JP2017148194A - Transfer support device - Google Patents

Transfer support device Download PDF

Info

Publication number
JP2017148194A
JP2017148194A JP2016032512A JP2016032512A JP2017148194A JP 2017148194 A JP2017148194 A JP 2017148194A JP 2016032512 A JP2016032512 A JP 2016032512A JP 2016032512 A JP2016032512 A JP 2016032512A JP 2017148194 A JP2017148194 A JP 2017148194A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
body holding
support
upper body
transfer
cared person
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP2016032512A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP6689098B2 (en
Inventor
達浩 南川
Tatsuhiro Namikawa
達浩 南川
雄登 梶
Yuto Kaji
雄登 梶
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Daiwa House Industry Co Ltd
Original Assignee
Daiwa House Industry Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Daiwa House Industry Co Ltd filed Critical Daiwa House Industry Co Ltd
Priority to JP2016032512A priority Critical patent/JP6689098B2/en
Publication of JP2017148194A publication Critical patent/JP2017148194A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6689098B2 publication Critical patent/JP6689098B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a transfer support device capable of reducing a burden imposed on the body of a care receiver during transfer.SOLUTION: A transfer support device includes a movable truck part 2, an upper body holding part 4 having an upper body holding surface 41a for holding the upper body of a riding care receiver P from a breast side, a support part 3 for supporting the upper body holding part 4 to the truck part 2, and an upper body drive mechanism 6 for lifting the upper body holding part 4, while maintaining an inclination angle of the upper body holding surface 41a.SELECTED DRAWING: Figure 3

Description

本発明は、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術に関する。   The present invention relates to a technology of a transfer support apparatus that supports transfer of a cared person.

従来、被介護者の移乗を支援する移乗支援装置の技術は公知となっている。例えば、特許文献1に記載の如くである。   Conventionally, the technique of the transfer assistance apparatus which assists a care receiver's transfer is publicly known. For example, as described in Patent Document 1.

特許文献1には、支持部と、一端が支持部に揺動可能に接続されるアーム部と、アーム部の他端に接続される前面保持部(身体保持部)と、アーム部を揺動させるアーム軸モータと、を具備する移乗支援装置が記載されている。   Patent Document 1 discloses a support unit, an arm unit having one end swingably connected to the support unit, a front surface holding unit (body holding unit) connected to the other end of the arm unit, and swinging the arm unit. A transfer support device including an arm shaft motor to be moved is described.

このように構成された移乗支援装置において、前面保持部によって被介護者の上体を保持した状態で、アーム軸モータによりアーム部を揺動させることで、当該被介護者の上体を任意の高さに持ち上げることができる。   In the transfer assist device configured as described above, the upper body of the cared person is swung by the arm shaft motor in a state in which the upper body of the cared person is held by the front surface holding unit. Can be raised to height.

しかしながら、特許文献1に記載の技術では、アーム部がその一端を中心として揺動することでその他端に接続される前面保持部を持ち上げる。このため、前面保持部は、持ち上げられる際に、曲線的に動作することとなる。このとき、被介護者の身体(上体)に無理な動きを強いることがあり、ゆえに被介護者の身体にかかる負担が大きいという問題があった。   However, in the technique described in Patent Document 1, the front holding part connected to the other end is lifted by the arm part swinging about one end thereof. For this reason, when the front surface holding portion is lifted, the front surface holding portion operates in a curved manner. At this time, there has been a problem that the cared person's body (upper body) may be forced to move, and thus the burden on the cared person's body is large.

特開2013−90845号公報JP2013-90845A

本発明は以上の如き状況に鑑みてなされたものであり、その解決しようとする課題は、移乗の際の被介護者の身体にかかる負担を軽減することができる移乗支援装置を提供することである。   The present invention has been made in view of the situation as described above, and the problem to be solved is to provide a transfer support device that can reduce the burden on the body of the cared person at the time of transfer. is there.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。   The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.

即ち、請求項1においては、移動可能な台車部と、搭乗した被介護者の上体を胸側から保持する上体保持面を有する身体保持部と、前記身体保持部を前記台車部に対して支持する支持部と、前記上体保持面の傾き角度を維持したまま前記身体保持部を昇降させる昇降機構と、を具備するものである。   That is, in claim 1, a movable carriage part, a body holding part having an upper body holding surface for holding the upper body of a cared person from the chest side, and the body holding part with respect to the carriage part. And a lifting mechanism that lifts and lowers the body holding portion while maintaining the inclination angle of the upper body holding surface.

請求項2においては、前記昇降機構は、前記身体保持部を前記被介護者から見て斜め前方に上昇させ、斜め後方に下降させるように形成されているものである。   According to a second aspect of the present invention, the elevating mechanism is formed so as to raise the body holding portion obliquely forward when viewed from the care recipient and to descend obliquely rearward.

請求項3においては、前記支持部は、前記台車部に接続された第一部分と、前記身体保持部を前記第一部分に対して支持する第二部分と、を具備し、前記昇降機構は、前記第一部分に対して前記第二部分を移動させることで前記身体保持部を昇降させるように形成されているものである。   In Claim 3, The said support part comprises the 1st part connected to the said trolley | bogie part, and the 2nd part which supports the said body holding part with respect to the said 1st part, The said raising / lowering mechanism is the said lifting mechanism, The body holding part is formed to move up and down by moving the second part relative to the first part.

請求項4においては、前記身体保持部を前記第二部分に対して移動可能に支持する位置調整機構を具備するものである。   According to a fourth aspect of the present invention, there is provided a position adjusting mechanism that supports the body holding portion so as to be movable with respect to the second portion.

請求項5においては、前記位置調整機構は、前記上体保持面と平行な方向に前記身体保持部を移動可能に形成されているものである。   According to a fifth aspect of the present invention, the position adjusting mechanism is formed so that the body holding portion can be moved in a direction parallel to the upper body holding surface.

請求項6においては、前記支持部は、側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能に形成されているものである。   According to a sixth aspect of the present invention, the support portion is formed so as to be able to swing back and forth with respect to the cart portion about a swing shaft provided in the vicinity of the ankle joint of the cared person on board when viewed from the side. It is what.

請求項7においては、前記支持部は、側面視において、搭乗した前記被介護者の膝関節の近傍に設けられ、当該被介護者の膝を受ける膝受け部を具備するものである。   According to a seventh aspect of the present invention, the support portion includes a knee receiving portion that is provided in the vicinity of the knee joint of the cared person on board and receives the knee of the cared person in a side view.

請求項8においては、前記膝受け部は、前記支持部のうち当該膝受け部を支持する部分に対して移動可能に形成されているものである。   In the present invention, the knee support part is formed to be movable with respect to a part of the support part that supports the knee support part.

本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。   As effects of the present invention, the following effects can be obtained.

請求項1においては、移乗の際の被介護者の身体にかかる負担を軽減することができる。   According to the first aspect, it is possible to reduce the burden on the body of the cared person at the time of transfer.

請求項2においては、身体保持部を上昇させたとき被介護者の臀部が持ち上がり易くなり、被介護者の移乗作業を容易とすることができる。   In Claim 2, when a body holding part is raised, a cared person's buttocks become easy to lift, and a cared person's transfer work can be made easy.

請求項3においては、身体保持部を昇降させるための機構を身体保持部に形成する必要がないので、身体保持部の構造を簡素化することができる。   According to the third aspect, since it is not necessary to form a mechanism for raising and lowering the body holding part in the body holding part, the structure of the body holding part can be simplified.

請求項4においては、被介護者の体格に応じて身体保持部の位置を調整することができる。   In Claim 4, the position of the body holding part can be adjusted according to the physique of the cared person.

請求項5においては、被介護者の上体が身体保持部で適切に保持されるように、被介護者の体格に応じて身体保持部の位置を調整することができる。   According to the fifth aspect, the position of the body holding part can be adjusted according to the physique of the cared person so that the upper body of the cared person is appropriately held by the body holding part.

請求項6においては、身体保持部の位置を細かく調整することができる。   In the sixth aspect, the position of the body holding portion can be finely adjusted.

請求項7においては、被介護者の身体に加わる負担を軽減することができる。   In Claim 7, the burden added to a care receiver's body can be reduced.

請求項8においては、被介護者の体格に応じて膝受け部の位置を調整することができる。   In Claim 8, the position of a knee support part can be adjusted according to a cared person's physique.

本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の前方斜視図。The front perspective view of the transfer assistance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 同じく、後方斜視図。Similarly, a rear perspective view. 被介護者が搭乗した状態の移乗支援装置を示した左側面図。The left view which showed the transfer assistance apparatus of the state which the cared person boarded. 図3の左側面図において、手前の外側フレームを除去した状態の図。The figure of the state which removed the front outer frame in the left view of FIG. 図3におけるA矢視図。FIG. 本発明の一実施形態に係る移乗支援装置の部分後方斜視図。The partial rear perspective view of the transfer assistance apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. 下腿シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。The left view of the transfer assistance apparatus which showed a mode that a leg cylinder was expanded-contracted. 上体シリンダを伸縮させる様子を示した移乗支援装置の左側面図。The left view of the transfer assistance apparatus which showed a mode that an upper body cylinder was expanded-contracted. 上体保持部の位置を調整する様子を示した移乗支援装置の左側面図。The left view of the transfer assistance apparatus which showed a mode that the position of an upper body holding | maintenance part was adjusted. 膝受け部の位置を調整する様子を示した移乗支援装置の左側面図。The left view of the transfer assistance apparatus which showed a mode that the position of a knee support part was adjusted. (a)着座部及び着座部駆動機構の左側面図。(b)操作部を後方に引っ張る様子を示す着座部及び着座部駆動機構の左側面図。(A) The left view of a seat part and a seat part drive mechanism. (B) The left view of a seating part and a seating part drive mechanism which shows a mode that an operation part is pulled back. 操作部を後方に引っ張って着座部を上方に移動させる様子を示す着座部及び着座部駆動機構の左側面図。The left side view of a seating part and a seating part drive mechanism which shows a mode that an operation part is pulled back and a seating part is moved upwards. (a)着座部が揺動する途中の状態を示す着座部及び着座部駆動機構の左側面図。(b)着座部が収納された状態を示す着座部及び着座部駆動機構の左側面図。(A) The left view of the seating part and the seating part drive mechanism which shows the state in the middle of the swinging of the seating part. (B) The left view of the seat part and the seat part drive mechanism which show the state where the seat part was stored. (a)着座部が収納された移乗支援装置を示した左側面図。(b)移乗支援装置を被介護者に近づける様子を示した左側面図。(A) The left view which showed the transfer assistance apparatus in which the seating part was accommodated. (B) The left view which showed a mode that the transfer assistance apparatus was brought close to a care receiver. (a)被介護者を正面保持部にもたれ掛けさせる様子を示した左側面図。(b)被介護者の重心位置を前方に移動させる様子を示した左側面図。(A) The left view which showed a mode that a cared person leans on a front holding part. (B) The left view which showed a mode that the care receiver's gravity center position was moved ahead. (a)被介護者の膝を伸ばす様子を示した左側面図。(b)着座部を被介護者が着座できる状態にする様子を示した左側面図。(A) The left view which showed a mode that the care receiver's knee was extended. (B) The left view which showed a mode that the seated part was made into the state which a cared person can seat. (a)被介護者を着座部に着座させる様子を示した左側面図。(b)支持部を後方に揺動させる様子を示した左側面図。(A) The left view which showed a mode that a cared person was seated on a seating part. (B) The left view which showed a mode that a support part was rock | fluctuated back.

以下では、図中の矢印に基づいて、前後方向、左右方向及び上下方向を定義して説明を行う。   Hereinafter, description will be made by defining the front-rear direction, the left-right direction, and the up-down direction based on the arrows in the figure.

まず、図1から図4までを用いて、本発明の実施の一形態に係る移乗支援装置1の概略について説明する。   First, the outline of the transfer assistance apparatus 1 which concerns on one Embodiment of this invention is demonstrated using FIGS. 1-4.

移乗支援装置1は、被介護者(介護を受ける者)Pを乗せて移動することにより、当該被介護者Pの移乗(例えば、ベッドとトイレ間の移乗、ベッドと車椅子間の移乗や、移乗支援装置自体への移乗等)を支援するものである。移乗支援装置1は、主として台車部2、支持部3、上体保持部4、下腿駆動機構5、上体駆動機構6、着座部駆動機構7及び保持部調整機構8を具備する。また、支持部3は、主として外側フレーム31、内側フレーム32及び着座部37を具備する。   The transfer support device 1 moves with the cared person (person who receives care) P, and moves the cared person P (for example, transfer between a bed and a toilet, transfer between a bed and a wheelchair, or transfer). Support to the support device itself). The transfer support apparatus 1 mainly includes a carriage unit 2, a support unit 3, an upper body holding unit 4, a lower leg driving mechanism 5, an upper body driving mechanism 6, a seating unit driving mechanism 7, and a holding unit adjustment mechanism 8. The support portion 3 mainly includes an outer frame 31, an inner frame 32, and a seating portion 37.

台車部2は、地面(床面)上を移動することができる。台車部2の上部には、支持部3が設けられる。支持部3の上部には、上体保持部4が設けられる。上体保持部4は、移乗支援装置1に搭乗した被介護者Pの身体(特に上体)を保持することができる。   The carriage unit 2 can move on the ground (floor surface). A support part 3 is provided on the upper part of the carriage part 2. An upper body holding part 4 is provided on the upper part of the support part 3. The upper body holding unit 4 can hold the body (particularly the upper body) of the cared person P who has boarded the transfer support device 1.

台車部2には、下腿駆動機構5によって、支持部3が前後に揺動可能に連結される。支持部3の外側フレーム31には、上体駆動機構6によって内側フレーム32が昇降可能に連結される。内側フレーム32には、保持部調整機構8によって、上体保持部4が略前後方向に移動可能に連結される。下腿駆動機構5、上体駆動機構6及び保持部調整機構8をそれぞれ任意に駆動させることで、上体保持部4の位置(高さ、傾き等)を細かく調節することができる。   The support part 3 is connected to the carriage part 2 by a crus drive mechanism 5 so as to be swingable back and forth. The inner frame 32 is connected to the outer frame 31 of the support portion 3 by the upper body driving mechanism 6 so as to be movable up and down. The upper body holding portion 4 is connected to the inner frame 32 by the holding portion adjusting mechanism 8 so as to be movable in the substantially front-rear direction. By arbitrarily driving the lower leg drive mechanism 5, the upper body drive mechanism 6, and the holding part adjusting mechanism 8, the position (height, inclination, etc.) of the upper body holding part 4 can be finely adjusted.

また、支持部3には、着座部駆動機構7によって、着座部37が上下に揺動可能に連結される。着座部37を揺動させることで、着座部37を収納することができる。   In addition, the seat portion 37 is connected to the support portion 3 by the seat portion drive mechanism 7 so as to be swingable up and down. The seating part 37 can be accommodated by swinging the seating part 37.

