JP5377119B2 - Parking support system and control method for parking support system - Google Patents
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Description
この発明は、駐車支援システムおよびその制御方法に関し、特に車両の後方を撮影するためのカメラおよび表示部を備える駐車支援システムおよびその制御方法に関する。 The present invention relates to a parking support system and a control method thereof, and more particularly, to a parking support system including a camera and a display unit for photographing the rear of a vehicle and a control method thereof.
近年、電気自動車やプラグインハイブリッド自動車のように、車両駆動用モータに電力を供給するバッテリに対して外部から充電が可能に構成された車両が開発されている。 In recent years, vehicles such as electric vehicles and plug-in hybrid vehicles have been developed in which a battery that supplies electric power to a vehicle driving motor can be charged from the outside.
特開2007−97345号公報(特許文献1)は、簡便に充電を行なうことが可能となる駐車支援装置を搭載する車両を開示する。この車両は、車両側電力授受部と地上に設けられた機器の機器側電力授受部との位置合わせの支援制御を行なうものである。 Japanese Patent Laying-Open No. 2007-97345 (Patent Document 1) discloses a vehicle equipped with a parking assistance device that can be easily charged. This vehicle performs support control for alignment between the vehicle-side power transfer unit and the device-side power transfer unit of equipment provided on the ground.
車両の駐車支援制御装置には、車両の後部に取付けられたカメラによって車両の後方を撮影し、距離や進行方向などを示す目安線を画像に合成して表示するものがある。しかしながら、車両の受電ユニットがたとえば車両の底部(フロアパネル下面)などに設けられている場合には、駐車目標位置に近づくと、機器側電力授受部がカメラに写らなくなるため、運転者が受電ユニットと一次側給電ユニットとの位置合わせを視覚的に行なうことが困難となる。 2. Description of the Related Art Some vehicle parking assistance control devices capture the rear of a vehicle with a camera attached to the rear of the vehicle, and synthesize a guide line indicating a distance, a traveling direction, and the like into an image and display the image. However, when the power receiving unit of the vehicle is provided, for example, at the bottom of the vehicle (the lower surface of the floor panel), when the vehicle approaches the parking target position, the device-side power transfer unit is not reflected in the camera. It becomes difficult to visually align the primary power supply unit with the primary side power supply unit.
電源コードや送電ケーブルを用いて充電する装置の場合には、車両の駐車位置をあまり正確に位置決めしなくても電源コードや送電ケーブルを接続する際に運転者が接続するため駐車位置のズレはある程度許容される。しかしながら、電源コードや送電ケーブルを用いずに非接触で送電する場合には、駐車位置を正確に位置決めした方が送電効率などの点で有利である。電源コードや送電ケーブルを用いて充電する装置の場合でも正確に駐車位置を決めたほうが良いが、特に、非接触充電の場合には駐車位置を正確に位置決めする要求が高い。 In the case of a device that uses a power cord or a power transmission cable for charging, the parking position shifts because the driver connects when connecting the power cord or power transmission cable even if the parking position of the vehicle is not positioned very accurately. Tolerable to some extent. However, in the case of non-contact power transmission without using a power cord or a power transmission cable, it is advantageous in terms of power transmission efficiency to accurately position the parking position. Even in the case of a device that charges using a power cord or a power transmission cable, it is better to determine the parking position accurately, but in particular, in the case of non-contact charging, there is a high demand for accurately positioning the parking position.
非接触送電技術としては、有力なものとして、電池誘導を用いた送電技術、マイクロ波を用いた送電技術、および共鳴法による送電技術の3つの技術が知られている。このうち、共鳴法は、1対の共鳴器(1対の自己共振コイル)を電磁場(近接場)において共鳴させ、電磁場を介して送電する非接触の送電技術であり、数キロワットの大電力を比較的長距離たとえば(数メートル)送電することも可能である。 As a non-contact power transmission technology, three technologies are known: a power transmission technology using battery induction, a power transmission technology using a microwave, and a power transmission technology using a resonance method. Among them, the resonance method is a non-contact power transmission technology that resonates a pair of resonators (a pair of self-resonant coils) in an electromagnetic field (near field) and transmits power through the electromagnetic field. It is also possible to transmit power over a relatively long distance, for example (a few meters).
位置決めを正確にするためには、給電設備側に一次コイルを移動可能に支持する位置決め手段を設けることも考えられるが、装置が大掛かりなものとなるので、今後一般の自動車向けの普及を図るためにはより簡易なシステム構成が望まれる。また、共鳴法において、簡易な位置検出方法を工夫する必要もある。 In order to make positioning accurate, it is conceivable to provide a positioning means for supporting the primary coil so that the primary coil can be moved on the power supply equipment side. Therefore, a simpler system configuration is desired. Further, in the resonance method, it is necessary to devise a simple position detection method.
さらに、従来の後方画像に加え、送電ユニットと受電ユニットとの距離などの補助情報をカメラ画像に合成してまたは切換えて表示することも可能であるが、この補助情報を早期に表示すると、運転者の注意が後方画像よりも補助情報に集中し、障害物などに接触する等の可能性が高まる。 Furthermore, in addition to the conventional rear image, auxiliary information such as the distance between the power transmission unit and the power receiving unit can be combined with the camera image or displayed in a switched manner. A person's attention concentrates on auxiliary information rather than a back image, and the possibility of touching an obstacle etc. increases.
さらに、給電ユニットに対してどのような駐車位置に停止すれば最適な充電が行なわれるのかは、運転者にはわかりにくい場合もある。 Furthermore, it may be difficult for the driver to know at which parking position the power supply unit is stopped for optimal charging.
この発明の目的は、給電設備への駐車の精度を確保する支援を行なうとともに、障害物との接触などの可能性が低減された駐車支援システムおよびその制御方法を提供することである。 An object of the present invention is to provide a parking assistance system and a control method therefor that provide assistance to ensure the accuracy of parking to a power supply facility and reduce the possibility of contact with an obstacle.
この発明は、要約すると、車両に搭載される駐車支援システムであって、車両の後方を撮影するためのカメラと、カメラで撮影された第1画像を表示するための表示部と、表示部の表示制御を行なう制御部とを備える。制御部は、車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなった場合に、第1画像では得られない位置合わせについての情報を含む第2画像を作成し、表示部に表示開始させる。 In summary, the present invention is a parking assistance system mounted on a vehicle, a camera for photographing the rear of the vehicle, a display unit for displaying a first image photographed by the camera, and a display unit And a control unit that performs display control. When the distance between the vehicle and the target parking position is smaller than a predetermined value, the control unit creates a second image including information about alignment that cannot be obtained from the first image, and causes the display unit to start displaying the second image. .
好ましくは、制御部は、第2画像を第1画像の一部の領域に上書き表示させる。第2画像は、車両を上方から見た場合の駐車目標位置と現在の車両の位置とのズレ量を視覚的に表示する画像を含む。 Preferably, the control unit causes the second image to be overwritten and displayed on a partial region of the first image. The second image includes an image that visually displays a deviation amount between the parking target position and the current vehicle position when the vehicle is viewed from above.
より好ましくは、車両は、外部充電可能な蓄電装置と、蓄電装置に充電する電力を受電するための受電ユニットとを含む。受電ユニットは、地上に設置された給電ユニットから電力を受電する。制御部は、受電ユニットと給電ユニットとの間の位置ズレ量を検出する。第2画像には、位置ズレ量に応じて、受電ユニットの位置を示す第1のマークと、給電ユニットの位置を示す第2のマークとが表示される。 More preferably, the vehicle includes a power storage device that can be externally charged and a power receiving unit that receives power to charge the power storage device. The power receiving unit receives power from a power supply unit installed on the ground. The control unit detects a positional deviation amount between the power receiving unit and the power feeding unit. In the second image, a first mark indicating the position of the power receiving unit and a second mark indicating the position of the power feeding unit are displayed according to the amount of positional deviation.
さらに好ましくは、第1のマークの表示部上の位置と第2のマークの表示部上の位置とはユーザの設定によって入れ替えて表示することが選択可能である。 More preferably, the position of the first mark on the display unit and the position of the second mark on the display unit can be selected to be switched according to user settings.
好ましくは、車両は、外部充電可能な蓄電装置と、蓄電装置に充電する電力を受電するための受電ユニットとを備える。受電ユニットは、地上に設置された給電ユニットから電力を受電する。制御部は、給電ユニットから位置と駐車の向きを示す情報を得て、給電ユニットから受電するために適した車両の駐車枠を第1の画像に重ねて表示させる。 Preferably, the vehicle includes a power storage device capable of external charging and a power receiving unit for receiving power to be charged in the power storage device. The power receiving unit receives power from a power supply unit installed on the ground. The control unit obtains information indicating the position and the parking direction from the power supply unit, and displays a parking frame of a vehicle suitable for receiving power from the power supply unit on the first image.
好ましくは、駐車支援システムは、障害物センサをさらに備える。制御部は、障害物センサが障害物を検出している時には表示部に第1画像を表示させ、第2画像の表示を原則禁止する。 Preferably, the parking assistance system further includes an obstacle sensor. When the obstacle sensor detects an obstacle, the control unit displays the first image on the display unit and prohibits the display of the second image in principle.
この発明は、他の局面では、車両に搭載される駐車支援システムの制御方法であって、駐車支援システムは、車両の後方を撮影するためのカメラと、カメラで撮影された第1画像を表示するための表示部とを含む。制御方法は、車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなったか否かを判断するステップと、距離が所定値よりも小さくなった場合に、第1画像では得られない位置合わせについての情報を含む第2画像を作成し、表示部に表示開始させるステップとを含む。 In another aspect, the present invention provides a method for controlling a parking assistance system mounted on a vehicle, wherein the parking assistance system displays a camera for photographing the rear of the vehicle and a first image photographed by the camera. And a display unit for The control method includes a step of determining whether or not the distance between the vehicle and the target parking position is smaller than a predetermined value, and an alignment that cannot be obtained in the first image when the distance is smaller than the predetermined value. Creating a second image including the above information and starting display on the display unit.
本発明によれば、給電設備に対する車両の位置決めの支援を行ないつつ、障害物への接触などの不測事態を回避できる可能性が高まる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, possibility of avoiding unforeseen circumstances, such as a contact with an obstruction, increases while assisting the positioning of the vehicle with respect to the power supply facility.
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals and description thereof will not be repeated.
[車両用給電システムの全体構成]
図1は、この発明の実施の形態による車両用給電システムの全体構成図である。
[Overall configuration of power supply system for vehicle]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a vehicle power supply system according to an embodiment of the present invention.
図1を参照して、車両用給電システム10は、車両100と、給電装置200とを備える。車両100は、受電ユニット110と、カメラ120と、通信ユニット130とを含む。
Referring to FIG. 1, a vehicle
受電ユニット110は、車体底面(フロアパネル下面)に設置され、給電装置200の給電ユニット220から送出される電力を非接触で受電するように構成される。詳しくは、受電ユニット110は、後に説明する自己共振コイルを含み、給電ユニット220に含まれる自己共振コイルと電磁場を介して共鳴することにより給電ユニット220から非接触で受電する。カメラ120は、駐車時の位置決めの支援をするために用いられ、たとえば車両後方を撮影可能に車体に取付けられる。通信ユニット130は、車両100と給電装置200との間で通信を行なうための通信インターフェースである。
The
給電装置200は、高周波電源装置210と、給電ユニット220と、通信ユニット240とを含む。高周波電源装置210は、たとえば系統電源から供給される商用交流電力を高周波の電力に変換して給電ユニット220へ出力する。なお、高周波電源装置210が生成する高周波電力の周波数は、たとえば1MHz〜数十MHzである。
The
給電ユニット220は、地上(駐車場の床面等)に固定され、高周波電源装置210から供給される高周波電力を車両100の受電ユニット110へ非接触で送出するように構成される。詳しくは、給電ユニット220は、自己共振コイルを含み、受電ユニット110に含まれる自己共振コイルと電磁場を介して共鳴することにより受電ユニット110へ非接触で送電する。通信ユニット240は、給電装置200と車両100との間で通信を行なうための通信インターフェースである。
The
この車両用給電システム10においては、給電装置200の給電ユニット220から高周波の電力が送出され、車両100の受電ユニット110に含まれる自己共振コイルと給電ユニット220に含まれる自己共振コイルとが電磁場を介して共鳴することにより、給電装置200から車両100へ給電される。
In the vehicle
ここで、給電装置200から車両100への給電に際し、車両100を給電装置200へ誘導して車両100の受電ユニット110と給電装置200の給電ユニット220との位置合わせを行なう必要がある。
Here, when power is supplied from the
位置合わせは、まず、第1段階においては、カメラ120によって撮影される画像に基づいて車両100の受電ユニット110と給電装置200の給電ユニット220との位置関係が検知され、その検知結果に基づいて給電ユニット220へ車両を誘導するように車両が制御される。より詳しくは、給電ユニット220上に付されたマークがカメラ120によって撮影され、送電ユニットの位置および向きがそのマークから画像認識される。そして、その画像認識の結果に基づいて給電ユニット220と車両との位置および向きが認識され、その認識結果に基づいて給電ユニット220へ車両が誘導される。
First, in the first stage, the positional relationship between the
ここで、車両が駐車目標位置に近接してくると、給電ユニット220が車体下部に入り込むことによってカメラ120により給電ユニット220を撮影できなくなる。そこで、車両と駐車目標位置のズレ量が所定距離よりも小さくなると、駐車支援制御は第1段階から第2段階に切替わる。この第2段階においては、給電ユニット220から受電ユニット110への給電が行なわれ、その給電状況に基づいて給電ユニット220と受電ユニット110との距離が検知される。そして、その距離情報が視覚的に運転者に分かるようにカーナビ等のディスプレイに表示され、運転者はそれを見ながら車両位置の微調整を行なうことができる。
Here, when the vehicle approaches the parking target position, the
なお、上記の第2段階時に給電ユニット220からテスト信号として送出される電力の大きさは、給電ユニット220と受電ユニット110との位置合わせの完了後に給電ユニット220から受電ユニット110へ供給される充電のための電力よりも小さく設定される。上記第2段階時に給電ユニット220から電力を送出するのは、給電ユニット220と受電ユニット110との間の距離を検知するためであり、本格的な給電を行なう際の大電力は不要だからである。
Note that the magnitude of power transmitted as a test signal from the
次に、この実施の形態による車両用給電システム10に用いられる非接触給電方法について説明する。この実施の形態による車両用給電システム10では、共鳴法を用いて給電装置200から車両100への給電が行なわれる。
Next, a non-contact power feeding method used in the vehicle
図2は、共鳴法による送電の原理を説明するための図である。
図2を参照して、この共鳴法では、2つの音叉が共鳴するのと同様に、同じ固有振動数を有する2つのLC共振コイルが電磁場(近接場)において共鳴することによって、一方のコイルから他方のコイルへ電磁場を介して電力が伝送される。
FIG. 2 is a diagram for explaining the principle of power transmission by the resonance method.
Referring to FIG. 2, in this resonance method, in the same way as two tuning forks resonate, two LC resonance coils having the same natural frequency resonate in an electromagnetic field (near field), and thereby, from one coil. Electric power is transmitted to the other coil via an electromagnetic field.
具体的には、高周波電源310に一次コイル320を接続し、電磁誘導により一次コイル320と磁気的に結合される一次自己共振コイル330へ1M〜数十MHzの高周波電力を給電する。一次自己共振コイル330は、コイル自身のインダクタンスと浮遊容量とによるLC共振器であり、一次自己共振コイル330と同じ共振周波数を有する二次自己共振コイル340と電磁場(近接場)を介して共鳴する。そうすると、一次自己共振コイル330から二次自己共振コイル340へ電磁場を介してエネルギー(電力)が移動する。二次自己共振コイル340へ移動したエネルギー(電力)は、電磁誘導により二次自己共振コイル340と磁気的に結合される二次コイル350によって取出され、負荷360へ供給される。なお、共鳴法による送電は、一次自己共振コイル330と二次自己共振コイル340との共鳴強度を示すQ値がたとえば100よりも大きいときに実現される。
Specifically, the
なお、図1との対応関係については、二次自己共振コイル340および二次コイル350が図1の受電ユニット110に対応し、一次コイル320および一次自己共振コイル330が図1の給電ユニット220に対応する。
1, the secondary self-
図3は、電流源(磁流源)からの距離と電磁界の強度との関係を示した図である。
図3を参照して、電磁界は3つの成分を含む。曲線k1は、波源からの距離に反比例した成分であり、「輻射電磁界」と称される。曲線k2は、波源からの距離の2乗に反比例した成分であり、「誘導電磁界」と称される。また、曲線k3は、波源からの距離の3乗に反比例した成分であり、「静電磁界」と称される。
FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the distance from the current source (magnetic current source) and the intensity of the electromagnetic field.
Referring to FIG. 3, the electromagnetic field includes three components. The curve k1 is a component that is inversely proportional to the distance from the wave source, and is referred to as a “radiated electromagnetic field”. A curve k2 is a component inversely proportional to the square of the distance from the wave source, and is referred to as an “induction electromagnetic field”. The curve k3 is a component inversely proportional to the cube of the distance from the wave source, and is referred to as an “electrostatic magnetic field”.
この中でも波源からの距離とともに急激に電磁波の強度が減少する領域があるが、共鳴法では、この近接場(エバネッセント場)を利用してエネルギー(電力)の伝送が行なわれる。すなわち、近接場を利用して、同じ固有振動数を有する一対の共鳴器(たとえば一対のLC共振コイル)を共鳴させることにより、一方の共鳴器(一次自己共振コイル)から他方の共鳴器(二次自己共振コイル)へエネルギー(電力)を伝送する。この近接場は遠方にエネルギー(電力)を伝播しないので、遠方までエネルギーを伝播する「輻射電磁界」によりエネルギー(電力)を伝送する電磁波に比べて、共鳴法は、より少ないエネルギー損失で送電することができる。 Among these, there is a region where the intensity of the electromagnetic wave rapidly decreases with the distance from the wave source. In the resonance method, energy (electric power) is transmitted using this near field (evanescent field). That is, by using a near field to resonate a pair of resonators (for example, a pair of LC resonance coils) having the same natural frequency, one resonator (primary self-resonant coil) and the other resonator (two Energy (electric power) is transmitted to the next self-resonant coil. Since this near field does not propagate energy (electric power) far away, the resonance method transmits power with less energy loss than electromagnetic waves that transmit energy (electric power) by "radiation electromagnetic field" that propagates energy far away. be able to.
図4は、図1に示した車両100の詳細を示す構成図である。
図4を参照して、車両100は、蓄電装置150と、システムメインリレーSMR1と、昇圧コンバータ162と、インバータ164,166と、モータジェネレータ172,174と、エンジン176と、動力分割装置177と、駆動輪178とを含む。
FIG. 4 is a configuration diagram showing details of the
Referring to FIG. 4,
車両100は、さらに、二次自己共振コイル112と、二次コイル114と、整流器140と、DC/DCコンバータ142と、システムメインリレーSMR2と、電圧センサ190とを含む。
車両100は、さらに、制御装置180と、カメラ120と、カメラ画像を表示する表示部121と、給電の有無を指定するための給電ボタン122と、障害物を超音波等で検出する障害物センサ123と、シフトレンジを決定するためのレバーの操作を検出するシフトポジションスイッチ124と、給電装置との間の通信を行なうための通信ユニット130とを含む。
The
この車両100は、エンジン176およびモータジェネレータ174を動力源として搭載する。エンジン176およびモータジェネレータ172,174は、動力分割装置177に連結される。そして、車両100は、エンジン176およびモータジェネレータ174の少なくとも一方が発生する駆動力によって走行する。エンジン176が発生する動力は、動力分割装置177によって2経路に分割される。すなわち、一方は駆動輪178へ伝達される経路であり、もう一方はモータジェネレータ172へ伝達される経路である。
The
モータジェネレータ172は、交流回転電機であり、たとえばロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機を含む。モータジェネレータ172は、動力分割装置177によって分割されたエンジン176の運動エネルギーを用いて発電する。たとえば、蓄電装置150の充電状態(「SOC(State Of Charge)」とも称される。)が予め定められた値よりも低くなると、エンジン176が始動してモータジェネレータ172により発電が行なわれ、蓄電装置150が充電される。
モータジェネレータ174も、交流回転電機であり、モータジェネレータ172と同様に、たとえばロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機を含む。モータジェネレータ174は、蓄電装置150に蓄えられた電力およびモータジェネレータ172により発電された電力の少なくとも一方を用いて駆動力を発生する。そして、モータジェネレータ174の駆動力は、駆動輪178に伝達される。
また、車両の制動時や下り斜面での加速度低減時には、運動エネルギーや位置エネルギーとして車両に蓄えられた力学的エネルギーが駆動輪178を介してモータジェネレータ174の回転駆動に用いられ、モータジェネレータ174が発電機として作動する。これにより、モータジェネレータ174は、走行エネルギーを電力に変換して制動力を発生する回生ブレーキとして作動する。そして、モータジェネレータ174により発電された電力は、蓄電装置150に蓄えられる。
Further, when braking the vehicle or reducing acceleration on the down slope, the mechanical energy stored in the vehicle as kinetic energy or positional energy is used for rotational driving of the
動力分割装置177は、サンギヤと、ピニオンギヤと、キャリアと、リングギヤとを含む遊星歯車を使用することができる。ピニオンギヤは、サンギヤおよびリングギヤと係合する。キャリアは、ピニオンギヤを自転可能に支持するとともに、エンジン176のクランクシャフトに連結される。サンギヤは、モータジェネレータ172の回転軸に連結される。リングギヤはモータジェネレータ174の回転軸および駆動輪178に連結される。
Power split
蓄電装置150は、再充電可能な直流電源であり、たとえばリチウムイオンやニッケル水素などの二次電池を含む。蓄電装置150は、DC/DCコンバータ142から供給される電力を蓄えるほか、モータジェネレータ172,174によって発電される回生電力も蓄える。そして、蓄電装置150は、その蓄えた電力を昇圧コンバータ162へ供給する。なお、蓄電装置150として大容量のキャパシタも採用可能であり、給電装置200(図1)から供給される電力やモータジェネレータ172,174からの回生電力を一時的に蓄え、その蓄えた電力を昇圧コンバータ162へ供給可能な電力バッファであれば如何なるものでもよい。
システムメインリレーSMR1は、蓄電装置150と昇圧コンバータ162との間に配設される。システムメインリレーSMR1は、制御装置180からの信号SE1が活性化されると、蓄電装置150を昇圧コンバータ162と電気的に接続し、信号SE1が非活性化されると、蓄電装置150と昇圧コンバータ162との間の電路を遮断する。昇圧コンバータ162は、制御装置180からの信号PWCに基づいて、正極線PL2の電圧を蓄電装置150から出力される電圧以上の電圧に昇圧する。なお、この昇圧コンバータ162は、たとえば直流チョッパ回路を含む。
System main relay SMR1 is arranged between
インバータ164,166は、それぞれモータジェネレータ172,174に対応して設けられる。インバータ164は、制御装置180からの信号PWI1に基づいてモータジェネレータ172を駆動し、インバータ166は、制御装置180からの信号PWI2に基づいてモータジェネレータ174を駆動する。なお、インバータ164,166は、たとえば三相ブリッジ回路を含む。
二次自己共振コイル112は、両端がスイッチ(リレー113)を介してコンデンサ111に接続されており、スイッチ(リレー113)が導通状態となったときに給電装置200の一次共振コイルと電磁場を介して共鳴する。この共鳴により給電装置200から受電が行なわれる。なお、図4ではコンデンサ111を設けた例を示したが、コンデンサに代えてコイルの浮遊容量によって共振するように、一次自己共振コイルとの調整をしてもよい。
The secondary self-
なお、二次自己共振コイル112については、給電装置200の一次自己共振コイルとの距離や、一次自己共振コイルと二次自己共振コイル112との共鳴強度を示すQ値(たとえばQ>100)およびその結合度を示すκなどが大きくなるようにその巻数が適宜設定される。
Note that the secondary self-
二次コイル114は、二次自己共振コイル112と同軸上に配設され、電磁誘導により二次自己共振コイル112と磁気的に結合可能である。この二次コイル114は、二次自己共振コイル112によって受電された電力を電磁誘導によって取出して整流器140へ出力する。なお、二次自己共振コイル112および二次コイル114は、図1に示した受電ユニット110を形成する。
The
整流器140は、二次コイル114によって取出された交流電力を整流する。DC/DCコンバータ142は、制御装置180からの信号PWDに基づいて、整流器140によって整流された電力を蓄電装置150の電圧レベルに変換して蓄電装置150へ出力する。
The
システムメインリレーSMR2は、DC/DCコンバータ142と蓄電装置150との間に配設される。システムメインリレーSMR2は、制御装置180からの信号SE2が活性化されると、蓄電装置150をDC/DCコンバータ142と電気的に接続し、信号SE2が非活性化されると、蓄電装置150とDC/DCコンバータ142との間の電路を遮断する。電圧センサ190は、整流器140とDC/DCコンバータ142との間の電圧VRを検出し、その検出値を制御装置180へ出力する。
System main relay SMR <b> 2 is arranged between DC /
整流器140とDC/DCコンバータ142との間には直列に接続された抵抗144およびリレー146が設けられる。リレー146は、後に説明するように、車両100が非接触給電を行なう場合に車両位置を調整する際に制御装置180によって導通状態に制御される。
A
制御装置180は、アクセル開度や車両速度、その他種々のセンサからの信号に基づいて、昇圧コンバータ162およびモータジェネレータ172,174をそれぞれ駆動するための信号PWC,PWI1,PWI2を生成する。制御装置180は、生成した信号PWC,PWI1,PWI2をそれぞれ昇圧コンバータ162およびインバータ164,166へ出力する。そして、車両の走行時、制御装置180は、信号SE1を活性化してシステムメインリレーSMR1をオンさせるとともに、信号SE2を非活性化してシステムメインリレーSMR2をオフさせる。
また、給電装置200(図1)から車両100への給電が行なわれるとき、制御装置180は、カメラ120によって撮影された画像をカメラ120から受ける。また、制御装置180は、給電装置200から送出される電力の情報(電圧および電流)を給電装置200から通信ユニット130を介して受け、電圧センサ190によって検出される電圧VRの検出値を電圧センサ190から受ける。そして、制御装置180は、これらのデータに基づいて、給電装置200の給電ユニット220(図1)へ当該車両を誘導するように後述の方法により車両の駐車制御を実行する。
In addition, when power is supplied from power supply device 200 (FIG. 1) to
給電ユニット220への駐車制御が完了すると、制御装置180は、通信ユニット130を介して給電装置200へ給電指令を送信するとともに、信号SE2を活性化してシステムメインリレーSMR2をオンさせる。そして、制御装置180は、DC/DCコンバータ142を駆動するための信号PWDを生成し、その生成した信号PWDをDC/DCコンバータ142へ出力する。
When the parking control to
図5は、図4に示した制御装置180の機能ブロック図である。
図5を参照して、制御装置180は、IPA(Intelligent Parking Assist)−ECU(Electronic Control Unit)410と、EPS(Electric Power Steering)420と、MG(Motor-Generator)−ECU430と、ECB(Electronically Controlled Brake)440と、EPB(Electric Parking Brake)450と、共鳴ECU460と、HV(Hybrid Vehicle)−ECU470とを含む。
FIG. 5 is a functional block diagram of
Referring to FIG. 5,
IPA−ECU410は、車両の動作モードが充電モードのとき、カメラ120から受ける画像情報に基づいて、給電装置200の給電ユニット220(図1)へ車両を誘導する誘導制御を実行する(第1の誘導制御)。
When the operation mode of the vehicle is the charging mode, IPA-
具体的には、IPA−ECU410は、カメラ120から受ける画像情報に基づいて給電ユニット220を認識する。ここで、給電ユニット220には、給電ユニット220の位置および向きを示すマークが付されており、IPA−ECU410は、カメラ120に映し出されたマークの映像に基づいて給電ユニット220との位置関係(おおよその距離および向き)を認識する。そして、IPA−ECU410は、その認識結果に基づいて、目標駐車枠を決定し、給電ユニット220へ適切な向きで車両が誘導されるようにEPS420へ指令を出力する。
Specifically, IPA-
また、IPA−ECU410は、給電ユニット220に車両が近づくことによって給電ユニット220が車体下部に入り込み、カメラ120によって給電ユニット220を撮影できなくなると、カメラ120からの画像情報に基づく誘導制御(第1の誘導制御)の終了をHV−ECU470へ通知する。EPS420は、第1の誘導制御時、IPA−ECU410からの指令に基づいてステアリングの自動制御を行なう。
Further, when the
MG−ECU430は、HV−ECU470からの指令に基づいて、モータジェネレータ172,174および昇圧コンバータ162を制御する。詳しくは、MG−ECU430は、モータジェネレータ172,174および昇圧コンバータ162を駆動するための信号を生成してそれぞれインバータ164,166および昇圧コンバータ162へ出力する。
MG-
ECB440は、HV−ECU470からの指令に基づいて、車両の制動を制御する。詳しくは、ECB440は、HV−ECU470からの指令に基づいて、油圧ブレーキの制御を行なうとともに、油圧ブレーキとモータジェネレータ174による回生ブレーキとの協調制御を行なう。EPB450は、HV−ECU470からの指令に基づいて、電動パーキングブレーキの制御を行なう。
The
共鳴ECU460は、給電装置200(図1)から送出される電力の情報を給電装置200から通信ユニット130を介して受ける。また、共鳴ECU460は、車両における受電電圧を示す電圧VRの検出値を電圧センサ190(図4)から受ける。そして、共鳴ECU460は、たとえば給電装置200からの送電電圧と電圧VRとを比較することによって、給電装置200の給電ユニット220と車両の受電ユニット110との距離を検知する。
The
[駐車支援時の表示制御]
図6は、図4の表示部121に表示する画像の切換について説明するための図である。
[Display control during parking assistance]
FIG. 6 is a diagram for explaining switching of images displayed on the
図6に示すように、駐車支援のための画面が図4の表示部121に表示される。当初は画面500が表示され、目標駐車位置に近接すると画面520が表示される。画面500は、車両512や給電ユニット220が撮影された車両後方映像に対して距離や進行方向の目安となる目安線504および目標駐車枠502が合成され、さらに中止ボタン506、目標変更ボタン508、作動中マーク510および注意メッセージ516が合成されて表示されている。この場合の車両後方映像を主とする画像を「第1画像」と呼ぶことにする。
As shown in FIG. 6, a screen for parking assistance is displayed on the
これに対し画面520は、補助画像522および距離表示528がさらに合成して表示される。この場合の補助画像522および距離表示528を「第2画像」と呼ぶことにする。補助画像522は、受電ユニット110の位置と給電ユニット220の位置とがどのような関係にあるのかを、マーク524,526で示す画像である。距離表示528は、たとえば「あと10cm」など運転者に距離がわかるような表示である。車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなった場合には、給電ユニットは車両の下部に潜り込んでしまい、第1画像では給電ユニット220と受電ユニット110との位置を合わせるための情報は得られない。
On the other hand, the
図4の制御装置180は、車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなった場合に、第1画像では得られない位置合わせについての情報(補助画像522や距離表示528など)を含む第2画像を作成し、表示部121に表示開始させる。
When the distance between the vehicle and the target parking position becomes smaller than a predetermined value, the
図7は、給電ユニットと受電ユニットとの位置合わせについて説明するための図である。 FIG. 7 is a diagram for explaining alignment between the power feeding unit and the power receiving unit.
図7を参照して、車両を移動させる一例を車両上方から見た図が示される。この例では、縦列駐車をしている他の車両511,512が存在する間に給電ユニット220があり、車両100を目標駐車枠502に駐車させる場合が示される。車両100は、受電ユニット110を後部のフロアパネル下面に搭載しており、図6の画面520では、給電ユニット220はマーク526で示され、受電ユニット110は、図6ではマーク524で示されている。
With reference to FIG. 7, a view of an example of moving the vehicle as viewed from above the vehicle is shown. In this example, there is shown a case where there is a
図8は、車両側方から見た位置合わせの状態を示した図である。
図8を参照して、車両100は、後方にカメラ120を搭載している。そしてカメラ120の視野角VAは車両のバンパーで視野が制限され、受電ユニット110の真下を撮影することはできない。駐車時に、車両100が後方に進むに連れ、受電ユニット110と給電ユニット220との距離Lは小さくなる。そしてある程度この距離Lが小さくなると、カメラ120の視野角VAから外れ、給電ユニット220はカメラに写らなくなってしまう。このため、通常の画像では、運転者は視覚的に位置決めを行なうことができなくなる。
FIG. 8 is a diagram showing a state of alignment viewed from the side of the vehicle.
Referring to FIG. 8,
そこで、図6の画面520に示すように、補助画像522の中に受電ユニット110を示すマーク524と給電ユニット220を示すマーク526とを表示し、距離Lを別途検出してこの補助画像に反映させるようにする。これにより運転者は正確に駐車位置の位置決めを行なうことができる。
Therefore, as shown in the
さらに、給電ユニットとの位置合わせをする際に、後退中の早期に補助画像522を出してしまうと、運転者が補助画像522のみに気を取られて後方画像に注意を払わなくなり、障害物に接触するなど不測の事態を引起す可能性がある。したがって車両が給電ユニット220に十分に近づいたときのみ補助画像522および距離表示528を表示するようにすればよい。これにより、後退中は周囲の安全確認をしながら給電ユニットの間近まで移動し、その後補助画像522を使用して最終的に位置の微調整が可能となる。
In addition, if the
たとえば補助画像522を表示開始する際の距離Lは、図8において視野角VAから給電ユニット220が外れてしまうときに相当する距離や、駐車の最終段階に入り、他の障害物との接触の可能性が低減した距離(たとえばL=1m〜30cm)などに設定すればよい。
For example, the distance L at the start of displaying the
補助画像522や距離表示528は、以下説明する距離検出処理を実行し距離Lを検出することにより表示が可能となる。
The
車両側ではまずリレー113をオン状態に設定する制御が実行される。そして目標位置を設定して駐車制御の開始が行なわれる。駐車制御は、第1段階では、カメラを用いたIPA(インテリジェントパーキングアシスト)システムが用いられる。
On the vehicle side, first, control for setting the
そして車両が給電位置にある程度近づくと制御装置180内部で距離検出要求がオン状態に設定される。すると、制御装置180はリレー146をオン状態に設定する。そして給電装置側にテスト信号送電要求をオン状態にしたことを送信する。すると給電装置はテスト信号送電要求がオン状態に設定されたことを検出し、テスト信号を車両に送電する。このテスト信号は、充電開始後に送電する場合と同様な電力を送信してもよいが、本格的な送電時に送る信号よりも弱い信号に設定することが好ましい。
When the vehicle approaches the power feeding position to some extent, the distance detection request is set to the on state within the
そしてこのテスト信号を用いて抵抗144の両端に生じる電圧がある電圧に到達したことをもって給電可能な距離に車両が到達したことが検出される。
Then, using this test signal, it is detected that the vehicle has reached a distance that can be fed when the voltage generated at both ends of the
図9は、一次側電圧と距離Lの関係を示した図である。
図10は、二次側電圧と距離Lの関係を示した図である。
FIG. 9 is a diagram showing the relationship between the primary side voltage and the distance L. As shown in FIG.
FIG. 10 is a diagram showing the relationship between the secondary side voltage and the distance L. As shown in FIG.
具体的には、図9に示すような一定の一次側電圧(給電装置200からの出力電圧)に対して、二次側電圧(車両100の受電電圧)は、図10に示すように、給電装置200の給電ユニット220と車両100の受電ユニット110との間の距離Lに応じて変化する。そこで、この図9、図10に示される一次側電圧および二次側電圧の関係を予め測定するなどしてマップ等を作成しておき、二次側電圧を示す電圧VRの検出値に基づいて給電ユニット220と受電ユニット110との間の距離を検出することができる。
Specifically, for a certain primary side voltage (output voltage from the power feeding device 200) as shown in FIG. 9, the secondary side voltage (received voltage of the vehicle 100) is fed as shown in FIG. It changes according to the distance L between the
なお、一次側電流に基づいて距離を検出することも可能である。
図11は、一次側電流と距離Lとの関係を示した図である。
It is also possible to detect the distance based on the primary side current.
FIG. 11 is a diagram showing the relationship between the primary side current and the distance L. As shown in FIG.
図11に示すように、給電ユニット220と受電ユニット110との間の距離Lに応じて一次側電流(給電装置200からの出力電流)も変化するが、この関係を用いて、給電装置200からの出力電流の検出値に基づいて給電ユニット220と受電ユニット110との間の距離を検知してもよい。
As shown in FIG. 11, the primary side current (output current from the power feeding device 200) also changes according to the distance L between the
HV−ECU470は、給電装置200の給電ユニット220と車両の受電ユニット110との距離情報を共鳴ECU460から受け、その距離情報に基づいて、給電ユニット220と受電ユニット110との距離が最小となるように、車両の駆動および制動をそれぞれ制御するMG−ECU430およびECB440へ指令を出力する。
The HV-
なお、給電ユニット220と受電ユニット110との距離が最小であることの判断は、たとえば、共鳴ECU460から受ける給電ユニット220と受電ユニット110との距離Lの微分値が零となるときに基づいてなされる。
The determination that the distance between the
図12は、距離Lの微分値が零となる様子を示した図である。図6の画面520の補助画像522を用いて運転者が判断してもよいが、停止を自動で行なう場合には、図12に示すdL/Dt=0となった時点で車両を停止させればよい。
FIG. 12 is a diagram showing how the differential value of the distance L becomes zero. The driver may make a determination using the
図13は、駐車支援制御の初期設定画面の遷移を示した図である。
図13を参照して、シフトレンジが後退(R)に設定され、かつたとえば駐車支援制御のメインスイッチが押されている場合には、駐車または給電の選択を行なうための画面540が表示部121に表示される。画面540において、「メモリ記憶」ボタン542はタッチすることにより、車両駐車位置を制御装置内部のメモリに記憶させるボタンである。「左右切換」ボタン544は、タッチすることにより、縦列駐車における目標駐車位置の左右を切換えるためのボタンである。
FIG. 13 is a diagram illustrating a transition of the initial setting screen for parking support control.
Referring to FIG. 13, when the shift range is set to reverse (R) and the main switch for parking assist control is pressed, for example,
画面540には、さらに、「駐車のみ」ボタン550および「駐車&給電」ボタン552が表示される。運転者は、このボタン550,552のいずれかをタッチすることにより、駐車のみであるか給電を行なうのかを指定できる。
The
「駐車のみ」ボタン550は、通常のパーキングアシストを行なう指定をするためのボタンである。「駐車&給電」ボタン552は、給電ユニットの位置を指定しその給電ユニット位置に合わせるようにパーキングアシストを実行させる指示を入力するためのボタンである。
The “parking only”
画面540には、これらのボタンの背景画像に他の車両511,512および給電ユニット220が写っている。
On the
画面540において「駐車のみ」ボタン550が選択された場合には、画面560に示すように、矢印ボタン548、「確定」ボタン554、目標駐車枠562および回避ポール564が表示される。矢印ボタン548は、タッチすることにより、目標駐車枠562をタッチした方向に移動させるためのボタンである。この場合運転者は、矢印ボタン548を選択的にタッチすることにより、目標駐車枠562の位置を変更することができる。なお、回避ポール564は、目標駐車位置設定時に障害物と接触する位置の目安を示すものである。「確定」ボタン554は、タッチすることにより、目標駐車位置を確定させるボタンである。
When “parking only”
このように「駐車のみ」ボタン550が選択された場合には、運転者に目標駐車枠562の位置を決定してもらうことになる。
Thus, when the “parking only”
一方画面540において「駐車&給電」ボタン552が選択された場合には、画面570に示すように給電ユニット指定カーソル572が表示される。運転者は、矢印ボタン548を操作することにより、給電ユニット220の位置を変更可能である。
On the other hand, when the “parking & power supply”
画面570においては、給電ユニット指定カーソル572を給電ユニット220の画像に合わせることにより、車両のパーキングアシストECU410は、給電ユニット220の配置されている向きなどを画像から読取ることができる。そして「確定」ボタン554が押されることにより、運転者は、給電ユニット指定カーソル572の位置を確定させることができる。
On the
すると、画面580に示すように、給電ユニット220の位置に基づいて予想駐車位置を示す目標駐車枠582が表示される。そして「確定」ボタン554を押すことにより運転者は目標駐車枠582の位置を確定させることができる。
Then, as shown in a
このように、ディスプレイを用いたユーザインターフェイスを設け、駐車対象(給電ユニット220)を運転者に選定してもらい、駐車予定位置を表示する。 In this way, a user interface using a display is provided, and the parking target (power feeding unit 220) is selected by the driver, and the planned parking position is displayed.
図14は、本実施の形態において制御装置が行なう駐車支援動作を説明するためのフローチャートである。 FIG. 14 is a flowchart for illustrating a parking assist operation performed by the control device in the present embodiment.
図14を参照して、まず処理が開始されるとステップS1において制御装置180は、シフトレンジがR(後進:リバース)に設定されているか否かを判断する。ステップS1においてシフトレンジがRであると判断された場合にはステップS2に処理が進み、シフトレンジがRに設定されていないと判断された場合にはステップS13に処理が進む。
Referring to FIG. 14, first, when the process is started, in step S <b> 1,
ステップS2においては、IPAスイッチがオン状態に設定されているか否かが判断される。IPAスイッチは、たとえば図13の画面540では、「駐車のみ」ボタン550、「駐車&給電」ボタン552のいずれかがオン状態である場合にオン状態に設定される。なお、後に図15などで説明するが、このようなボタン550,552とする代わりに、駐車支援のオンオフを行なうIPAボタンおよび給電の有無を指定する給電ボタンによってそれぞれIPAスイッチ,給電スイッチを切換えるようにしてもよい。
In step S2, it is determined whether or not the IPA switch is set to an on state. For example, in the
ステップS2においてIPAスイッチがオン状態であった場合にはステップS3に処理が進み、IPAスイッチがオン状態でなかった場合にはステップS6に処理が進む。 If the IPA switch is on in step S2, the process proceeds to step S3. If the IPA switch is not on, the process proceeds to step S6.
ステップS3においては、給電スイッチがオン状態であるか否かが判断される。ステップS3で給電スイッチがオン状態であれば、ステップS4に処理が進み、ステップS3で給電スイッチがオン状態でなければ、ステップS5に処理が進む。ステップS4においては、画面パターン2の表示が行なわれる。ステップS5においては画面パターン1の表示が行なわれる。
In step S3, it is determined whether or not the power supply switch is on. If the power switch is on in step S3, the process proceeds to step S4. If the power switch is not on in step S3, the process proceeds to step S5. In step S4, screen pattern 2 is displayed. In step S5,
またステップS2からステップS6に処理が進んだ場合には、ステップS6において給電スイッチがオン状態であるか否かが判断される。給電スイッチがオン状態である場合すなわち給電を行なう予定がある場合には、ステップS7に処理が進み、給電スイッチがオン状態でなかった場合にはステップS8に処理が進む。ステップS7では、画面パターン3の表示が行なわれる。一方ステップS8では、駐車支援も行なわずかつ給電を行なう予定もないので、車両後方映像のみをモニタに写すことすなわちバックモニタのみの表示が行なわれる。 When the process proceeds from step S2 to step S6, it is determined in step S6 whether or not the power supply switch is in an ON state. If the power supply switch is on, that is, if there is a plan to supply power, the process proceeds to step S7, and if the power supply switch is not on, the process proceeds to step S8. In step S7, screen pattern 3 is displayed. On the other hand, in step S8, since parking assistance is not performed and there is no plan to supply power, only the vehicle rear image is displayed on the monitor, that is, only the back monitor is displayed.
ここで、ステップS5に処理が進んだ場合は、駐車支援は行なうが給電の予定はない場合であり、画面パターン1が表示される。ステップS4に処理が進んだ場合は、駐車支援を行ないかつ給電の予定がある場合であり、画面パターン2が表示される。さらにステップS7に処理が進んだ場合は、駐車支援は行なわないが給電の予定がある場合であり、画面パターン3が表示される。
Here, when the process proceeds to step S5, parking assistance is performed but power feeding is not scheduled, and
図15は、画面パターン1の表示の変化を説明するための図である。
図16は、画面パターン2の表示の変化を説明するための図である。
FIG. 15 is a diagram for explaining a change in display of the
FIG. 16 is a diagram for explaining a change in the display of the screen pattern 2.
図17は、画面パターン3の表示の変化を説明するための図である。
図15を参照して、パターン1では、ドライバにより駐車枠の選定が行なわれる。これは「駐車のみ」ボタン550が選択された場合、または画面560の枠外に示すように、駐車支援スイッチ(IPAスイッチ)がオン状態で、給電スイッチがオフ状態に設定された場合である。この場合には、表示部121の画面は画面560から画面500に変化する。この場合には、通常の駐車支援動作が行なわれる。画面500には距離や進行方向の目安を示す目安線504が表示されるとともに、目標駐車枠502が表示される。そしてステアリングも自動制御され操舵角が適切に決定される。
FIG. 17 is a diagram for explaining a change in display of the screen pattern 3.
Referring to FIG. 15, in
なお画面500では、駐車支援動作を中止するための中止ボタン506や、目標位置の変更時に再度矢印ボタンなどを表示させるための目標変更ボタン508が表示されている。また、駐車支援制御中であることを示す作動中マーク510が画面上に表示されている。
Note that the
図16に示すパターン2の場合には、まず画面570に示すように、給電ユニット指定カーソル572が表示され、運転者に給電ユニット220の位置を指定させる。給電ユニット220は、地面に埋設されているが、カメラの撮影画像で認識できるような印が付けられている。このような画面が表示されるのは、画面570に示すように、「駐車&給電」ボタン552が選択された場合や、画面570の欄外に示すIPAボタンおよび給電ボタンが両方ともオン状態に設定された場合である。この場合、給電ユニット220と車両100との距離がある程度近くなると、画面570から画面520にディスプレイの表示が切換わる。画面520では、図6で説明したように、タッチディスプレイの端部に補助画像522が表示される。この補助画像522には、車両100の上方から給電ユニット220および受電ユニット110の位置関係を透視した状態をイメージするマーク524,526が表示される。
In the case of the pattern 2 shown in FIG. 16, first, as shown on the
図17を参照して、パターン3では、車両後方映像中に車両511,512および給電ユニット220が写っているが、パターン2の画面570で示したような給電ユニット指定カーソル572は表示されない。このような場合は、運転者が自分でアクセルやハンドルを操作して駐車を行なう。ただし、給電スイッチがオンになっていることにより、車両と給電ユニット220との通信が行なわれており、給電ユニット220との距離が近づけば画面610に示すように補助画像522が表示され、最終的な位置の微調整の支援が運転者に対して行なわれる。
Referring to FIG. 17, in pattern 3,
再び図14を参照して、ステップS4およびS7の画面の選択が終了すると、ステップS9に処理が進む。一方ステップS5およびS8の画面の表示が終了すると、再びステップS2に処理が戻る。 Referring to FIG. 14 again, when the screen selection in steps S4 and S7 is completed, the process proceeds to step S9. On the other hand, when the display of the screens in steps S5 and S8 ends, the process returns to step S2.
ステップS9では、給電ユニット220が送信するテスト信号を受信することにより車両側の制御装置によって、距離情報の取得が行なわれる。この距離情報の取得は、たとえば、図9〜図12で説明した方法によって行なうことができるが、たとえば、別のカメラを車両の別の位置(たとえばフロアパネル下面)に設けて、給電ユニット220を直接撮影することによってもよい。また、車両側面などから受電を行なう場合などでは、給電装置を撮影する別のカメラを車両側面に設けても良い。
In step S9, the distance information is acquired by the control device on the vehicle side by receiving the test signal transmitted by the
そしてステップS10において給電ユニットと車両の受電ユニットとの距離が所定値より小さくなったか否かが判断される。具体的には、図8における距離L<所定値であるか否かが判断される。 In step S10, it is determined whether or not the distance between the power supply unit and the power receiving unit of the vehicle is smaller than a predetermined value. Specifically, it is determined whether or not the distance L <the predetermined value in FIG.
ステップS10において距離L<所定値が成立しなければ、ステップS2に処理が戻る。一方ステップS10において距離L<所定値が成立した場合には、ステップS11に処理が進む。 If distance L <predetermined value is not satisfied in step S10, the process returns to step S2. On the other hand, if distance L <predetermined value is satisfied in step S10, the process proceeds to step S11.
ステップS11では、障害物を図4の障害物センサ123が検出したか否かが判断される。障害物が検出された場合、図16や図17において画面520や画面610に示すような補助画像が表示されると運転者がその補助画像による位置合わせを優先するあまり障害物が検出されていることに気付かない場合もあるので、補助画像を表示させないこととする。したがってステップS11において障害物をセンサが検出した場合には、ステップS2に処理が戻り車両下部画像(補助画像)の表示は行なわれない。一方ステップS11において障害物をセンサが検出していなかった場合にはステップS12に処理が進む。
In step S11, it is determined whether the
なお、給電装置が狭い車庫などに設置されている場合には、給電する位置に車両を駐車すると、障害物センサ123が作動してしまうことも考えられる。したがって、障害物センサ123作動時の補助画像表示の禁止は、運転者によって解除可能にしておいても良い。
In addition, when the power feeding device is installed in a narrow garage or the like, it is conceivable that the
ステップS12では、図6または図16で示した画面520の端部に表示された補助画像(給電ユニット220と受電ユニット110との位置関係を示すマーク526,524)が表示される。すなわち、制御装置180は、既に給電ユニット220が視界から消えている第1画像(車両後方画像)では得られない位置合わせについての情報を含む第2画像(補助画像522および距離表示528)を作成し、表示部に表示開始させる。そしてステップS12からステップS2に処理が戻る。
In step S12, an auxiliary image (
一方ステップS1においてシフトレンジがR(リバースレンジ)でないと判断された場合にはステップS13に処理が進み、シフトレンジがP(パーキングレンジ)であるか否かが判断される。シフトレンジがステップS13においてパーキングレンジであった場合にはステップS14において車両下部画像表示(図6の画面520で表示されている補助画像)の表示の要求があるか否かが判断される。これは、運転者がシフトレンジをパーキングレンジに設定した場合に給電ユニット220と受電ユニット110の位置関係が適切であるか否かを確認したいときもあるため、そのような要求の有無を入力するためのボタンを設けることも考えられるからである。
On the other hand, if it is determined in step S1 that the shift range is not R (reverse range), the process proceeds to step S13, and it is determined whether or not the shift range is P (parking range). If the shift range is the parking range in step S13, it is determined in step S14 whether or not there is a request for display of the lower vehicle image display (auxiliary image displayed on the
ステップS14において下部画像表示の要求があった場合にはステップS12において車両下部画像表示が実行される。一方、ステップS13でシフトレンジがパーキングレンジでなかった場合や、ステップS14において車両下部画像表示の要求がなかった場合にはステップS15に処理が進み制御はメインルーチンに移される。 If there is a request for lower image display in step S14, vehicle lower image display is executed in step S12. On the other hand, if the shift range is not the parking range in step S13, or if there is no vehicle lower image display request in step S14, the process proceeds to step S15 and the control is moved to the main routine.
図18は、図6の画面520で説明した補助画像の第1の変形例を示す図である。
図18に示すように、画面700では、給電ユニット220の位置を示すマーク526に対して車両位置が表示される。そして、車両のフロアパネル下面に設けられた受電ユニット110の位置を示すマーク524が車両のイメージ画像に重ねて表示されている。車両が後進して給電ユニット220に近づくと、車両のイメージ画像とともにマーク524が526に向けて矢印の向きに移動する。画面700が垂直に立てて配置されたディスプレイ上に表示される場合には、車両100が給電ユニット220に近づくとマーク524が下方向に移動する。
FIG. 18 is a diagram illustrating a first modification of the auxiliary image described on the
As shown in FIG. 18, on the
図19は、図6の画面520で説明した補助画像の第2の変形例を示した図である。
図19を参照して、画面710では、図18の画面700の場合とは上下方向が逆に表示される。すなわち、垂直に立てて配置されたディスプレイ上に画面710が表示される場合には、車両100が給電ユニット220に近づくと、車両のイメージおよび受電ユニット110を示すマーク524は、給電ユニット220を示すマーク526に向けて、矢印に示すように上方向に移動する。
FIG. 19 is a diagram showing a second modification of the auxiliary image described on the
Referring to FIG. 19,
なお、図18および図19に示すような向きを、運転者の好みに応じて切換えられるようにする設定を設けてもよい。また、図18、図19では、車両側の受電装置を示すマークが移動する例を示したが、逆に車両側の受電ユニット110を示すマーク524は固定位置に表示して、給電ユニット220を示すマーク526が移動するように設定を変えられるようにしてもよい。
18 and 19 may be set so that the direction can be switched according to the driver's preference. 18 and 19 show an example in which the mark indicating the power receiving device on the vehicle side moves. Conversely, the
[給電ユニットの位置に対応する駐車枠の自動表示処理]
車両サイズと車両側受電ユニットの搭載位置を予め図5のIPA−ECU410に保持しておくことにより、非接触給電ユニットを認識した後に、その給電ユニットに対応する駐車枠を演算して表示させることができる。
[Automatic display of parking frame corresponding to the position of the power supply unit]
By holding the vehicle size and the mounting position of the vehicle-side power receiving unit in the IPA-
図20は、地上に配置される給電ユニット220とその上に描かれているマーク720を説明するための図である。
FIG. 20 is a diagram for explaining the
図20を参照して、給電ユニット220の地上表面にはマーク720が付けられており、カメラで撮影することによりマーク720を認識することができる。マーク720は、給電ユニット220のセンター位置だけではなく方向の認識が可能なような形状を有している。たとえば図20の例では、十字マークの交点が給電ユニット220のセンターを示し、矢印の向きが給電ユニット220に対応する駐車位置の前方方向を示す。このようなセンター位置と前方方向が認識可能なマークを給電ユニット220に付けておくことにより、車両の駐車位置722がわかるので、これに対応する目標駐車枠724を演算で求めることができる。
Referring to FIG. 20, a
図21は、目標駐車枠の自動表示処理を説明するためのフローチャートである。
図21を参照して、ステップS51において自動駐車支援制御(インテリジェントパーキングアシスト(IPA)制御)が開始されると、ステップS52において自動給電を行なうか否かが判断される。たとえば自動給電ボタンがオン状態に設定されている場合に自動給電が行なわれると判断される。ステップS52において自動給電が行なわれない場合には、ステップS54に処理が進み、自動給電を行なわない通常の駐車支援制御が実行される。
FIG. 21 is a flowchart for explaining automatic display processing of a target parking frame.
Referring to FIG. 21, when automatic parking assist control (intelligent parking assist (IPA) control) is started in step S51, it is determined in step S52 whether or not automatic power feeding is performed. For example, when the automatic power supply button is set to the on state, it is determined that automatic power supply is performed. If automatic power feeding is not performed in step S52, the process proceeds to step S54, and normal parking assistance control without automatic power feeding is executed.
一方、ステップS52において、自動給電ありと判断された場合には、ステップS53に処理が進む。ステップS53では、給電ユニット220の存在が画像から認識される。そしてステップS55に処理が進み、給電ユニット220の画像に基づいてユニットの縦横方向の認識が行なわれる。これは図20で示したようにマーク720のようにセンターと向きとがわかるような形状のマークが付されている場合に、これを画像認識することによって縦横方向が認識される。また、カーナビゲーションとの連動を想定すると、マーク720によらなくても、カーナビゲーションと連動して東西南北の方角を通信などで送信するものであってもよい。
On the other hand, if it is determined in step S52 that automatic power supply is present, the process proceeds to step S53. In step S53, the presence of the
続いてステップS56において車両のサイズのロードが行なわれる。車両サイズは図20では駐車枠724の大きさに相当する。車両サイズに適合した駐車枠のデータは、制御装置180の内部のメモリ等に予め記憶されている。そしてステップS57では、給電ユニット位置のロードが行なわれる。これは、図20では枠724に対して給電ユニット220がどこに配置されているかに対応する。
Subsequently, in step S56, the vehicle size is loaded. The vehicle size corresponds to the size of the
そしてステップS58において、給電ユニット位置と縦横方向とにより、表示部121に表示すべき車両駐車枠の形状を求める演算が行なわれ、ステップS59において車両駐車枠724が表示される。そしてステップS60において駐車支援制御が開始される。
In step S58, a calculation for obtaining the shape of the vehicle parking frame to be displayed on the
図22は、駐車枠が表示された画面730を示す図である。
画面730においては、給電ユニット220を示すマーク720が撮影され、給電ユニット220のセンター位置および向きが抽出され、これに対応する駐車枠724が後方撮影画像に合成されて表示されている。
FIG. 22 is a diagram illustrating a
On the
本実施の形態によれば、外部より電力を車両に蓄電可能なシステムにおいて、給電装置に対して車両から位置制御を実施する際に、対象となる給電ユニットを運転者に指定させ、その給電ユニットの位置に基づいて駐車枠を表示する。そして最終の駐車位置と給電ユニットとの位置関係を確認するために、図6および図16の画面520に示したように、車両を上方から見た画像のイメージ(車両上面視)をディスプレイ端部に表示する。そして車両側の受電ユニット110の位置を示すマーク524と給電ユニット220の位置を示すマーク526とを補助画像として後方画像に合成して表示する。さらに給電ユニット220から得られる給電ユニット220と受電ユニット110との間の距離表示528をディスプレイに表示する。
According to the present embodiment, in a system capable of storing electric power in the vehicle from the outside, when performing position control from the vehicle to the power supply device, the power supply unit to be designated is specified by the driver, and the power supply unit The parking frame is displayed based on the position. Then, in order to confirm the positional relationship between the final parking position and the power supply unit, as shown in the
図6で説明したように、その補助画像を表示開始するタイミングは、給電ユニット220が車両100に十分近づいたときまたは車両100の下に給電ユニット220が潜り車両の後方画像の範囲から外れたときとする。
As described with reference to FIG. 6, the timing to start displaying the auxiliary image is when the
補助画像としては、通常の車両の上方から見たイメージ画像を使うのではなく、たとえば車両の下面から見たイメージの画像または、上面から見たイメージの画像+下面に取付けられた受電ユニットを透視した状態を補助画像として表示する。また、一次側ユニットまたは受電ユニットの給電可能範囲を補助画像に表示してもよい。 As an auxiliary image, instead of using an image viewed from above the normal vehicle, for example, an image of the image viewed from the lower surface of the vehicle or an image of the image viewed from the upper surface + the power receiving unit attached to the lower surface is seen through The completed state is displayed as an auxiliary image. Further, the power supply possible range of the primary unit or the power receiving unit may be displayed on the auxiliary image.
さらに、給電ユニット220を認識させるのみで自動的に目標駐車枠724が表示されるため、運転者にとって駐車支援システムを利用することが簡単になる。
Furthermore, since the
最後に、本実施の形態について、再び図4等を参照して総括する。駐車支援システムは、車両の後方を撮影するためのカメラ120と、カメラ120で撮影された第1画像を表示するための表示部121と、表示部121の表示制御を行なう制御装置180とを備える。制御装置180は、車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなった場合に、第1画像では得られない位置合わせについての情報を含む第2画像を作成し、表示部121に表示開始させる。
Finally, the present embodiment will be summarized with reference to FIG. 4 again. The parking assistance system includes a
これにより、後方に後進する場合に運転者に後方画像から気をそらす可能性が減り、障害物との接触などの不測の事態が発生するの可能性を低減させることができる。 This reduces the possibility of distracting the driver from the rear image when moving backward, and reduces the possibility of unexpected situations such as contact with obstacles.
好ましくは、図6の画面520に示すように、制御装置180は、第2画像(補助画像522および距離表示528)を第1画像(車両後方映像)の一部の領域に上書き表示させる。第2画像は、車両を上方から見た場合の駐車目標位置と現在の車両の位置とのズレ量を視覚的に表示する画像を含む。
Preferably, as shown on
これにより、運転者が駐車位置の位置合わせを精度よく行なうことが可能となる。
より好ましくは、車両は、外部充電可能な蓄電装置150と、蓄電装置150に充電する電力を受電するための受電ユニット110とを含む。受電ユニット110は、地上に設置された給電ユニット220から電力を受電する。制御装置180は、受電ユニット110と給電ユニット220との間の位置ズレ量(図8の距離L)を検出する。第2画像には、位置ズレ量に応じて、受電ユニットの位置を示す第1のマーク524と、給電ユニットの位置を示す第2のマーク526とが表示される。このようにすれば、運転者に位置ズレの状態を分かりやすく示すことができる。
As a result, the driver can accurately align the parking position.
More preferably, the vehicle includes a
さらに好ましくは、図15、図16で説明したように、第1のマークの表示部上の位置と第2のマークの表示部上の位置とはユーザの設定によって入れ替えて表示することが選択可能である。これにより、運転者の好みに合った表示方法が選択できる。 More preferably, as described with reference to FIGS. 15 and 16, the position of the first mark on the display unit and the position of the second mark on the display unit can be selected to be switched according to user settings. It is. Thereby, the display method suitable for a driver | operator's liking can be selected.
好ましくは、車両100は、外部充電可能な蓄電装置150と、蓄電装置150に充電する電力を受電するための受電ユニット110とを備える。図22に示すように、受電ユニット110は、地上に設置された給電ユニット220から電力を受電する。制御装置180は、給電ユニット220から位置と駐車の向きを示す情報を得て、給電ユニット220から受電するために適した車両の駐車枠724を第1の画像に重ねて表示させる。これにより、運転者が駐車枠の設定を簡単に行なうことができる。
Preferably,
好ましくは、駐車支援システムは、障害物センサ123をさらに備える。制御装置180は、障害物センサ123が障害物を検出している時には(図14のステップS11でYES)表示部121に第1画像を表示させ、第2画像の表示を原則禁止する。これにより、位置合わせ中に車両が障害物に接触してしまう事態を回避することができる。
Preferably, the parking assistance system further includes an
この発明は、他の局面では、車両に搭載される駐車支援システムの制御方法であって、駐車支援システムは、車両の後方を撮影するためのカメラ120と、カメラ120で撮影された第1画像を表示するための表示部121とを含む。制御方法は、車両100と目標駐車位置との距離Lが所定値よりも小さくなったか否かを判断するステップ(図14のS10)と、距離が所定値よりも小さくなった場合に、第1画像では得られない位置合わせについての情報を含む第2画像を作成し、表示部に表示開始させるステップ(図14のS12)とを含む。
In another aspect, the present invention is a method for controlling a parking assistance system mounted on a vehicle, and the parking assistance system includes a
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The embodiment disclosed this time should be considered as illustrative in all points and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims.
10 車両用給電システム、100 車両、110 受電ユニット、111 コンデンサ、112,340 二次自己共振コイル、113,146 リレー、114,350 二次コイル、120 カメラ、121 表示部、122 給電ボタン、123 障害物センサ、124 シフトポジションスイッチ、130 通信ユニット、140 整流器、142 DC/DCコンバータ、144 抵抗、150 蓄電装置、162 昇圧コンバータ、164,166 インバータ、172,174 モータジェネレータ、176 エンジン、177 動力分割装置、178 駆動輪、180 制御装置、190 電圧センサ、200 給電装置、210 高周波電源装置、220 給電ユニット、240 通信ユニット、310 高周波電源、320 一次コイル、330 一次自己共振コイル、360 負荷、410 IPA−ECU、420 EPS、430 MG−ECU、440 ECB、450 EPB、460 共鳴ECU、470 HV−ECU、500,520,540,560,570,580,610,700,710,730 画面、502 目標駐車枠、504 目安線、506 中止ボタン、508 目標変更ボタン、510 作動中マーク、511,512 車両、516 注意メッセージ、522 補助画像、524,526,720 マーク、528 距離表示、542,544,550,552,554 ボタン、548 矢印ボタン、562 目標駐車枠、564 回避ポール、572 給電ユニット指定カーソル、582 目標駐車枠、722 駐車位置、724 駐車枠、PL2 正極線、SMR1,SMR2 システムメインリレー。 10 Vehicle Power Supply System, 100 Vehicle, 110 Power Receiving Unit, 111 Capacitor, 112, 340 Secondary Self-Resonant Coil, 113, 146 Relay, 114, 350 Secondary Coil, 120 Camera, 121 Display Unit, 122 Power Feed Button, 123 Fault Object sensor, 124 Shift position switch, 130 Communication unit, 140 Rectifier, 142 DC / DC converter, 144 Resistance, 150 Power storage device, 162 Boost converter, 164, 166 Inverter, 172, 174 Motor generator, 176 Engine, 177 Power split device 178 Drive wheel, 180 control device, 190 voltage sensor, 200 power supply device, 210 high frequency power supply device, 220 power supply unit, 240 communication unit, 310 high frequency power supply, 320 primary coil, 30 Primary self-resonant coil, 360 load, 410 IPA-ECU, 420 EPS, 430 MG-ECU, 440 ECB, 450 EPB, 460 resonance ECU, 470 HV-ECU, 500, 520, 540, 560, 570, 580, 610 , 700, 710, 730 screen, 502 target parking frame, 504 guide line, 506 stop button, 508 target change button, 510 operating mark, 511, 512 vehicle, 516 caution message, 522 auxiliary image, 524, 526, 720 mark 528 Distance display, 542, 544, 550, 552, 554 button, 548 arrow button, 562 Target parking frame, 564 Avoidance pole, 572 Power supply unit designation cursor, 582 Target parking frame, 722 Parking position, 724 Parking frame, PL2 Positive Line, SMR1, SMR2 system main relay.
Claims (6)
前記車両は、
外部充電可能な蓄電装置と、
前記蓄電装置に充電する電力を受電するための受電ユニットとを含み、
前記駐車支援システムは、
前記車両の後方を撮影するためのカメラと、
前記カメラで撮影された第1画像を表示するための表示部と、
前記表示部の表示制御を行なう制御部とを備え、
前記制御部は、前記車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなった場合に、前記第1画像では得られない前記受電ユニットと地上に設置された給電ユニットとの位置合わせについての情報を含む第2画像を作成し、前記表示部に表示開始させ、
前記制御部は、前記第2画像を前記第1画像の一部の領域に上書き表示させ、
前記第2画像は、前記車両を上方から見た場合の駐車目標位置と現在の車両の位置とのズレ量を視覚的に表示する画像を含む、駐車支援システム。 A parking support system mounted on a vehicle,
The vehicle is
An externally chargeable power storage device;
A power receiving unit for receiving power to charge the power storage device,
The parking assistance system includes:
A camera for photographing the rear of the vehicle;
A display unit for displaying a first image captured by the camera;
A control unit that performs display control of the display unit,
When the distance between the vehicle and the target parking position is smaller than a predetermined value, the control unit is configured to align the power receiving unit that is not obtained in the first image and the power supply unit installed on the ground . Creating a second image including information and starting display on the display unit ;
The control unit causes the second image to be overwritten and displayed on a partial area of the first image,
The said 2nd image is a parking assistance system containing the image which displays visually the deviation | shift amount of the parking target position when the said vehicle is seen from upper direction, and the position of the present vehicle .
前記制御部は、前記受電ユニットと前記給電ユニットとの間の位置ズレ量を検出し、
前記第2画像には、前記位置ズレ量に応じて、前記受電ユニットの位置を示す第1のマークと、前記給電ユニットの位置を示す第2のマークとが表示される、請求項1に記載の駐車支援システム。 Before Symbol receiving unit receives power from the power supply unit,
The control unit detects a positional shift amount between the power receiving unit and the power feeding unit,
Wherein the second image, in accordance with the positional displacement amount, the a first mark indicating the position of the power receiving unit, a second mark indicating the position of the feeding unit is displayed, according to claim 1 Parking assistance system.
前記制御部は、
前記給電ユニットから位置と駐車の向きを示す情報を得て、前記給電ユニットから受電するために適した車両の駐車枠を前記第1画像に重ねて表示させる、請求項1に記載の駐車支援システム。 Before Symbol receiving unit receives power from the power supply unit,
The controller is
Obtaining information indicating the orientation of the position and the parking from the feeding unit, is displayed overlapping a parking space for a vehicle which is suitable for receiving from the feeding unit to the first Ima, parking assistance in accordance with claim 1 system.
前記制御部は、前記障害物センサが障害物を検出している時には前記表示部に前記第1画像を表示させ、前記第2画像の表示を原則禁止する、請求項1に記載の駐車支援システム。 An obstacle sensor,
The parking support system according to claim 1, wherein the control unit causes the display unit to display the first image and the display of the second image is prohibited in principle when the obstacle sensor detects an obstacle. .
前記車両は、
外部充電可能な蓄電装置と、
前記蓄電装置に充電する電力を受電するための受電ユニットとを含み、
前記駐車支援システムは、
前記車両の後方を撮影するためのカメラと、
前記カメラで撮影された第1画像を表示するための表示部とを含み、
前記制御方法は、
前記車両と目標駐車位置との距離が所定値よりも小さくなったか否かを判断するステップと、
前記距離が前記所定値よりも小さくなった場合に、前記第1画像では得られない前記受電ユニットと地上に設置された給電ユニットとの位置合わせについての情報を含む第2画像を作成し、前記表示部に表示開始させるステップと、
前記第2画像を前記第1画像の一部の領域に上書き表示させるステップとを含み、
前記第2画像は、前記車両を上方から見た場合の駐車目標位置と現在の車両の位置とのズレ量を視覚的に表示する画像を含む、駐車支援システムの制御方法。 A control method for a parking assistance system mounted on a vehicle,
The vehicle is
An externally chargeable power storage device;
A power receiving unit for receiving power to charge the power storage device,
The parking assistance system includes:
A camera for photographing the rear of the vehicle;
A display unit for displaying the first image taken by the camera,
The control method is:
Determining whether the distance between the vehicle and the target parking position is smaller than a predetermined value;
When the distance is smaller than the predetermined value, create a second image including information about alignment between the power receiving unit and the power supply unit installed on the ground, which is not obtained in the first image, A step of starting display on the display unit;
Including overwriting the second image in a partial area of the first image,
The control method of the parking assistance system, wherein the second image includes an image that visually displays a deviation amount between a parking target position and a current vehicle position when the vehicle is viewed from above .
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