JP5353568B2 - Transfer device and transfer method - Google Patents
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Description
本発明は、移乗装置及び移乗方法に関する。 The present invention relates to a transfer apparatus and a transfer method.
他人の介護を必要とする被介護者(例えば、高齢者、病人、障害者等)の移乗を行う移乗装置においては、安定性の向上、小型化、及び低価格化等の様々な開発目標がある。被介護者をより安全に移乗させるためには、移乗装置の安定性を高めることが重要である。 There are various development goals such as improvement of stability, miniaturization, and cost reduction in transfer devices that transfer care recipients (for example, elderly people, sick people, disabled people, etc.) who need care for others. is there. In order to transfer the cared person more safely, it is important to improve the stability of the transfer device.
移乗装置の台車長を増加させることによって、移乗装置の安定性を高めることができる。しかしながら、台車長の増加に応じて移乗装置が大型化し、被介護者の生活に移乗装置を導入することが容易ではなくなってしまうおそれがある。また、カウンターウェイト等の重心補正手段を移乗装置に対して具備させることによって、移乗時の安定性を高めることもできる。しかしながら、カウンターウェイトの導入に応じて移乗装置が大型化してしまうおそれがある。 By increasing the carriage length of the transfer device, the stability of the transfer device can be enhanced. However, as the length of the carriage increases, the transfer device becomes larger, and it may not be easy to introduce the transfer device into the care recipient's life. Further, by providing the transfer device with a center of gravity correction means such as a counterweight, the stability during transfer can be improved. However, there is a possibility that the transfer device will be enlarged in accordance with the introduction of the counterweight.
特許文献1には、台車に背負い部材を設け、背負い部材とリフトベルトとで被介護者を背負い込み、この状態で台車を移動させて被介護者を移動させる移乗装置が開示されている。
上述のように、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることが強く望まれている。 As described above, there is a strong demand to stably transfer a cared person without increasing the size of the transfer device.
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることを目的とする。 The present invention has been made to solve such a problem, and an object of the present invention is to stably transfer a cared person without increasing the size of a transfer device.
本発明に係る移乗装置は、被介護者の胴部を変位させることに対して同調して前記被介護者の下肢を変位させて前記被介護者を持ち上げる又は前記被介護者を持ち下げる。この移乗装置によれば、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることができる。 The transfer device according to the present invention lifts the care receiver or lowers the care receiver by displacing the lower limb of the care receiver in synchronism with the displacement of the torso of the care receiver. According to this transfer device, the cared person can be transferred stably without increasing the size of the transfer device.
前記被介護者の胴部を変位させる第1変位手段と、前記被介護者の下肢を変位させる第2変位手段と、前記第2変位手段の相対位置が変位可能な状態で前記第2変位手段が搭載されたベース部と、を備える、と良い。 A first displacing means for displacing a torso of the cared person; a second displacing means for displacing a lower limb of the cared person; and the second displacing means in a state where the relative position of the second displacing means is displaceable. And a base portion on which is mounted.
前記第1変位手段は、前記第2変位手段に対して固定されており、前記ベース部に対して前記第2変位手段と共に変位する、と良い。 The first displacement means may be fixed with respect to the second displacement means, and may be displaced together with the second displacement means with respect to the base portion.
前記第1変位手段は、前記被介護者により抱えられることで前記被介護者を支えるサポート部と、複数のリンクから構成され、前記サポート部に対して連結したアーム部と、を備える、と良い。 The first displacing means may include a support portion that supports the care recipient by being held by the care recipient, and an arm portion that includes a plurality of links and is connected to the support portion. .
前記第2変位手段は、前記アーム部が固定されたアーム固定部を備え、前記ベース部には、前記アーム固定部がスライド可能に搭載されている、と良い。 The second displacement means may include an arm fixing portion to which the arm portion is fixed, and the arm fixing portion is slidably mounted on the base portion.
前記アーム固定部は、前記サポート部に支えられた前記被介護者を変位させる前記アーム部の動作に応じて、前記ベース部に対してスライド移動する、と良い。 The arm fixing portion may be slid relative to the base portion in accordance with the operation of the arm portion that displaces the care receiver supported by the support portion.
前記第2変位手段には、前記被介護者の下肢が部分的に乗せ置かれる、と良い。 It is preferable that a lower limb of the care recipient is partially placed on the second displacement means.
本発明に係る移乗装置は、被介護者の持ち上げ又は持ち下げに基づいて前記被介護者を移乗させる移乗装置であって、前記被介護者により抱えられることで前記被介護者を支えるサポート部と、複数のリンクから構成され、前記サポート部に対して連結したアーム部と、前記被介護者の下肢が部分的に載せ置かれると共に、前記アーム部が固定されたアーム固定部と、前記アーム固定部がスライド可能に搭載されたベース部と、を備え、前記アーム固定部は、前記サポート部に支えられた前記被介護者を変位させる前記アーム部の動作に応じて、前記ベース部に対してスライド移動する。 The transfer device according to the present invention is a transfer device that transfers the cared person based on lifting or lowering of the cared person, and a support unit that supports the cared person by being held by the cared person An arm portion composed of a plurality of links and connected to the support portion; an arm fixing portion on which the lower limb of the care recipient is partially placed; and the arm fixing portion; A base part slidably mounted on the base part, and the arm fixing part is adapted to the base part according to the operation of the arm part that displaces the care receiver supported by the support part. Move the slide.
前記ベース部に対して前記アーム固定部をスライド移動させるための駆動力を生成する駆動源を更に備え、前記アーム固定部は、前記駆動源により生成される前記駆動力に応じて、前記ベース部に対してスライド移動する、と良い。 A driving source that generates a driving force for slidingly moving the arm fixing portion with respect to the base portion; and the arm fixing portion corresponds to the driving force generated by the driving source. It is good to move the slide.
前記駆動源は、前記アーム固定部に対して設けられている、と良い。 The drive source may be provided with respect to the arm fixing portion.
前記アーム固定部と前記ベース部とは、構造的な嵌め合いによりスライド可能に連結している、と良い。 The arm fixing portion and the base portion may be slidably connected by structural fitting.
本発明に係る移乗方法は、被介護者の胴部を変位させる第1変位手段、及び前記被介護者の下肢を変位させる第2変位手段を備える移乗装置による前記被介護者の移乗方法であって、前記第1変位手段によって前記被介護者の胴部を変位させることに対して同調して、前記第2変位手段によって前記被介護者の下肢を変位させて前記被介護者を持ち上げる又は前記被介護者を持ち下げる。 The transfer method according to the present invention is a transfer method of the cared person by a transfer device including first displacement means for displacing the torso of the cared person and second displacement means for displacing the lower limb of the cared person. In synchronism with the displacement of the body of the cared person by the first displacing means, the lower limb of the cared person is displaced by the second displacing means to lift the cared person or Hold the cared person down.
本発明よれば、移乗装置の大型化を伴うことなく、被介護者を安定して移乗させることができる。 According to the present invention, a cared person can be transferred stably without increasing the size of the transfer device.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。なお、各実施の形態は、説明の便宜上、簡略化されている。図面は簡略的なものであるから、図面の記載を根拠として本発明の技術的範囲を狭く解釈してはならない。図面は、もっぱら技術的事項の説明のためのものであり、図面に示された要素の正確な大きさ等は反映していない。同一の要素には、同一の符号を付し、重複する説明は省略するものとする。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. Each embodiment is simplified for convenience of explanation. Since the drawings are simple, the technical scope of the present invention should not be interpreted narrowly based on the drawings. The drawings are only for explaining the technical matters, and do not reflect the exact sizes or the like of the elements shown in the drawings. The same elements are denoted by the same reference numerals, and redundant description is omitted.
[第1実施形態]
以下、図1乃至図10を参照して本発明の第1実施形態について説明する。図1は、移乗装置100の概略的な斜視図である。図2及び図3は、移乗装置100の概略的な右側面図である。図4は、移乗装置100の概略的な前側面図である。図5及び図6は、移乗装置100の概略的な部分側面模式図である。図7は、移乗装置100の概略的な上面模式図である。図8は、移乗装置100の概略的な説明図である。図9及び図10は、移乗装置100の概略的な動作説明図である。
[First Embodiment]
Hereinafter, a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. FIG. 1 is a schematic perspective view of the
図2に示す移乗装置100は、図9に示す状態に対応する。図3に示す移乗装置100は、図10に示す状態に対応する。同様に、図5に示す移乗装置100は、図9に示す状態に対応する。図6に示す移乗装置100は、図10に示す状態に対応する。
The
図1に示すように、移乗装置100は、台車部20、アーム部30、及びサポート部40を有する。台車部20は、ベースフレーム(ベース部)10、車輪11、車輪カバー12、受動輪14、車輪カバー15、足台プレート(アーム固定部)16、収容部17、モータ(駆動源)21、収容部22、及びモータ(駆動源)23を有する。アーム部30は、リンク31、及びリンク32を有する。サポート部40は、ベース板41、胴サポート部42、脇サポート部43、上肢台44、及び抱持部45を有する。
As illustrated in FIG. 1, the
なお、移乗装置100は、車輪11として、同軸上に配置された一組の車輪11a、11bを有する。移乗装置100は、車輪カバー12として、一組の車輪カバー12a、12bを有する。移乗装置100は、受動輪14として、同軸上に配置された一組の受動輪14a、14bを有する。移乗装置100は、車輪カバー15として、一組の車輪カバー15a、15bを有する。移乗装置100は、モータ21として、一組のモータ21a、21bを有する。移乗装置100は、収容部22として、一組の収容部22a、22bを有する。移乗装置100は、脇サポート部43として、一組の脇サポート部43a、43bを有する。
In addition, the
本実施形態に係る移乗装置100は、サポート部40で被介護者の胴部を支持し、この状態でアーム部30を稼動させる。このとき、足台プレート16は、アーム部30の稼動に応じてスライド移動する。つまり、アーム部30の稼動に同期/同調して、ベースフレーム10に対して足台プレート16がスライド移動する。この構成を採用することによって、移乗装置100の大型化を伴うことなく、移乗時の安定性を効果的に高めることができる。なお、アーム部30は、足台プレート16に対して固定されており、足台プレート16と共にスライドする。換言すると、アーム部30は、足台プレート16に同調して、ベースフレーム10に対してスライド移動する。
The
より詳細には、本実施形態では、アーム部30の稼動に応じて被介護者の胴部が持ち上げられる際、足台プレート16がアーム部30から離間する方向へスライド移動することによって、足台プレート16上に足が乗せ置かれた状態の被介護者は、身体的なストレスが低減された態様で、アーム部30によってスムーズに持ち上げられる。アーム部30(被介護者の胴部を変位させる手段(第1変位手段))の稼動に対して同調して足台プレート16(被介護者の下肢を変位させる手段(第2変位手段)、アーム固定部)がスライド移動することによって、移乗装置100により移乗される被介護者の重心位置が安定し、これにより移乗時の安定性を効果的に高めることができる。足台プレート16は、上面視して、ベースフレーム10の枠内に収まっているため、移乗装置100が大型化することは抑制されている。この場合、移乗装置100の台車長を増大させることなく、またカウンターウェィト等の他の部材を追加することなく、移乗時の安定性を高めることができる。
More specifically, in this embodiment, when the to-be-cared person's torso is lifted in accordance with the operation of the arm portion 30, the
以下、具体的に説明する。図1に示す台車部20は、移乗装置100の土台部分であり、複数の車輪の回動に応じて前方又は後方へ変位することができる。台車部20は、車輪11a、11bを独立して駆動することによって、xz平面内にて旋回することもできる。
This will be specifically described below. The
ベースフレーム10は、x軸を長手方向とする矩形状の板状部材である。ベースフレーム10は、例えば、アルミニウム等の金属材料からなる。ベースフレーム10に対してモータ21a、21b、及び収容部22a、22bが設けられる。モータ21aに対して車輪11aが回転可能に連結している。モータ21bに対して車輪11bが回転可能に連結している。モータ21aと車輪11aとはシャフトを介して回転可能に連結している。モータ21bについては、モータ21aと同様の説明があてはまる。なお、モータ21の筐体は、ベースフレーム10と一体的に形成されていても良い。
The
収容部22a内には、モータ21aを制御するコントローラが内蔵される。収容部22b内には、モータ21bを制御するコントローラが内蔵される。収容部22a、22bは、ベースフレーム10に対して固定されている。なお、モータ21aと収容部22aの配置位置を逆としても良い。同様に、モータ21bと収容部22bの配置位置を逆としても良い。
A controller for controlling the
ベースフレーム10は、延出フレーム13を有する。なお、延出フレーム13は、一組の延出フレーム13a、13bからなる。延出フレーム13aの先端には、受動輪14aが回転可能に設けられ、かつ受動輪14aの上方をカバーする車輪カバー15aが設けられている。延出フレーム13bの先端には、受動輪14bが回転可能に設けられ、かつ受動輪14bの上方をカバーする車輪カバー15bが設けられている。なお、延出フレーム13は、x軸に沿う軸線に沿って延出し、受動輪14の回転軸(z軸方向に沿う軸線)を支持する。受動輪14は、車輪11の回転を受けて回転する。
The
ベースフレーム10上には、足台プレート16がx軸方向にスライド可能に搭載される。ベースフレーム10は、平板部10a、ガイドレール部10b、10cを有する。足台プレート16は、ガイドレール部10b、10cに対して嵌め合わされる。このように、構造的な嵌め合いによってベースフレーム10と足台プレート16とを係合させることによって、足台プレート16のスライド動作を安定化させることができる。なお、ガイドレール部10b、10cは、x軸方向を長手方向として延在する凸状部分である。
A
足台プレート16は、x軸に沿ってスライド可能な状態で、ベースフレーム10上に搭載される。足台プレート16は、アルミニウム等の金属材料からなる平板状部材である。足台プレート16は、平板部16a、及び傾斜部16bを有する。平板部16aは、ベースフレーム10に対して略平行な部分である。傾斜部16bは、平板部16aから離間するに従って、ベースフレーム10側へ近接する。ベースフレーム10に対して傾斜部16bを設けることによって、足台プレート16を被介護者の足台として好適に適合させることができる。
The
収容部17は、足台プレート16に対して固定されている。収容部17内には、アーム部30を駆動するための駆動機構が内蔵されている。駆動機構は、モータ、制御部(例えば、コンピュータ)、及び動力伝達系から構成される。制御部は、外部から入力する指令に応じてモータを制御する。モータは、制御部による制御により駆動される。動力伝達系は、モータで生成された駆動力をアーム部30へ伝達する。このようにして、アーム部30の動作は制御される。収容部17は、足台プレート16と一体であっても良い。
The
アーム部30は、足台プレート16に対して固定されている。より具体的には、アーム部30は、足台プレート16に対して収容部17を介して連結している。アーム部30は、リンク31、リンク32から構成される。アーム部30は、xy平面内での各リンク31、32の回動によりサポート部40を変位させる。
The arm part 30 is fixed to the
リンク31は、xy平面内で回動可能な状態で収容部17に対して係合している。より具体的には、リンク31は、xy平面内で回動可能な状態で収容部17内のモータに対して連結している。リンク31の回転軸は、z軸に沿って延在する軸線である。
The
リンク32は、xy平面内で回動可能な状態でリンク31の先端部分に対して係合している。リンク32は、リンク31に対して独立して回動される。リンク32の先端部分には、xy平面内にて回動可能な状態でサポート部40が連結している。サポート部40は、リンク32に対して独立して回動される。各リンク31、32は、例えば、中空の部材であり、金属、樹脂等の成型により製造される。リンク31、32内には、例えば、配線、動力伝達機構等が収容される。
The
サポート部40は、上述のように、ベース板41、胴サポート部42、脇サポート部43、上肢台44、及び抱持部45を有する。胴サポート部42、脇サポート部43、及び抱持部45は、被介護者のストレス低減のため、被介護者に対向する部分にクッショク性を具備している。なお、胴サポート部42は、被介護者の胴に対応する部分であり、被介護者の胴部分を支持する。脇サポート部43は、被介護者の脇に対応する部分であり、被介護者の脇部分を支持する。上肢台44は、被介護者の上肢に対応する部分であり、被介護者の上肢を支持する。抱持部45は、被介護者の腕により抱え込まれる部分であり、移動時の被介護者の頭部の安定性を向上させる。なお、抱持部45は、被介護者のあごの台座としても機能する。これによって、被介護者の頭部の安定性を効果的に高めることができる。抱持部45を台座部として把握しても良い。
As described above, the
ベース板41は、板状部材であり、z軸に沿う軸線を回転軸として、xy平面内で回動可能な部材である。ベース板41の前面上には、胴サポート部42が設けられている。ベース板41の上側面側には、上肢台44が設けられている。
The
胴サポート部42は、胴サポート部42a、42bに分割されている。胴サポート部42aは、略平板状の部材であり、ベース板41の前面上に固定されている。胴サポート部42bは、胴サポート部42aの下に隣接して設けられており、ベース板41側へ押し込み可能である。胴サポート部42bは、移乗時の被介護者のストレス低減のため、下方に従って次第に薄肉となる。
The
脇サポート部43は、一組の脇サポート部43a、43bを有する。脇サポート部43aは、胴サポート部42aの右側面に設けられている。脇サポート部43bは、胴サポート部42aの左側面に設けられている。ここでいう左、右という用語は、移乗装置100の本体側から見た場合を前提としている。脇サポート部43a、43bは、被介護者の胴幅に応じて、胴サポート部42aから外側方向へ引き出し可能であり、任意の位置で位置決めされる。
The
脇サポート部43aは、略平板状の部材であり、x軸に沿って胴サポート部42aから離間する方向に延在する。脇サポート部43aと胴サポート部42aによって、被介護者の左脇が支持される。脇サポート部43aの先端下部には、安全性の向上のための曲面が形成されている。脇サポート部43bは、脇サポート部43aと同様の構成を有する。ただし、脇サポート部43bと胴サポート部42aによって、被介護者の右脇が支持される。
The
上肢台44は、平板部44a、及び起立部44bを有する平板部材である。上肢台44は、ベース板41に対して着脱可能な状態でベース板41に対して固定されている。例えば、上肢台44は、一般的なロック機構によって、ベース板41に対して着脱可能に固定されている。
The
抱持部45は、胴サポート部42aに対して固定されている。抱持部45は、表面にクッショク性を有する中空部材である。抱持部45は、被介護者の腕により抱えられる部分であると共に、被介護者の頭部のあごが乗せられる。抱持部45は、被介護者の頭部の安定性を高めると共に、サポート部40から被介護者がずり落ちることを抑制する。抱持部45は、相対的に変位可能な状態で胴サポート部42aに固定されている。
The holding
図2及び図3に示すように、移乗装置100の姿勢は、介護者又は被介護者からの指示に応じて変化する。なお、移乗装置100は、一般的なコンピュータを内蔵し、これに対する操縦者の指令の入力に応じて動作する。
As shown in FIG.2 and FIG.3, the attitude | position of the
冒頭で説明したように、図2に示す移乗装置100は、図9に示す状態に対応する。つまり、図2に示す姿勢は、持ち上げ準備段階の姿勢である。この段階のとき、図9に示すように、車椅子300に搭乗中の被介護者200は、抱持部45を抱え込み、サポート部40によって支持された状態となる。
As described at the beginning, the
図3に示す移乗装置100は、図10に示す状態に対応する。つまり、図3に示す姿勢は、持ち上げ実行段階の姿勢である。この段階のとき、図10に示すように、被介護者200は、サポート部40に支持された状態で、アーム部30の動作に応じて持ち上げられる。
The
図2及び図3に軸線AX1〜AX10を設定すると、次のように説明することができる。なお、軸線AX1、AX5〜8は、y軸に対して平行な軸線である。軸線AX3、AX9は、x軸に対して平行な軸線である。軸線AX2は、リンク31の長手方向(リンク31の延在方向)に対して平行な軸線である。軸線AX4、AX10は、z軸に対して平行な軸線である。 When the axis lines AX1 to AX10 are set in FIGS. 2 and 3, it can be explained as follows. Note that the axes AX1, AX5 to 8 are axes parallel to the y-axis. Axes AX3 and AX9 are axes parallel to the x-axis. The axis AX2 is an axis parallel to the longitudinal direction of the link 31 (extending direction of the link 31). Axes AX4 and AX10 are axes parallel to the z-axis.
図2に示す段階(持ち上げ準備段階)から図3に示す段階(持ち上げ実行段階)へ推移すると、軸線AX1と軸線AX3の交点に位置する軸線AX4を回転軸としてリンク31は回動し、リンク31が前方へ傾斜する。なお、リンク31の回動に応じて、軸線AX1と軸線AX2とが成す角度θは大きくなる。
When transitioning from the stage shown in FIG. 2 (lifting preparation stage) to the stage shown in FIG. 3 (lifting execution stage), the
リンク31の回動に同期して、足台プレート16は後方へスライド移動する。足台プレート16のスライド移動に応じて、軸線AX5とAX6間の間隔L1は長くなる。なお、軸線AX5は、軸線AX5と軸線AX9との交点に位置する車輪11の回転軸(軸線AX10)に対応づけて設定された軸線である。足台プレート16のスライド移動に応じて、軸線AX6と軸線AX7間の間隔L2、軸線AX6と軸線AX8の間隔L3は共に短くなる。なお、軸線AX6は、足台プレート16の先端に対応して設定された軸線である。軸線AX7は、ガイドレール部10bの先端に対応して設定された軸線である。軸線AX8は、受動輪14の回転軸に対応づけて設定された軸線である。
In synchronization with the rotation of the
リンク31の回動に応じて、リンク32、サポート部40は、z軸に沿う軸線を回転軸として回動する。これによって、図9及び図10に示すように、被介護者は持ち上げられる。移乗装置100により被介護者が持ち上げられた状態で、移乗装置100は移乗元から移乗先へ移動される。移乗先に移動後、移乗装置100は、被介護者を持ち下げる。これによって、介護者が身体的及び精神的な苦痛を覚えることなく、移乗装置100により被介護者を移乗させることができる。
In response to the rotation of the
本実施形態では、冒頭で説明したように、アーム部30の稼動に応じて被介護者が持ち上げられる際、足台プレート16がスライド移動することによって、足台プレート16上に足が乗せ置かれた状態の被介護者は、身体的なストレスが低減された態様で、アーム部30によってよりスムーズに持ち上げられる。アーム部30の稼動に対して同期/同調して足台プレート16がスライド移動することによって、移乗装置100により移乗される被介護者の重心位置が安定し、これにより移乗時の安定性を効果的に高めることができる。なお、本実施形態では、リンク31の回動動作と足台プレート16のスライド動作との間の同期は、コンピュータ制御により実現されているが、これに限らず、両者を構造的にリンクすることで両者間のリンクを実現しても良い。
In this embodiment, as explained at the beginning, when the cared person is lifted in accordance with the operation of the arm unit 30, the
移乗装置100の姿勢制御の具体的な手法は任意である。移乗装置100が内蔵するコンピュータにより、各リンク31、リンク32、サポート部40、及び足台プレート16の姿勢/位置制御を実現しても良い。例えば、収容部17に対してリンク31を回動させるための駆動力を生成するモータを収容部17内に設ける。リンク31に対してリンク32を回動させるための駆動力を生成するモータをリンク31の筐体内に設ける。リンク32に対してベース板41を回動させるための駆動力を生成するモータをリンク32の筐体内に設ける。そして、各モータを収容部22に内蔵のコンピュータにより一括して制御する。
A specific method of attitude control of the
図4に示すように、車輪11aと車輪11b間の間隔は、ベース板41のz軸に沿う幅よりも僅かに広い。本実施形態では、上述の説明から明らかなように、移乗動作の安定化が図られている。従って、車輪11aと車輪11bの間隔を広げる構成を採用することを回避することができる。
As shown in FIG. 4, the distance between the
図5乃至図7を参照して、足台プレート16とベースフレーム10間に設けられたスライド機構について説明する。なお、冒頭で説明したように、図5に示す状態は、図9に示す持ち上げ準備状態である。図6に示す状態は、図10に示す持ち上げ実行状態である。
The slide mechanism provided between the
図5及び図6に示すように、モータ23には、リードスクリュー50がyz平面にて回転可能に連結している。リードスクリュー50は、x軸方向を長手方向としてx軸に沿って延在する棒状部材であり、その表面にはx軸に沿って延在する螺旋状のネジ溝が形成されている。リードスクリュー50には、ナット部51が螺合されている。ナット部51は、ベースフレーム10上にて固定されている。モータ23、リードスクリュー50は、足台プレート16に対して固定されている。リードスクリュー50とナット部51とが螺合することによって、x軸に沿ってスライド可能な状態で足台プレート16がベースフレーム10に対して搭載される。なお、リードスクリューの回転によって、足台プレート16はx軸に沿って前方又は後方へ変位する。
As shown in FIGS. 5 and 6, the
上述のナット部51をボールネジで構成すると良い。具体的には、ナット部51の本体とリードスクリュー50との間にボールを循環可能な態様で配置すると良い。これにより、リードスクリュー50とナット部51間の隙間を殺し、機械的な強度を高めることができる。
The above-described
足台プレート16は、ベアリング部52、53を有する。ベアリング部52、53を設けることによって、リードスクリュー50と足台プレート16間をより強固に連結することができる。ベアリング部52、53は、x軸に沿って離間して配置されており、両者間にナット部51を配置することにより、足台プレート16の移動範囲を制限することができる。各ベアリング部52、53は、リードスクリュー50の外周に配置された複数の球体を有し、各球体の回転によってリードスクリュー50の回転が安定化される。
The
また、足台プレート16は、カップリング部54を有する。これにより、リードスクリュー50と足台プレート16間をより強固に連結することができる。カップリング部54も、ボールネジで構成しても良い。
Further, the
図7に模式的に示すように、リードスクリュー50を挟む態様で、上述のガイドレール部10b、10cは配置される。足台プレート16の背面には、係合部10p、10qが設けられている。係合部10pがガイドレール部10bに対して係合し、係合部10qがガイドレール部10cに対して係合することによって、ベースフレーム10に対する足台プレート16のスライド移動を安定化させることができる。
As schematically shown in FIG. 7, the above-described
図8に示すように、上肢台44を反転させることによって、サポート部40をテーブルとして機能させることができる。これによって、被介護者は、平板部44aに食事トレーを置き、食事を取ることができる。移乗装置としての本来の使用方法に加えて、移乗装置100をテーブルとして活用することにより、その利便性を効果的に高めることができる。
As shown in FIG. 8, the
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。移乗装置の具体的な構成は任意である。移乗装置にコンピュータ等の制御機構を組み込むか組み込まないかは任意である。被介護者の足以外の部位に対して、足台プレート16に相当する部材を設けても良い。つまり、被介護者の下肢に対応して、足台プレート16に相当する部材を設ければ良い。この場合であっても、本実施形態と同様の効果を得ることができる。
Note that the present invention is not limited to the above-described embodiment, and can be changed as appropriate without departing from the spirit of the present invention. The specific configuration of the transfer device is arbitrary. Whether or not a control mechanism such as a computer is incorporated in the transfer device is arbitrary. A member corresponding to the
100 移乗装置
10 ベースフレーム
10a 平板部
10b ガイドレール部
10c ガイドレール部
10p 係合部
10q 係合部
11 車輪
12 車輪カバー
13 延出フレーム
14 受動輪
15 車輪カバー
16 足台プレート
17 収容部
20 台車部
21 モータ
22 収容部
23 モータ
30 アーム部
31 リンク
32 リンク
40 サポート部
41 ベース板
42 胴サポート部
43 脇サポート部
44 上肢台
45 抱持部
50 リードスクリュー
51 ナット部
52 ベアリング部
54 カップリング部
100 Transfer device
DESCRIPTION OF
20
Claims (5)
ベース部と、
前記被介護者により抱えられることで前記被介護者の胴部を支えるサポート部と、複数のリンクから構成され、一方の端部に前記サポート部が連結されたアーム部と、を備え、前記アーム部を傾動させて前記被介護者を支えるサポート部を変位させることで、前記被介護者の胴部を変位させる第1変位手段と、
前記アーム部の他方の端部が上面に固定されたアーム固定部が前記ベース部上にスライド可能に搭載されており、前記アーム固定部に前記被介護者の下肢が部分的に乗せ置かれ、前記アーム固定部が前記アーム部の傾動に対して同調するように、前記ベース部に対してスライド移動することで、前記被介護者の下肢を変位させる第2変位手段と、
を備え、
前記アーム部が前方に傾動すると、前記アーム固定部は後方にスライド移動する移乗装置。 A transfer device that displaces a lower limb of the cared person in synchronization with displacing the torso of the cared person and lifts the cared person or lifts the cared person,
A base part;
A support unit that supports the cared portion of the cared person by being held by the cared person , and an arm unit that includes a plurality of links, and the support unit is connected to one end of the arm. A first displacing means for displacing the torso of the cared person by displacing the support part supporting the cared person by tilting the part ;
An arm fixing portion having the other end portion of the arm portion fixed to the upper surface is slidably mounted on the base portion , and the lower limb of the care receiver is partially placed on the arm fixing portion, Second displacement means for displacing the lower limb of the care recipient by sliding relative to the base portion so that the arm fixing portion is synchronized with the tilt of the arm portion ;
With
When the arm part tilts forward, the arm fixing part slides backward .
前記アーム固定部は、前記駆動源により生成される前記駆動力に応じて、前記ベース部に対してスライド移動することを特徴とする請求項1に記載の移乗装置。 The second displacing means includes a driving source that generates a driving force for slidingly moving the arm fixing portion with respect to the base portion,
The transfer device according to claim 1, wherein the arm fixing portion slides relative to the base portion in accordance with the driving force generated by the driving source.
被介護者により抱えられることで前記被介護者の胴部を支えるサポート部と、複数のリンクから構成され、一方の端部に前記サポート部が連結されたアーム部と、を備え、前記アーム部を傾動させて前記被介護者を支えるサポート部を変位させることで、前記被介護者の胴部を変位させる第1変位手段と、
前記アーム部の他方の端部が上面に固定されたアーム固定部が前記ベース部上にスライド可能に搭載されており、前記アーム固定部に前記被介護者の下肢が部分的に乗せ置かれ、前記アーム固定部が前記アーム部の傾動に対して同調するように、前記ベース部に対してスライド移動することで、前記被介護者の下肢を変位させる第2変位手段と、
を備える移乗装置による前記被介護者の移乗方法であって、
前記アーム部を前方に傾動させて前記被介護者を持ち上げると共に、前記アーム固定部を後方にスライド移動させて前記被介護者の下肢を変位させ、前記被介護者を移乗させる、移乗方法。 A base part;
A support unit that supports the torso of the cared person by being held by the cared person , and an arm unit that includes a plurality of links, and the support unit is connected to one end of the arm unit; A first displacement means for displacing the torso of the cared person by displacing the support part supporting the cared person by tilting
An arm fixing portion having the other end portion of the arm portion fixed to the upper surface is slidably mounted on the base portion , and the lower limb of the care receiver is partially placed on the arm fixing portion, Second displacement means for displacing the lower limb of the care recipient by sliding relative to the base portion so that the arm fixing portion is synchronized with the tilt of the arm portion ;
A transfer method for the care recipient by a transfer device comprising:
With lifting the cared person is tilted the arm forward, the arm fixing part is slid rearward by displacing the lower limbs of the human subject, the Ru is ERROR the cared person, ERROR method.
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