案技術は、原動機からの動力を主駆動輪としての左右前輪と、副駆動輪としての左右後輪へ分配出力可能な四輪駆動車両において、後輪への駆動力を左右後輪へ、これら左右後輪間回転速度差に応じた制御下に分配出力するというものである。
左右後輪への合計駆動力が左右後輪の駆動力差未満である場合は、合計駆動力の左右振り分けによっても左右後輪駆動力差を実現し得ず、結果として駆動力が小さい方の旋回方向内側後輪の駆動力が0になる。
この三輪駆動走行は、車両の旋回性能を高くする反面、旋回安定性を悪化させるという問題を生ずる。
対をなす左右副駆動輪に向かう駆動力を個別制御することにより、主駆動輪および副駆動輪間の主副駆動力配分を制御すると同時に前記左右副駆動輪間の左右輪駆動力配分を制御するようにした車両の左右輪駆動力配分制御装置に対し、
前記左右副駆動輪に向かう駆動力の目標値として、これら左右副駆動輪への合計駆動力の目標値である左右輪合計目標駆動力を設定する左右輪合計目標駆動力設定手段と、
前記左右輪駆動力配分の目標値として、前記左右副駆動輪間における駆動力差の目標値である左右輪目標駆動力差を設定する左右輪目標駆動力差設定手段と、
これら手段により設定された左右輪合計目標駆動力および左右輪目標駆動力差を共に実現する前記左右副駆動輪の目標駆動力をそれぞれ演算して、対応する左右副駆動輪の前記駆動力制御に供する左右輪目標駆動力演算手段と、
前記左右輪合計目標駆動力が前記左右輪目標駆動力差よりも小さいか否かを判定する目標値比較手段と、
該目標値比較手段で左右輪合計目標駆動力が左右輪目標駆動力差よりも小さいと判定する時、前記左右輪目標駆動力演算手段により演算した左右副駆動輪の目標駆動力のうち、小さい方の目標駆動力を許容下限値に置換して、前記左右副駆動輪のうち対応する副駆動輪の前記駆動力制御に供する目標駆動力制限手段とを設けて構成したことを特徴とするものである。
左右副駆動輪のうち、駆動力が小さい方の旋回方向内側における駆動輪であっても、その駆動力が許容下限値を下回って、車両を旋回安定性の悪い三輪駆動走行状態にすることがない。
<実施例の構成>
図1は、本発明の一実施例になる左右輪駆動力配分制御装置を具えた四輪駆動車両の車輪駆動系を車両上方から見て、四輪駆動制御システムと共に示す概略平面図である。
図中、1L,1Rはそれぞれ、主駆動輪としての左右前輪を示し、2L,2Rはそれぞれ、副駆動輪としての左右後輪を示す。
なお、本明細書中において「駆動力」と称するは、パワーに非ず、「トルク値」を意味するものとする。
入力側ハイポイドギヤ6aは、ディファレンシャルギヤ装置4aの入力回転メンバであるディファレンシャルギヤケースと共に回転するようこれに結合する。
出力側ハイポイドギヤ6bにはプロペラシャフト7の前端を結合し、このプロペラシャフト7を左右後輪駆動力配分ユニット8に向け後方へ延在させる。
そのため左右後輪駆動力配分ユニット8は、左右後輪2L,2Rのアクスルシャフト9L,9R間において、これらシャフト9L,9Rの軸線方向に延在するセンターシャフト10を具える。
左右後輪駆動力配分ユニット8は更に、センターシャフト10および左後輪アクスルシャフト9L間にあって、これらシャフト10,9L間を結合制御するための左後輪側クラッチ(左副駆動輪側摩擦要素)11Lと、
センターシャフト10および右後輪アクスルシャフト9R間にあって、これらシャフト10,9R間を結合制御するための右後輪側クラッチ(右副駆動輪側摩擦要素)11Rとを具える。
本実施例においては、左右前輪1L,1Rに対してセンターシャフト10が増速回転されるように、トランスファー6および終減速機12のトータルギヤ比を設定する。
上記センターシャフト10の増速回転を行わせない場合、左右後輪2L,2Rのうち、旋回走行中に外輪となる後輪2L(または2R)の回転速度がセンターシャフト10の回転速度よりも高速となる。
この状態で旋回方向外輪となる後輪2L(または2R)側におけるクラッチ11L(または11R)を締結するとき、当該後輪の高い回転速度が、低速回転しているセンターシャフト10に引き摺られ、センターシャフト10の回転速度まで低下されることとなる。
このことは、センターシャフト10から旋回方向外側の後輪2L(または2R)へ駆動力を伝達することができないことを意味し、結果として狙い通りの駆動力配分制御が不可能になり、四輪駆動制御にとって不都合を生ずる。
かかるセンターシャフト10の増速回転により、後述する駆動力配分制御を狙い通りに遂行し得る。
この増速分だけクラッチ11L,11Rがスリップするようこれらクラッチ11L,11Rを締結力制御しつつ、左右後輪2L,2Rを駆動する。
かくて車両は、左右前輪1L,1Rの駆動、および、左右後輪2L,2Rの駆動により、四輪駆動走行が可能である。
上記の四輪駆動車両においては更に、車両の発進性能や加速性能を向上させるために、左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rの合計締結力制御を介して前後輪駆動力配分制御を行い得るようになすほか、
車両の旋回性能を向上させたり、車両の実挙動(実ヨーレートなど)が車両の運転状態や走行条件に応じた目標通りのものとなるようにする挙動制御を行うために、左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rの締結力制御を介して左右輪駆動力配分制御を行い得るようになす。
左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rはそれぞれ、供給電流に応じて締結力を決定される電磁式とし、これらクラッチ11L,11Rの締結力がそれぞれ、四輪駆動(4WD)コントローラ21で後述のごとくに求めた左右後輪2L,2Rの目標駆動力TcL,TcRに対応した締結力となるよう当該クラッチ11L,11Rへの供給電流を電子制御することで、上記の前後輪駆動力配分制御および左右輪駆動力配分制御を行うものとする。
車輪1L,1R,2L,2Rの車輪速Vwを個々に検出する車輪速センサ群22からの信号と、
アクセルペダル踏み込み量であるアクセル開度APOを検出するアクセル開度センサ23からの信号と、
ステアリングホイール操舵角θを検出する操舵角センサ24からの信号と、
変速機出力回転数Noを検出する変速機出力回転センサ25からの信号と、
エンジン回転数Neを検出するエンジン回転センサ26からの信号と、
車両の重心を通る鉛直軸線周りにおけるヨーレートφを検出するヨーレートセンサ27からの信号と、
車両の前後加速度Gxを検出する前後加速度センサ28からの信号と、
車両の横加速度Gyを検出する横加速度センサ29からの信号とをそれぞれ入力する。
左右後輪2L,2Rの駆動力がこれら目標駆動力TcL,TcRに一致するよう、左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rの締結力(電流)を電子制御するものとする。
四輪駆動コントローラ21が実行する前後輪駆動力配分制御および左右輪駆動力配分制御、つまり左後輪目標駆動力TcLおよび右後輪目標駆動力TcRの決定要領を、以下に説明する。
かように前処理した信号のうち、エンジン回転数Neおよびアクセル開度APOを用いて、エンジントルク推定部36でエンジントルクTeを推定し、
またエンジン回転数Neおよび変速機出力回転数Noを用いて、変速機ギヤ比演算部37で変速機ギヤ比γを演算する。
先ずエンジントルクTeおよび変速機ギヤ比γからディファレンシャルギヤ装置4aへの入力トルクTiを演算する。
次いで、車輪速センサ群22からの信号(車輪速Vw)を基に左右前輪平均速および左右後輪平均速をそれぞれ求め、両者の比較により推定した左右前輪1L,1Rの駆動スリップ程度や、前後加速度Gxや、アクセル開度APOに応じ、上記入力トルクTiのうちのどの程度を左右後輪2L,2Rに向かわせるべきかを決定して、これら後輪への合計駆動力rTcLRとする。
エンジントルクTeと、変速機ギヤ比γとから、車両に発生している前後加速度Gxを推定し、操舵角θおよび車輪速Vw(車速VSP)から車両に発生している横加速度Gyを推定し、これら推定した前後加速度Gxおよび横加速度Gyの組み合わせから判る車両のアンダーステア状態(目標旋回挙動に対し実旋回挙動が不足する状態)を解消するのに必要な左右後輪駆動力差を、左右後輪駆動力差定常制御分cΔTcLRとして定める。
ここで、前後加速度Gxの検出値ではなく推定値、また横加速度Gyの検出値ではなく推定値を用いる理由は、定常制御演算部33aがフィードフォワード制御系であって、結果値である検出値よりも、推定値の方が制御の実態にマッチしているためである。
操舵角θが0近辺でない(車輪転舵状態である)間は、操舵角θが大きいほど、また車速VSPが高いほど、横加速度Gyが大きくなって車両のアンダーステア傾向が強くなることから、左右後輪駆動力差定常制御分cΔTcLRは大きくなり、更に、
前後加速度Gxが大きいほど、車両のアンダーステア傾向が強くなることから、左右後輪駆動力差定常制御分cΔTcLRは大きくなる。
つまり操舵角θおよび車速VSPから、運転者が希望している目標ヨーレートを演算し、該目標ヨーレートの変化速度が高いほど、高い旋回応答を希望していることから、これに対応して左右後輪駆動力差過渡制御分dΔTcLRを大きく設定する。
ここで、ヨーレート検出値φではなく目標ヨーレートを用いる理由は、過渡制御演算部33bがフィードフォワード制御系であって、結果値である検出値よりも、推定値である目標ヨーレートの方が制御の実態にマッチしているためである。
フィードバック制御部34は、これら実ヨーレートφと目標ヨーレートtφとが一致しない場合に、上記の後輪合計駆動力rTcLRおよび後輪駆動力差rΔTcLRを以下のごとくに補正して最終的な後輪合計駆動力TcLRおよび後輪駆動力差ΔTcLRとなすもので、以下のように構成する。
目標ヨーレート演算部34aは、操舵角θ、車輪速Vw(車速VSP)および横加速度Gyから、運転者が希望している目標ヨーレートtφを演算する。
ヨーレート偏差演算部34bは、この目標ヨーレートtφと、検出した実ヨーレートφとの間におけるヨーレート偏差Δφ(=φ−tφ)を演算する。
この判定結果を基に後輪合計駆動力rTcLR用のフィードバック制御係数K1(0または1)、および後輪駆動力差rΔTcLR用のフィードバック制御係数K2(0または1)をそれぞれ決定する。
フィードバック制御係数K2は、後輪駆動力差rΔTcLRに乗じて補正後の最終的な後輪駆動力差ΔTcLRを求めるのに用いる。
フィードバック制御係数K1=0は、補正後の最終的な後輪合計駆動力TcLRを0となし、フィードバック制御係数K2=0は、補正後の最終的な後輪駆動力差ΔTcLRも0となして、車両を二輪駆動走行させることを意味し、これにより、オーバーステア状態で四輪駆動走行されることによる弊害を排除することができる。
フィードバック制御係数K1=1は、補正後の最終的な後輪合計駆動力TcLRをTcLR=rTcLRとなし、フィードバック制御係数K2=0は、補正後の最終的な後輪駆動力差ΔTcLRを0となして、車両を四輪駆動走行させるも左右後輪間に駆動力差を設定しないことを意味し、これにより、アンダーステア状態で四輪駆動走行による優れた走破性を享受しつつ、左右後輪間に駆動力差が設定されることによる弊害を排除することができる。
フィードバック制御係数K1=1は、補正後の最終的な後輪合計駆動力TcLRをTcLR=rTcLRとなし、フィードバック制御係数K2=1は、補正後の最終的な後輪駆動力差ΔTcLRをΔTcLR=rΔTcLRとなして、車両を四輪駆動走行させると共に、左右後輪間に駆動力差を設定することを意味する。
ステップS12においては、前記のフィードバック制御により補正した最終的な左右後輪駆動力差ΔTcLRを読み込む。
従ってステップS11は、本発明における左右輪合計目標駆動力設定手段に相当し、またステップS12は、本発明における左右輪目標駆動力差設定手段に相当する。
ステップS15においては、後輪合計駆動力左右均等配分量TcLR/2に後輪駆動力差左右均等配分量ΔTcLR/2を加算して、旋回方向外側後輪の駆動力暫定値tTcOUT(=TcLR/2+ΔTcLR/2)を求める。
ステップS16においては、後輪合計駆動力左右均等配分量TcLR/2から後輪駆動力差左右均等配分量ΔTcLR/2を減算して、旋回方向内側後輪の駆動力暫定値tTcIN(=TcLR/2−ΔTcLR/2)を求める。
従ってステップS15およびステップS16は、本発明における左右輪目標駆動力演算手段に相当する。
先ずステップS17において、ステップS11で読み込んだ後輪合計駆動力TcLRが、ステップS12で読み込んだ後輪駆動力差ΔTcLR以上であるか否かを、つまり後輪合計駆動力TcLRの左右振り分けにより後輪駆動力差ΔTcLRを実現可能であるか否かをチェックする。
従ってステップS17は、本発明における目標値比較手段に相当する。
図4(a),(b)の最左端はそれぞれ、ステップS11およびステップS12でそれぞれ読み込んだ後輪合計駆動力TcLRおよび後輪駆動力差ΔTcLRのレベルを示し、同図(a)には更に、後輪合計駆動力TcLRの左右均等配分量TcLR/2(ステップS13)を示す。
図4(b)に示すごとく外輪側駆動力暫定値tTcOUTをそのまま外輪側目標駆動力TcOUTとし、内輪側駆動力暫定値tTcINをそのまま内輪側目標駆動力TcINと定める。
目標とすべきこれら後輪合計駆動力TcLRおよび後輪駆動力差ΔTcLRが共に満足される駆動力配分制御を行うことができる。
逆に右旋回であれば、ステップS23において、旋回方向外側輪となる左後輪の目標駆動力TcLに上記の外輪側目標駆動力TcOUTをセットすると共に、旋回方向内側輪となる右後輪の目標駆動力TcRに上記の内輪側目標駆動力TcINをセットする。
ステップS19においては更に、外輪側目標駆動力TcOUTを、上記内輪側目標駆動力TcIN=初期駆動力TcMINのもとで後輪駆動力差ΔTcLRが実現されるような値、つまり図5(c)に示すごとく、上記の初期駆動力TcMINおよび後輪駆動力差ΔTcLRの和値と定める。
従ってステップS19は、本発明における目標駆動力制限手段に相当する。
左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rの締結力がそれぞれ、これら左後輪目標駆動力TcLおよび右後輪目標駆動力TcRに対応したものとなるよう、左後輪側クラッチ11Lおよび右後輪側クラッチ11Rへの供給電流を制御する。
初期駆動力TcMINを0に設定すると、上記の三輪駆動走行となって車両旋回性能が高いが、これと二律背反の関係にある車両の旋回安定性が悪くなる。
初期駆動力TcMINを0よりも大きくするにつれ、旋回方向内側後輪が駆動力を伝達するようになると共に、この伝達駆動力が大きくなって車両旋回性能の低下を生ずる反面、車両の旋回安定性が良くなり、
これら旋回性能と旋回安定性とが設計時の狙い通りにバランスするような、後輪合計駆動力TcLRごとの初期駆動力TcMINを、実験により求めて用いるのがよい。
上述した本実施例になる四輪駆動車両の左右輪(左右後輪)駆動力配分制御によれば、以下のような効果が得られる。
(1)図5(a),(b)の最左端に示すように後輪合計駆動力TcLRが後輪駆動力差ΔTcLR未満である場合(ステップS17)、つまりステップS16で求める内輪側駆動力暫定値tTcINが負値となって、後輪合計駆動力TcLRの左右振り分けにより後輪駆動力差ΔTcLRを実現できない場合、ステップS19を通るループの選択により、図5(c)につき前述したごとく、
内輪側目標駆動力TcINに内輪側駆動力暫定値tTcINをセットする代わりに(ステップS18)、三輪駆動走行状態を防止するのに必要な駆動力の許容下限値である初期駆動力TcMINをセットする(ステップS19)。
そして外輪側目標駆動力TcOUTを、内輪側目標駆動力TcIN=初期駆動力TcMINのもとで後輪駆動力差ΔTcLRが実現されるような値、つまり上記の初期駆動力TcMINおよび後輪駆動力差ΔTcLRの和値と定める(ステップS28)。
駆動力が小さい方の旋回方向内側における駆動輪の駆動力が初期駆動力(許容下限値)TcMIN未満になって車両を、旋回安定性の悪い三輪駆動走行状態にさせてしまうという問題を回避することができる。
かかる三輪駆動走行状態の回避により、特に低摩擦路面での旋回走行中において過大な旋回性能により旋回安定性が損なわれるという問題を防止することができる。
後輪駆動力差ΔTcLRを実現しつつ上記の作用効果が得られることとなり、後輪駆動力差ΔTcLRにより狙ったとおりの車両の旋回挙動を得ることができる。
特に旋回走行中は、荷重移動により内外輪における摩擦円の大きさが大きく異なるが、本実施例のごとく後輪駆動力差ΔTcLRを実現可能であるということは、内外輪の大きさが異なる摩擦円を有効利用し得ることに通じ、旋回安定性の向上に大いに寄与して有利である。
上記のごとく内輪側目標駆動力TcIN=初期駆動力TcMINにしても、車両の旋回性能および旋回安定性を共に狙い通りのものにすることができ、いずれか一方が犠牲になって、狙い通りのものでなくなるのを防止することができる。
当該判定を、四輪駆動制御用にもともと存在する後輪合計駆動力TcLRおよび後輪駆動力差ΔTcLRの比較により簡単、且つ安価に行って、上記の作用効果を簡単、且つ安価に達成することができる。
2L,2R 左右後輪(左右副駆動輪)
3 エンジン
4 変速機(トランスアクスル)
5L,5R 左右前輪アクスルシャフト
6 トランスファー
7 プロペラシャフト
8 左右後輪駆動力配分ユニット
9L,9R 左右後輪アクスルシャフト
10 センターシャフト
11L 左後輪側クラッチ(左副駆動輪側クラッチ)
11R 右後輪側クラッチ(右副駆動輪側クラッチ)
12 終減速機
21 四輪駆動コントローラ
22 車輪速センサ
23 アクセル開度センサ
24 操舵角センサ
25 変速機出力回転センサ
26 エンジン回転センサ
27 ヨーレートセンサ
28 前後加速度センサ
29 横加速度センサ
31 入力信号処理部
32 後輪合計駆動力演算部
33 左右後輪駆動力差演算部
34 フィードバック制御部
35 左右後輪目標駆動力演算部
Claims (3)
- 対をなす左右副駆動輪に向かう駆動力を個別制御することにより、主駆動輪および副駆動輪間の主副駆動力配分を制御すると同時に前記左右副駆動輪間の左右輪駆動力配分を制御するようにした車両の左右輪駆動力配分制御装置において、
前記左右副駆動輪に向かう駆動力の目標値として、これら左右副駆動輪への合計駆動力の目標値である左右輪合計目標駆動力を設定する左右輪合計目標駆動力設定手段と、
前記左右輪駆動力配分の目標値として、前記左右副駆動輪間における駆動力差の目標値である左右輪目標駆動力差を設定する左右輪目標駆動力差設定手段と、
これら手段により設定された左右輪合計目標駆動力および左右輪目標駆動力差を共に実現する前記左右副駆動輪の目標駆動力をそれぞれ演算して、対応する左右副駆動輪の前記駆動力制御に供する左右輪目標駆動力演算手段と、
前記左右輪合計目標駆動力が前記左右輪目標駆動力差よりも小さいか否かを判定する目標値比較手段と、
該目標値比較手段で左右輪合計目標駆動力が左右輪目標駆動力差よりも小さいと判定する時、前記左右輪目標駆動力演算手段により演算した左右副駆動輪の目標駆動力のうち、小さい方の目標駆動力を許容下限値に置換して、前記左右副駆動輪のうち対応する副駆動輪の前記駆動力制御に供する目標駆動力制限手段とを設けて構成したことを特徴とする車両の左右輪駆動力配分制御装置。 - 請求項1に記載された車両の左右輪駆動力配分制御装置において、
前記目標駆動力制限手段は、前記目標値比較手段で左右輪合計目標駆動力が左右輪目標駆動力差よりも小さいと判定する時、前記左右輪目標駆動力演算手段により演算した左右副駆動輪の目標駆動力のうち、大きい方の目標駆動力を、前記許容下限値と前記左右輪目標駆動力差との和値に置換して、前記左右副駆動輪のうち対応する副駆動輪の前記駆動力制御に供するものであることを特徴とする車両の左右輪駆動力配分制御装置。 - 請求項1または2に記載された車両の左右輪駆動力配分制御装置において、
前記許容下限値は、二律背反の関係にある車両の旋回性能と旋回安定性とが所定のバランス状態となるような、前記車輪駆動力ごとの駆動力である車両の左右輪駆動力配分制御装置。
Priority Applications (5)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010156666A JP5429082B2 (ja) | 2010-07-09 | 2010-07-09 | 車両の左右輪駆動力配分制御装置 |
PCT/JP2011/065398 WO2012005264A1 (ja) | 2010-07-09 | 2011-07-05 | 車両の左右輪駆動力配分制御装置 |
EP11803598.9A EP2591933B1 (en) | 2010-07-09 | 2011-07-05 | Device for controlling torque distribution to left and right wheels on a vehicle |
CN201180031638.6A CN102958733B (zh) | 2010-07-09 | 2011-07-05 | 车辆的左右轮驱动力分配控制装置 |
US13/700,345 US8788170B2 (en) | 2010-07-09 | 2011-07-05 | Left-right wheel drive force distribution control apparatus for a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010156666A JP5429082B2 (ja) | 2010-07-09 | 2010-07-09 | 車両の左右輪駆動力配分制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2012017053A JP2012017053A (ja) | 2012-01-26 |
JP5429082B2 true JP5429082B2 (ja) | 2014-02-26 |
Family
ID=45441242
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010156666A Active JP5429082B2 (ja) | 2010-07-09 | 2010-07-09 | 車両の左右輪駆動力配分制御装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8788170B2 (ja) |
EP (1) | EP2591933B1 (ja) |
JP (1) | JP5429082B2 (ja) |
CN (1) | CN102958733B (ja) |
WO (1) | WO2012005264A1 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10744875B2 (en) | 2016-12-13 | 2020-08-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Control device for torque distributor |
JP7167568B2 (ja) * | 2018-09-06 | 2022-11-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
JP2020082767A (ja) | 2018-11-15 | 2020-06-04 | 株式会社ジェイテクト | 駆動力配分制御装置 |
Family Cites Families (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4991679A (en) * | 1985-06-21 | 1991-02-12 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Four wheel-drive anti-locking braking |
JPH0761779B2 (ja) * | 1988-03-14 | 1995-07-05 | 本田技研工業株式会社 | 車両の前後輪駆動装置 |
US5279384A (en) * | 1988-03-14 | 1994-01-18 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Front and rear road wheel drive apparatus for motor vehicle |
US5301768A (en) * | 1992-05-04 | 1994-04-12 | Aisin Aw Co., Ltd. | Four-wheel drive torque transfer mechanism |
US5456641A (en) * | 1992-06-15 | 1995-10-10 | Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha | Left/right drive torque adjusting apparatus for vehicle and left/right drive torque adjusting method for vehicle |
US5417298A (en) * | 1993-07-07 | 1995-05-23 | Honda Giken Kohyo Kabushiki Kaisha | Torque distribution control apparatus for vehicle |
JPH0761779A (ja) | 1993-08-31 | 1995-03-07 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | ファジイ制御式係船機 |
JP3409439B2 (ja) * | 1994-06-17 | 2003-05-26 | 日産自動車株式会社 | 左右輪と前後輪の駆動力配分総合制御装置 |
JP3275564B2 (ja) * | 1994-09-21 | 2002-04-15 | 日産自動車株式会社 | 車両のトランスファ装置 |
JP3427529B2 (ja) * | 1994-12-26 | 2003-07-22 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車の駆動力分配制御装置 |
JP3791625B2 (ja) * | 1995-08-11 | 2006-06-28 | 日産自動車株式会社 | 車両の四輪駆動制御装置 |
JPH09193680A (ja) * | 1996-01-17 | 1997-07-29 | Honda Motor Co Ltd | 四輪駆動車両における駆動力制御方法 |
US5690002A (en) * | 1996-03-06 | 1997-11-25 | Borg-Warner Automotive, Inc. | Method of operating a vehicle differential |
JP4867369B2 (ja) * | 2006-01-31 | 2012-02-01 | 日産自動車株式会社 | 電動車両の駆動力制御装置、自動車及び電動車両の駆動力制御方法 |
-
2010
- 2010-07-09 JP JP2010156666A patent/JP5429082B2/ja active Active
-
2011
- 2011-07-05 WO PCT/JP2011/065398 patent/WO2012005264A1/ja active Application Filing
- 2011-07-05 EP EP11803598.9A patent/EP2591933B1/en active Active
- 2011-07-05 CN CN201180031638.6A patent/CN102958733B/zh active Active
- 2011-07-05 US US13/700,345 patent/US8788170B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2012017053A (ja) | 2012-01-26 |
US20130073160A1 (en) | 2013-03-21 |
CN102958733B (zh) | 2016-04-06 |
CN102958733A (zh) | 2013-03-06 |
WO2012005264A1 (ja) | 2012-01-12 |
EP2591933A4 (en) | 2014-07-16 |
US8788170B2 (en) | 2014-07-22 |
EP2591933B1 (en) | 2019-03-20 |
EP2591933A1 (en) | 2013-05-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5257414B2 (ja) | 四輪駆動車両の駆動力配分制御装置 | |
JP5246351B2 (ja) | 四輪駆動車両の駆動力配分制御装置 | |
WO2012005260A1 (ja) | 車両の左右輪駆動力配分制御装置 | |
JP5464273B2 (ja) | 車両の左右輪駆動力配分制御装置 | |
JP5447670B2 (ja) | 車両の左右輪駆動力配分制御装置 | |
JP5429082B2 (ja) | 車両の左右輪駆動力配分制御装置 | |
JP5848150B2 (ja) | 車両に働く駆動力を制御する制御装置 | |
JP5454688B2 (ja) | 車両の左右輪駆動力配分制御装置 | |
JP5299368B2 (ja) | 車両の左右輪駆動力配分制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120328 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130305 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130422 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131105 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131118 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5429082 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |