JP5428618B2 - 画像処理装置、撮像装置、および画像処理方法、並びにプログラム - Google Patents
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Description
例えば、本発明の一実施例では、画像をブロック分割し水平方向のブロック列に関して対応位置から得られる評価値を最適化するとともに、画像を縮小して低解像度の画像における対応検出の結果を取得する。この処理に際してブロックサイズも画像縮小率に応じて縮小する。このような処理により画像間の対応を高速かつ高精度に検出可能とした画像処理装置、撮像装置、および画像処理方法、並びにプログラムを提供する。
異なる視点からの撮影画像である第1画像と第2画像から選択された第1画像についてブロック分割処理を行うブロック分割部と、
前記ブロック分割部の設定した前記第1画像のブロックと、前記第2画像を構成する画像領域との類似度を計算する類似度計算部と、
前記第1画像の隣接ブロックを構成するブロック各々に対する前記第2画像の対応画像領域候補の尤度を前記対応画像領域候補の位置関係に基づいて算出する尤度算出部と、
前記第1画像のブロックに対する前記第2画像の対応画像領域候補の評価値を前記類似度と前記尤度から算出し、算出した評価値の比較により、前記第1画像のブロックに対応する前記第2画像の画像領域を決定する対応位置決定部と、
を有する画像処理装置にある。
画像処理装置において実行する画像処理方法であり、
ブロック分割部が、異なる視点からの撮影画像である第1画像と第2画像から選択された第1画像についてブロック分割処理を行うブロック分割ステップと、
類似度計算部が、前記ブロック分割ステップにおいて設定した前記第1画像のブロックと、前記第2画像を構成する画像領域との類似度を計算する類似度計算ステップと、
尤度算出部が、前記第1画像の隣接ブロックを構成するブロック各々に対する前記第2画像の対応画像領域候補の尤度を前記対応画像領域候補の位置関係に基づいて算出する尤度算出ステップと、
対応位置決定部が、前記第1画像のブロックに対する前記第2画像の対応画像領域候補の評価値を前記類似度と前記尤度から算出し、算出した評価値の比較により、前記第1画像のブロックに対応する前記第2画像の画像領域を決定する対応位置決定ステップと、
を有する画像処理方法にある
画像処理装置において画像処理を実行させるプログラムであり、
ブロック分割部に、異なる視点からの撮影画像である第1画像と第2画像から選択された第1画像についてブロック分割処理を行わせるブロック分割ステップと、
類似度計算部に、前記ブロック分割ステップにおいて設定した前記第1画像のブロックと、前記第2画像を構成する画像領域との類似度を計算させる類似度計算ステップと、
尤度算出部に、前記第1画像の隣接ブロックを構成するブロック各々に対する前記第2画像の対応画像領域候補の尤度を前記対応画像領域候補の位置関係に基づいて算出させる尤度算出ステップと、
対応位置決定部に、前記第1画像のブロックに対する前記第2画像の対応画像領域候補の評価値を前記類似度と前記尤度から算出させ、算出した評価値の比較により、前記第1画像のブロックに対応する前記第2画像の画像領域を決定させる対応位置決定ステップと、
を実行させるプログラムにある。
1.画像処理装置の第1実施例について
2.高速処理を実現する画像処理装置の構成例について(第2実施例)
3.撮像装置の実施例について
以下、図面を参照しながら、本発明の画像処理装置の第1実施例について説明する。図1に本発明の第1実施例に係る画像処理装置の構成例を示す。図1に示す画像処理装置100は、異なる視点から撮影された複数の画像を入力する。以下の実施例では、入力画像をL画像200およびR画像300として説明する。画像処理装置100は、L画像200を構成する画像領域を分割したブロックがR画像300上のいずれの位置に対応するかを判別する。すなわち画像間の対応点を求める処理を行う。
ブロック分割部101は、L画像200をブロックに分割する。画像処理装置100は、L画像200に設定した各ブロックが、R画像300のいずれの位置に対応するかを判定する。なお、L画像200のある1つのブロックに対するR画像300の対応位置を探索する領域(探索範囲)は、R画像の全画像範囲としてもよいが、各ブロックに対応した限定領域を予め設定することが可能である。具体的な探索範囲の決定例については後述する。
例えばL画像200に設定される左右に隣接する2つのブロック(ブロックLa/ブロックLb)をブロック集合とし、R画像300にはL画像のブロックLa、ブロックLb各々の対応位置候補(ブロックRa/ブロックRb)を設定する。
画像処理装置100は、まずブロック分割部101においてL画像200をブロックに分割する。分割するブロックサイズは、例えば4画素×4画素または8画素×8画素などの大きさに設定する。
d=(f×B)/(D×p)
fは2つのカメラの焦点距離、
Bは2つのカメラ間の距離、
pはカメラに搭載されているCMOSセンサ等の固体撮像素子の画素ピッチ、
である。
仮にf=10mm、B=100mm、p=0.01mmとし、想定するカメラからの被写体の距離が、1m〜無限遠であるとすれば、被写体の距離が1mのときのL画像200とR画像300の対応位置のずれ量は上記の式から10mmとなる。また、無限遠(D=∞)の場合は同様に上記の式からずれ量は0となるから、対応位置のずれ量は、d=0〜10mmと推定することができる。この結果、例えば、L画像200に設定した1つのブロックに対するR画像300の探索領域は、L画像200のブロック位置に対応するR画像のブロック位置から0〜10mmずれた領域を持つ範囲として設定することができる。
F(i,d)はL画像200を構成するブロックのうち、i番目のブロックと、R画像300上でベクトルd(図5参照)によって示される位置との類似度である。
Biはi番目のブロックを構成する画素の座標の集合である。
I(p)はL画像200の座標pの画素値を示し、
J(p+d)はR画像300における座標p+dの画素値を示す。
図5において、L画像200を構成する1つのブロック201をi番目のブロックとすると、Biはブロック201に含まれる画素の集合であり、I(p)はそれらブロック201に含まれる各画素の画素値である。また、図5のR画像300において点線で示したブロック301の領域を、L画像200のブロック201と同一の画像位置とすると、その位置から距離dだけずれたブロック領域302内の画素値がJ(p+d)によって表わされる。類似度計算部102は、各画素間の差分絶対値和を計算し、それをi番目のブロックと、距離dによって示されるR画像300上の領域(ブロック領域302)との類似度とする。
具体的には、隣接ブロック間で対応位置が極端に変動することは少ないとの仮定に基づく処理である。
例えば、図6に示すように、L画像200の隣接する2つのブロック211およびブロック212に対するR画像300の対応領域がそれぞれブロック311およびブロック312であったとする。図6に示すようにブロック311およびブロック312との間には間隔が存在する。このような場合ブロック間隔を[s]とする。
Goverlap(r)=Dr・・・(式3)
H(s,r)=Gspace(s)+Goverlap(r)・・・(式4)
式3においてGoverlap(r)は、対応領域の重なり量rに基づく尤度である。
最終的な対応位置の尤度は式4に示したH(s、r)となる。
例えば、画像を構成するすべてのブロックを対象として最適化を行うときはIは画像を構成するすべてのブロックのインデックスの集合となる。
係数λによって、類似度と尤度の評価値に及ぼす影響を調整する。
Fは式1に示したi番目のブロックの対応位置をdiによって示される位置とした場合のブロックiとR画像300上の当該領域の類似度である。
Hは式4に示した尤度であり、ブロックiおよび隣接するブロックi−1間の対応位置の隔たりsi、およびブロックiとブロックi−1の重なりriに基づき算出される。
式7において、Nはブロックサイズである。式5におけるdは各ブロックの対応位置diからなるベクトルであり、対応位置決定部104は評価値Xを最小化するような各ブロックの対応位置の組み合わせdを求め、それを各ブロックのR画像300における対応位置として決定する。
先に式1を参照して説明したように、
類似度Fは、LR画像のブロック間類似度が大きい程、値が小さく(0に近づく)なる。
尤度HもLR画像のブロック間の尤度が高いほど、値が小さくなる。
従って、上記式5に示す評価値X(d)は、LR画像のブロック間類似度が大きく尤度が高いほど小さい値を持つ。
前述した式5で示したI、すなわち、最適化の対象となるブロックのインデックスの集合Iで表現すると、
I={0,1,・・・,9}
となる。
また、ベクトルdiに基づいて、L画像の隣接ブロックの集合に対応するR画像の対応ブロック間の尤度H(si、ri)が式4および式6、式7によって得られる。
d=[d0,d1,d2,d3,d4,d5,d6,d7,d8,d9]・・・(式8)
対応位置決定部104は、算出される評価値X(d)が最小となるような対応位置の組み合わせd=[d0〜d9]を算出し、得られるd0〜d9を0番目のブロックから9番目のブロックのR画像300における対応位置を示す距離情報とする。
L画像200のブロックI0のR画像300における対応位置は、R画像300におけるブロックI0位置(L画像のブロックI0と同一の位置)からd0ずれた位置にある。
L画像200のブロックI1のR画像300における対応位置は、R画像300におけるブロックI1位置(L画像のブロックI1と同一の位置)からd1ずれた位置にある。
このように、L画像200のブロックI0〜I9のR画像300における対応位置は、R画像300におけるブロックI0〜I9位置(L画像のブロックI0〜I9と同一の位置)からd0〜d9ずれた位置にある。
610通り存在することになる。
その全てについて、前述の式5に従って評価値X(d)を計算する。
その結果を比較し、評価値X(d)が最小となるd0〜d9の組み合わせ、すなわち、
d=[d0,d1,d2,d3,d4,d5,d6,d7,d8,d9]
この組み合わせを、L画像200のブロックI0〜I9に対するR画像における対応位置を示すベクトルd0〜d9として決定する。
これらを画像200を構成する全てのブロックについて計算すると、計算量は大きくなる。
動的計画法は、ある問題を小問題へと分割し、小問題を先に解き、その結果を再利用することで効率的に問題を解く手法である。
動的計画法により最適な評価値を与える対応位置の組み合わせを求める例について、図8〜図16を用いて説明する。
すると、ブロックAのずれ量は1、ブロックBのずれ量は1であるから(式2)〜(式4)および(式6)、(式7)に基づいて、ブロックAB間を結ぶ矢印(エッジ)によって示される経路451に対応する尤度は0となる。
ブロックAB間を結ぶ矢印の経路451に対応する尤度は0、
ブロックBC間を結ぶ矢印の経路452に対応する尤度は2、
ブロックCD間を結ぶ矢印の経路453に対応する尤度は2、
ブロックDE間を結ぶ矢印の経路454に対応する尤度は2、
となる。図12中の行列内の数値はL画像中の各ブロックのずれ量に応じたR画像との類似度である。
ブロックBに対応する類似度は5、
ブロックCに対応する類似度は4、
ブロックDに対応する類似度は6、
ブロックEに対応する類似度は5、
となる。よって、図12の経路に関する総コストは、上記の尤度および類似度を総和した値である29となる。すなわち、
(0+2+2+2)+(3+5+4+6+5)=29
このように経路451〜454によって示される経路の総コストは29となる。る
よってノードA0からノードB4という経路を選択した場合の総コストは、
2+6+0=8
すなわち、8となる。
ノードA0とノードB4を接続:コスト=8
ノードA1とノードB4を接続:コスト=10
ノードA2とノードB4を接続:コスト=9
ノードA3とノードB4を接続:コスト=14
ノードA4とノードB4を接続:コスト=14
ノードA5とノードB4を接続:コスト=16
ノードA6とノードB4を接続:コスト=14
ノードA7とノードB4を接続:コスト=9
2+6+0=8
この総コストの値[8]に変更する。また、この際に、ノードB4に到達する最適なAノードを示す0という数値も記憶しておく。これを図14ではカッコ内に数値を記載することで表現した。まとめると、図14のノードB4に示す8(0)という表記は、ノードB4に到達する最適なノードはA0であり、その際のB4までの総コストは8であることを示している。
続いて、本発明の第2実施例として、さらなる処理の高速化を図った画像処理装置構成と処理について説明する。
(a)入力画像
(b)第1縮小画像
(c)第2縮小画像
これらの画像データを示している。
なお、ここでは、縮小率1/2として説明するが、縮小率は任意の値に設定してよい。
Di'は対応位置決定部724におけるi番目のブロックIiの対応位置を決定する際の対応位置の候補の集合である。
di"は画像処理部c730の対応位置決定部734によって定められたi番目のブロックIiの対応位置である。
2di"
2di"−1
2di"+1
これらの値となる。なお、このずれ量dは1/2縮小画像におけるずれ量である。
Diは対応位置決定部714におけるi番目のブロックの対応位置を決定する際の、対応位置の候補の集合である。
di’は画像処理部b720の対応位置決定部724によって定められたi番目のブロックの対応位置である。
2di'
2di'−1
2di'+1
これらの値となる。なお、このずれ量dは縮小されていない画像におけるずれ量である。
これまで、画像処理装置の実施例について第1実施例(図1)、第2実施例(図17)を説明してきたが、これら各実施例の画像処理装置に撮像部を備えた撮像装置を構成することが可能である。例えば、図19に示すように、撮像装置800は、撮像部a801、撮像部b802、画像処理部810を有する。
51 撮像素子
52 光学系
53〜56 鏡
100 画像処理装置
101 ブロック分割部
102 類似度計算部
103 尤度計算部
104 対応位置決定部
200 L画像
300 R画像
400 コスト行列
700 画像処理装置
701〜704 画像縮小部
710,720,730 画像処理部
711,721,731 ブロック分割部
712,722,732 類似度計算部
713,723,733 尤度計算部
714,724,734 対応位置決定部
800 撮像装置
801,802 撮像部
810 画像処理部
811 ブロック分割部
812 類似度計算部
813 尤度計算部
814 対応位置決定部
Claims (10)
- 異なる視点からの撮影画像である第1画像と第2画像から選択された第1画像についてブロック分割処理を行うブロック分割部と、
前記ブロック分割部の設定した前記第1画像のブロックと、前記第2画像を構成する画像領域との類似度を計算する類似度計算部と、
前記第1画像の隣接ブロックを構成するブロック各々に対する前記第2画像の対応画像領域候補の尤度を前記対応画像領域候補の位置関係に基づいて算出する尤度算出部であり、
前記第1画像の隣接ブロックを構成するブロックAB各々に対する前記第2画像の対応画像領域候補abの尤度の算出処理に際して、
前記第2画像の対応画像領域候補abが離間している場合には、離間距離が大きくなるに従って低下する尤度として設定し、
前記第2画像の対応画像領域候補abが重なる場合には、重なり幅が大きくなるに従って低下する尤度として設定する尤度算出部と、
前記第1画像のブロックに対する前記第2画像の対応画像領域候補の評価値を前記類似度と前記尤度から算出し、算出した評価値の比較により、前記第1画像のブロックに対応する前記第2画像の画像領域を決定する対応位置決定部と、
を有する画像処理装置。 - 前記画像処理装置は、さらに、
前記第1画像と第2画像を縮小して縮小第1画像と縮小第2画像を生成する画像縮小部を有し、
前記ブロック分割部と、前記類似度計算部と、前記尤度算出部と、前記対応位置決定部は、前記画像縮小部において生成した縮小画像に対する処理を実行して前記縮小第1画像のブロックに対する前記縮小第2画像の対応画像領域を決定し、
さらに、前記ブロック分割部と、前記類似度計算部と、前記尤度算出部と、前記対応位置決定部は、縮小前の前記第1画像と第2画像に対する処理を実行して前記第1画像のブロックに対する前記第2画像の対応画像領域の決定処理を実行する処理に際して、前記対応位置決定部は、前記縮小第2画像に対して求められた対応画像領域に対応する縮小前の第2画像対応画像領域のみを前記評価値の算出対象となる対応画像領域候補とする処理を実行する請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記画像縮小部は、異なる縮小率の縮小画像を生成し、
前記ブロック分割部と、前記類似度計算部と、前記尤度算出部と、前記対応位置決定部は、
先行画像処理として、縮小率の大きい縮小画像に対する処理を実行し、
後続画像処理として、縮小率の小さい縮小画像または縮小されていない画像に対する処理を実行し、
前記後続画像処理では、先行画像処理において求められた縮小率の大きい縮小第2画像の対応画像領域に基づいて、前記評価値の算出対象となる対応画像領域候補とする処理を実行する請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記縮小画像に対するブロック分割を実行するブロック分割部は、画像縮小率と同一の縮小率で縮小したブロックサイズで縮小画像の分割処理を実行する請求項2または3に記載の画像処理装置。
- 前記対応位置決定部は、
前記類似度計算部の算出した類似度Fと、
前記尤度算出部の算出した尤度Hを適用し、
評価値Xを、
X=F+λH
ただしλは、予め設定した係数、
上記式によって算出する請求項1〜4いずれかに記載の画像処理装置。 - 前記対応位置決定部は、
前記評価値を、前記第1画像に設定した複数のブロックの集合に対して算出し、算出した評価値を利用して前記第1画像に設定した複数のブロックに対する第2画像における対応画像領域を決定する請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記対応位置決定部は、
前記評価値の比較による第1画像のブロックに対する前記第2画像の対応画像領域の決定処理を動的計画法を適用して実行する請求項1〜6いずれかに記載の画像処理装置。 - 前記請求項1〜7いずれかに記載の画像処理装置を有する撮像装置。
- 画像処理装置において実行する画像処理方法であり、
ブロック分割部が、異なる視点からの撮影画像である第1画像と第2画像から選択された第1画像についてブロック分割処理を行うブロック分割ステップと、
類似度計算部が、前記ブロック分割ステップにおいて設定した前記第1画像のブロックと、前記第2画像を構成する画像領域との類似度を計算する類似度計算ステップと、
尤度算出部が、前記第1画像の隣接ブロックを構成するブロック各々に対する前記第2画像の対応画像領域候補の尤度を前記対応画像領域候補の位置関係に基づいて算出する尤度算出ステップであり、
前記第1画像の隣接ブロックを構成するブロックAB各々に対する前記第2画像の対応画像領域候補abの尤度の算出処理に際して、
前記第2画像の対応画像領域候補abが離間している場合には、離間距離が大きくなるに従って低下する尤度を設定し、
前記第2画像の対応画像領域候補abが重なる場合には、重なり幅が大きくなるに従って低下する尤度を設定する尤度算出ステップと、
対応位置決定部が、前記第1画像のブロックに対する前記第2画像の対応画像領域候補の評価値を前記類似度と前記尤度から算出し、算出した評価値の比較により、前記第1画像のブロックに対応する前記第2画像の画像領域を決定する対応位置決定ステップと、
を有する画像処理方法。 - 画像処理装置において画像処理を実行させるプログラムであり、
ブロック分割部に、異なる視点からの撮影画像である第1画像と第2画像から選択された第1画像についてブロック分割処理を行わせるブロック分割ステップと、
類似度計算部に、前記ブロック分割ステップにおいて設定した前記第1画像のブロックと、前記第2画像を構成する画像領域との類似度を計算させる類似度計算ステップと、
尤度算出部に、前記第1画像の隣接ブロックを構成するブロック各々に対する前記第2画像の対応画像領域候補の尤度を前記対応画像領域候補の位置関係に基づいて算出させる尤度算出ステップであり、
前記第1画像の隣接ブロックを構成するブロックAB各々に対する前記第2画像の対応画像領域候補abの尤度の算出処理に際して、
前記第2画像の対応画像領域候補abが離間している場合には、離間距離が大きくなるに従って低下する尤度を設定し、
前記第2画像の対応画像領域候補abが重なる場合には、重なり幅が大きくなるに従って低下する尤度を設定する尤度算出ステップと、
対応位置決定部に、前記第1画像のブロックに対する前記第2画像の対応画像領域候補の評価値を前記類似度と前記尤度から算出させ、算出した評価値の比較により、前記第1画像のブロックに対応する前記第2画像の画像領域を決定させる対応位置決定ステップと、
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