JP6559083B2 - Parking assistance device and parking assistance method - Google Patents
Parking assistance device and parking assistance method Download PDFInfo
- Publication number
- JP6559083B2 JP6559083B2 JP2016036483A JP2016036483A JP6559083B2 JP 6559083 B2 JP6559083 B2 JP 6559083B2 JP 2016036483 A JP2016036483 A JP 2016036483A JP 2016036483 A JP2016036483 A JP 2016036483A JP 6559083 B2 JP6559083 B2 JP 6559083B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rear wheel
- parallel
- movement
- parallel position
- host vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
本発明は、車両後退時に後方を撮像した画像を表示するようにした駐車支援装置および駐車支援方法に関する。 The present invention relates to a parking assistance device and a parking assistance method that display an image of the rear imaged when a vehicle moves backward.
従来から、車両を後退させたときに、駐車枠の左右の白線に対して車両が平行になるまで車両の予想軌跡を表示し、平行になったときにこの予想軌跡の表示を中止するとともに、その時点でのハンドルの操舵角と車輪を車体に対して平行にするためのハンドルの操舵方向を表示するようにした駐車支援装置が知られている(特許文献1参照。)。 Conventionally, when the vehicle is moved backward, the predicted trajectory of the vehicle is displayed until the vehicle is parallel to the left and right white lines of the parking frame, and when the vehicle is parallel, the display of the predicted trajectory is stopped. There is known a parking assist device that displays the steering angle of the steering wheel at that time and the steering direction of the steering wheel for making the wheels parallel to the vehicle body (see Patent Document 1).
また、車両を後退させて駐車枠に平行に駐車させる際に、車両の後方方向と駐車枠とが平行に近づいたときに車両の予測軌跡を後方画像に重ねて表示するようにした補助情報提示装置が知られている(例えば、特許文献2参照。) In addition, when the vehicle is moved backward and parked parallel to the parking frame, auxiliary information presentation is made so that the predicted trajectory of the vehicle is displayed superimposed on the rear image when the rear direction of the vehicle approaches the parking frame. An apparatus is known (for example, refer to Patent Document 2).
ところで、上述した特許文献1に開示された駐車支援装置では、車両を後退させた際に、駐車枠の左右の白線と車両とが平行になったときに、車両の予想軌跡の表示が消えるとともにハンドルの操舵角や操舵方向の表示が開始されるため、その時点でハンドルを操作しても車両が平行になった位置を超えてしまう。このため、車両の向きや位置を微調整する必要があり、迅速かつ正確に車両を駐車枠に駐車させることができないという問題があった。
By the way, in the parking assistance apparatus disclosed in
また、上述した特許文献1や特許文献2に開示された装置では、駐車枠の左右の白線に対して平行になるように車両を後退させる運転自体は運転者の経験や勘に頼っており、白線に対して車両が平行に至るまでの案内情報が提供されるわけではないため、この点からも、迅速かつ正確に車両を駐車枠に駐車させることができないという問題があった。
In addition, in the devices disclosed in
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、迅速かつ正確に車両を駐車枠に駐車させることができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供することにある。 The present invention has been created in view of such a point, and an object of the present invention is to provide a parking assistance device and a parking assistance method capable of quickly and accurately parking a vehicle in a parking frame.
上述した課題を解決するために、本発明の駐車支援装置は、路面を含む自車両の後方を撮像する撮像手段と、撮像手段による撮像によって得られた撮像画像に含まれる駐車枠を抽出する駐車枠抽出手段と、自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を予測する移動軌跡予測手段と、移動軌跡上であって、駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を特定する平行位置特定手段と、自車両が移動軌跡に沿って後退した際に、平行位置特定手段によって特定された位置が撮像画像に含まれる路面から消失した後に、後輪が平行位置特定手段によって特定された位置に至るまでの案内情報を提示する案内情報提示手段とを備えている。 In order to solve the above-described problem, a parking assist device according to the present invention includes an imaging unit that captures an image of the rear of a host vehicle including a road surface, and a parking frame that includes a parking frame included in a captured image obtained by imaging by the imaging unit. Based on the frame extraction means, the steering angle detection means for detecting the steering angle of the own vehicle, and the movement locus for predicting the movement locus of the rear wheel when the own vehicle moves backward based on the steering angle detected by the steering angle detection means Prediction means, parallel position specifying means for specifying the position of the rear wheel on the movement trajectory where the left and right white lines constituting the parking frame and the own vehicle are parallel, and the own vehicle retreated along the movement trajectory In this case, after the position specified by the parallel position specifying means disappears from the road surface included in the captured image, the guide information presenting means for presenting the guide information until the rear wheel reaches the position specified by the parallel position specifying means; With That.
また、本発明の駐車支援方法は、路面を含む自車両の後方を撮像する撮像手段による撮像によって得られた撮像画像に含まれる駐車枠を駐車枠抽出手段によって抽出する駐車枠抽出ステップと、自車両の操舵角を操舵角検出手段によって検出する操舵角検出ステップと、操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を移動軌跡予測手段によって予測する移動軌跡予測ステップと、移動軌跡上であって、駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を平行位置特定手段によって特定する平行位置特定ステップと、自車両が移動軌跡に沿って後退した際に、平行位置特定手段によって特定された位置が撮像画像に含まれる路面から消失した後に、後輪が平行位置特定手段によって特定された位置に至るまでの案内情報を案内情報提示手段によって提示する案内情報提示ステップとを有している。 In addition, the parking assist method of the present invention includes a parking frame extraction step of extracting a parking frame included in a captured image obtained by imaging by an imaging unit that images the back of the host vehicle including the road surface, Based on the steering angle detecting step for detecting the steering angle of the vehicle by the steering angle detecting means and the steering angle detected by the steering angle detecting means, the movement trajectory of the rear wheel when the host vehicle moves backward is determined by the movement trajectory predicting means. A predicting movement trajectory step, a parallel position specifying step of specifying a position of a rear wheel on the moving trajectory where the left and right white lines constituting the parking frame and the host vehicle are parallel by the parallel position specifying means, When the vehicle moves backward along the movement trajectory, the rear wheel is moved by the parallel position specifying unit after the position specified by the parallel position specifying unit disappears from the road surface included in the captured image. And a guidance information presenting step of presenting the guiding information presentation means guidance information up to the specified position.
駐車枠の左右の白線と自車両が平行になる位置(平行位置)に至るまでの案内情報が提示されるため、自車両が後退して平行位置に近づいた際に撮像画像内の路面から平行位置が消失した場合であっても、運転者は、車両をどの程度後退させれば平行位置に達するかを知ることができ、迅速かつ正確に車両を駐車枠に駐車させることが可能となる。 Since the guidance information to the position where the left and right white lines of the parking frame and the host vehicle are parallel (parallel position) is presented, it is parallel to the road surface in the captured image when the host vehicle moves backward and approaches the parallel position. Even when the position is lost, the driver can know how much the vehicle is moved backward to reach the parallel position, and can quickly and accurately park the vehicle in the parking frame.
また、上述した案内情報提示手段は、前記平行位置特定手段によって特定された位置が前記撮像画像に含まれる路面から消失した時点から着目時点までの前記後輪の移動距離である第1の移動距離と、前記着目時点における前記後輪の位置から前記平行位置特定手段によって特定された位置までの距離である第2の移動距離との比を示す案内画像を描画することにより、案内情報の提示を行う。これにより、平行位置までの自車両の接近の程度をわかりやすく運転者に提示することが可能となる。 Further, the guidance information presenting means described above is a first moving distance that is a moving distance of the rear wheel from the time point when the position specified by the parallel position specifying means disappears from the road surface included in the captured image to the time point of interest. A guide image showing a ratio between a position of the rear wheel at the time of interest and a second movement distance that is a distance from the position of the rear wheel to the position specified by the parallel position specifying means. Do. As a result, the degree of approach of the host vehicle to the parallel position can be presented to the driver in an easily understandable manner.
また、上述した移動軌跡を描画する移動軌跡描画手段と、撮像手段による撮像によって得られた撮像画像上に、移動軌跡描画手段によって描画された移動軌跡と、案内情報提示手段によって描画された案内画像とを重ねて表示する後方画像表示処理手段とをさらに備えることが望ましい。撮像画像に移動軌跡と案内情報を重ねて表示することにより、平行位置までの自車両の接近の程度だけでなく、後退時の車両後方の状況を運転者に知らせることが可能となる。 In addition, the movement locus drawing means for drawing the movement locus described above, the movement locus drawn by the movement locus drawing means on the captured image obtained by imaging by the imaging means, and the guide image drawn by the guidance information presentation means It is desirable to further include a rear image display processing means for displaying the images in a superimposed manner. By displaying the movement trajectory and the guidance information superimposed on the captured image, it is possible to inform the driver not only of the degree of approach of the host vehicle to the parallel position but also the situation behind the vehicle when reversing.
また、上述した案内画像は、車両の後輪から後部の車両形状の輪郭を模した形状を有するバックラインであって、第1の移動距離と第2の移動距離の比を示すバックラインであることが望ましい。後方画像に重ねてバックラインを表示する手法は一般に用いられており、このようなバックラインを本発明の案内画像として用いることにより、新たな表示要素を追加することなく、有効な情報を運転者に提示することが可能となる。 Further, the above-described guide image is a backline having a shape imitating the contour of the rear vehicle shape from the rear wheel of the vehicle, and is a backline indicating a ratio of the first movement distance and the second movement distance. It is desirable. A technique of displaying a backline superimposed on a rear image is generally used. By using such a backline as a guide image of the present invention, effective information can be obtained without adding a new display element. Can be presented.
また、上述した案内画像は、第1の移動距離に対応する長さおよび色を有する第1の指標と、第2の移動距離に対応する長さおよび色を有する第2の指標とを含んでいることが望ましい。これにより、平行位置までの自車両の接近の程度を、運転者は目視により迅速に把握することが可能となる。 The guide image described above includes a first index having a length and a color corresponding to the first movement distance, and a second index having a length and a color corresponding to the second movement distance. It is desirable. As a result, the driver can quickly grasp the degree of approach of the host vehicle to the parallel position visually.
また、上述した案内情報提示手段は、後輪が平行位置特定手段によって特定された位置に到達したときに、案内情報の提示を終了することが望ましい。これにより、運転者に自車両が平行位置に到達したことを確実に知らせることができ、その時点でハンドルの操舵角を元(直進状態)に戻すことにより、それ以後、駐車枠の左右の白線に沿って平行に車両を後退させることができる。 Moreover, it is desirable that the above-described guidance information presenting unit terminates the presentation of the guidance information when the rear wheel reaches the position specified by the parallel position specifying unit. As a result, the driver can be surely informed that the vehicle has reached the parallel position. At that time, the steering angle of the steering wheel is returned to the original position (straight-running state). The vehicle can be retreated in parallel along
また、上述した案内情報提示手段は、平行位置特定手段によって特定された位置に後輪が接近していることと、この位置に後輪が到達することを示す音声を出力することにより、案内情報の提示を行うことが望ましい。平行位置に自車両が接近して到達する時点を音声で知らせることにより、運転者は、迅速かつ正確に車両を駐車枠に駐車させることが可能となる。 The guidance information presenting means described above outputs guidance information indicating that the rear wheel is approaching the position specified by the parallel position specifying means and that the rear wheel has reached this position. It is desirable to present. By notifying the time when the host vehicle approaches and reaches the parallel position by voice, the driver can quickly and accurately park the vehicle in the parking frame.
以下、本発明を適用した一実施形態の駐車支援装置について、図面を参照しながら説明する。 Hereinafter, a parking assistance device according to an embodiment to which the present invention is applied will be described with reference to the drawings.
図1は、一実施形態の駐車支援装置の構成を示す図である。図1に示すように、本実施形態の駐車支援装置1は、後方カメラ10、画像メモリ12、駐車枠抽出部20、操舵角検出部22、移動軌跡予測部24、平行位置特定部26、平行位置消失判定部28、移動距離算出部30、移動軌跡描画部32、バックライン描画部34、後方画像表示処理部36、表示装置38を備えている。
Drawing 1 is a figure showing the composition of the parking assistance device of one embodiment. As shown in FIG. 1, the
この駐車支援装置1は、車両に搭載されており、シフトレバーの位置がリアにセットされたときに、車両後方を撮像した後方画像を車室内の画面に表示するとともに、車両を後退させる際に、移動軌跡や駐車枠の左右の白線と車両とが平行になる位置まで車両の誘導を行う案内情報などを、この後方画像に表示する動作を行う。
The
後方カメラ10は、車両後方に取り付けられており、路面を含む自車両後方の撮像範囲を撮像する。例えば、CCD撮像素子やCMOS撮像素子を用いるとともに、魚眼レンズ等の広角レンズを取り付けて画角を広くしたカメラを用いることが望ましい。画像メモリ12は、後方カメラ10の撮像によって得られた画像を所定のフレームレート(例えば、30フレーム/秒)で格納する。
The rear camera 10 is attached to the rear of the vehicle and images the imaging range behind the host vehicle including the road surface. For example, it is desirable to use a camera having a wide angle of view by using a CCD image sensor or a CMOS image sensor and attaching a wide-angle lens such as a fisheye lens. The
駐車枠抽出部20は、画像メモリ12に格納された後方画像に含まれる駐車枠を抽出する。この駐車枠には、車両を駐車させた際に車両の左右で平行な白線が少なくとも含まれている。
The parking
操舵角検出部22は、車両の操舵角(ハンドルの操作角度)を検出する。
The
移動軌跡予測部24は、操舵角検出部22によって検出された操舵角や、自車両のホイールベース長などに基づいて、車両を後退させた際の後輪の移動軌跡を予測(算出)する。
The movement
平行位置特定部26は、移動軌跡予測部24によって算出された移動軌跡上であって、駐車枠抽出部20によって抽出された駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置(以後、この位置を「平行位置」と称する)を特定する。
The parallel
平行位置消失判定部28は、移動軌跡予測部24によって算出された移動軌跡に沿って自車両が後退した際に、画像メモリ12に格納された後方画像に含まれる路面から平行位置が消失したか否かを判定する。
The parallel position
移動距離算出部30は、平行位置消失判定部28によって平行位置が消失した旨の判定が行われた後に、消失した時点から着目時点までの後輪の移動距離(第1の移動距離)と、着目時点における後輪位置から平行位置までの距離(第2の移動距離)と、これらの比を算出する。
The movement
移動軌跡描画部32は、画像メモリ12に格納された後方画像を表示する際に、この後方画像に含まれる路面上に、移動軌跡予測部24によって算出された移動軌跡を描画する。例えば、この移動軌跡は、背景となる後方画像と識別可能な色(例えば赤色)の線を用いて描画される。また、この移動軌跡上に平行位置が含まれる場合には、平行位置に特定の指標となる画像(以後、この画像を「平行マーク」と称する)が付加された移動軌跡が描画される。
When displaying the backward image stored in the
図2は、移動軌跡の描画例を示す図である。図2では、後方画像に重ねて表示される移動軌跡の描画例が示されている。この後方画像には、駐車枠を構成する左右の白線W1、W2が含まれており、平行マークP1が含まれる移動軌跡T1と、平行マークP2が含まれる移動軌跡T2とが重ねて描画されている。 FIG. 2 is a diagram illustrating a drawing example of the movement trajectory. FIG. 2 shows a drawing example of a movement trajectory displayed superimposed on the rear image. This rear image includes the left and right white lines W1 and W2 constituting the parking frame, and the movement locus T1 including the parallel mark P1 and the movement locus T2 including the parallel mark P2 are drawn in an overlapping manner. Yes.
バックライン描画部34は、画像メモリ12に格納された後方画像を表示する際に、車両の後輪から後部の車両形状の輪郭を模した形状を有するバックライン(案内情報)を描画する。例えば、このバックラインは、車両後方の約90cmの位置を示すコの字型の線が用いられる。また、このコの字型の線の車両寄りの第1の領域を上述した第1の移動距離に、車両から遠い第2の領域を上述した第2の移動距離に対応させた色分けを行うことにより、第1および第2の移動距離の比がわかるようになっている。
When displaying the rear image stored in the
図3は、バックラインの描画例を示す図である。図3では、後方画像に重ねて表示される移動軌跡T1、T2とバックラインBの描画例が示されている。この後方画像に、第1の領域b1と第2の領域b2を含むバックラインが重ねて描画されている。バックラインBに含まれる第1の領域b1が第1の指標に、第2の領域b2が第2の指標に対応する。運転者は、このバックラインBに第2の領域b2が含まれていることを確認することで、自車両の後輪が平行マークP1、P2の位置に未到達であることを知ることができるとともに、これ以後どの程度自車両を後退させれば後輪が平行マークP1、P2の位置に到達するかを知ることができる。 FIG. 3 is a diagram illustrating a backline drawing example. FIG. 3 shows a drawing example of the movement trajectories T1 and T2 and the backline B displayed so as to be superimposed on the rear image. A backline including the first region b1 and the second region b2 is drawn on the rear image so as to overlap. The first area b1 included in the back line B corresponds to the first index, and the second area b2 corresponds to the second index. By confirming that the second region b2 is included in the backline B, the driver can know that the rear wheel of the host vehicle has not reached the positions of the parallel marks P1 and P2. At the same time, it is possible to know how much the host vehicle is moved backward thereafter to reach the positions of the parallel marks P1 and P2.
後方画像表示処理部36は、画像メモリ12に格納された後方画像を読み出して表示装置38の画面に表示するとともに、移動軌跡描画部32によって描画された移動軌跡や平行マーク、バックライン描画部34によって描画されたバックラインを後方画像に重ねて表示装置38の画面に表示する処理を行う。表示装置38は、運転席あるいは運転席と助手席の間の前方に備わっており、例えばLCDによって構成されている。この表示装置38は、ナビゲーション装置等に用いられているものを流用することが考えられるが、専用に設けるようにしてもよい。
The rear image
上述した後方カメラ10が撮像手段に、駐車枠抽出部20が駐車枠抽出手段に、操舵角検出部22が操舵角検出手段に、移動軌跡予測部24が移動軌跡予測手段に、平行位置特定部26が平行位置特定手段に、移動距離算出部30、バックライン描画部34が案内情報提示手段に、移動軌跡描画部32が移動軌跡描画手段に、後方画像表示処理部36が後方画像表示処理手段にそれぞれ対応する。
The rear camera 10 described above is an imaging unit, the parking
実施形態の駐車支援装置1はこのような構成を有しており、次にその動作を説明する。
The
図4は、シフトレバーの位置をリアにセットした際の後方画像の表示処理の動作手順を示す流れ図である。例えば、この動作手順は、後方カメラ10による撮像間隔(例えば、1/30秒)毎に繰り返される。 FIG. 4 is a flowchart showing the operation procedure of the rear image display process when the position of the shift lever is set to the rear. For example, this operation procedure is repeated every imaging interval (for example, 1/30 second) by the rear camera 10.
後方カメラ10によって路面を含む自車両後方の撮像範囲が撮像され、撮像された後方画像が画像メモリ12に格納されると(ステップ100)、駐車枠抽出部20は、格納された後方画像に含まれる駐車枠を抽出する(ステップ102)。例えば、車両の幅を考慮した間隔を有し(180cm+α)、互いに平行な2本の白線が存在する場合に、これらの白線が駐車枠として抽出される。なお、後方画像は、広角レンズを通して路面を斜め下方向に撮像したものであって歪んでいるため、駐車枠抽出等を行う際にはこの歪みによる影響を除去するために、トップビュー画像に変換した後の画像に基づいて行うようにしてもよい。
When the rear camera 10 captures an imaging range behind the host vehicle including the road surface, and the captured rear image is stored in the image memory 12 (step 100), the parking
次に、操舵角検出部22は、車両の操舵角を検出する(ステップ104)。この検出動作は、上述したステップ100や102の動作と前後して、あるいは、並行して行うようにしてもよい。
Next, the
次に、移動軌跡予測部24は、現在の操舵角を維持した状態で自車両を後退させた際の後輪の移動軌跡を予測(算出)する(ステップ106)。また、平行位置特定部26は、ステップ102において抽出された駐車枠が存在するか否かを判定する(ステップ108)。駐車枠が存在する場合には肯定判断が行われる。次に、平行位置特定部26は、ステップ106において予測された移動軌跡上であって、ステップ102において抽出された駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置(平行位置)を特定する(ステップ110)。また、平行位置特定部26は、特定した平行位置が駐車枠内にあるか否かを判定する(ステップ112)。平行位置が駐車枠内にある場合には肯定判断が行われる。次に、平行位置特定部26は、特定した平行位置が撮像範囲(後方画像)に含まれる路面から消失したか否かを判定する(ステップ114)。
Next, the movement
平行位置が撮像範囲内の路面から消失していない場合には否定判断が行われる。この場合は、移動軌跡描画部32は、2つの後輪のそれぞれに対応するように、平行マークP1が含まれる移動軌跡T1と、平行マークP2が含まれる移動軌跡T2を描画する(ステップ116)。後方画像表示処理部36は、図2に示すように、画像メモリ12に格納された後方画像に、ステップ116で描画された平行マークP1、P2付きの移動軌跡T1、T2を重ねて表示装置38の画面に表示する(ステップ124)。
If the parallel position has not disappeared from the road surface within the imaging range, a negative determination is made. In this case, the movement trajectory drawing unit 32 draws the movement trajectory T1 including the parallel mark P1 and the movement trajectory T2 including the parallel mark P2 so as to correspond to each of the two rear wheels (step 116). . As shown in FIG. 2, the rear image
また、平行位置が撮像範囲内の路面から消失した場合にはステップ114の判定において肯定判断が行われる。この場合には、バックライン描画部34は、後輪が平行位置に達したか否かを判定する(ステップ118)。達していない場合には否定判断が行われる。
If the parallel position disappears from the road surface within the imaging range, an affirmative determination is made in the determination of
次に、移動距離算出部30は、平行位置が路面から消失した時点から着目時点までの後輪の移動距離(第1の移動距離)と、着目時点における後輪位置から平行位置特定部26によって特定された平行位置までの距離(第2の移動距離)と、これらの比を算出し、バックライン描画部30は、これらの比を反映して着色したバックラインBを描画する(ステップ120)。また、移動軌跡描画部32は、2つの後輪のそれぞれに対応するように、平行マークP1が含まれない移動軌跡T1と、平行マークP2が含まれない移動軌跡T2を描画する(ステップ122)。後方画像表示処理部36は、図3に示すように、画像メモリ12に格納された後方画像に、ステップ120で描画されたバックラインBと、ステップ122で描画された平行マークP1、P2なしの移動軌跡T1、T2を重ねて表示装置38の画面に表示する(ステップ124)。
Next, the movement
なお、後輪が平行位置に達した場合にはステップ118の判定において肯定判断が行われる。この場合には、ステップ120におけるバックラインの描画は行われずに、平行マークP1、P2なしの移動軌跡T1、T2を重ねた後方画像が表示される(ステップ122、124)。すなわち、後輪が平行位置に到達するまではバックラインが表示されるが、到達した時点でバックラインの表示が消えるため、運転者は、バックラインの表示が消えた時点でハンドルを直進位置に戻すことができ、それ以後自車両と駐車枠の平行状態を維持しながら自車両を後退させることができる。
If the rear wheel has reached the parallel position, an affirmative determination is made in
また、撮像範囲内に駐車枠(左右の白線)がない場合(ステップ108の判定において否定判断)や、平行位置が駐車枠内にない場合(ステップ112の判定において否定判断)にも、ステップ120におけるバックラインの描画は行われずに、平行マークP1、P2なしの移動軌跡T1、T2を重ねた後方画像が表示される(ステップ122、124)。
Step 120 is also performed when there is no parking frame (left and right white lines) within the imaging range (negative determination in the determination of step 108) or when the parallel position is not within the parking frame (negative determination in the determination of step 112). The back image is not drawn, and a rear image in which the movement trajectories T1, T2 without the parallel marks P1, P2 are superimposed is displayed (
このように、本実施形態の駐車支援装置1では、駐車枠の左右の白線と自車両が平行になる位置(平行位置)に至るまでの案内情報としてのバックラインが提示されるため、自車両が後退して平行位置に近づいた際に撮像画像(後方画像)内の路面から平行位置が消失した場合であっても、運転者は、車両をどの程度後退させれば平行位置に達するかを知ることができ、迅速かつ正確に車両を駐車枠に駐車させることが可能となる。
Thus, in the
また、バックラインとして、平行位置が撮像画像に含まれる路面から消失してから後輪までの第1の移動距離と、後輪から平行位置までの第2の移動距離との比を示す画像を用いることにより、平行位置までの自車両の接近の程度をわかりやすく運転者に提示することが可能となる。 In addition, as a backline, an image showing a ratio between the first movement distance from the rear wheel to the parallel position after the parallel position disappears from the road surface included in the captured image and the second movement distance from the rear wheel to the parallel position. By using it, the degree of approach of the host vehicle to the parallel position can be presented to the driver in an easy-to-understand manner.
また、撮像画像に移動軌跡とバックラインを重ねて表示することにより、平行位置までの自車両の接近の程度だけでなく、後退時の車両後方の状況を運転者に知らせることが可能となる。 In addition, by displaying the captured image with the movement locus and the back line superimposed, it is possible to notify the driver not only of the degree of approach of the host vehicle to the parallel position but also the situation behind the vehicle when reversing.
特に、撮像画像(後方画像)に重ねてバックラインを表示する手法は一般に用いられており、このようなバックラインを本発明の案内画像として用いることにより、新たな表示要素を追加することなく、有効な情報を運転者に提示することが可能となる。 In particular, a method of displaying a backline superimposed on a captured image (rear image) is generally used, and by using such a backline as a guide image of the present invention, without adding a new display element, Effective information can be presented to the driver.
また、バックラインは、自車両の後輪が平行位置に達するまでの状況を示すように着色(色分け)されているため、平行位置までの自車両の接近の程度を、運転者は目視により迅速に把握することが可能となる。 In addition, the back line is colored (color-coded) to indicate the situation until the rear wheel of the host vehicle reaches the parallel position, so that the driver can quickly determine the degree of approach of the host vehicle to the parallel position. It becomes possible to grasp.
また、自車両の後輪が平行位置に達したときにバックラインの表示が消えるため、運転者に自車両が平行位置に到達したことを確実に知らせることができ、その時点でハンドルの操舵角を元(直進状態)に戻すことにより、それ以後、駐車枠の左右の白線に沿って平行に車両を後退させることができる。 In addition, since the backline display disappears when the rear wheel of the host vehicle reaches the parallel position, the driver can be surely notified that the host vehicle has reached the parallel position. After that, the vehicle can be moved backward in parallel along the white lines on the left and right of the parking frame.
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、車両の後輪から後部の車両形状の輪郭を模したバックラインを用い、このバックラインに含まれる第1の領域と第2の領域を色分けしたが、バックライン以外の表示要素を案内画像として用いるようにしてもよい。 In addition, this invention is not limited to the said embodiment, A various deformation | transformation implementation is possible within the range of the summary of this invention. For example, in the above-described embodiment, the back line imitating the contour of the rear vehicle shape from the rear wheel of the vehicle is used, and the first area and the second area included in this back line are color-coded, but other than the back line These display elements may be used as a guide image.
図5は、案内画像の他の例を示す図である。図5に示す例では、画面左寄りに棒状の案内画像が含まれる。この案内画像は、図3に示した案内画像と同様に、第1の領域b1と第2の領域b2が含まれており、車両が後退するにつれて第1の領域と第2の領域の境界位置が移動し、車両の後輪が平行位置に達したときに、案内画像全体が第1の領域となる。 FIG. 5 is a diagram illustrating another example of the guidance image. In the example shown in FIG. 5, a bar-shaped guide image is included on the left side of the screen. This guidance image includes the first area b1 and the second area b2 as in the guidance image shown in FIG. 3, and the boundary position between the first area and the second area as the vehicle moves backward. When the rear wheel of the vehicle reaches the parallel position, the entire guide image becomes the first region.
また、上述した実施形態では、案内画像を用いたが、代わりに、あるいは、並行して、同様の提示内容を有する案内音声を用いるようにしてもよい。例えば、後輪が平行位置に近づくにつれて断続音の周期を短くし、後輪が平行位置に達したときに連続音を出力するようにすることにより、平行位置までの自車両の接近の程度をわかりやすく運転者に提示することが可能となる。これにより、運転者は、迅速かつ正確に車両を駐車枠に駐車させることが可能となる。 In the above-described embodiment, the guidance image is used. However, instead of or in parallel, guidance voice having the same presentation content may be used. For example, by shortening the period of intermittent sound as the rear wheel approaches the parallel position, and outputting a continuous sound when the rear wheel reaches the parallel position, the degree of approach of the host vehicle to the parallel position can be reduced. It is possible to present it to the driver in an easy-to-understand manner. As a result, the driver can quickly and accurately park the vehicle in the parking frame.
上述したように、本発明によれば、駐車枠の左右の白線と自車両が平行になる位置(平行位置)に至るまでの案内情報が提示されるため、自車両が後退して平行位置に近づいた際に撮像画像内の路面から平行位置が消失した場合であっても、運転者は、車両をどの程度後退させれば平行位置に達するかを知ることができ、迅速かつ正確に車両を駐車枠に駐車させることが可能となる。 As described above, according to the present invention, since the guide information is provided until the white line on the left and right of the parking frame reaches the position where the host vehicle is parallel (parallel position), the host vehicle moves backward to the parallel position. Even when the parallel position disappears from the road surface in the captured image when approaching, the driver can know how much the vehicle should be moved backward to reach the parallel position, and quickly and accurately It is possible to park in the parking frame.
1 駐車支援装置
10 後方カメラ
12 画像メモリ
20 駐車枠抽出部
22 操舵角検出部
24 移動軌跡予測部
26 平行位置特定部
28 平行位置消失判定部
30 移動距離算出部
32 移動軌跡描画部
34 バックライン描画部
36 後方画像表示処理部
38 表示装置
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記撮像手段による撮像によって得られた撮像画像に含まれる駐車枠を抽出する駐車枠抽出手段と、
自車両の操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を予測する移動軌跡予測手段と、
前記移動軌跡上であって、前記駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を特定する平行位置特定手段と、
自車両が前記移動軌跡に沿って後退した際に、前記平行位置特定手段によって特定された位置が前記撮像画像に含まれる路面から消失した後に、前記後輪が前記平行位置特定手段によって特定された位置に至るまでの案内情報を提示する案内情報提示手段と、
を備え、前記案内情報提示手段は、前記平行位置特定手段によって特定された位置が前記撮像画像に含まれる路面から消失した時点から着目時点までの前記後輪の移動距離である第1の移動距離と、前記着目時点における前記後輪の位置から前記平行位置特定手段によって特定された位置までの距離である第2の移動距離との比を示す案内画像を描画することにより、前記案内情報の提示を行うことを特徴とする駐車支援装置。 Imaging means for imaging the rear of the host vehicle including the road surface;
A parking frame extraction means for extracting a parking frame included in a captured image obtained by imaging by the imaging means;
Steering angle detection means for detecting the steering angle of the host vehicle;
Based on the steering angle detected by the steering angle detection means, a movement trajectory prediction means for predicting the movement trajectory of the rear wheel when the host vehicle moves backward,
Parallel position specifying means for specifying a position of a rear wheel on the movement locus, the left and right white lines constituting the parking frame and the host vehicle being parallel to each other;
When the host vehicle retreats along the movement locus, the rear wheel is specified by the parallel position specifying means after the position specified by the parallel position specifying means disappears from the road surface included in the captured image. Guidance information presenting means for presenting guidance information up to the position;
The guide information presenting means includes a first moving distance that is a moving distance of the rear wheel from a time point when the position specified by the parallel position specifying means disappears from a road surface included in the captured image to a time point of interest. And presenting the guide information by drawing a guide image showing a ratio between the position of the rear wheel at the time of interest and a second movement distance that is a distance from the position of the rear wheel to the position specified by the parallel position specifying means. parking assist system and performing.
前記移動軌跡を描画する移動軌跡描画手段と、
前記撮像手段による撮像によって得られた撮像画像上に、前記移動軌跡描画手段によって描画された前記移動軌跡と、前記案内情報提示手段によって描画された前記案内画像とを重ねて表示する後方画像表示処理手段と、
をさらに備えることを特徴とする駐車支援装置。 In claim 1 ,
A movement locus drawing means for drawing the movement locus;
Rear image display processing for displaying the moving trajectory drawn by the moving trajectory drawing means and the guide image drawn by the guide information presenting means on the captured image obtained by imaging by the imaging means. Means,
The parking assistance device further comprising:
前記案内画像は、車両の後輪から後部の車両形状の輪郭を模した形状を有するバックラインであって、前記第1の移動距離と前記第2の移動距離の比を示すバックラインであることを特徴とする駐車支援装置。 In claim 1 or 2 ,
The guide image is a backline having a shape imitating a contour of a vehicle shape at the rear part from the rear wheel of the vehicle, and is a backline indicating a ratio between the first movement distance and the second movement distance. A parking assistance device characterized by the above.
前記案内画像は、前記第1の移動距離に対応する長さおよび色を有する第1の指標と、前記第2の移動距離に対応する長さおよび色を有する第2の指標とを含んでいることを特徴とする駐車支援装置。 In any one of claims 1 to 3,
The guide image includes a first index having a length and a color corresponding to the first movement distance, and a second index having a length and a color corresponding to the second movement distance. A parking assistance device characterized by that.
前記案内情報提示手段は、前記後輪が前記平行位置特定手段によって特定された位置に到達したときに、前記案内情報の提示を終了することを特徴とする駐車支援装置。 In any one of claims 1 to 4,
The parking assistance device according to claim 1, wherein the guidance information presenting means terminates the presentation of the guidance information when the rear wheel reaches the position specified by the parallel position specifying means.
前記案内情報提示手段は、前記平行位置特定手段によって特定された位置に前記後輪が接近していることと、この位置に前記後輪が到達することを示す音声を出力することにより、前記案内情報の提示を行うことを特徴とする駐車支援装置。 In any one of Claims 1-5 ,
The guidance information presenting means outputs the voice indicating that the rear wheel is approaching the position specified by the parallel position specifying means and that the rear wheel has reached this position, thereby providing the guidance information. A parking assistance device characterized by presenting information.
自車両の操舵角を操舵角検出手段によって検出する操舵角検出ステップと、
前記操舵角検出手段によって検出された操舵角に基づいて、自車両が後退する際の後輪の移動軌跡を移動軌跡予測手段によって予測する移動軌跡予測ステップと、
前記移動軌跡上であって、前記駐車枠を構成する左右の白線と自車両とが平行になる後輪の位置を平行位置特定手段によって特定する平行位置特定ステップと、
自車両が前記移動軌跡に沿って後退した際に、前記平行位置特定手段によって特定された位置が前記撮像画像に含まれる路面から消失した後に、前記後輪が前記平行位置特定手段によって特定された位置に至るまでの案内情報を案内情報提示手段によって提示する案内情報提示ステップと、
を有し、前記案内情報提示手段は、前記平行位置特定手段によって特定された位置が前記撮像画像に含まれる路面から消失した時点から着目時点までの前記後輪の移動距離である第1の移動距離と、前記着目時点における前記後輪の位置から前記平行位置特定手段によって特定された位置までの距離である第2の移動距離との比を示す案内画像を描画することにより、前記案内情報の提示を行うことを特徴とする駐車支援方法。 A parking frame extraction step for extracting the parking frame included in the captured image obtained by imaging by the imaging means for imaging the rear of the host vehicle including the road surface by the parking frame extraction means;
A steering angle detection step of detecting the steering angle of the host vehicle by a steering angle detection means;
Based on the steering angle detected by the steering angle detection means, a movement trajectory prediction step for predicting the movement trajectory of the rear wheel when the host vehicle moves backward by the movement trajectory prediction means;
A parallel position specifying step for specifying a position of a rear wheel on the movement locus, wherein the left and right white lines constituting the parking frame and the host vehicle are parallel, by a parallel position specifying means;
When the host vehicle retreats along the movement locus, the rear wheel is specified by the parallel position specifying means after the position specified by the parallel position specifying means disappears from the road surface included in the captured image. A guide information presenting step for presenting guide information up to the position by the guide information presenting means;
Have a, the guide information presenting means, moving the first is a moving distance of the rear wheel to the point interest from the time the position identified lost from the road surface included in the captured image by the parallel position specifying means By drawing a guide image indicating the ratio of the distance and the second movement distance that is the distance from the position of the rear wheel at the time of interest to the position specified by the parallel position specifying means, A parking support method characterized by presenting .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016036483A JP6559083B2 (en) | 2016-02-27 | 2016-02-27 | Parking assistance device and parking assistance method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2016036483A JP6559083B2 (en) | 2016-02-27 | 2016-02-27 | Parking assistance device and parking assistance method |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017149397A JP2017149397A (en) | 2017-08-31 |
JP6559083B2 true JP6559083B2 (en) | 2019-08-14 |
Family
ID=59741386
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2016036483A Active JP6559083B2 (en) | 2016-02-27 | 2016-02-27 | Parking assistance device and parking assistance method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6559083B2 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107862902A (en) * | 2017-11-07 | 2018-03-30 | 太仓红码软件技术有限公司 | A kind of auxiliary parking system based on image analysing computer and contrast |
CN108093217A (en) * | 2017-12-22 | 2018-05-29 | 无锡英捷汽车科技有限公司 | A kind of variable implementation method of auxiliary line of moving backward |
JP7259388B2 (en) * | 2019-02-15 | 2023-04-18 | 株式会社デンソー | PARKING ASSIST DEVICE, PARKING ASSIST METHOD |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004114977A (en) * | 2002-09-30 | 2004-04-15 | Aisin Seiki Co Ltd | Moving body periphery monitoring device |
JP4567375B2 (en) * | 2004-05-25 | 2010-10-20 | クラリオン株式会社 | Auxiliary information presentation device |
JP2007043530A (en) * | 2005-08-04 | 2007-02-15 | Nissan Motor Co Ltd | Drive support device and drive support method |
JP2007090939A (en) * | 2005-09-27 | 2007-04-12 | Clarion Co Ltd | Parking support device |
JP5309891B2 (en) * | 2008-10-27 | 2013-10-09 | 三菱自動車工業株式会社 | Parking assistance device |
JP5377119B2 (en) * | 2009-07-02 | 2013-12-25 | トヨタ自動車株式会社 | Parking support system and control method for parking support system |
JP2011230615A (en) * | 2010-04-27 | 2011-11-17 | Suzuki Motor Corp | Parking support device |
JP5472454B2 (en) * | 2010-04-27 | 2014-04-16 | トヨタ自動車株式会社 | Parking assistance device |
US9236758B2 (en) * | 2012-11-15 | 2016-01-12 | Delphi Technologies, Inc. | System and method to align a source resonator and a capture resonator for wireless electrical power transfer |
-
2016
- 2016-02-27 JP JP2016036483A patent/JP6559083B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017149397A (en) | 2017-08-31 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9799132B2 (en) | Driving support apparatus for tow coupling | |
JP5182545B2 (en) | Parking assistance device | |
JP6747369B2 (en) | Display control device, display control method, and program | |
JP5003946B2 (en) | Parking assistance device | |
KR101375944B1 (en) | Parking assistance system | |
US10268905B2 (en) | Parking assistance apparatus | |
KR101720443B1 (en) | Method and device for parking a vehicle | |
JP5316550B2 (en) | Rear view support system | |
WO2018029927A1 (en) | Display control device, display device, display control method, and program | |
JP2007090939A (en) | Parking support device | |
JP2012071794A (en) | Parking support apparatus | |
JP5182137B2 (en) | Vehicle periphery display device | |
WO2017154787A1 (en) | Parking area display system, and automatic parking system using same | |
JP5446139B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
JP2008049889A (en) | Parking assisting device | |
JP2017147629A (en) | Parking position detection system, and automatic parking system using the same | |
JP5169912B2 (en) | Parking assistance device | |
JP6559083B2 (en) | Parking assistance device and parking assistance method | |
JP2009202724A (en) | Parking support device | |
JP2011016405A (en) | Parking support device | |
JP6548593B2 (en) | Parking assistance apparatus and parking assistance method | |
JP2012166689A (en) | Driving assistance apparatus | |
JP5943207B2 (en) | Video display device for vehicle parking operation support | |
JP2009206615A (en) | Parking support device | |
JP2001180402A (en) | Steering support device in parking |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180906 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190610 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190618 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190703 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190716 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190716 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6559083 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |