JP5358386B2 - 室内環境制御システムおよび方法 - Google Patents
室内環境制御システムおよび方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5358386B2 JP5358386B2 JP2009230313A JP2009230313A JP5358386B2 JP 5358386 B2 JP5358386 B2 JP 5358386B2 JP 2009230313 A JP2009230313 A JP 2009230313A JP 2009230313 A JP2009230313 A JP 2009230313A JP 5358386 B2 JP5358386 B2 JP 5358386B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- user
- radio wave
- reliability
- estimated position
- user estimated
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Air Conditioning Control Device (AREA)
Description
この他、カメラ画像を解析する方法、超音波による距離計測を利用する方法など、多数の位置推定方法が考えられる。
まず、本発明にかかる発明の原理について説明する。
電波を利用して位置推定を行う場合、例えばカメラの画像解析による位置推定とは異なり、電波強度などの本質的に定量化された情報が利用される。また電波を利用する位置推定に特化した処理方法として最尤法や3辺計測を採用する場合は、尤度や残差のようにやはり定量化された情報が利用される。すなわち、電波を利用した位置推定においては必ず定量化された情報が含まれる。そしてこれらの情報は、位置推定というアウトプットに対しては「推定の信頼性」という概念で利用できることに発明者は着眼した。そして、信頼性を定量化して、信頼性の高い位置情報を優先して制御に反映することで、仮に時間的・空間的に余裕を見て幅を持たせる場合であってもその余裕分を削減できる。また、信頼性の高い位置情報とは、誤差の影響の少ない情報ということになるので、誤差によって不適切な状況が発生する確率も低減できることになる。
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
まず、図1を参照して、本発明の第1の実施の形態にかかる室内環境制御システムについて説明する。図1は、第1の実施の形態にかかる室内環境制御システムの構成を示すブロック図である。
環境調整設備20(21,21,…)は、建物の居室50(51,52,…)ごと、あるいは居室50内を区画して設けられた制御エリア60(61,62,…)ごとに配置され、当該居室50や制御エリア60の空調や照明などの室内環境を調整する設備である。
移動端末40は、無線タグ(RFID:Radio Frequency IDentification)などの超小型の無線送信端末からなり、居室50を利用する利用者に取り付けられて、所定の電波を間欠送信する機能を有している。
受信端末30は、居室50に設置された無線基地局装置からなり、移動端末40から送信された電波を受信し、その電波に関する電波受信結果を、通信回線L1を介して接続された室内環境制御装置10に対して通知する機能を有している。
位置推定部14には、主な処理部として、代替位置算出部14Aと推定結果判定部14Bが設けられている。
推定結果判定部14Bは、電波受信結果に基づき算出した利用者推定位置の信頼度と当該信頼度に対する基準値とを比較することにより利用者推定位置の信頼性を判定する機能と、当該信頼度が基準値に達していて、十分な信頼性が得られている場合には、当該利用者推定位置を新たな利用者推定位置として設備制御部へ通知する機能と、当該信頼度が基準値に達しておらず、十分な信頼性が得られていない場合には、代替位置算出部14Aで算出した代替位置を新たな利用者推定位置として設備制御部13へ通知する機能とを有している。
次に、図2を参照して、本実施の形態にかかる室内環境制御システム1の動作として、室内環境制御装置10での利用者位置推定処理について説明する。図2は、第1の実施の形態にかかる室内環境制御システムでの利用者位置推定処理を示すフローチャートである。
自由空間における受信電力は距離の−2乗に比例して減衰していく電波伝搬特性が知られている。図3は、電波伝搬距離と受信電波強度との関係を示す説明図であり、横軸が電波伝搬距離を示し、縦軸が受信電波強度を示している。位置推定部14では、このような特性に基づいて、受信電波強度に基づき、受信端末30と移動端末40との距離をそれぞれ算出する。
このように、本実施の形態は、利用者に関する利用者推定位置の履歴から利用者推定位置に代わる代替位置を算出する代替位置算出部14Aを設け、推定結果判定部14Bにより、電波受信結果に基づき算出した利用者推定位置の信頼度と当該信頼度に対する基準値とを比較することにより利用者推定位置の信頼性を判定し、当該信頼度が基準値に達していた場合には、当該利用者推定位置を新たな利用者推定位置として設備制御部13へ通知し、当該信頼度が基準値に達していない場合には、代替位置を新たな利用者推定位置として設備制御部13へ通知するようにしたものである。
これにより、受信電波強度の低下に応じて受信電波強度に対する計測誤差が増大するという現象を的確に捉えることができる。したがって、高い精度で環境調整設備を安定制御することが可能となる。
例えば、利用者に関する利用者推定位置の更新情報として代替位置を記憶しておく代替位置記憶部を備え、電波受信結果に基づき算出した前記利用者推定位置の最新の信頼度と、最新の利用者推定位置と代替位置とを用いて、最新の信頼度の値が大きいほど最新の利用者推定位置による代替位置からの更新割合が大きくなるように代替位置を更新し、更新された代替位置を新たな利用者推定位置として前記設備制御部へ通知するとともに、更新された代替位置を代替位置記憶部に記憶させる代替位置更新部を用いることも可能である。
次に、図6を参照して、本発明の第2の実施の形態にかかる室内環境制御システムについて説明する。図6は、第2の実施の形態にかかる室内環境制御システムでの利用者位置推定処理を示すフローチャートである。
また、推定結果判定部14Bは、当該利用者位置の推定時に最尤法で用いた利用者推定位置に関する尤度を、当該尤度に対する基準値と比較することにより利用者推定位置の信頼性を判定する機能を有している。
本実施の形態にかかる室内環境制御システムの構成については、前述のように位置推定部14と推定結果判定部14Bの機能が若干異なるものの、その他の構成については、第1の実施の形態と同様であり、ここでの詳細な説明は省略する。
次に、図6を参照して、本発明の第2の実施の形態にかかる室内環境制御システムの動作として、室内環境制御装置10での利用者位置推定処理について説明する。
この際、位置推定部14は、最尤法を用いて移動端末40の位置を選択する。最尤法について一般的な公知の手法を用いればよい。
前述した非特許文献1では、各受信端末30でのレイリーフェージングによる電力分布に基づいて、複数の候補位置について尤度を算出し、この尤度に基づいてこれら候補位置のうちから最も確からしい位置を利用者推定位置として選択するという、最尤法を用いた手法が提案されている(例えば、非特許文献1など参照)。ステップ110では、このような最尤法を用いて、利用者推定位置を算出する。
このように、本実施の形態は、位置推定部14において、電波受信結果として取得した電波の受信電波強度に基づいて最尤法を用いて利用者推定位置を算出し、推定結果判定部14Bで、当該利用者位置の推定時に最尤法で用いた利用者推定位置に関する尤度を、当該尤度に対する基準値と比較することにより利用者推定位置の信頼性を判定している。
これにより、受信端末30で観測される、レイリーフェージングによる受信電波強度の変化を的確に捉えることができる。したがって、高い精度で環境調整設備を安定制御することが可能となる。
例えば、第1の実施の形態の説明でも記述したように、代替位置記憶部と代替位置更新部を用いることも可能である。具体的な算出方法についても、代替位置をP0、最新の利用者推定位置をP1、その信頼度をα(0≦α≦1)とし、更新される代替位置P0’をP0’=(1−α)P0+αP1により算出することができる。この式はX,Y,Zの全ての座標について共通であることは、言うまでもない。
また、尤度を信頼度に変換する方法としては、第1の実施の形態で述べた受信電波強度と信頼度との関係と同様の考え方で、尤度を信頼度に変換すればよい。
次に、図7を参照して、本発明の第3の実施の形態にかかる室内環境制御システムについて説明する。図7は、第3の実施の形態にかかる室内環境制御システムでの利用者位置推定処理を示すフローチャートである。
また、推定結果判定部14Bは、当該利用者位置の推定時にニュートン法で用いた当該利用者推定位置と受信端末との距離の残差の逆数を、当該残差に基づく信頼度に対する基準値と比較することにより利用者推定位置の信頼性を判定する機能を有している。
本実施の形態にかかる室内環境制御システムの構成については、前述のように位置推定部14と推定結果判定部14Bの機能が若干異なるものの、その他の構成については、第1の実施の形態と同様であり、ここでの詳細な説明は省略する。
次に、図7を参照して、本発明の第3の実施の形態にかかる室内環境制御システムの動作として、室内環境制御装置10での利用者位置推定処理について説明する。
この際、前述した式(1)の連立方程式を解く場合、これら式が非線形であることから、実際には線形式のように容易に解くことはできない。本実施の形態では、前述した特許文献1に示されているように、連立方程式を解くための手法として、反復によるニュートン法(逐次計算法)を用いる。
前述したように、ニュートン法で用いる残差は、その値が大きいほど推定値と真値との乖離が大きいことを表している。本実施の形態では、この性質を利用して、例えば残差の逆数を、利用者推定位置に関する信頼度として用いている。
このように、本実施の形態は、位置推定部14において、電波受信結果として取得した電波の受信電波強度に基づいて、ニュートン法を用いて利用者推定位置を算出し、推定結果判定部14Bで、当該利用者位置の推定時にニュートン法で用いた当該利用者推定位置に関する残差の逆数を、当該残差に基づく信頼度に対する基準値と比較することにより利用者推定位置の信頼性を判定している。
これにより、利用者推定位置の算出誤差を的確に捉えることができる。したがって、高い精度で環境調整設備を安定制御することが可能となる。
例えば、第1の実施の形態の説明でも記述したように、代替位置記憶部と代替位置更新部を用いることも可能である。具体的な算出方法についても、代替位置をP0、最新の利用者推定位置をP1、その信頼度をα(0≦α≦1)とし、更新される代替位置P0’をP0’=(1−α)P0+αP1により算出することができる。この式はX,Y,Zの全ての座標について共通であることは、言うまでもない。また、ニュートン法に限らず、シンプレックス法や最急降下法などの最適解探索法が利用できる。
また、残差を信頼度に変換する方法としては、第1の実施の形態で述べた受信電波強度と信頼度との関係と同様の考え方で、残差を信頼度に変換すればよい。
以上、実施形態を参照して本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明の構成や詳細には、本発明のスコープ内で当業者が理解しうる様々な変更をすることができる。
新たな利用者推定位置=電波受信結果に基づき算出した利用者推定位置
とし、信頼度が第1の基準値β未満かつ第2の基準値γ以上(β>γ)と判定される場合に、
新たな利用者推定位置=0.5×電波受信結果に基づき算出した利用者推定位置+0.5×代替位置
とし、信頼度が第2の基準値γ未満と判定される場合に、
新たな利用者推定位置=代替位置
とすることも可能である。第1の実施の形態に示したものは、β=γとなるような2段階の場合分けに相当するとも解釈できる。もちろん、これ以上の多段階に場合分けしてもよいし、算出式の係数を適宜変更してもよい。
もちろん、これ以上の多段階に場合分けしてもよいし、算出式の係数を適宜変更してもよい。このようにしても、最新の信頼度の値が大きいほど最新の利用者推定位置による代替位置からの更新割合が大きくなるように代替位置を更新することは可能である。
Claims (12)
- 建物に設けられた複数の環境調整設備を個別に制御することにより、当該建物の各居室における室内環境を制御する室内環境制御システムであって、
前記居室に設けられて、当該居室を利用する利用者に取り付けられた無線端末からの電波を受信する複数の受信端末と、
前記受信端末での前記電波に関する電波受信結果に応じて当該利用者の利用者推定位置を算出する位置推定部と、
前記利用者推定位置に基づいて前記各環境調整設備を個別に制御する設備制御部と
を備え、
前記位置推定部は、
前記電波受信結果に基づき前記利用者推定位置の信頼度を算出し、前記信頼度の値の大きさに対応して、前記利用者推定位置に基づく環境調整設備制御が、前記利用者推定位置を採用して制御状態を変更する度合を変化させるように指示情報を前記設備制御部へ通知する
ことを特徴とする室内環境制御システム。 - 請求項1に記載の室内環境制御システムにおいて、
前記位置推定部は、
前記利用者に関する利用者推定位置の履歴から前記利用者推定位置に代わる代替位置を算出する代替位置算出部と、
前記電波受信結果に基づき算出した前記利用者推定位置の信頼度と当該信頼度に対する基準値とを比較することにより利用者推定位置の信頼性を判定し、当該信頼度が基準値に達していた場合には、当該利用者推定位置を新たな利用者推定位置として前記設備制御部へ通知し、当該信頼度が基準値に達していない場合には、前記代替位置を新たな利用者推定位置として前記設備制御部へ通知する推定結果判定部と
を含む
ことを特徴とする室内環境制御システム。 - 請求項1に記載の室内環境制御システムにおいて、
前記位置推定部は、
前記利用者に関する利用者推定位置の更新情報として代替位置を記憶しておく代替位置記憶部と、
前記電波受信結果に基づき算出した前記利用者推定位置の最新の信頼度と、最新の利用者推定位置と代替位置とを用いて、最新の信頼度の値が大きいほど最新の利用者推定位置による代替位置からの更新割合が大きくなるように代替位置を更新し、更新された代替位置を新たな利用者推定位置として前記設備制御部へ通知するとともに、更新された代替位置を代替位置記憶部に記憶させる代替位置更新部と
を含む
ことを特徴とする室内環境制御システム。 - 請求項1に記載の室内環境制御システムにおいて、
前記位置推定部は、前記電波受信結果として取得した前記電波の受信電波強度に基づいて前記利用者推定位置を算出し、
前記推定結果判定部は、当該利用者位置の推定時に用いた前記受信電波強度のうちから統計処理により算出した代表値を前記信頼度として用いる
ことを特徴とする室内環境制御システム。 - 請求項1に記載の室内環境制御システムにおいて、
前記位置推定部は、前記電波受信結果として取得した前記電波の受信電波強度に基づいて、最尤法を用いて前記利用者推定位置を算出し、
前記推定結果判定部は、当該利用者位置の推定時に前記最尤法で用いた前記利用者推定位置に関する尤度を前記信頼度として用いる
ことを特徴とする室内環境制御システム。 - 請求項1に記載の室内環境制御システムにおいて、
前記位置推定部は、前記電波受信結果として取得した前記電波の受信電波強度に基づいて、最適解探索法を用いて前記利用者推定位置を算出し、
前記推定結果判定部は、当該利用者位置の推定時に前記最適解探索法で用いた当該利用者推定位置に関する残差から前記信頼度を算出する
ことを特徴とする室内環境制御システム。 - 建物に設けられた複数の環境調整設備を個別に制御することにより、当該建物の各居室における室内環境を制御する室内環境制御システムで用いられる室内環境制御方法であって、
前記居室に設けられた複数の受信端末が、当該居室を利用する利用者に取り付けられた無線端末からの電波を受信する受信ステップと、
位置推定部が、前記受信端末での前記電波に関する電波受信結果に応じて当該利用者の利用者推定位置を算出する位置推定ステップと、
設備制御部が、前記利用者推定位置に基づいて前記各環境調整設備を個別に制御する設備制御ステップと
を備え、
前記位置推定ステップは、
前記電波受信結果に基づき前記利用者推定位置の信頼度を算出し、前記信頼度の値に応じて、前記利用者推定位置に基づく環境調整設備制御に与える影響量を変化させる
前記電波受信結果に基づき前記利用者推定位置の信頼度を算出し、前記信頼度の値の大きさに対応して、前記利用者推定位置に基づく環境調整設備制御が、前記利用者推定位置を採用して制御状態を変更する度合を変化させるように指示情報を前記設備制御ステップへ通知する
ことを特徴とする室内環境制御方法。 - 請求項7に記載の室内環境制御方法において、
前記位置推定ステップは、
前記利用者に関する利用者推定位置の履歴から前記利用者推定位置に代わる代替位置を算出する代替位置算出ステップと、
前記電波受信結果に基づき算出した前記利用者推定位置の信頼度と当該信頼度に対する基準値とを比較することにより利用者推定位置の信頼性を判定し、当該信頼度が基準値に達していた場合には、当該利用者推定位置を新たな利用者推定位置として前記設備制御ステップへ通知し、当該信頼度が基準値に達していない場合には、前記代替位置を新たな利用者推定位置として前記設備制御ステップへ通知する推定結果判定ステップと
を含む
ことを特徴とする室内環境制御方法。 - 請求項7に記載の室内環境制御方法において、
前記位置推定ステップは、
前記利用者に関する利用者推定位置の更新情報として代替位置が記憶されているときに、
前記電波受信結果に基づき算出した前記利用者推定位置の最新の信頼度と、最新の利用者推定位置と代替位置とを用いて、最新の信頼度の値が大きいほど最新の利用者推定位置による代替位置からの更新割合が大きくなるように代替位置を更新し、更新された代替位置を新たな利用者推定位置として前記設備制御ステップへ通知するとともに、更新された代替位置を利用者推定位置の更新情報として記憶させる利用者推定位置更新ステップと
を含む
ことを特徴とする室内環境制御方法。 - 請求項7に記載の室内環境制御方法において、
前記位置推定ステップは、前記電波受信結果として取得した前記電波の受信電波強度に基づいて前記利用者推定位置を算出するステップを含み、
前記推定結果判定ステップは、当該利用者位置の推定時に用いた前記受信電波強度のうちから統計処理により算出した代表値を前記信頼度として用いるステップを含む
ことを特徴とする室内環境制御方法。 - 請求項7に記載の室内環境制御方法において、
前記位置推定ステップは、前記電波受信結果として取得した前記電波の受信電波強度に基づいて、最尤法を用いて前記利用者推定位置を算出するステップを含み、
前記推定結果判定ステップは、当該利用者位置の推定時に前記最尤法で用いた前記利用者推定位置に関する尤度を前記信頼度として用いるステップを含む
ことを特徴とする室内環境制御方法。 - 請求項7に記載の室内環境制御方法において、
前記位置推定ステップは、前記電波受信結果として取得した前記電波の受信電波強度に基づいて、最適解探索法を用いて前記利用者推定位置を算出するステップを含み、
前記推定結果判定ステップは、当該利用者位置の推定時に前記最適解探索法で用いた当該利用者推定位置に関する残差から前記信頼度を算出するステップを含む
ことを特徴とする室内環境制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009230313A JP5358386B2 (ja) | 2009-10-02 | 2009-10-02 | 室内環境制御システムおよび方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009230313A JP5358386B2 (ja) | 2009-10-02 | 2009-10-02 | 室内環境制御システムおよび方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011075262A JP2011075262A (ja) | 2011-04-14 |
JP5358386B2 true JP5358386B2 (ja) | 2013-12-04 |
Family
ID=44019432
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009230313A Expired - Fee Related JP5358386B2 (ja) | 2009-10-02 | 2009-10-02 | 室内環境制御システムおよび方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5358386B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101992984B1 (ko) * | 2012-05-30 | 2019-09-27 | 한국전자통신연구원 | 조명 제어 방법 및 이를 이용한 조명 관리 시스템 |
JP6159594B2 (ja) * | 2013-06-28 | 2017-07-05 | Kddi株式会社 | 観測値処理装置、観測値処理方法及び観測値処理プログラム |
KR102034082B1 (ko) * | 2015-05-13 | 2019-10-18 | 한국전자통신연구원 | 측위 환경 분석 장치, 이를 이용한 단말기의 위치 결정 성능 예측 방법 및 시스템 |
JP2019175626A (ja) * | 2018-03-27 | 2019-10-10 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 機器制御システム、及び、判定方法 |
CN108826580B (zh) * | 2018-07-17 | 2019-10-22 | 珠海格力电器股份有限公司 | 负载替换方法、空调机组及其模块、模块控制器 |
JP7289057B2 (ja) * | 2019-10-31 | 2023-06-09 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 照明用通信障害推定システム |
CN112856732B (zh) * | 2021-01-29 | 2022-12-23 | 青岛海尔空调器有限总公司 | 空调器的控制方法和空调器 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS62881A (ja) * | 1985-06-26 | 1987-01-06 | Toshiba Corp | 位置検出装置 |
JP4606089B2 (ja) * | 2004-01-16 | 2011-01-05 | パナソニック株式会社 | 物品位置検出方法および無線タグ位置校正システム |
JP2008215705A (ja) * | 2007-03-02 | 2008-09-18 | Daikin Ind Ltd | 空調制御システム及び空調制御方法 |
-
2009
- 2009-10-02 JP JP2009230313A patent/JP5358386B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011075262A (ja) | 2011-04-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5358386B2 (ja) | 室内環境制御システムおよび方法 | |
JP5818779B2 (ja) | フィンガープリント法を用いた位置検出システム及び位置検出方法 | |
US9374678B2 (en) | Kalman filter iteratively performing time/measurement update of user/relative floor locations | |
US8692667B2 (en) | Methods and apparatus for distributed learning of parameters of a fingerprint prediction map model | |
KR100638248B1 (ko) | 거리 비율을 이용한 이동 통신 단말기의 위치 결정 방법 및시스템 | |
US10182306B2 (en) | Device and method for determining disposition of a plurality of radio apparatuses | |
JP2009047487A (ja) | 位置推定方法、位置推定システム及び無線端末 | |
JP2015531053A (ja) | 無線マップを動的に作成するためのシステム、方法、及びコンピュータプログラム | |
KR101951198B1 (ko) | 측위 정확도 산출 방법 및 장치와 이를 이용한 단말의 측위 방법 및 장치 | |
JP6634350B2 (ja) | 推定装置、方法、及び推定システム | |
US10830862B2 (en) | Position measuring system including a server and a plurality of beacons | |
WO2018216088A1 (ja) | 人位置検知装置、人位置検知システム、人位置検知方法及びプログラム | |
JP2010146180A (ja) | 物品管理端末および物品管理システム | |
KR20190021957A (ko) | 실내에서 이동하는 단말의 측위 장치 및 그 방법 | |
JP6624780B2 (ja) | 測位方法、サーバ及びプログラム | |
US10859671B2 (en) | Position estimation apparatus and position estimation method | |
CN105247951A (zh) | 用于使用室内定位来提供基于位置的服务的装置和方法 | |
US20180279078A1 (en) | Confirming work supporting device, confirming work supporting system, and computer program product | |
JP7170893B2 (ja) | 電子装置、方法、プログラム、および通信システム | |
JP7404953B2 (ja) | 位置推定装置、位置推定方法及び位置推定プログラム | |
US20180195867A1 (en) | Systems and methods for indoor and outdoor mobile device navigation | |
JP2015010838A (ja) | 位置推定システム及び位置推定方法 | |
KR20140119333A (ko) | 위치 정확도 향상을 위한 위치 측위 방법 및 장치 | |
US11959994B2 (en) | Electronic apparatus, method, and electronic system | |
CN109061562B (zh) | 基于定位芯片内部参数的对象定位方法、装置和电子设备 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120921 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130619 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130827 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130902 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5358386 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |