JP5010715B2 - Electric vehicle comprising a parking assist device and its vehicle - Google Patents

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宏明 中西
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真士 市川
裕之 立花
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トヨタ自動車株式会社
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Description

この発明は、車両の駐車支援装置およびそれを備える電動車両に関し、特に、車両外部に設けられる給電設備の送電ユニットから送出される電力を受電ユニットにより非接触で受電して蓄電装置に蓄電可能な車両の駐車支援制御に関する。 This invention relates to an electric vehicle comprising a vehicle parking assist device and the same, that can be accumulated in the power storage device receives power transmitted from the power transmitting unit of power feeding apparatus provided outside of the vehicle by the electric power receiving unit in a non-contact on the parking assist control of the vehicle.

特開2007−97345号公報(特許文献1)は、簡便に充電を行なうことが可能となる駐車支援装置を開示する。 JP 2007-97345 (Patent Document 1) discloses a parking assist system it is possible to perform easily charged. この駐車支援装置は、車両の周囲状況を表示する表示部および車両の目標駐車位置を入力する入力部を含むタッチディスプレイと、目標駐車位置に応じた経路を算出して駐車支援制御を行なう制御装置とを備える。 The parking assist device, a control device for performing a touch display display unit for displaying the surrounding situation of the vehicle and including an input unit for inputting a target parking position of the vehicle, the calculated and parking assist control path according to the target parking position provided with a door. 制御装置は、所定の条件下で車両に設けられた車両側電力授受部と地上に設けられた機器の機器側電力授受部との位置合わせ支援制御をさらに行なう。 Controller further aligning assistance control with the apparatus-side power transfer part of the equipment provided on the ground and the vehicle-side power exchange unit provided in the vehicle under a predetermined condition. 好ましくは、駐車支援装置は、車両の周囲状況を撮影するバックモニタカメラをさらに備える。 Preferably, the parking assist apparatus further comprises a back monitor camera for photographing the surroundings of the vehicle. そして、制御装置は、撮影した周囲状況の目標駐車位置付近に機器側電力授受部を示す識別子が存在する場合に、識別子の位置を認識して位置合わせ支援制御を行なう。 The control device, when an identifier indicating the apparatus-side power transfer unit in the vicinity of the target parking position of the captured ambient condition exists, perform alignment assist control by recognizing a position of the identifier.

この駐車支援装置によれば、運転者が簡便に充電を行なうことが可能となり、充電を行なうことに対する煩雑感が減る。 According to this parking assist apparatus, it is possible that the driver performs a simple charging, troublesome feeling is reduced with respect to charging. その結果、充電が必要な車両を普及させるのにも寄与できるとされる(特許文献1参照)。 As a result, it is also contribute to disseminate charging requires the vehicle (see Patent Document 1).

特開2007−97345号公報 JP 2007-97345 JP

近年、充電が必要な車両へ給電設備から給電を行なう方法として、電源コードや送電ケーブルを用いないワイヤレス送電が注目されている。 Recently, as a method for supplying power from the power supply facility charging to the required vehicle, wireless transmission has been noted that does not use a power cord or power cable. このワイヤレス送電技術としては、有力なものとして、電磁誘導を用いた送電、マイクロ波を用いた送電、および共鳴法による送電の3つの技術が知られている。 As the wireless transmission technology, as promising power transmission using electromagnetic induction, power transmission using microwaves, and three techniques of transmission by the resonance method is known.

このうち、共鳴法は、一対の共鳴器(たとえば一対の自己共振コイル)を電磁場(近接場)において共鳴させ、電磁場を介して送電する非接触の送電技術であり、数kWの大電力を比較的長距離(たとえば数m)送電することも可能である。 Of these, resonance method causes the resonance pair of resonators (for example, a pair of self-resonant coils) at the electromagnetic field (near field), a non-contact power transmission technology for transmitting via an electromagnetic field, compare the large electric power of several kW it is also possible to long-range (for example, several m) transmission.

このような非接触タイプの給電方法においては、効率的な給電を行なうために、給電設備の送電ユニットと車両に搭載される受電ユニットとの位置合わせが重要である。 In such a non-contact type power supply method, in order to perform efficient power supply, positioning of the power receiving unit mounted on the power unit and the vehicle power feeding equipment is important. すなわち、給電設備から車両への給電に共鳴法のような非接触タイプの給電方法を用いる場合には、給電効率を高めるために、給電設備に対する車両の駐車精度が重要である。 That is, in the case of using a power supply method of a non-contact type, such as resonance from power feeding apparatus to power the vehicle, in order to increase the feed efficiency, the vehicle parking accuracy for power feeding equipment is important.

しかしながら、車両の外部を撮影する撮影装置の画像を用いて給電設備への駐車支援制御を行なう場合、給電設備の送電ユニットが地面に埋設されることの多い非接触タイプの給電設備においては、送電ユニットを撮影装置で認識できない可能性がある。 However, when performing the parking assist control to power feeding apparatus using the image photographing apparatus for photographing the outside of the vehicle, in the non-contact type power feeding apparatus which often supply facility of the power transmission unit is buried in the ground, the transmission it may not be able to recognize the unit in the imaging apparatus. 送電ユニットの上部に発光体等を設けることも考えられるが、耐故障や耐環境等を考慮すると得策とは言えない可能性もある。 Also conceivable that the upper portion of the power transmitting unit is provided a light emitter, etc., but it is possible that not be expedient and considering the fault tolerant or resistant environment and the like.

そこで、この発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、その目的は、車両外部に設けられる給電設備の送電ユニットから送出される電力を受電ユニットにより非接触で受電して蓄電装置に蓄電可能な車両において、車両の外部を撮影する撮影装置による送電ユニットの認識精度を向上させて給電設備に対する車両の駐車精度を向上させることである。 Accordingly, the present invention has been made to solve the above problems, its object is a power storage device to receive power transmitted from the power transmitting unit of power feeding apparatus provided outside of the vehicle by the electric power receiving unit in a non-contact the vehicle can be accumulated in, and to improve parking accuracy of the vehicle with respect to the power feeding apparatus to improve the recognition accuracy of the power transmitting unit by the photographing apparatus for photographing the outside of the vehicle.

この発明によれば、車両の駐車支援装置は、車両外部に設けられる給電設備の送電ユニットから送出される電力を受電ユニットにより非接触で受電して蓄電装置に蓄電可能な車両の駐車支援装置であって、撮影装置と、誘導制御部とを備える。 According to the present invention, a parking assist apparatus for a vehicle, in a non-contact in the parking assist apparatus of the power storage-vehicle power receiving to the power storage device by the power reception unit power delivered from the power transmission unit of power feeding apparatus provided outside of the vehicle there are provided an imaging apparatus, and a guidance control unit. 撮影装置は、車両の外部を撮影する。 Capturing device photographs the outside of the vehicle. 誘導制御部は、撮影装置によって撮影された画像に基づいて、送電ユニットへ車両を誘導するように車両を制御する。 Guidance control unit, based on the images taken by the imaging apparatus, controls the vehicle so as to guide the vehicle to the power transmission unit. 送電ユニットは、撮影装置によって認識可能な少なくとも一つの側面と上面とを有する。 Power transmitting unit has at least one side surface and the upper surface can be recognized by the imaging device. そして、誘導制御部は、給電設備と車両との間の距離が予め定められた第1の距離よりも大きいとき、撮影装置によって撮影された送電ユニットの側面の画像に基づいて送電ユニットを認識し、給電設備と車両との間の距離が第1の距離以下のとき、撮影装置によって撮影された送電ユニットの上面の画像に基づいて送電ユニットを認識する。 The guidance control unit, when the distance between the power feeding equipment and the vehicle is greater than the first predetermined distance, the power transmission unit recognizes, based on the image side of the power transmission unit taken by the photographing apparatus , when the distance between the power feeding equipment and the vehicle is less than the first distance, recognizes the power transmitting unit based on the image of the upper surface of the power transmission unit taken by the photographing apparatus.

好ましくは、誘導制御部は、第1の距離よりも大きい予め定められた第2の距離よりも給電設備と車両との間の距離が大きいときは、給電設備から車両が受電可能な駐車位置を示す駐車枠へ車両を誘導するように車両を制御する。 Preferably, the guiding control unit, when the distance between the second power supply facility and the vehicle than the predetermined distance greater than the first distance is large, the parking position vehicle capable received from the power supply facility controlling the vehicle to guide the vehicle to the parking space shown.

さらに好ましくは、駐車枠は、路面上に表示される。 More preferably, the parking frame is displayed on the road surface. そして、誘導制御部は、給電設備と車両との間の距離が第2の距離よりも大きいとき、撮影装置によって撮影された画像に基づいて駐車枠を認識する。 The guidance control unit, when the distance between the power feeding equipment and the vehicle is greater than the second distance, recognizes the parking space based on the images taken by the photographing apparatus.

また、この発明によれば、車両の駐車支援装置は、車両外部に設けられる給電設備の送電ユニットから送出される電力を受電ユニットにより非接触で受電して蓄電装置に蓄電可能な車両の駐車支援装置であって、撮影装置と、誘導制御部とを備える。 Further, according to the present invention, a parking assist apparatus for a vehicle, and receiving without contact the power storage device to the storage possible vehicle parking assist by power receiving unit sent from the power transmission unit of power feeding apparatus provided outside of the vehicle an apparatus, comprising: a photographing device, and a guidance control unit. 撮影装置は、車両の外部を撮影する。 Capturing device photographs the outside of the vehicle. 誘導制御部は、撮影装置によって撮影された画像に基づいて、送電ユニットへ車両を誘導するように車両を制御する。 Guidance control unit, based on the images taken by the imaging apparatus, controls the vehicle so as to guide the vehicle to the power transmission unit. 給電設備から車両が受電可能な駐車位置を示す駐車枠が路面上に表示される。 Vehicle from the power supply facility parking frame indicating a parking position capable receiving is displayed on the road surface. そして、誘導制御部は、給電設備と車両との間の距離が予め定められた第1の距離よりも大きいとき、撮影装置によって撮影された画像に基づき認識される駐車枠へ車両を誘導するように車両を制御し、給電設備と車両との間の距離が第1の距離以下のとき、撮影装置によって撮影された画像に基づいて送電ユニットを認識する。 The guidance control unit, when the distance between the power feeding equipment and the vehicle is greater than the first predetermined distance, so as to induce a vehicle to recognized parking frame based on the image taken by the imaging apparatus to control the vehicle, when the distance between the power feeding equipment and the vehicle is less than the first distance, it recognizes the power transmitting unit based on the image taken by the imaging apparatus.

好ましくは、誘導制御部は、給電設備と車両との間の距離が、第1の距離以下であり、かつ、第1の距離よりも小さい第2の距離よりも大きいとき、撮影装置によって撮影された送電ユニットの側面の画像に基づいて送電ユニットを認識し、給電設備と車両との間の距離が第2の距離以下のとき、撮影装置によって撮影された送電ユニットの上面の画像に基づいて送電ユニットを認識する。 Preferably, the guiding control unit, the distance between the power feeding equipment and the vehicle is not more than the first distance, and, when greater than smaller second distance greater than the first distance, is photographed by the photographing device power transmission unit based on the side of the image to recognize the power transmission unit, when the distance between the power feeding equipment and the vehicle is less than the second distance, the transmission on the basis of the image of the upper surface of the power transmission unit taken by the photographing apparatus It recognizes the unit.

好ましくは、送電ユニットは、給電コイルと、カバーとを含む。 Preferably, the power transmitting unit includes a power supply coil, and a cover. 給電コイルは、受電ユニットへ電力を送出するためのものである。 Feeding coil is for delivering power to the power receiving unit. カバーは、給電コイルを上部から覆うように設けられ、撮影装置によって認識可能な少なくとも一つの側面と上面とを有する。 Cover is provided to cover the power supply coil from the top, and at least one side surface and the upper surface can be recognized by the imaging device. そして、誘導制御部は、撮影装置によって撮影されたカバーの画像に基づいて送電ユニットを認識する。 The guidance control unit recognizes a power transmitting unit based on the image of the cover taken by the image pickup device.

また、この発明によれば、電動車両は、上述したいずれかの駐車支援装置と、車両外部に設けられる給電設備の送電ユニットから送出される電力を非接触で受電するように構成された受電ユニットと、受電ユニットによって受電された電力を蓄える蓄電装置と、蓄電装置から電力を受けて走行トルクを発生する電動機とを備える。 Further, according to the present invention, an electric vehicle includes any of the parking assist apparatus described above, configured power reception unit to receive power transmitted from the power transmitting unit of power feeding apparatus provided outside of the vehicle in a non-contact When provided with a power storage device storing electric power received by the power receiving unit, and a motor generating a running torque by receiving electric power from the power storage device.

この発明によれば、車両から給電設備までの距離が離れているときも近いときも、撮影装置の画像に基づいて送電ユニットを確実に認識できるので、撮影装置による送電ユニットの認識精度を向上させて給電設備に対する車両の駐車精度を向上させることができる。 According to the present invention, when close when away distance from the vehicle to the power feeding facilities, since the power transmission unit can be reliably recognized based on the image capturing apparatus, to improve the recognition accuracy of the power transmitting unit by the photographing device it is possible to improve parking accuracy of the vehicle with respect to the power feeding apparatus Te.

この発明の実施の形態による車両の駐車支援装置が適用される車両給電システムの全体構成図である。 Is an overall configuration diagram of a vehicle power supply system parking assist apparatus for a vehicle is applied according to embodiments of the invention. 車両の位置と駐車支援制御との関係を説明するための図である。 It is a diagram for explaining the relationship between the position and the parking assist control of the vehicle. カメラによって送電ユニットが画像認識されるときの、車両の位置と駐車支援制御との関係を説明するための第1の図である。 When the power transmitting unit by the camera is the image recognition is a first diagram for explaining the relationship between the position and the parking assist control of the vehicle. カメラによって送電ユニットが画像認識されるときの、車両の位置と駐車支援制御との関係を説明するための第2の図である。 When the power transmitting unit by the camera is the image recognition, it is a second diagram for explaining the relationship between the position and the parking assist control of the vehicle. 送電ユニットの外観図である。 It is an external view of a power transmission unit. 共鳴法による送電の原理を説明するための図である。 It is a diagram for explaining the principle of power transmission by the resonance method. 図1に示す車両の一例として示されるハイブリッド自動車の全体ブロック図である。 It is an overall block diagram of a hybrid vehicle shown as an example of a vehicle shown in FIG. 図7に示す制御装置の機能ブロック図である。 It is a functional block diagram of a controller shown in FIG. 図7に示す制御装置により実行される駐車支援制御の全体フローチャートである。 Is an overall flow chart of the parking assist control executed by the controller shown in FIG. 図9に示す、画像情報に基づく駐車支援制御の処理手順を説明するためのフローチャートである。 9 is a flowchart for describing a processing procedure of the parking assist control based on image information. 図9に示す、受電状況に基づく停車支援制御の処理手順を説明するためのフローチャートである。 9 is a flowchart for explaining the procedure of the stop assist control based on the power receiving situation. 送電ユニットの他の外観図である。 It is another external view of the power transmitting unit.

以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。 Incidentally, the description thereof will not be repeated like reference numerals denote the same or corresponding portions in the drawings.

図1は、この発明の実施の形態による車両の駐車支援装置が適用される車両給電システムの全体構成図である。 Figure 1 is an overall configuration diagram of a vehicle power supply system parking assist apparatus for a vehicle is applied according to an embodiment of the present invention. 図1を参照して、車両給電システム10は、車両100と、給電設備200とを備える。 1, the vehicle power supply system 10 includes a vehicle 100, and a power feeding apparatus 200. 車両100は、受電ユニット110と、カメラ120と、通信部130とを含む。 Vehicle 100 includes a power receiving unit 110, a camera 120, a communication unit 130.

受電ユニット110は、車両100の車体底面に設けられ、給電設備200の送電ユニット220(後述)から送出される電力を非接触で受電するように構成される。 Receiving unit 110 is provided on the underbody of the vehicle 100 is configured to receive power transmitted from the power transmission unit 220 of power feeding apparatus 200 (described later) in a noncontact manner. 詳しくは、受電ユニット110は、自己共振コイル(後述)を含み、送電ユニット220に含まれる自己共振コイルと電磁場を介して共鳴することにより送電ユニット220から非接触で受電する。 Specifically, power receiving unit 110 includes a self-resonant coil (described later), receives power contactlessly from the power transmission unit 220 by resonating through the self-resonant coil and the electromagnetic field contained in the power transmission unit 220. カメラ120は、車両100の外部を撮影する。 The camera 120 photographs the outside of the vehicle 100. 一例として、カメラ120は、車両100の車体後部に設けられ、車両100と送電ユニット220との位置関係を検知するために車両後方を撮影する。 As an example, the camera 120 is provided on the rear part of the vehicle 100, to shoot behind the vehicle in order to detect the positional relationship between the vehicle 100 and the power transmitting unit 220. 通信部130は、車両100と給電設備200との間で通信を行なうための通信インターフェースである。 The communication unit 130 is a communication interface for communicating between the vehicle 100 and power feeding apparatus 200.

給電設備200は、電源装置210と、送電ユニット220と、通信部240とを含む。 Power feeding apparatus 200 includes a power supply 210, the power transmission unit 220, a communication unit 240. 電源装置210は、たとえば系統電源から供給される商用交流電力を高周波の電力に変換して送電ユニット220へ出力する。 Power supply 210 outputs, for example, converts the commercial AC power supplied from the system power supply to a high frequency power to the power transmitting unit 220. 電源装置210が生成する高周波電力の周波数は、たとえば1MNz〜10数MHzである。 The frequency of the high frequency power supply device 210 is generated, for example, 1MNz~10 several MHz.

送電ユニット220は、駐車場の床面に固設され、電源装置210から供給される高周波電力を車両100の受電ユニット110へ非接触で送出するように構成される。 Power transmission unit 220 is fixed to the floor of the car park, and a high-frequency power supplied to deliver a non-contact to the power receiving unit 110 of the vehicle 100 from the power supply 210. 詳しくは、送電ユニット220は、車両100の受電ユニット110と同様の自己共振コイルを含み、受電ユニット110の自己共振コイルと電磁場を介して共鳴することにより受電ユニット110へ非接触で送電する。 Specifically, the power transmission unit 220 includes a similar self-resonant coil and the power receiving unit 110 of the vehicle 100, transmitting power in a contactless to the power receiving unit 110 by resonating through the self-resonant coil and the electromagnetic field of the power receiving unit 110.

この送電ユニット220は、車両100と送電ユニット220との間に距離があってもカメラ120により送電ユニット220を認識できるように、車両100のカメラ120によって認識可能な少なくとも一つの側面と上面とを有する。 The power transmission unit 220 to recognize the power transmission unit 220 by the camera 120 even if the distance between the vehicle 100 and the power transmitting unit 220, and at least one side surface and the upper surface can be recognized by the camera 120 of the vehicle 100 a. すなわち、送電ユニット220は、地面に完全に埋没することなく、地表面よりも上部に突出した少なくとも一つの側面と上面とを有する。 That is, the power transmitting unit 220, without completely buried in the ground, and at least one side surface and the top surface than the ground surface to protrude upward. 通信部240は、給電設備200と車両100との間で通信を行なうための通信インターフェースである。 The communication unit 240 is a communication interface for communicating with the power feeding apparatus 200 and the vehicle 100.

この車両給電システム10においては、給電設備200において電源装置210から送電ユニット220へ高周波の電力が供給され、送電ユニット220に含まれる自己共振コイルと車両100の受電ユニット110に含まれる自己共振コイルとが電磁場を介して共鳴することにより、給電設備200から車両100へ非接触で給電される。 In the vehicle power supply system 10 from the power supply 210 in the power supply facility 200 to the power transmitting unit 220 is supplied high frequency power, and self-resonant coil included in power reception unit 110 of the self-resonant coil and the vehicle 100 included in power transmission unit 220 There by resonating through an electromagnetic field, is powered contactlessly from the power supply facility 200 to the vehicle 100. ここで、この車両給電システム10においては、車両100を給電設備200(送電ユニット220)へ誘導する駐車支援制御が実行される。 Here, in the vehicle power supply system 10, the parking assist control to guide the vehicle 100 to power feeding apparatus 200 (power transmitting unit 220) is executed. この実施の形態においては、駐車支援制御は、大きく分けて2段階で行なわれる。 In this embodiment, the parking assist control is performed in roughly two stages.

第1段階においては、カメラ120により撮影される画像に基づいて、給電設備200へ向けて車両100が誘導される。 In the first stage, based on the image captured by the camera 120, the vehicle 100 is guided toward the power feeding apparatus 200. このカメラ120の撮影画像に基づく第1段階は、さらに3つの段階に分けられる。 The first step based on the captured image of the camera 120 is divided into three stages.

すなわち、車両100と給電設備200との間の距離が予め定められたL1よりも大きいとき、給電設備200に設けられた駐車枠(路上に描かれた白線等)がカメラ120によって撮影され、その撮影された画像に基づいて駐車枠が画像認識される。 That is, when the distance between the vehicle 100 and power feeding apparatus 200 is greater than L1 of predetermined parking space provided in the power feeding apparatus 200 (depicted on a road white line or the like) is captured by the camera 120, the parking frame is image recognition based on the captured image. そして、その駐車枠の画像認識結果に基づいて目標駐車位置までの経路が算出され、給電設備200へ向けて車両100が誘導される。 Then, the parking frame based on the image recognition result of the path to the target parking position is calculated, the vehicle 100 is guided toward the power feeding apparatus 200.

車両100と給電設備200との間の距離がL1以下になると、カメラ120によって撮影された送電ユニット220の側面の画像に基づいて送電ユニット220が画像認識される。 The distance between the vehicle 100 and power feeding apparatus 200 is less than L1, the power transmitting unit 220 is image recognition based on the image side of the power transmission unit 220 captured by the camera 120. そして、その送電ユニット220の画像認識結果に基づいて目標駐車位置までの経路が算出され、給電設備200へ向けて車両100が誘導される。 Then, the path to the target parking position based on the image recognition result of the power transmission unit 220 is calculated, the vehicle 100 is guided toward the power feeding apparatus 200.

さらに、車両100と給電設備200との間の距離が予め定められたL2(<L1)以下になると、カメラ120によって撮影された送電ユニット220の上面の画像に基づいて送電ユニット220が画像認識される。 Further, at the following distance between the vehicle 100 and power feeding apparatus 200 is a predetermined L2 (<L1), the power transmitting unit 220 is image recognition based on the image of the upper surface of the power transmission unit 220 captured by the camera 120 that. そして、その送電ユニット220の画像認識結果に基づいて目標駐車位置までの経路が算出され、給電設備200へ向けて車両100が誘導される。 Then, the path to the target parking position based on the image recognition result of the power transmission unit 220 is calculated, the vehicle 100 is guided toward the power feeding apparatus 200.

送電ユニット220に対して予め定められた位置まで車両100が誘導されると、第1段階から第2段階に切替わる。 When the vehicle 100 to a predetermined position relative to the power transmission unit 220 is derived, it switched from the first stage to the second stage. この第2段階では、送電ユニット220から受電ユニット110への送電が行なわれ、受電ユニット110の受電状況に基づいて送電ユニット220へ車両100が誘導される。 In this second stage, the power transmission from the power transmission unit 220 to the power receiving unit 110 is performed, the vehicle 100 is guided to power transferring unit 220 based on the power receiving situation of power reception unit 110. 詳しくは、受電ユニット110の受電状況に基づいて送電ユニット220と受電ユニット110との間の距離が推定され、その推定結果に基づいて送電ユニット220と受電ユニット110との位置合わせが行なわれる。 Specifically, the distance is estimated between the power transmission unit 220 based on the power receiving situation of power reception unit 110 and the power reception unit 110, alignment of the power transmission unit 220 and power receiving unit 110 based on the estimation result is performed.

なお、この第2段階時に送電ユニット220から送出される電力の大きさは、送電ユニット220と受電ユニット110との位置合わせの完了後に送電ユニット220から受電ユニット110へ供給される電力よりも小さく設定される。 Incidentally, the magnitude of the power delivered from the power transmitting unit 220 at the second stage, smaller than the power supplied to the power receiving unit 110 after completion of the alignment of the power transmission unit 220 and power reception unit 110 from the transmission unit 220 It is. 上記第2段階時に送電ユニット220から電力を送出するのは、送電ユニット220と受電ユニット110との位置合わせのためであり、本格的な給電を行なう際の大電力は不要だからである。 The for delivering power from the power transmission unit 220 at the second stage is for the alignment of the power transmission unit 220 and power receiving unit 110, a large power when performing a full-scale power supply is unnecessary.

図2は、車両100の位置と駐車支援制御との関係を説明するための図である。 Figure 2 is a diagram for explaining the relationship between the position and the parking assist control of the vehicle 100. 図2を参照して、送電ユニット220から車両100が遠方にあるとき(図2の(A))、給電設備200に設けられた駐車枠250が車体後部に設けられるカメラ120(図示せず)によって撮影され、その撮影された画像に基づいて駐車枠250が画像認識される。 Referring to FIG. 2, when the power transmitting unit 220 the vehicle 100 is in the distant (in FIG. 2 (A)), a camera 120 that the parking frame 250 provided on the power feeding equipment 200 is provided on the rear part (not shown) taken by the parking frame 250 is the image recognition on the basis of the captured image. そして、その駐車枠250の画像認識結果に基づいて車両100が誘導される。 Then, the vehicle 100 is derived based on the image recognition result of the parking frame 250.

送電ユニット220に対して車両100が所定の距離まで近づくと(図2の(B))、カメラ120によって撮影された画像に基づいて送電ユニット220が画像認識される。 Vehicle 100 to the power transmission unit 220 approaches to a predetermined distance (in FIG. 2 (B)), the power transmitting unit 220 on the basis of the image captured by the camera 120 is image recognition. そして、その送電ユニット220の画像認識結果に基づいて、給電設備200へ向けて車両100が誘導される。 Then, based on the image recognition result of the power transmission unit 220, the vehicle 100 is guided toward the power feeding apparatus 200.

図3,4は、カメラ120によって送電ユニット220が画像認識されるときの、車両100の位置と駐車支援制御との関係を説明するための図である。 3 and 4, when the power transmitting unit 220 by the camera 120 is the image recognition is a diagram for explaining the relationship between the position and the parking assist control of the vehicle 100. 図3を参照して、送電ユニット220に対して車両100がある程度離れている場合には(中距離)、カメラ120によって撮影された送電ユニット220の側面の画像に基づいて、送電ユニット220が画像認識される。 Referring to FIG. 3, if the vehicle 100 is some distance to the power transmission unit 220 (medium range), based on the image side of the power transmission unit 220 captured by the camera 120, the power transmitting unit 220 is an image It is recognized. そして、その送電ユニット220の画像認識結果に基づいて、送電ユニット220へ向けて車両100が誘導される。 Then, based on the image recognition result of the power transmission unit 220, the vehicle 100 is guided toward the power transmission unit 220.

図4を参照して、送電ユニット220に対して車両100が近づいた場合には(近距離)、カメラ120によって撮影された送電ユニット220の上面の画像に基づいて、送電ユニット220が画像認識される。 Referring to FIG. 4, if the vehicle 100 is approaching to the power transmission unit 220 (short-range), based on the image of the upper surface of the power transmission unit 220 captured by the camera 120, the power transmitting unit 220 is the image recognition that. そして、その送電ユニット220の画像認識結果に基づいて、送電ユニット220へ向けて車両100が誘導される。 Then, based on the image recognition result of the power transmission unit 220, the vehicle 100 is guided toward the power transmission unit 220.

図5は、送電ユニット220の外観図である。 Figure 5 is an external view of a power transmission unit 220. 図5を参照して、送電ユニット220は、図示されない車両100のカメラ120によって認識可能な少なくとも一つの側面221および上面222を有する。 Referring to FIG. 5, the power transmission unit 220 has at least one side surface 221 and upper surface 222 can be recognized by the camera 120 of the vehicle 100 (not shown). 側面221と上面222とは、カメラ120によって撮影された画像に基づいて識別可能なように、たとえば色差が設けられる。 The side surface 221 and top surface 222, so as to be identified based on the image captured by the camera 120, the color difference is provided for example.

なお、送電ユニット220を保護するために、送電ユニット220に含まれる自己共振コイルの上部から覆うようにカバーを設け、そのカバーの側面および上面を上記側面221および上面222とするのが好ましい。 In order to protect the power transmission unit 220, a cover to cover the top of the self-resonant coil included in power transmission unit 220 is provided, the side and upper surface of the cover preferably in the above aspect 221 and the upper surface 222.

次に、共鳴法による送電の原理について説明する。 Next, a description will be given of the principle of power transmission by the resonance method.
図6は、共鳴法による送電の原理を説明するための図である。 Figure 6 is a diagram for explaining the principle of power transmission by the resonance method. 図6を参照して、この共鳴法では、2つの音叉が共鳴するのと同様に、同じ固有振動数を有する2つのLC共振コイルが電磁場(近接場)において共鳴することによって、一方のコイルから他方のコイルへ電磁場を介して電力が伝送される。 Referring to FIG. 6, in this resonance method, by two tuning forks Similar to resonance, two LC resonant coils having the same natural frequency resonate in an electromagnetic field (near field), from one of the coils power is transmitted through the electromagnetic field to the other coil.

一例として、高周波電源310に一次コイル320を接続し、電磁誘導により一次コイル320と磁気的に結合される一次自己共振コイル330へ1MHz〜10数MHzの高周波電力を供給する。 As an example, the high-frequency power source 310 is connected to primary coil 320, and supplies the high frequency power 1MHz~10 several MHz to primary self-resonant coil 330 that is magnetically coupled to the primary coil 320 by electromagnetic induction. 一次自己共振コイル330は、コイル自身のインダクタンスと浮遊容量とによるLC共振器であり、一次自己共振コイル330と同じ共振周波数を有する二次自己共振コイル340と電磁場(近接場)を介して共鳴する。 Primary self-resonant coil 330 is an LC resonator by the inductance and stray capacitance of the coil itself, resonate through the secondary self-resonant coil 340 and an electromagnetic field having the same resonant frequency as primary self-resonant coil 330 (near field) . そうすると、一次自己共振コイル330から二次自己共振コイル340へ電磁場を介してエネルギー(電力)が移動する。 Then, energy (electric power) is transferred through the electromagnetic field from the primary self-resonant coil 330 to secondary self-resonant coil 340. 二次自己共振コイル340へ移動したエネルギー(電力)は、電磁誘導により二次自己共振コイル340と磁気的に結合される二次コイル350によって取出され、負荷360へ供給される。 Energy transferred to the secondary self-resonant coil 340 (power) is taken by a secondary coil 350 that is magnetically coupled to the secondary self-resonant coil 340 by electromagnetic induction, it is supplied to the load 360. なお、共鳴法による送電は、一次自己共振コイル330と二次自己共振コイル340との共鳴強度を示すQ値がたとえば100よりも大きいときに実現される。 Incidentally, the power transmission by the resonance method is realized when the Q value indicating a resonance strength between primary self-resonant coil 330 and secondary self-resonant coil 340 is greater than 100, for example.

なお、図1との対応関係については、二次自己共振コイル340および二次コイル350が図1の受電ユニット110に対応し、一次コイル320および一次自己共振コイル330が図1の送電ユニット220に対応する。 As to the correspondence relation between FIG. 1, the secondary self-resonant coil 340 and secondary coil 350 correspond to power receiving unit 110 of FIG. 1, the primary coil 320 and primary self-resonant coil 330 to power transmission unit 220 of FIG. 1 corresponding.

図7は、図1に示した車両100の一例として示されるハイブリッド自動車の全体ブロック図である。 Figure 7 is an overall block diagram of a hybrid vehicle shown as an example of a vehicle 100 shown in FIG. 図7を参照して、車両100は、蓄電装置150と、システムメインリレーSMR1と、昇圧コンバータ162と、インバータ164,166と、モータジェネレータ172,174と、エンジン176と、動力分割装置177と、駆動輪178とを含む。 Referring to FIG. 7, the vehicle 100 includes power storage device 150, a system main relay SMR1, a boost converter 162, inverters 164, 166, motor generators 172, 174, an engine 176, a power split device 177, and a drive wheel 178. また、車両100は、二次自己共振コイル112と、二次コイル114と、整流器140と、DC/DCコンバータ142と、システムメインリレーSMR2と、電圧センサ190とをさらに含む。 The vehicle 100 further includes a secondary self-resonant coil 112, a secondary coil 114, a rectifier 140, a DC / DC converter 142, a system main relay SMR2, and a voltage sensor 190. さらに、車両100は、制御装置180と、カメラ120と、通信部130と、ディスプレイ182と、駐車支援スイッチ(以下「PA(Parking Assist)スイッチ」とも称する。)184と、給電要求スイッチ186とをさらに含む。 Furthermore, the vehicle 100 includes a control unit 180, a camera 120, a communication unit 130, a display 182, the parking assist switch (hereinafter also referred to as "PA (Parking Assist) switch".) And 184, a feeding request switch 186 further comprising.

この車両100は、エンジン176およびモータジェネレータ174を動力源として搭載する。 The vehicle 100 is equipped with an engine 176 and motor generator 174 as a power source. エンジン176およびモータジェネレータ172,174は、動力分割装置177に連結される。 Engine 176 and motor generators 172 and 174 are coupled to power split device 177. そして、車両100は、エンジン176およびモータジェネレータ174の少なくとも一方が発生する駆動力によって走行する。 Vehicle 100 runs by a driving force of at least one of the engine 176 and motor generator 174 is generated. エンジン176が発生する動力は、動力分割装置177によって2経路に分割される。 Power engine 176 is generated, is divided by power split device 177 into two paths. すなわち、一方は駆動輪178へ伝達される経路であり、もう一方はモータジェネレータ172へ伝達される経路である。 That is, one is a path that is transmitted to the drive wheels 178, and the other is a path to be transmitted to the motor generator 172.

モータジェネレータ172は、交流回転電機であり、たとえばロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機から成る。 Motor generator 172 is an AC rotating electric machine, for example a three-phase AC synchronous motor having permanent magnets embedded in the rotor. モータジェネレータ172は、動力分割装置177によって分割されたエンジン176の運動エネルギーを用いて発電する。 Motor generator 172 generates electric power using the kinetic energy of engine 176 split by power split device 177. たとえば、蓄電装置150の充電状態(「SOC(State Of Charge)」とも称され、たとえば、満充電状態に対する百分率で示される。)が予め定められた値よりも低くなると、エンジン176が始動してモータジェネレータ172により発電が行なわれ、蓄電装置150が充電される。 For example, the power storage state of charge of the device 150 (also referred to as "SOC (State Of Charge)", for example, represented by the percentage of fully charged state.) Becomes lower than a predetermined value, start the engine 176 power generation performed by the motor-generator 172, power storage device 150 is charged.

モータジェネレータ174も、交流回転電機であり、モータジェネレータ172と同様に、たとえばロータに永久磁石が埋設された三相交流同期電動機から成る。 Motor generator 174 is also an AC rotating electric machine, like the motor-generator 172, for example, a three-phase AC synchronous motor having permanent magnets embedded in the rotor. モータジェネレータ174は、蓄電装置150に蓄えられた電力およびモータジェネレータ172により発電された電力の少なくとも一方を用いて駆動力を発生する。 Motor generator 174 generates driving force using at least one of electric power and the electric power generated by motor generator 172 is stored in power storage device 150. そして、モータジェネレータ174の駆動力は、駆動輪178に伝達される。 Then, the driving force of the motor generator 174 is transmitted to drive wheels 178.

動力分割装置177は、サンギヤと、ピニオンギヤと、キャリアと、リングギヤとを含む遊星歯車から成る。 Power split device 177 is formed of a planetary gear including a sun gear, a pinion gear, a carrier, and a ring gear. ピニオンギヤは、サンギヤおよびリングギヤと係合する。 The pinion gear engages with the sun gear and the ring gear. キャリアは、ピニオンギヤを自転可能に支持するとともに、エンジン176のクランクシャフトに連結される。 Carrier rotatably supports the pinion gear, is coupled to a crankshaft of the engine 176. サンギヤは、モータジェネレータ172の回転軸に連結される。 The sun gear is coupled to the rotation shaft of motor generator 172. リングギヤはモータジェネレータ174の回転軸および駆動輪178に連結される。 The ring gear is coupled to the rotary shaft and the drive wheel 178 of motor generator 174.

蓄電装置150は、再充電可能な直流電源であり、たとえばリチウムイオンやニッケル水素などの二次電池から成る。 Power storage device 150 is a rechargeable DC power supply, for example, formed of a secondary battery such as a lithium-ion or nickel metal hydride. 蓄電装置150は、DC/DCコンバータ142から供給される充電電力を蓄えるほか、モータジェネレータ172,174によって発電される回生電力も蓄える。 Storage device 150, in addition to storing the charging electric power supplied from the DC / DC converter 142, regenerative electric power generated by the motor-generator 172 also stores. そして、蓄電装置150は、その蓄えた電力を昇圧コンバータ162へ供給する。 Power storage device 150 supplies the stored electric power to boost converter 162. なお、蓄電装置150として大容量のキャパシタも採用可能である。 Incidentally, the large capacitance of the capacitor as an electric storage device 150 can also be employed.

システムメインリレーSMR1は、蓄電装置150と昇圧コンバータ162との間に配設される。 System main relay SMR1 is disposed between power storage device 150 and boost converter 162. システムメインリレーSMR1は、制御装置180からの信号SE1が活性化されると、蓄電装置150を昇圧コンバータ162と電気的に接続し、信号SE1が非活性化されると、蓄電装置150と昇圧コンバータ162との間の電路を遮断する。 System main relay SMR1, when signal SE1 is activated from the control unit 180 connects the power storage device 150 to boost converter 162 electrically, the signal SE1 is deactivated, the boosting converter and the power storage device 150 interrupting the electrical path between the 162. 昇圧コンバータ162は、制御装置180からの信号PWCに基づいて、正極線PL2の電圧を蓄電装置150から出力される電圧以上の電圧に昇圧する。 Boost converter 162, based on a signal PWC from control device 180, it boosts the voltage or more output voltages of the positive electrode line PL2 from the power storage device 150. なお、この昇圧コンバータ162は、たとえば直流チョッパ回路から成る。 Note that the boost converter 162, for example a DC chopper circuit. インバータ164,166は、それぞれモータジェネレータ172,174に対応して設けられる。 Inverter 164 and 166 are provided corresponding to motor generators 172 and 174, respectively. インバータ164は、制御装置180からの信号PWI1に基づいてモータジェネレータ172を駆動し、インバータ166は、制御装置180からの信号PWI2に基づいてモータジェネレータ174を駆動する。 Inverter 164 drives motor generator 172 based on a signal PWI1 from control device 180, the inverter 166 drives motor generator 174 based on a signal PWI2 from control device 180. なお、インバータ164,166は、たとえば三相ブリッジ回路から成る。 The inverter 164 and 166, for example, a three-phase bridge circuit.

二次自己共振コイル112は、両端がオープン(非接続)のLC共振コイルであり、給電設備200の一次自己共振コイル(図示せず)と電磁場を介して共鳴することにより給電設備200から受電する。 Secondary self-resonant coil 112, both ends are LC resonant coil open (non-connected), and receives power from the power supply facility 200 by resonating through an electromagnetic field with a primary self-resonant coil of power feeding apparatus 200 (not shown) . なお、二次自己共振コイル112の容量成分は、コイルの浮遊容量とするが、コイルの両端に接続されるコンデンサを設けてもよい。 The capacity component of secondary self-resonant coil 112 is a stray capacitance of the coil may be provided with a capacitor connected across the coil. この二次自己共振コイル112については、給電設備200の一次自己共振コイルとの距離や、一次自己共振コイルおよび二次自己共振コイル112の共鳴周波数等に基づいて、一次自己共振コイルと二次自己共振コイル112との共鳴強度を示すQ値(たとえば、Q>100)およびその結合度を示すκ等が大きくなるようにその巻数が適宜設定される。 This secondary self-resonant coil 112, and the distance between the primary self-resonant coil of power feeding apparatus 200, based on the resonance frequency and the like of the primary self-resonant coil and secondary self-resonant coil 112, primary self-resonant coil and secondary self Q value indicating resonant strength of the resonance coil 112 (for example, Q> 100) and its number of turns as κ and the like is increased indicating the degree of coupling is set appropriately.

二次コイル114は、二次自己共振コイル112と同軸上に配設され、電磁誘導により二次自己共振コイル112と磁気的に結合可能である。 The secondary coil 114 is disposed in the secondary self-resonant coil 112 coaxial, a secondary self-resonant coil 112 magnetically couplable by electromagnetic induction. この二次コイル114は、二次自己共振コイル112により受電された電力を電磁誘導により取出して整流器140へ出力する。 The secondary coil 114 outputs the electric power received by secondary self-resonant coil 112 is taken out by electromagnetic induction to the rectifier 140. なお、二次自己共振コイル112および二次コイル114は、図1に示した受電ユニット110を形成する。 Incidentally, the secondary self-resonant coil 112 and secondary coil 114 form power receiving unit 110 shown in FIG.

整流器140は、二次コイル114によって取出された交流電力を整流する。 Rectifier 140 rectifies the AC power extracted by secondary coil 114. DC/DCコンバータ142は、制御装置180からの信号PWDに基づいて、整流器140によって整流された電力を蓄電装置150の電圧レベルに変換して蓄電装置150へ出力する。 DC / DC converter 142, based on a signal PWD from control device 180, converts the electric power rectified by the rectifier 140 to the voltage level of power storage device 150 to power storage device 150. システムメインリレーSMR2は、DC/DCコンバータ142と蓄電装置150との間に配設される。 System main relay SMR2 ​​is disposed between DC / DC converter 142 and power storage device 150. システムメインリレーSMR2は、制御装置180からの信号SE2が活性化されると、蓄電装置150をDC/DCコンバータ142と電気的に接続し、信号SE2が非活性化されると、蓄電装置150とDC/DCコンバータ142との間の電路を遮断する。 System main relay SMR2, when signal SE2 is activated from the control unit 180 connects the storage device 150 electrically to the DC / DC converter 142, the signal SE2 is deactivated, the power storage device 150 interrupting the electrical path between the DC / DC converter 142. 電圧センサ190は、整流器140とDC/DCコンバータ142との間の電圧VHを検出し、その検出値を制御装置180へ出力する。 Voltage sensor 190 detects a voltage VH between rectifier 140 and DC / DC converter 142, and outputs the detected value to control unit 180.

ディスプレイ182は、駐車支援制御の実行時、カメラ120によって撮影された画像の情報を制御装置180から受け、その受けた画像情報を表示する。 Display 182, when the parking assist control is performed, it receives information of the image captured by the camera 120 from the controller 180, displays the received image information. このディスプレイ182には、たとえば、カーナビゲーション装置のディスプレイを用いることができる。 The display 182 may be, for example, a display of the car navigation device.

制御装置180は、アクセル開度や車両速度、その他種々のセンサからの信号に基づいて、昇圧コンバータ162およびモータジェネレータ172,174をそれぞれ駆動するための信号PWC,PWI1,PWI2を生成し、その生成した信号PWC,PWI1,PWI2をそれぞれ昇圧コンバータ162およびインバータ164,166へ出力する。 Controller 180, the accelerator opening and the vehicle speed, other based on the signals from various sensors, and generates a signal PWC, PWI1, PWI2 for driving boost converter 162 and motor generators 172 and 174, respectively, the product signals PWC, PWI1, and outputs PWI2 a to each boost converter 162 and inverters 164, 166. そして、車両の走行時、制御装置180は、信号SE1を活性化してシステムメインリレーSMR1をオンさせるとともに、信号SE2を非活性化してシステムメインリレーSMR2をオフさせる。 Then, during running of the vehicle, the controller 180, together with the turns on the system main relays SMR1 signals SE1 activated, turning off the system main relay SMR2 ​​and deactivates signal SE2.

また、PAスイッチ184および給電要求スイッチ186が利用者によりオンされると、制御装置180は、カメラ120によって撮影された画像の情報をカメラ120から受けるとともに、その受けた画像情報をディスプレイ182へ出力する。 Also, when the PA switch 184 and power feeding request switch 186 is turned on by the user, the controller 180, along with receiving the information of the image captured by the camera 120 from the camera 120, and outputs the received image information to the display 182 to. さらに、制御装置180は、電圧センサ190によって検出される電圧VHの検出値を電圧センサ190から受ける。 Further, the control unit 180 receives the detected value of voltage VH detected by voltage sensor 190 from voltage sensor 190. そして、制御装置180は、これらのデータに基づいて、給電設備200の送電ユニット220(図1)へ車両100を誘導するように、後述の方法により駐車支援制御を実行する。 Then, the control unit 180, based on these data, the transmission unit 220 of power feeding apparatus 200 to induce a (FIG. 1) to the vehicle 100, to perform a parking assist control by the method described below.

駐車支援制御により送電ユニット220と車両100の受電ユニット110との位置合わせが完了すると、制御装置180は、通信部130を介して給電設備200へ給電指令を送信するとともに、信号SE2を活性化してシステムメインリレーSMR2をオンさせる。 When the alignment of the parking assist control and the power transmission unit 220 and power receiving unit 110 of the vehicle 100 is completed, the controller 180 transmits a power feeding instruction to power feeding apparatus 200 via communication unit 130, a signal SE2 activated to turn on the system main relay SMR2. そして、制御装置180は、DC/DCコンバータ142を駆動するための信号PWDを生成し、その生成した信号PWDをDC/DCコンバータ142へ出力する。 Then, the controller 180 generates a signal PWD for driving DC / DC converter 142, and outputs the generated signal PWD to DC / DC converter 142. これにより、給電設備200による蓄電装置150の充電が開始される。 Accordingly, charging of power storage device 150 by the power feeding apparatus 200 is started.

PAスイッチ184は、カメラ120およびディスプレイ182を用いた駐車支援を利用者が要求するためのスイッチである。 PA switch 184, the parking assist with camera 120 and display 182 the user is a switch for requesting. また、給電要求スイッチ186は、給電設備200による蓄電装置150の充電を利用者が要求するためのスイッチである。 Further, the feeding request switch 186 is a switch for requesting the user to charge the power storage device 150 by the power feeding apparatus 200.

図8は、図7に示した制御装置180の機能ブロック図である。 Figure 8 is a functional block diagram of a control device 180 shown in FIG. 図8を参照して、制御装置180は、駐車支援ECU(Electronic Control Unit)410と、ステアリングECU420と、車両ECU430と、モータ制御ECU440と、充電ECU450とを含む。 Referring to FIG. 8, includes the controller 180, the parking assist ECU (Electronic Control Unit) 410, a steering ECU 420, a vehicle ECU 430, the motor control ECU 440, and a charging ECU 450.

駐車支援ECU410は、図示されないPAスイッチ184および給電要求スイッチ186がオンされると、カメラ120から受ける画像情報に基づいて、給電設備200の送電ユニット220(図1)へ車両100を誘導するための駐車支援制御を実行する。 Parking assist ECU410, when PA switch 184 and power feeding request switch 186 not shown is turned on, based on image information received from camera 120, transmission unit 220 of power feeding apparatus 200 (Fig. 1) for guiding the vehicle 100 to to perform the parking assist control.

具体的には、駐車支援ECU410は、カメラ120から受ける画像情報をディスプレイ182へ出力するとともに、その画像情報に基づいて駐車枠250(図2)や送電ユニット220を認識する。 Specifically, the parking assist ECU410 outputs the image information received from camera 120 to the display 182, recognizes the parking frame 250 (FIG. 2) and power transmission unit 220 based on the image information. さらに、駐車支援ECU410は、その画像認識された駐車枠250や送電ユニット220に基づいて車両100と送電ユニット220との位置関係(おおよその距離および向き)を認識する。 Further, the parking assist ECU410 recognizes the positional relationship between the vehicle 100 and power transferring unit 220 based on the image recognized parking frame 250 and transmission unit 220 (approximate distance and orientation).

そして、駐車支援ECU410は、駐車枠250や送電ユニット220の画像認識結果に基づいて目標駐車位置までの経路を算出し、所定速度で車両100が後退するように車両ECU430へ後退指令を出力するとともに、送電ユニット220へ適切な向きで車両100が誘導されるようにステアリングECU420へ操舵指令を出力する。 The parking assist ECU410 calculates a route to the target parking position based on the image recognition results of the parking frame 250 and transmission unit 220, along with the vehicle 100 outputs a backward command to the vehicle ECU430 to retract at a predetermined speed , and outputs a steering command to the steering ECU420 as the vehicle 100 is guided in the proper orientation to power transmission unit 220.

また、駐車支援ECU410は、予め定められた位置まで車両100が誘導されると、その旨を車両ECU430へ通知する。 Further, the parking assist ECU410, when the vehicle 100 to a predetermined position is derived, notifies the vehicle ECU 430. 一例として、送電ユニット220に車両100が近づくことによってカメラ120の撮影範囲から送電ユニット220が所定量外れる位置を、上記の予め定められた位置とすることができる。 As an example, it is possible to power transmission unit 220 from the imaging range of the camera 120 by the vehicle 100 approaches the power transmitting unit 220 is a predetermined amount outside position, the predetermined position described above. ステアリングECU420は、駐車支援ECU410から受ける操舵指令に基づいて、実際にステアリングの自動制御を行なう。 Steering ECU420, based on the steering command received from the parking assist ECU410, actually carry out the automatic control of the steering.

車両ECU430は、通常の走行が行なわれるときは、アクセルペダル/ブレーキペダルの操作状況や車両の走行状況等に応じて、モータ制御ECU440へ制御指令を出力する。 Vehicle ECU430 may, when normal running is performed, in accordance with the running condition of the operation conditions and vehicle accelerator pedal / brake pedal, and outputs a control command to the motor control ECU 440.

駐車支援制御時においては、車両ECU430は、駐車支援ECU410から後退指令を受けると、所定速度で車両が後退するようにモータジェネレータ174(図7)を駆動するための信号を生成してモータ制御ECU440へ出力する。 During the parking assist control, the vehicle ECU430 receives the backward instruction from the parking assist ECU 410, generates and motor control signals for driving the motor generator 174 (FIG. 7) as the vehicle moves backward at a predetermined speed ECU440 to output to.

そして、予め定められた位置まで車両100が誘導されたことを示す通知を駐車支援ECU410から受けると、車両ECU430は、受電ユニット110の受電状況に基づいて車両100の速度を制御(減速/停止)する。 Upon receiving the notification indicating that the vehicle 100 is guided to a predetermined position from the parking assist ECU 410, vehicle ECU430 the control (deceleration / stop) the speed of the vehicle 100 based on the power receiving situation of power reception unit 110 to. これにより、送電ユニット220と受電ユニット110との位置合わせが行なわれる。 Thus, alignment of the power transmission unit 220 and power reception unit 110 is performed.

具体的には、車両ECU430は、送電ユニット220と受電ユニット110との距離の推定結果に基づいて、車両100の減速や停止を指示する指令をモータ制御ECU440へ出力する。 Specifically, the vehicle ECU430, based on the estimation result of the distance between power transferring unit 220 and power receiving unit 110 outputs a command for instructing the deceleration and stopping of the vehicle 100 to the motor control ECU 440. そして、送電ユニット220と受電ユニット110との位置合わせが完了し、車両100が停止すると、車両ECU430は、蓄電装置150を充電するための給電指令を通信部130を介して給電設備200へ送信するとともに、蓄電装置150の充電の開始を指示する指令を充電ECU450へ出力する。 Then, alignment of the power transmission unit 220 and power receiving unit 110 is completed, the vehicle 100 is stopped, the vehicle ECU430 sends to the power feeding apparatus 200 via communication unit 130 to feed a command for charging power storage device 150 together, it outputs a command for instructing the start of charging of power storage device 150 to the charging ECU 450.

モータ制御ECU440は、車両ECU430からの指令に基づいて、モータジェネレータ172,174および昇圧コンバータ162を制御する。 Motor control ECU440, based on a command from the vehicle ECU 430, controls the motor-generator 172, 174 and boost converter 162. 詳しくは、モータ制御ECU440は、モータジェネレータ172,174および昇圧コンバータ162を駆動するための信号を生成してそれぞれインバータ164,166および昇圧コンバータ162へ出力する。 Specifically, the motor control ECU440, respectively, and output to generate a signal for driving motor generator 172, 174 and boost converter 162 to the inverter 164, 166 and boost converter 162.

充電ECU450は、車両ECU430から充電開始指令を受けると、システムメインリレーSMR2へ出力される信号SE2を活性化することによってシステムメインリレーSMR2をオンさせる。 Charging ECU450 receives a charging start instruction from the vehicle ECU 430, to turn on system main relay SMR2 ​​by activating a signal SE2 output to system main relay SMR2. そして、充電ECU450は、DC/DCコンバータ142を駆動するための信号を生成してDC/DCコンバータ142へ出力する。 Then, charging ECU450 generates and outputs a signal for driving the DC / DC converter 142 to the DC / DC converter 142. これにより、蓄電装置150の充電が実行される。 Accordingly, charging of power storage device 150 is executed.

図9は、図7に示した制御装置180により実行される駐車支援制御の全体フローチャートである。 Figure 9 is an overall flowchart of the parking assist control executed by the controller 180 shown in FIG. 図9を参照して、制御装置180は、PAスイッチ184および給電要求スイッチ186が利用者によりオンされたか否かを判定する(ステップS10)。 Referring to FIG. 9, the control unit 180 determines whether the PA switch 184 and power feeding request switch 186 is turned on by the user (step S10). これらのスイッチがオンされていないと判定されたときは(ステップS10においてNO)、制御装置180は、以降の一連の処理を実行することなくステップS60へ処理を移行する。 When these switches are determined not to be turned on (NO in step S10), the control unit 180 shifts the process to step S60 without executing the subsequent series of process steps.

ステップS10においてPAスイッチ184および給電要求スイッチ186がオンされたと判定されると(ステップS10においてYES)、制御装置180は、カメラ120の画像情報に基づく駐車支援制御を実行する(ステップS20)。 When PA switch 184 and power feeding request switch 186 is determined to have been turned on in step S10 (YES at step S10), and the control unit 180 performs the parking assist control based on image information of the camera 120 (step S20). なお、この画像情報に基づく駐車支援制御の詳細については、後ほど説明する。 Details of the parking assist control based on the image information will be described later.

送電ユニット220が車両100の車体下部に入り込むことによって、カメラ120により送電ユニット220を認識不可能な距離にまで車両100が送電ユニット220に近づくと、制御装置180は、受電ユニット110による受電状況に基づく停車支援制御を実行する(ステップS30)。 By the power transmitting unit 220 enters the underbody of the vehicle 100, the vehicle 100 to power transferring unit 220 to the unrecognizable distance by the camera 120 approaches the power transferring unit 220, the controller 180, the power receiving situation according to power reception unit 110 executing the stop assist control based (step S30). なお、この受電状況に基づく停車支援制御の詳細についても、後ほど説明する。 Here, also for the details of the stop assist control based on the power receiving situation will be described later.

そして、停車支援制御により送電ユニット220と車両100の受電ユニット110との位置合わせが完了すると、制御装置180は、停止指令を生成し、車両100を停止させる(ステップS40)。 When the stop assist control alignment of the power receiving unit 110 of the transmission unit 220 and the vehicle 100 is completed, the controller 180 generates a stop command to stop the vehicle 100 (step S40). 車両100が停止すると、制御装置180は、給電設備200へ給電指令を送信し、給電設備200による蓄電装置150の充電を開始する(ステップS50)。 When the vehicle 100 is stopped, the controller 180 transmits a power feeding instruction to power feeding apparatus 200 to start charging of power storage device 150 by the power feeding apparatus 200 (step S50).

図10は、図9に示した、画像情報に基づく駐車支援制御の処理手順を説明するためのフローチャートである。 10 are shown in FIG. 9 is a flowchart for describing a processing procedure of the parking assist control based on image information. 図10を参照して、制御装置180は、カメラ120によって撮影された画像に基づいて駐車枠250を画像認識し、その認識結果に基づいて車両100の駐車位置を決定する(ステップS110)。 Referring to FIG. 10, the control device 180, the parking frame 250 and image recognition based on the image captured by the camera 120, determines the parking position of the vehicle 100 based on the recognition result (step S110). そして、制御装置180は、その決定された駐車位置へ車両100を誘導するための経路を算出し、カメラ120の画像情報に基づいて、上述の駐車支援ECU410およびステアリングECU420による自動操舵運転を実行する(ステップS120)。 Then, the controller 180 calculates a route for guiding the vehicle 100 to the determined parking position, based on the image information of the camera 120, to perform the automatic steering operation by the parking assist ECU410 and steering ECU420 above (step S120). この自動操舵運転の実行中、制御装置180は、駐車枠250の認識を更新する(ステップS130)。 During this automatic steering operation, the controller 180 updates the recognition of the parking frame 250 (step S130).

次いで、制御装置180は、送電ユニット220と車両100との間の距離が予め定められたL1よりも小さいか否かを判定する(ステップS140)。 Then, the controller 180 determines whether less or not than the distance reaches a predetermined L1 between the power transmission unit 220 and the vehicle 100 (step S140). なお、このL1は、カメラ120により送電ユニット220の側面221(図5)を認識可能な距離に設定される。 In this L1 is set a side 221 of the transmission unit 220 by the camera 120 (FIG. 5) to the recognizable distance. 送電ユニット220と車両100との間の距離がL1以上であると判定されたときは(ステップS140においてNO)、ステップS130へ処理が戻される。 When the distance between the power transmission unit 220 and the vehicle 100 is determined to be L1 or more (NO in step S140), the process returns to step S130.

ステップS140において、送電ユニット220と車両100との間の距離がL1よりも小さいと判定されると(ステップS140においてYES)、制御装置180は、カメラ120によって撮影された画像に基づいて、送電ユニット220の側面221を画像認識する(ステップS150)。 In step S140, the distance between the power transmission unit 220 and the vehicle 100 is determined to be smaller than L1 (YES in step S140), the controller 180, based on the image captured by the camera 120, the power transmission unit the sides 221 of the 220 image recognizing (step S150). そして、制御装置180は、画像認識された送電ユニット220の側面221の画像の大きさ(面積)に基づいて、車両100から送電ユニット220までの距離を推定する(ステップS160)。 Then, the control unit 180, based on the size of the image of the side surface 221 of the image recognized power transmitting unit 220 (area), estimates the distance from the vehicle 100 to power transferring unit 220 (step S160).

次いで、制御装置180は、送電ユニット220と車両100との間の距離が予め定められたL2(<L1)よりも小さいか否かを判定する(ステップS170)。 Then, the control device 180, the distance determines whether less or not than a predetermined L2 (<L1) between the power transmission unit 220 and the vehicle 100 (step S170). なお、このL2は、送電ユニット220の側面221よりも上面222(図5)をカメラ120によって容易に認識可能な距離に設定される。 Note that this L2 is set to a readily recognizable distance by the upper surface 222 (FIG. 5) of the camera 120 from the side surface 221 of the transmission unit 220. 送電ユニット220と車両100との間の距離がL2以上である判定されたときは(ステップS170においてNO)、ステップS150へ処理が戻される。 When the distance between the power transmission unit 220 and the vehicle 100 is determined at L2 or more (NO in step S170), the process returns to step S150.

ステップS170において、送電ユニット220と車両100との間の距離がL2よりも小さいと判定されると(ステップS170においてYES)、制御装置180は、カメラ120によって撮影された画像に基づいて、送電ユニット220の上面222を画像認識する(ステップS180)。 In step S170, the distance between the power transmission unit 220 and the vehicle 100 is determined to be smaller than L2 (YES in step S170), the controller 180, based on the image captured by the camera 120, the power transmission unit the top surface 222 of the 220 image recognizing (step S180). そして、制御装置180は、画像認識された送電ユニット220の上面222の画像の大きさ(面積)に基づいて、車両100から送電ユニット220までの距離を推定する(ステップS190)。 Then, the control unit 180, based on the size of the image of the upper surface 222 of the image recognized power transmitting unit 220 (area), estimates the distance from the vehicle 100 to power transferring unit 220 (step S190).

次いで、制御装置180は、送電ユニット220と車両100との間の距離が予め定められたL3(<L2)よりも小さいか否かを判定する(ステップS200)。 Then, the control device 180, the distance determines whether less or not than a predetermined L3 (<L2) between the power transmission unit 220 and the vehicle 100 (step S200). なお、このL3は、送電ユニット220が車両100の車体下部に入り込むことによって、カメラ120により送電ユニット220を認識不可能となる距離に設定される。 Note that this L3 is power transmission unit 220 by entering the underbody of the vehicle 100 is set to a distance that the camera 120 becomes unrecognizable power transmission unit 220.

ステップS200において、送電ユニット220と車両100との間の距離がL3以上であると判定されたときは(ステップS200においてNO)、ステップS180へ処理が戻される。 In step S200, when the distance between the power transmission unit 220 and the vehicle 100 is determined to be L3 or more (NO in step S200), the process is returned to step S180. 一方、送電ユニット220と車両100との間の距離がL3よりも小さいと判定されると(ステップS200においてYES)、図9に示したメインルーチンへ処理が返される。 On the other hand, if the distance between the power transmission unit 220 and the vehicle 100 is determined to be smaller than L3 (YES in step S200), the processing to the main routine shown in FIG. 9 is returned.

図11は、図9に示した、受電状況に基づく停車支援制御の処理手順を説明するためのフローチャートである。 11, shown in FIG. 9 is a flowchart for explaining the procedure of the stop assist control based on the power receiving situation. 図11を参照して、この停車支援制御が開始されると、制御装置180は、減速指令を生成し、上記自動操舵運転時の速度よりも低い所定速度に車両100を減速させる(ステップS210)。 Referring to FIG. 11, when the stop assist control is started, the controller 180 generates a deceleration command, thereby decelerating the vehicle 100 to a lower predetermined speed than the speed at the time of the automatic steering operation (step S210) . 次いで、制御装置180は、電圧センサ190(図7)の電圧検出値によって示される給電設備200からの受電電圧に基づいて、予め準備されるマップ等を用いて送電ユニット220までの距離を推定する(ステップS220)。 Then, the control unit 180, based on the receiving voltage from power feeding apparatus 200 indicated by the voltage detection value of the voltage sensor 190 (FIG. 7), and estimates the distance to the power transmission unit 220 by using the maps that are prepared in advance (step S220).

そして、制御装置180は、電圧センサ190により検出される受電電圧が予め定められたしきい値を超えたか否かを判定し(ステップS230)、受電電圧がしきい値を超えたと判定されると(ステップS230においてYES)、図9に示したメインルーチンへ処理が返される。 Then, the control unit 180 determines whether or not exceed a threshold which the incoming voltage detected by the voltage sensor 190 a predetermined (step S230), the receiving voltage is determined to exceed the threshold (YES in step S230), the processing to the main routine shown in FIG. 9 is returned.

以上のように、この実施の形態においては、給電設備200に対して車両100が遠方にあるときは、カメラ120の画像に基づいて給電設備200の駐車枠250(図2)が認識され、その駐車枠250へ車両100を誘導するように駐車支援制御が実行される。 As described above, in this embodiment, when the vehicle 100 is in the distant relative power feeding apparatus 200, the parking frame 250 (FIG. 2) of the power supply facility based on the image of the camera 120 200 is recognized, the parking assist control to guide the vehicle 100 is run into the parking frame 250. また、給電設備200に車両100が近づくと、カメラ120の画像に基づいて送電ユニット220の側面221が認識され、さらに近づくと送電ユニット220の上面222が認識され、送電ユニット220へ車両100を誘導するように駐車支援制御が実行される。 Furthermore, induction when the vehicle 100 to power feeding apparatus 200 approaches, based on the image of the camera 120 are recognized side 221 of the power transmission unit 220, is recognized top 222 further approaches the power transmitting unit 220, the power transmission unit 220 of the vehicle 100 parking assist control is performed to. これにより、車両100から給電設備200までの距離が離れているときも近いときも、カメラ120の画像に基づいて駐車位置を確実に認識できる。 Thus, when close when away distance from the vehicle 100 to power feeding apparatus 200 also can reliably recognize the parking position based on the image of the camera 120. したがって、この実施の形態によれば、給電設備200に対する車両100の駐車精度が向上する。 Therefore, according to this embodiment, to improve parking accuracy of the vehicle 100 with respect to power feeding apparatus 200.

なお、送電ユニット220の外観については、側面221と上面222とをカメラ120により識別可能であればよく、図5に示した外観に代えて、たとえば、図12に示すような市松模様としてもよい。 Note that the appearance of the power transmission unit 220 may be any identifiable and side 221 and the upper surface 222 by the camera 120, in place of the appearance shown in FIG. 5, for example, may be a checkered pattern as shown in FIG. 12 .

また、上記の実施の形態においては、給電設備200に対して車両100が遠方にあるとき、カメラ120の画像に基づいて給電設備200の駐車枠250(図2)を認識し、駐車枠250へ車両100を誘導するように駐車支援制御を実行するものとしたが、ディスプレイ182(図7)上でユーザが駐車位置を決定可能とし、その決定された駐車位置へ車両100を誘導するようにしてもよい。 Further, in the above embodiment, when the vehicle 100 with respect to power feeding apparatus 200 is in the distance, based on the image of the camera 120 to recognize the parking space 250 of power feeding apparatus 200 (Fig. 2), the parking frame 250 it is assumed to perform a parking assist control to guide the vehicle 100, a display 182 (FIG. 7) to allow determining the user parking position on, so as to induce the vehicle 100 to the determined parking position it may be.

また、上記においては、給電設備200に対して車両100が後方駐車されることを前提にカメラ120が車両後部に配設されるものとしたが、給電設備200に対して車両100が前方駐車される場合には、カメラ120は車両前部に配設されてもよい。 In the above, the vehicle 100 has been assumed that the camera 120 on the assumption that it is the rear parking is arranged on the vehicle rear, the vehicle 100 is forward parking against power feeding apparatus 200 to the power feeding apparatus 200 If that is, the camera 120 may be disposed in front of the vehicle.

また、上記においては、共鳴法を用いて給電設備200から車両100へ非接触で送電するものとしたが、給電設備200から車両100への送電手法は、必ずしも共鳴法に限定されるものではなく、その他の非接触送電手法である、電磁誘導を用いた送電や、マイクロ波を用いた送電であってもよい。 In the above, it is assumed that power transmission in a non-contact from the power supply facility 200 to the vehicle 100 using the resonance method, transmission method from power feeding apparatus 200 to the vehicle 100 is not necessarily limited to resonance , and other non-contact power transmitting technique, transmission and using electromagnetic induction, may be a power transmission using microwaves.

また、上記においては、車両100として、動力分割装置177によりエンジン176の動力を分割して駆動輪178とモータジェネレータ172とに伝達可能なシリーズ/パラレル型のハイブリッド車について説明したが、この発明は、その他の形式のハイブリッド車にも適用可能である。 In the above, as the vehicle 100 has been described by dividing the power of the engine 176 driving wheel 178 and motor generator 172 and to be transmitted a series / parallel type hybrid vehicle by the power split device 177, the present invention , is also applicable to other types of hybrid vehicles. すなわち、たとえば、モータジェネレータ172を駆動するためにのみエンジン176を用い、モータジェネレータ174でのみ車両の駆動力を発生する、いわゆるシリーズ型のハイブリッド車や、エンジン176が生成した運動エネルギーのうち回生エネルギーのみが電気エネルギーとして回収されるハイブリッド車、エンジンを主動力として必要に応じてモータがアシストするモータアシスト型のハイブリッド車などにもこの発明は適用可能である。 Thus, for example, using only engine 176 for driving motor generator 172, to generate a driving force of the vehicle only by motor generator 174, so-called series-type hybrid vehicle, the regenerative energy among the kinetic energy which the engine 176 is generated hybrid vehicle only is recovered as electric energy, also a motor-assisted hybrid vehicle in which the motor assists as required engine as the primary power can be applied.

さらに、この発明は、エンジン176を備えずに電力のみで走行する電気自動車や、直流電源として蓄電装置150に加えて燃料電池をさらに備える燃料電池車にも適用可能である。 Furthermore, the present invention is an electric vehicle that is driven only by the power without an engine 176, is also applicable to a fuel cell vehicle further including a fuel cell in addition to power storage device 150 as a DC power source. また、この発明は、昇圧コンバータ162を備えない車両や、DC/DCコンバータ142を備えない車両にも適用可能である。 Further, the present invention is a vehicle or without the boost converter 162 is also applicable to a vehicle without a DC / DC converter 142.

なお、上記において、カメラ120は、この発明における「撮影装置」の一実施例に対応し、制御装置180の駐車支援ECU410およびステアリングECU420は、この発明における「誘導制御部」の一実施例を形成する。 In the above, the camera 120 corresponds to an embodiment of "photographing device" in the present invention, the parking assist ECU410 and steering ECU420 the controller 180 form an example of "guiding control unit" in the present invention to.

今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。 The embodiments disclosed herein are to be considered as not restrictive but illustrative in all respects. 本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 The scope of the invention being indicated by the appended claims rather than the description above, and is intended to include all modifications within the meaning and range of equivalency of the claims.

10 車両給電システム、100 車両、110 受電ユニット、112,340 二次自己共振コイル、114,350 二次コイル、120 カメラ、130,240 通信部、140 整流器、142 DC/DCコンバータ、150 蓄電装置、162 昇圧コンバータ、164,166 インバータ、172,174 モータジェネレータ、176 エンジン、177 動力分割装置、178 駆動輪、180 制御装置、182 ディスプレイ、184 PAスイッチ、186 給電要求スイッチ、190 電圧センサ、200 給電設備、210 電源装置、220 送電ユニット、221 側面、222 上面、310 高周波電源、320 一次コイル、330 一次自己共振コイル、360 負荷、410 駐車支援ECU、420 ステアリングECU、430 車 10 vehicle power supply system, 100 vehicle, 110 receiving unit, 112,340 secondary self-resonant coil, 114,350 secondary coil, 120 camera, 130,240 communication unit, 140 rectifier, 142 DC / DC converter, 150 power storage device, 162 boost converter, 164 inverter, 172, 174 motor generator, 176 engine, 177 power split device, 178 driving wheel, 180 control unit, 182 display, 184 PA switch, 186 feed request switch, 190 voltage sensor, 200 power feeding apparatus , 210 power supply, 220 power transmission unit, 221 side, 222 the upper surface, 310 high-frequency power source, 320 primary coil, 330 primary self-resonant coil, 360 load, 410 parking assist ECU, 420 steering ECU, 430 cars ECU、440 モータ制御ECU、450 充電ECU。 ECU, 440 motor control ECU, 450 charging ECU.

Claims (7)

  1. 車両外部に設けられる給電設備の送電ユニットから送出される電力を受電ユニットにより非接触で受電して蓄電装置に蓄電可能な車両の駐車支援装置であって、 A parking assist apparatus of the power storage possible vehicle to the power storage device receiving a non-contact manner by electric power receiving unit sent from the power transmission unit of power feeding apparatus provided outside of the vehicle,
    前記車両の外部を撮影する撮影装置と、 A photographing apparatus for photographing the outside of the vehicle,
    前記撮影装置によって撮影された画像に基づいて、前記送電ユニットへ前記車両を誘導するように前記車両を制御する誘導制御部とを備え、 Based on the images taken by the imaging device, and a guidance control unit for controlling the vehicle so as to guide the vehicle to the power transmitting unit,
    前記送電ユニットは、前記撮影装置によって認識可能な少なくとも一つの側面と上面とを有し、 The power transmitting unit has at least one side surface and the upper surface can be recognized by the imaging device,
    前記誘導制御部は、前記給電設備と前記車両との間の距離が予め定められた第1の距離よりも大きいとき、前記撮影装置によって撮影された前記送電ユニットの側面の画像に基づいて前記送電ユニットを認識し、前記給電設備と前記車両との間の距離が前記第1の距離以下のとき、前記撮影装置によって撮影された前記送電ユニットの上面の画像に基づいて前記送電ユニットを認識する、車両の駐車支援装置。 The guidance control unit, when the distance between the vehicle and the power feeding equipment is greater than the first predetermined distance, the transmission on the basis of the image side surface of the power transmitting unit taken by the imaging device It recognizes the unit, when the distance between the vehicle and the power feeding equipment is less than the first distance, recognizes the power transmitting unit based on the image of the upper surface of the power transmitting unit captured by the imaging device, parking assist system of the vehicle.
  2. 前記誘導制御部は、前記第1の距離よりも大きい予め定められた第2の距離よりも前記給電設備と前記車両との間の距離が大きいときは、前記給電設備から前記車両が受電可能な駐車位置を示す駐車枠へ前記車両を誘導するように前記車両を制御する、請求項1に記載の車両の駐車支援装置。 The guidance control unit, wherein when the distance between the first of said vehicle and said power feeding equipment than a second predetermined distance greater than the distance is large, the vehicle from the power feeding apparatus capable receiving controlling the vehicle to guide the vehicle to the parking frame indicating a parking position, the parking assist apparatus for a vehicle according to claim 1.
  3. 前記駐車枠は、路面上に表示されており、 The parking frame is displayed on the road surface,
    前記誘導制御部は、前記給電設備と前記車両との間の距離が前記第2の距離よりも大きいとき、前記撮影装置によって撮影された画像に基づいて前記駐車枠を認識する、請求項2に記載の車両の駐車支援装置。 The guidance control unit, when the distance between the power feeding equipment and the vehicle is greater than the second distance, recognizing the parking frame based on the image taken by the imaging device, in claim 2 parking assist system for a vehicle according.
  4. 車両外部に設けられる給電設備の送電ユニットから送出される電力を受電ユニットにより非接触で受電して蓄電装置に蓄電可能な車両の駐車支援装置であって、 A parking assist apparatus of the power storage possible vehicle to the power storage device receiving a non-contact manner by electric power receiving unit sent from the power transmission unit of power feeding apparatus provided outside of the vehicle,
    前記車両の外部を撮影する撮影装置と、 A photographing apparatus for photographing the outside of the vehicle,
    前記撮影装置によって撮影された画像に基づいて、前記送電ユニットへ前記車両を誘導するように前記車両を制御する誘導制御部とを備え、 Based on the images taken by the imaging device, and a guidance control unit for controlling the vehicle so as to guide the vehicle to the power transmitting unit,
    前記給電設備から前記車両が受電可能な駐車位置を示す駐車枠が路面上に表示されており、 Parking frame indicating the vehicle that is capable receiving parking position from the feeding facility are displayed on the road surface,
    前記誘導制御部は、前記給電設備と前記車両との間の距離が予め定められた第1の距離よりも大きいとき、前記撮影装置によって撮影された画像に基づき認識される前記駐車枠へ前記車両を誘導するように前記車両を制御し、前記給電設備と前記車両との間の距離が前記第1の距離以下のとき、前記撮影装置によって撮影された画像に基づいて前記送電ユニットを認識する、車両の駐車支援装置。 The guidance control unit, when the distance between the vehicle and the power feeding equipment is greater than the first predetermined distance, the vehicle to the imaging said parking frame to be recognized based on the captured image by the apparatus controlling the vehicle so as to induce, when the distance between the power feeding equipment and the vehicle is less than said first distance, recognizes the power transmitting unit based on the image taken by the imaging device, parking assist system of the vehicle.
  5. 前記誘導制御部は、前記給電設備と前記車両との間の距離が、前記第1の距離以下であり、かつ、前記第1の距離よりも小さい第2の距離よりも大きいとき、前記撮影装置によって撮影された前記送電ユニットの側面の画像に基づいて前記送電ユニットを認識し、前記給電設備と前記車両との間の距離が前記第2の距離以下のとき、前記撮影装置によって撮影された前記送電ユニットの上面の画像に基づいて前記送電ユニットを認識する、請求項4に記載の車両の駐車支援装置。 The guidance control unit, the distance between the vehicle and the power feeding equipment, the is the first distance or less, and, when larger than the smaller second distance greater than the first distance, the imaging device recognizing the power transmitting unit based on the image side of the power transmission unit captured by the distance between said vehicle and said power feeding equipment when less than the second distance, taken by the imaging device recognizing the power transmitting unit based on the image of the upper surface of the power transmission unit, the parking assist apparatus for a vehicle according to claim 4.
  6. 前記送電ユニットは、 The power transmission unit,
    前記受電ユニットへ電力を送出するための給電コイルと、 A feeding coil for delivering power to the power receiving unit,
    前記給電コイルを上部から覆うように設けられ、前記撮影装置によって認識可能な少なくとも一つの側面と上面とを有するカバーとを含み、 Provided so as to cover the feeding coil from the top, and a cover having at least one side surface and the upper surface can be recognized by the imaging device,
    前記誘導制御部は、前記撮影装置によって撮影された前記カバーの画像に基づいて前記送電ユニットを認識する、請求項1から請求項5のいずれかに記載の車両の駐車支援装置。 The guidance control unit recognizes the transmission unit based on an image of the cover taken by the imaging device, the parking assist apparatus for a vehicle according to any one of claims 1 to 5.
  7. 請求項1から請求項6のいずれかに記載の駐車支援装置と、 A parking assist apparatus as claimed in any of claims 6,
    車両外部に設けられる給電設備の送電ユニットから送出される電力を非接触で受電するように構成された受電ユニットと、 A power receiving unit configured to receive power transmitted from the power transmitting unit of power feeding apparatus provided outside of the vehicle in a non-contact,
    前記受電ユニットによって受電された電力を蓄える蓄電装置と、 A power storage device for storing electric power received by the power receiving unit,
    前記蓄電装置から電力を受けて走行トルクを発生する電動機とを備える電動車両。 Electric vehicle comprising an electric motor for generating a driving torque by receiving power from the power storage device.
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