JP5396576B2 - 搬送装置および加工装置 - Google Patents
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A・B=A+B ・・・(1)
θ2=θ1・A2/M1・・・(2)
ただし、「A2」は第1の伝達歯車112の歯数であり、「M1」は中間の駆動歯車131の歯数である。
θ3=θ2−θ1=θ1・(A2/M1−1)・・・(3)
θ4=θ2・M2/B1=θ1・A2/M1・M2/B1・・・(4)
ただし、「B1」は第2の駆動歯車121の歯数であり、「M2」は中間の伝達歯車132の歯数である。
θ3=θ4
θ1・(A2/M1−1)=θ1・A2/M1・M2/B1・・・(5)
A・B=A+B・・・(1)
10a,10b,10c キャリッジ
41,42,43 成形型
100 多関節アーム
W ワークピース
Claims (13)
- 多関節アームを含み、エンドエフェクタによりワークピースを着脱可能な複数のキャリッジと、
前記複数のキャリッジの第1の方向の動きをガイドするガイド構造と、
前記ガイド構造に沿って延びた駆動軸とを有する搬送装置であって、
前記多関節アームは、第1のアームと、
前記第1のアームの一方の端とベースとを連結し、前記ベースに対して前記第1のアームが旋回する第1のリンクと、
前記第1のアームの他方の端と第2のアームの一方の端とを連結し、前記第1のアームに対して前記第2のアームが旋回する中間リンクと、
前記第2のアームの他方の端と前記エンドエフェクタとを連結し、前記第2のアームに対して前記エンドエフェクタが旋回する第2のリンクとを有し、
前記第1のリンクは、
前記第1のアームに対して同期して動く第1の駆動歯車と、
前記第1の駆動歯車と同軸状に配置され、前記ベースに対して同期して動く第1の伝達歯車とを含み、
前記中間リンクは、
前記第2のアームに対して同期して動き、前記第1の伝達歯車とタイミングベルトまたはタイミングチェーンにより接続された中間の駆動歯車と、
前記第1のアームに対して同期して動く中間の伝達歯車とを含み、
前記第2のリンクは、
前記エンドエフェクタに対して同期して動き、前記中間の伝達歯車とタイミングベルトまたはタイミングチェーンにより接続された第2の駆動歯車を含み、
前記駆動軸は、スプライン軸であり、前記複数のキャリッジの前記多関節アームの前記第1の駆動歯車を駆動し、前記多関節アームを前記第1の方向に対して異なる方向に伸び縮みさせ、さらに、
前記スプライン軸をスライドし、前記複数のキャリッジのそれぞれの前記第1の駆動歯車に動力を伝達するための複数のボールスプラインと、
前記複数のボールスプラインからの駆動力をオンオフするための複数のクラッチとを有する、搬送装置。 - 請求項1において、前記第1の伝達歯車と前記中間の駆動歯車とのギア比Aと、前記第2の駆動歯車と前記中間の伝達歯車とのギア比Bとが以下を満たす、搬送装置。
A・B=A+B - 請求項2において、前記ギア比Aおよび前記ギア比Bが2である、搬送装置。
- 請求項3において、前記第1のリンクと前記中間リンクとの距離と、前記中間リンクと前記第2のリンクとの距離が等しい、搬送装置。
- 多関節アームを含み、エンドエフェクタによりワークピースを着脱可能な複数のキャリッジと、
前記複数のキャリッジの第1の方向の動きをガイドするガイド構造と、
前記ガイド構造に沿って延びた駆動軸とを有する搬送装置であって、
前記多関節アームは、第1のアームと、
前記第1のアームの一方の端とベースとを連結し、前記ベースに対して前記第1のアームが旋回する第1のリンクと、
前記第1のアームの他方の端と第1の中間アームの一方の端とを連結し、前記第1のアームに対して前記第1の中間アームが旋回する第1の中間リンクと、
前記第1の中間アーム、または前記第1の中間アームに他の中間アームを介して連結された第2の中間アーム、の他方の端と第2のアームの一方の端とを連結し、前記第1の中間アームまたは前記第2の中間アームに対して前記第2のアームが旋回する第2の中間リンクと、
前記第2のアームの他方の端と前記エンドエフェクタとを連結し、前記第2のアームに対して前記エンドエフェクタが旋回する第2のリンクとを有し、
前記第1のリンクは、
前記第1のアームに対して同期して動く第1の駆動歯車と、
前記第1の駆動歯車と同軸状に配置され、前記ベースに対して同期して動く第1の伝達歯車とを含み、
前記第1の中間リンクは、
前記第1の中間アームに対して同期して動き、前記第1の伝達歯車とタイミングベルトまたはタイミングチェーンにより接続された第1の中間の駆動歯車と、
前記第1のアームに対して同期して動く第1の中間の伝達歯車とを含み、
前記第2の中間リンクは、
前記第2のアームに対して同期して動き、前記第1の中間アームまたは前記第2の中間アームの一方の端に設けられた伝達歯車とタイミングベルトまたはタイミングチェーンにより接続された第2の中間の駆動歯車と、
前記第1の中間アームまたは前記第2の中間アームに対して同期して動く第2の中間の伝達歯車とを含み、
前記第2のリンクは、
前記エンドエフェクタに対して同期して動き、前記第2の中間の伝達歯車とタイミングベルトまたはタイミングチェーンにより接続された第2の駆動歯車を含み、
前記駆動軸は、スプライン軸であり、前記複数のキャリッジの前記多関節アームの前記第1の駆動歯車を駆動し、前記多関節アームを前記第1の方向に対して異なる方向に伸び縮みさせ、さらに、
前記スプライン軸をスライドし、前記複数のキャリッジのそれぞれの前記第1の駆動歯車に動力を伝達するための複数のボールスプラインと、
前記複数のボールスプラインからの駆動力をオンオフするための複数のクラッチとを有する、搬送装置。 - 請求項5において、
前記第1の中間の伝達歯車と前記第2の中間の駆動歯車とのギア比が1であり、
前記第1の伝達歯車と前記第1の中間の駆動歯車とのギア比Aと、前記第2の駆動歯車と前記第2の中間の伝達歯車とのギア比Bとが以下を満たす、搬送装置。
A・B=A+B - 請求項6において、前記ギア比Aおよび前記ギア比Bが2である、搬送装置。
- 請求項7において、前記第1のリンクと前記第1の中間リンクとの距離と、前記第2の中間リンクと前記第2のリンクとの距離と、前記第1の中間アームの一方の端と他方の端との距離が等しい、搬送装置。
- 請求項1ないし8のいずれかに記載の搬送装置と、
前記第1の方向に配置された複数の成形型を備えたプレス装置とを有し、
前記複数のキャリッジのそれぞれは、前記ガイド構造に沿って第1の停止位置と第2の停止位置との間を動き、前記第1の停止位置は、第1の成形型にワークピースをロードまたはアンロードするための位置であり、前記第2の停止位置は、前記第1の成形型よりも上流または下流に位置する第2の成形型にワークピースをロードまたはアンロードするための位置である、加工装置。 - 多関節アームを含み、エンドエフェクタによりワークピースを着脱可能な複数のキャリッジと、前記複数のキャリッジの第1の方向の動きをガイドするガイド構造と、前記ガイド構造に沿って延びた駆動軸とを含む搬送装置と、
前記第1の方向に配置された複数の成形型を備えたプレス装置とを有する加工装置であって、
前記多関節アームは、第1のアームと、
前記第1のアームの一方の端とベースとを連結し、前記ベースに対して前記第1のアームが旋回する第1のリンクと、
前記第1のアームの他方の端と第2のアームの一方の端とを連結し、前記第1のアームに対して前記第2のアームが旋回する中間リンクと、
前記第2のアームの他方の端と前記エンドエフェクタとを連結し、前記第2のアームに対して前記エンドエフェクタが旋回する第2のリンクとを有し、
前記第1のリンクは、
前記第1のアームに対して同期して動く第1の駆動歯車と、
前記第1の駆動歯車と同軸状に配置され、前記ベースに対して同期して動く第1の伝達歯車とを含み、
前記中間リンクは、
前記第2のアームに対して同期して動き、前記第1の伝達歯車とタイミングベルトまたはタイミングチェーンにより接続された中間の駆動歯車と、
前記第1のアームに対して同期して動く中間の伝達歯車とを含み、
前記第2のリンクは、
前記エンドエフェクタに対して同期して動き、前記中間の伝達歯車とタイミングベルトまたはタイミングチェーンにより接続された第2の駆動歯車を含み、
前記駆動軸は、前記複数のキャリッジの前記多関節アームの前記第1の駆動歯車を駆動し、前記多関節アームを前記第1の方向に対して異なる方向に伸び縮みさせ、さらに、
前記複数のキャリッジのそれぞれは、前記ガイド構造に沿って第1の停止位置と第2の停止位置との間を動き、前記第1の停止位置は、第1の成形型にワークピースをロードまたはアンロードするための位置であり、前記第2の停止位置は、前記第1の成形型よりも上流または下流に位置する第2の成形型にワークピースをロードまたはアンロードするための位置である、加工装置。 - 多関節アームを含み、エンドエフェクタによりワークピースを着脱可能な複数のキャリッジと、前記複数のキャリッジの第1の方向の動きをガイドするガイド構造と、前記ガイド構造に沿って延びた駆動軸とを含む搬送装置と、
前記第1の方向に配置された複数の成形型を備えたプレス装置とを有する加工装置であって、
前記多関節アームは、第1のアームと、
前記第1のアームの一方の端とベースとを連結し、前記ベースに対して前記第1のアームが旋回する第1のリンクと、
前記第1のアームの他方の端と第1の中間アームの一方の端とを連結し、前記第1のアームに対して前記第1の中間アームが旋回する第1の中間リンクと、
前記第1の中間アーム、または前記第1の中間アームに他の中間アームを介して連結された第2の中間アーム、の他方の端と第2のアームの一方の端とを連結し、前記第1の中間アームまたは前記第2の中間アームに対して前記第2のアームが旋回する第2の中間リンクと、
前記第2のアームの他方の端と前記エンドエフェクタとを連結し、前記第2のアームに対して前記エンドエフェクタが旋回する第2のリンクとを有し、
前記第1のリンクは、
前記第1のアームに対して同期して動く第1の駆動歯車と、
前記第1の駆動歯車と同軸状に配置され、前記ベースに対して同期して動く第1の伝達歯車とを含み、
前記第1の中間リンクは、
前記第1の中間アームに対して同期して動き、前記第1の伝達歯車とタイミングベルトまたはタイミングチェーンにより接続された第1の中間の駆動歯車と、
前記第1のアームに対して同期して動く第1の中間の伝達歯車とを含み、
前記第2の中間リンクは、
前記第2のアームに対して同期して動き、前記第1の中間アームまたは前記第2の中間アームの一方の端に設けられた伝達歯車とタイミングベルトまたはタイミングチェーンにより接続された第2の中間の駆動歯車と、
前記第1の中間アームまたは前記第2の中間アームに対して同期して動く第2の中間の伝達歯車とを含み、
前記第2のリンクは、
前記エンドエフェクタに対して同期して動き、前記第2の中間の伝達歯車とタイミングベルトまたはタイミングチェーンにより接続された第2の駆動歯車を含み、
前記駆動軸は、前記複数のキャリッジの前記多関節アームの前記第1の駆動歯車を駆動し、前記多関節アームを前記第1の方向に対して異なる方向に伸び縮みさせ、さらに、
前記複数のキャリッジのそれぞれは、前記ガイド構造に沿って第1の停止位置と第2の停止位置との間を動き、前記第1の停止位置は、第1の成形型にワークピースをロードまたはアンロードするための位置であり、前記第2の停止位置は、前記第1の成形型よりも上流または下流に位置する第2の成形型にワークピースをロードまたはアンロードするための位置である、加工装置。 - 請求項9ないし11のいずれかにおいて、前記複数の成形型は上下に配置されている、加工装置。
- 請求項9ないし12のいずれかにおいて、前記複数の成形型は、それぞれの成形型の下型が前後または左右にスライドしない非スライドタイプである、加工装置。
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JP2009094501A JP5396576B2 (ja) | 2009-04-09 | 2009-04-09 | 搬送装置および加工装置 |
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---|---|---|---|
JP2009094501A JP5396576B2 (ja) | 2009-04-09 | 2009-04-09 | 搬送装置および加工装置 |
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JP2009094501A Active JP5396576B2 (ja) | 2009-04-09 | 2009-04-09 | 搬送装置および加工装置 |
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-
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