JP5403947B2 - 駆動装置及び駆動装置の制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、本発明の第1の実施形態である駆動装置を説明するためのブロック図である。
即ち、振動型モータ1の間欠駆動制御時の1パルス信号分回転させるのに要した複数の駆動時間a,b,c,d,eの平均値Aを算出する。そして、該平均値Aに対して、回転角度のパルス数0.5と予め実験等により定めた定数C=1.2とを乗じた時間を振動型モータ1を0.5パルス信号分回転させるための駆動時間Tとする。
次に、本発明の第2の実施形態である駆動装置について説明する。なお、本実施形態の駆動装置の装置構成は、上記第1の実施形態と同様であるので、図及び符号を流用して説明する。
その他の構成及び作用効果は、上記第1の実施形態と同様である。
次に、図6を参照して、本発明の第3の実施形態である駆動装置について説明する。なお、本実施形態の駆動装置の装置構成は、上記第1の実施形態と同様であるので、図及び符号を流用して説明する。
次に、図7を参照して、本発明の第4の実施形態である駆動装置について説明する。なお、本実施形態の駆動装置の装置構成は、上記第1の実施形態と同様であるので、図及び符号を流用して説明する。
2 駆動装置
3 制御ユニット
4 駆動ユニット
5 マイクロコンピュータ
6 被駆動部
7 エンコーダ
8 ホームポジションセンサ
10 タイマ
11 カウンタ
12 メモリ
14 V−F変換機
15 モータドライバ
16 CPU
Claims (10)
- 振動型モータと、該振動型モータの駆動状態を検出するエンコーダと、該エンコーダにより検出される前記振動型モータの駆動情報に基づいて該振動型モータの停止位置を制御する制御手段と、を備える駆動装置であって、
前記制御手段は、予め定められた前記振動型モータの目標停止位置から前記エンコーダの複数のパルス信号分手前における該パルス信号の切替わり検出位置から前記複数のパルス信号の最後のパルス信号の切替わり検出位置までパルス信号の切替わりを検出するごとに前記振動型モータの駆動を一時停止する間欠駆動制御と、
前記目標停止位置までの残りの距離が前記エンコーダの最小分解能分に満たない場合に、前記間欠駆動制御において前記振動型モータを1パルス信号分回転させるのに要した複数の駆動時間の平均値に基づいて、前記目標停止位置までの前記振動型モータの駆動時間を算出し、算出された駆動時間だけ前記振動型モータを駆動することで、前記振動型モータを該目標停止位置で停止させる停止位置制御と、を実行する、ことを特徴とする駆動装置。 - 前記制御手段は、前記目標停止位置が前記エンコーダのパルス信号の切替わり検出位置にない場合に、前記間欠駆動制御及び前記停止位置制御を実行する、ことを特徴とする請求項1に記載の駆動装置。
- 前記間欠駆動制御時において前記振動型モータを1パルス信号分回転させるのに要した複数の駆動時間の平均値をA、前記目標停止位置までの距離をR、前記エンコーダの最小分解能分を移動させるために必要な前記振動型モータの移動距離をS、定数をCとした場合、前記停止位置制御での前記目標停止位置までの前記振動型モータの駆動時間Tが、T=A×(R÷S)×Cである、ことを特徴とする請求項1又は2に記載の駆動装置。
- 前記制御手段は、前記目標停止位置が前記エンコーダのパルス信号の切替わり検出位置である場合、前記間欠駆動制御を行なわずに、前記目標停止位置で前記振動型モータを停止させる、ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の駆動装置。
- 前記制御手段は、前記振動型モータの目標停止位置が前記エンコーダのパルス信号切替わり検出位置の場合は、少なくとも1パルス信号分の前記間欠駆動制御を実行した後に該振動型モータを停止させる制御を実行する、ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の駆動装置。
- 振動型モータと、該振動型モータの駆動状態を検出するエンコーダとを備え、該エンコーダにより検出される前記振動型モータの駆動情報に基づいて該振動型モータの停止位置を制御する駆動装置の制御方法であって、
予め定められた前記振動型モータの目標停止位置から前記エンコーダの複数のパルス信号分手前における該パルス信号の切替わり検出位置から前記複数のパルス信号の最後のパルス信号の切替わり検出位置までパルス信号の切替わりを検出するごとに前記振動型モータの駆動を一時停止する間欠駆動制御ステップと、
前記目標停止位置までの残りの距離が前記エンコーダの最小分解能分に満たない場合に、該間欠駆動制御ステップにおいて前記振動型モータを1パルス信号分回転させるのに要した複数の駆動時間の平均値に基づいて、前記目標停止位置までの前記振動型モータの駆動時間を算出し、算出された駆動時間だけ前記振動型モータを駆動することで、前記振動型モータを該目標停止位置で停止させる停止位置制御ステップと、を有する、ことを特徴とする駆動装置の制御方法。 - 前記目標停止位置が前記エンコーダのパルス信号の切替わり検出位置にない場合に、前記間欠駆動制御ステップ及び前記停止位置制御ステップを実行する、ことを特徴とする請求項6に記載の駆動装置の制御方法。
- 前記間欠駆動制御ステップにおいて前記振動型モータを1パルス信号分回転させるのに要した複数の駆動時間の平均値をA、前記目標停止位置までの距離をR、前記エンコーダの最小分解能分を移動させるために必要な前記振動型モータの移動距離をS、定数をCとした場合、前記停止位置制御ステップでの前記目標停止位置までの前記振動型モータの駆動時間Tが、T=A×(R÷S)×Cである、ことを特徴とする請求項6又は7に記載の駆動装置の制御方法。
- 前記目標停止位置が前記エンコーダのパルス信号の切替わり検出位置である場合、前記間欠駆動制御ステップを行なわずに、前記目標停止位置で前記振動型モータを停止させる、ことを特徴とする請求項6〜8のいずれか一項に記載の駆動装置の制御方法。
- 前記振動型モータの目標停止位置が前記エンコーダのパルス信号切替わり検出位置の場合は、少なくとも1パルス信号分の前記間欠駆動制御ステップを実行した後に該振動型モータを停止させる、ことを特徴とする請求項6〜8のいずれか一項に記載の駆動装置の制御方法。
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