次に、図1から図6までを用いて、移乗支援装置1の各部の構成について説明する。なお、図6においては、適宜部材の図示を省略している。   Next, the structure of each part of the transfer assistance apparatus 1 is demonstrated using FIGS. 1-6. In FIG. 6, illustration of members is omitted as appropriate.

台車部2は、移乗支援装置1の最下部を形成するものであり、地面(床面)上を移動可能なものである。台車部2は、主として台車部本体21、車輪22、ステップ23及び中央フレーム24を具備する。   The trolley | bogie part 2 forms the lowest part of the transfer assistance apparatus 1, and can move on the ground (floor surface). The cart unit 2 mainly includes a cart unit main body 21, wheels 22, a step 23, and a central frame 24.

台車部本体21は、台車部2の主たる構造体を形成するものである。台車部本体21は、棒状の部材や板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。台車部本体21は、平面視略矩形状の範囲に亘るように形成される。台車部本体21の後部は、被介護者Pが座る便器等の一部が挿入できるように、移乗支援装置1の左右両端部に形成されている。   The carriage unit main body 21 forms a main structure of the carriage unit 2. The cart body 21 is formed by appropriately combining rod-like members, plate-like members, and the like. The cart body 21 is formed so as to cover a substantially rectangular range in plan view. The rear part of the cart body 21 is formed at the left and right ends of the transfer assist device 1 so that a part of a toilet or the like on which the care recipient P sits can be inserted.

車輪22は、台車部本体21の下部に複数設けられる。これによって、台車部本体21は車輪22を介して地面(床面)上を任意の方向に移動することができる。   A plurality of wheels 22 are provided in the lower part of the carriage unit main body 21. Thereby, the cart body 21 can move on the ground (floor surface) via the wheels 22 in an arbitrary direction.

ステップ23は、移乗支援装置1に搭乗する被介護者Pの足場を形成する平板状の部材である。ステップ23は、板面を上下方向に向けた状態で、台車部本体21の左右に一対形成される。   Step 23 is a flat plate member that forms a scaffold for the cared person P who rides on the transfer support device 1. A pair of step 23 is formed on the left and right sides of the cart body 21 with the plate surface directed in the vertical direction.

中央フレーム24は、台車部本体21の略中央部に載置される部分である。中央フレーム24は、板状の部材等を適宜組み合わせて形成される。中央フレーム24は、左右一対のステップ23の間に配置される。   The central frame 24 is a portion that is placed at a substantially central portion of the carriage unit main body 21. The center frame 24 is formed by appropriately combining plate-like members and the like. The center frame 24 is disposed between a pair of left and right steps 23.

支持部3は、台車部2の上部に設けられ、上体保持部4を支持すると共に、移乗支援装置1に搭乗した被介護者Pの身体を保持するものである。支持部3は、主として外側フレーム31、内側フレーム32、第一連結部33、第二連結部34、第三連結部35、膝受け部36、着座部37及び把手部38を具備する。   The support part 3 is provided in the upper part of the cart part 2, supports the upper body holding part 4, and holds the body of the cared person P who has boarded the transfer support device 1. The support part 3 mainly includes an outer frame 31, an inner frame 32, a first connection part 33, a second connection part 34, a third connection part 35, a knee support part 36, a seating part 37, and a handle part 38.

外側フレーム31は、支持部3の左部及び右部を形成する部分である。外側フレーム31は、板面を左右方向に向けた板状に形成される。外側フレーム31は、左側面視(図3参照)において、略L字形状を180°回転させたような形状に形成される。外側フレーム31は、左右に一対形成される。外側フレーム31は、後述する第一連結部33を介して台車部2に連結される。外側フレーム31には、係合孔31aが形成される。   The outer frame 31 is a part that forms the left part and the right part of the support part 3. The outer frame 31 is formed in a plate shape whose plate surface is directed in the left-right direction. The outer frame 31 is formed in a shape obtained by rotating a substantially L shape by 180 ° in the left side view (see FIG. 3). A pair of outer frames 31 are formed on the left and right. The outer frame 31 is coupled to the carriage unit 2 via a first coupling unit 33 described later. An engagement hole 31 a is formed in the outer frame 31.

図1及び図3に示す係合孔31aは、外側フレーム31を左右方向に貫通するように形成される孔である。係合孔31aは、長手方向を前後方向に向けた長孔状に形成される。係合孔31aは、外側フレーム31の前部に、且つ、被介護者Pの膝関節J2(図3参照)のやや下方に相当する高さに形成される。   The engagement holes 31a shown in FIGS. 1 and 3 are holes formed so as to penetrate the outer frame 31 in the left-right direction. The engagement hole 31a is formed in a long hole shape with the longitudinal direction directed in the front-rear direction. The engagement hole 31a is formed at the front portion of the outer frame 31 and at a height corresponding to the lower part of the knee joint J2 (see FIG. 3) of the care recipient P.

内側フレーム32は、支持部3の左右中央部を形成する部分である。内側フレーム32は、板面を左右方向に、長手方向を前上方向(後下方向)に向けた板状に形成される。内側フレーム32は、左右一対の外側フレーム31の間(内側)に設けられる。内側フレーム32の外側の板面は、外側フレーム31の内側の板面に対向するように設けられる。内側フレーム32は、外側フレーム31の後上部に設けられる。内側フレーム32は、左右に一対形成される。   The inner frame 32 is a portion that forms the left and right central portion of the support portion 3. The inner frame 32 is formed in a plate shape with the plate surface in the left-right direction and the longitudinal direction in the front upper direction (rear lower direction). The inner frame 32 is provided between the pair of left and right outer frames 31 (inner side). The outer plate surface of the inner frame 32 is provided so as to face the inner plate surface of the outer frame 31. The inner frame 32 is provided on the rear upper part of the outer frame 31. A pair of inner frames 32 are formed on the left and right.

図1から図4に示す第一連結部33は、外側フレーム31と台車部2とを連結する部分である。第一連結部33は、板面を左右方向に、長手方向を略上下方向に向けた左右一対の板状部材が互いに上下中途部で連結されて形成される。第一連結部33は、左右一対の外側フレーム31の下部に設けられる。第一連結部33の上部は、外側フレーム31の下端部に固定される。第一連結部33の下部は、後述する揺動軸51を介して、台車部2の中央フレーム24の後端部と連結される。   The first connecting part 33 shown in FIGS. 1 to 4 is a part that connects the outer frame 31 and the carriage part 2. The first connecting portion 33 is formed by connecting a pair of left and right plate-like members whose plate surfaces are in the left-right direction and whose longitudinal direction is substantially in the up-down direction, and which are connected to each other at the upper and lower middle portions. The first connecting portion 33 is provided below the pair of left and right outer frames 31. The upper part of the first connecting part 33 is fixed to the lower end part of the outer frame 31. A lower portion of the first connecting portion 33 is connected to a rear end portion of the central frame 24 of the carriage portion 2 via a swing shaft 51 described later.

図4に示す第二連結部34は、外側フレーム31と後述する下腿シリンダ52とを連結すると共に、後述する上体シリンダ61を支持する部分である。第二連結部34は、板面を左右方向に、長手方向を略前後方向(前上方向)に向けた左右一対の板状部材が互いに連結されて形成される。第二連結部34は、左右一対の外側フレーム31の間に、且つ、当該外側フレーム31の上下中途部に配置される。第二連結部34は、左右一対の外側フレーム31に固定される。   The second connecting portion 34 shown in FIG. 4 is a portion that connects the outer frame 31 and a lower leg cylinder 52 described later, and supports an upper body cylinder 61 described later. The second connecting portion 34 is formed by connecting a pair of left and right plate-like members whose plate surfaces are in the left-right direction and whose longitudinal direction is substantially in the front-rear direction (front upper direction). The second connecting portion 34 is disposed between the pair of left and right outer frames 31 and in the middle of the upper and lower sides of the outer frame 31. The second connecting portion 34 is fixed to the pair of left and right outer frames 31.

図2から図4及び図6に示す第三連結部35は、外側フレーム31と後述する着座部37とを連結する部分である。第三連結部35は、板面を左右方向に向けた左右一対の板状部材が互いに連結されて形成される。第三連結部35は、左右一対の外側フレーム31の間に、且つ、当該外側フレーム31の上下中途部に配置される。第三連結部35は、第二連結部34の後方に設けられる。第三連結部35は、左右一対の外側フレーム31に固定される。   The third connecting portion 35 shown in FIGS. 2 to 4 and 6 is a portion that connects the outer frame 31 and a seating portion 37 described later. The third connecting portion 35 is formed by connecting a pair of left and right plate-like members whose plate surfaces are directed in the left-right direction. The third connecting portion 35 is disposed between the pair of left and right outer frames 31 and in the middle of the upper and lower sides of the outer frame 31. The third connecting portion 35 is provided behind the second connecting portion 34. The third connecting portion 35 is fixed to the pair of left and right outer frames 31.

図1から図3に示す膝受け部36は、移乗支援装置1に搭乗した被介護者Pの膝を受ける部分である。膝受け部36は、側面視において、移乗支援装置1に搭乗した被介護者Pの膝関節J2の近傍に、左右一対設けられる(図3参照)。膝受け部36は、膝受け部本体36a及び係合部36bを具備する。   The knee support part 36 shown in FIGS. 1 to 3 is a part that receives the knee of the cared person P who has boarded the transfer support device 1. A pair of left and right knee supports 36 are provided in the vicinity of the knee joint J2 of the cared person P who has boarded the transfer assist device 1 in a side view (see FIG. 3). The knee receiving part 36 includes a knee receiving part main body 36a and an engaging part 36b.

膝受け部本体36aは、被介護者Pの膝を受ける部分を構成するものである。膝受け部本体36aは、被介護者Pの膝を受ける面を略後方に向けた略直方体状に形成される。膝受け部本体36aは、外側フレーム31の側方に、且つ、外側フレーム31の上下中途部に設けられる。   The knee receiving portion main body 36a constitutes a portion for receiving the knee of the cared person P. The knee receiving part main body 36a is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape with the surface receiving the knee of the care recipient P facing substantially rearward. The knee receiving part main body 36 a is provided on the side of the outer frame 31 and in the middle of the upper and lower sides of the outer frame 31.

図1及び図3に示す係合部36bは、膝受け部36を支持する部分である。係合部36bは、膝受け部本体36aの前上部に固定され、当該前上部から前方に延びるように形成される。係合部36bは、その一部が外側フレーム31の係合孔31aに挿入及び係合されて、当該係合孔31aを前後方向にスライド可能に形成される。また、係合部36bは、係合孔31aにおいて段階的に位置を固定(調整)できるように形成されている。この構成により、被介護者Pの体格に応じて、膝受け部本体36aを、手動で任意の前後方向の位置に調整することができる。
The engaging portion 36b shown in FIGS. 1 and 3 is a portion that supports the knee support portion 36. The engaging part 36b is fixed to the front upper part of the knee receiving part main body 36a, and is formed to extend forward from the front upper part. A part of the engaging portion 36b is inserted and engaged with the engaging hole 31a of the outer frame 31, and is formed to be slidable in the front-rear direction. Further, the engaging portion 36b is formed so that its position can be fixed (adjusted) stepwise in the engaging hole 31a. With this configuration, according to the physique of the cared person P, the knee support main body 36a can be manually adjusted to an arbitrary position in the front-rear direction.

着座部37は、移乗支援装置1に搭乗した被介護者Pが着座可能なものである。着座部37は、適宜被介護者Pが着座しやすい形状に形成される。着座部37は、側面視において、膝受け部36の後方に配置される。着座部37は、左右方向において、左右一対の膝受け部36の間に形成される。着座部37の前端は、後述する揺動軸72を介して、第三連結部35に連結される。   The seating part 37 is a part that can be seated by a cared person P who has boarded the transfer support device 1. The seating portion 37 is formed in a shape that allows the cared person P to easily sit down. The seat portion 37 is disposed behind the knee support portion 36 in a side view. The seating portion 37 is formed between the pair of left and right knee support portions 36 in the left-right direction. The front end of the seating portion 37 is connected to the third connection portion 35 via a swing shaft 72 described later.

把手部38は、介助者が移乗支援装置1を移動させる際に掴む部分である。把手部38は、棒状の部材を適宜組み合わせて、介助者が掴み易い形状に形成される。具体的には、把手部38は主として、左右一対の略L字状の部分と、当該略L字状の部分の上端部に形成された略楕円環状の部分とにより形成される。把手部38は、外側フレーム31の前上部に固定される。介助者は、把手部38を掴むことで、移乗支援装置1を容易に移動させることができる。   The handle portion 38 is a portion that is grasped when the assistant moves the transfer assist device 1. The handle portion 38 is formed in a shape that can be easily grasped by an assistant by appropriately combining rod-shaped members. Specifically, the handle portion 38 is mainly formed by a pair of left and right substantially L-shaped portions and a substantially elliptical annular portion formed at the upper end of the substantially L-shaped portion. The handle portion 38 is fixed to the upper front portion of the outer frame 31. The assistant can easily move the transfer support apparatus 1 by grasping the handle portion 38.

上体保持部4は、移乗支援装置1に搭乗した被介護者Pの身体(上体)を保持する部分である。上体保持部4は、主として正面保持部41及び側面保持部42を具備する。   The upper body holding unit 4 is a part that holds the body (upper body) of the cared person P who has boarded the transfer support device 1. The upper body holding unit 4 mainly includes a front holding unit 41 and a side holding unit 42.

正面保持部41は、移乗支援装置1に搭乗した被介護者Pの胸部から腹部に亘る部分を保持する部分である。正面保持部41は、被介護者Pの上体を胸側から保持する上体保持面41aを後上方に向けた略直方体状に形成される。正面保持部41は、内側フレーム32の上方に設けられる。   The front holding portion 41 is a portion that holds a portion extending from the chest to the abdomen of the care recipient P who has boarded the transfer assist device 1. The front holding part 41 is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape with the upper body holding surface 41a for holding the upper body of the care receiver P from the chest side facing upward. The front holding part 41 is provided above the inner frame 32.

側面保持部42は、移乗支援装置1に搭乗した被介護者Pを左右両側方から保持する部分である。側面保持部42は、長手方向を上体保持面41aに対して垂直方向に向けた略直方体状に形成される。側面保持部42は、左右方向において正面保持部41を挟むようにして左右一対設けられる。   The side surface holding part 42 is a part that holds the cared person P who has boarded the transfer assist device 1 from both the left and right sides. The side surface holding part 42 is formed in a substantially rectangular parallelepiped shape whose longitudinal direction is perpendicular to the body holding surface 41a. A pair of side surface holding portions 42 are provided so as to sandwich the front surface holding portion 41 in the left and right direction.

下腿駆動機構5は、支持部3を台車部2に対して前後に揺動させるためのものである。下腿駆動機構5は、揺動軸51及び下腿シリンダ52を具備する。   The lower leg drive mechanism 5 is for swinging the support part 3 back and forth with respect to the carriage part 2. The crus driving mechanism 5 includes a swing shaft 51 and a crus cylinder 52.

図1から図4に示す揺動軸51は、台車部2と支持部3とを連結するものである。揺動軸51は、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。揺動軸51は、台車部2の中央フレーム24(の後部)に対して支持部3の第一連結部33(の下部)を前後回動可能に連結する。これによって、第一連結部33に固定された外側フレーム31を、ひいては支持部3を、揺動軸51を中心として台車部2に対して前後に揺動させることができる。   A swing shaft 51 shown in FIGS. 1 to 4 connects the carriage unit 2 and the support unit 3. The oscillating shaft 51 is arranged with its axis line directed in the left-right direction. The swing shaft 51 connects the first connecting portion 33 (lower portion) of the support portion 3 to the central frame 24 (rear portion) of the carriage portion 2 so as to be able to rotate back and forth. As a result, the outer frame 31 fixed to the first connecting portion 33 and thus the support portion 3 can be swung back and forth with respect to the carriage portion 2 around the swing shaft 51.

図1から図4に示す下腿シリンダ52は、支持部3(外側フレーム31)を台車部2に対して前後に揺動させるための駆動源である。下腿シリンダ52は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータであって、本実施形態においては、電動シリンダが用いられる。下腿シリンダ52は、長手方向を前下方向(後上方向)に向けて配置される。下腿シリンダ52の下端部(前端部)は、台車部2の台車部本体21の前端部に前後回動可能に連結される。下腿シリンダ52の上端部(後端部)は、支持部3の第二連結部34に前後回動可能に連結される。   The crus cylinder 52 shown in FIGS. 1 to 4 is a drive source for swinging the support portion 3 (outer frame 31) back and forth with respect to the carriage portion 2. The crus cylinder 52 is an actuator that can extend and contract in the longitudinal direction, and an electric cylinder is used in the present embodiment. The crus cylinder 52 is disposed with its longitudinal direction facing the front lower direction (rear upper direction). A lower end portion (front end portion) of the crus cylinder 52 is connected to a front end portion of the cart body 21 of the cart unit 2 so as to be able to rotate back and forth. The upper end portion (rear end portion) of the crus cylinder 52 is connected to the second connecting portion 34 of the support portion 3 so as to be able to rotate back and forth.

上体駆動機構6は、内側フレーム32を外側フレーム31に対してスライドさせるためのものである。上体駆動機構6は、上体シリンダ61及びスライドレール62を具備する。   The upper body drive mechanism 6 is for sliding the inner frame 32 with respect to the outer frame 31. The upper body drive mechanism 6 includes an upper body cylinder 61 and a slide rail 62.

図1及び図3から図6(特に図4及び図5)に示す上体シリンダ61は、内側フレーム32を外側フレーム31に対して昇降させるための駆動源である。上体シリンダ61は、長手方向に伸縮可能なアクチュエータであって、本実施形態においては、電動シリンダが用いられる。上体シリンダ61は、長手方向を略上下方向(前上方向)に向けて配置される。上体シリンダ61の下端部は、第二連結部34に前後回動可能に連結される(図4参照)。上体シリンダ61の上端部は、左右一対の内側フレーム32の前端部に前後回動可能に連結される(図4及び図5参照)。   The body cylinder 61 shown in FIGS. 1 and 3 to 6 (particularly FIGS. 4 and 5) is a drive source for raising and lowering the inner frame 32 relative to the outer frame 31. The upper cylinder 61 is an actuator that can extend and contract in the longitudinal direction, and an electric cylinder is used in the present embodiment. The upper body cylinder 61 is disposed with its longitudinal direction substantially in the vertical direction (front upper direction). The lower end portion of the upper body cylinder 61 is connected to the second connecting portion 34 so as to be able to rotate back and forth (see FIG. 4). The upper end portion of the upper body cylinder 61 is connected to the front end portions of the pair of left and right inner frames 32 so as to be able to rotate back and forth (see FIGS. 4 and 5).

図4から図6に示すスライドレール62は、内側フレーム32を外側フレーム31に対して略上下方向(前上方向)に直線的に往復移動させるものである。スライドレール62は、ガイド部62a及びスライド部62bを具備する。   The slide rail 62 shown in FIGS. 4 to 6 linearly reciprocates the inner frame 32 with respect to the outer frame 31 in a substantially vertical direction (front upper direction). The slide rail 62 includes a guide part 62a and a slide part 62b.

ガイド部62aは、後述するスライド部62bをスライド可能とすると共に、スライド部62bのスライド方向を規制するものである。ガイド部62aは、長手方向を略上下方向(前上方向)に向けた棒状に形成される。ガイド部62aは、外側フレーム31の内側の板面に固定される。ガイド部62aは、外側フレーム31の上端部近傍から上下中途部まで延びるように形成される。   The guide part 62a allows a slide part 62b, which will be described later, to slide, and restricts the sliding direction of the slide part 62b. The guide portion 62a is formed in a rod shape whose longitudinal direction is substantially in the vertical direction (front upper direction). The guide part 62 a is fixed to the inner plate surface of the outer frame 31. The guide part 62a is formed so as to extend from the vicinity of the upper end part of the outer frame 31 to the middle part in the vertical direction.

スライド部62bは、ガイド部62aに沿ってスライドするものである。スライド部62bは、内側フレーム32の外側の板面に固定され、ガイド部62aに沿って(ガイド部62aの長手方向に)スライド可能に形成される。つまり、スライド部62bは、ガイド部62aによって、ガイド部62aの長手方向にのみスライド可能となるように規制される。   The slide part 62b slides along the guide part 62a. The slide part 62b is fixed to the outer plate surface of the inner frame 32, and is formed to be slidable along the guide part 62a (in the longitudinal direction of the guide part 62a). That is, the slide part 62b is regulated by the guide part 62a so as to be slidable only in the longitudinal direction of the guide part 62a.

このように構成される上体駆動機構6により、内側フレーム32を外側フレーム31に対してスライドさせることで、内側フレーム32により支持された上体保持部4を、被介護者Pから見て斜め前方に上昇させ、斜め後方に下降させることができる。   By sliding the inner frame 32 with respect to the outer frame 31 by the body driving mechanism 6 configured as described above, the body holding portion 4 supported by the inner frame 32 is obliquely viewed from the care recipient P. It can be raised forward and lowered diagonally backward.

着座部駆動機構7は、着座部37を支持部3(外側フレーム31)に対して上下(前後)に揺動させるためのものである。着座部駆動機構7は、上側支持部71、揺動軸72、下側支持部73、連結部74、回動軸75、ガイド部76、操作部77及びばね78を具備する。   The seating part drive mechanism 7 is for swinging the seating part 37 up and down (front and rear) with respect to the support part 3 (outer frame 31). The seating portion drive mechanism 7 includes an upper support portion 71, a swing shaft 72, a lower support portion 73, a connection portion 74, a rotation shaft 75, a guide portion 76, an operation portion 77, and a spring 78.

図1から図4及び図6に示す上側支持部71は、着座部37を支持するものである。上側支持部71は、板面を上下方向に、且つ、長手方向を前後方向に向けた平板状の部材の左右両端部を下方に折り曲げて形成される。上側支持部71は、着座部37の下方に設けられ、上側の板面に着座部37が載置されるように形成される。上側支持部71の前端は、後述する揺動軸72を介して、第三連結部35に連結される。   The upper support 71 shown in FIGS. 1 to 4 and 6 supports the seat 37. The upper support 71 is formed by bending the left and right ends of a flat plate member with the plate surface in the vertical direction and the longitudinal direction in the front-rear direction. The upper support portion 71 is provided below the seating portion 37 and is formed such that the seating portion 37 is placed on the upper plate surface. The front end of the upper support portion 71 is connected to the third connection portion 35 via a swing shaft 72 described later.

図1、図3、図4及び図6に示す揺動軸72は、支持部3の第三連結部35と上側支持部71とを連結するものである。揺動軸72は、軸線を左右方向に向けた状態で、搭乗した被介護者Pの膝関節J2の近傍に設けられる(図3参照)。揺動軸72は、支持部3の第三連結部35に対して上側支持部71を上下(前後)回動可能に連結する。これによって、上側支持部71によって支持された着座部37は、揺動軸72を中心として支持部3に対して上下(前後)回動可能に連結される。   The swing shaft 72 shown in FIGS. 1, 3, 4, and 6 connects the third connection portion 35 and the upper support portion 71 of the support portion 3. The swing shaft 72 is provided in the vicinity of the knee joint J2 of the cared person P who rides in a state where the axis is directed in the left-right direction (see FIG. 3). The swing shaft 72 connects the upper support portion 71 to the third connection portion 35 of the support portion 3 so that the upper support portion 71 can rotate up and down (front and rear). As a result, the seat portion 37 supported by the upper support portion 71 is connected to the support portion 3 so as to be able to rotate up and down (front and rear) about the swing shaft 72.

図2から図4及び図6に示す下側支持部73は、上側支持部71を支持するものである。下側支持部73は、板面を左右方向に、且つ、長手方向を後上方向に向けた板状に形成される。下側支持部73は、前後中途部において後部が上方に屈曲するように形成される。下側支持部73の後端は、上側支持部71のすぐ下に位置するように設けられる。下側支持部73の前端は、側面視において、外側フレーム31の下端近傍に位置するように設けられる。下側支持部73には、上側ピン73a及び下側ピン73bが設けられる。   The lower support 73 shown in FIGS. 2 to 4 and 6 supports the upper support 71. The lower support portion 73 is formed in a plate shape with the plate surface in the left-right direction and the longitudinal direction in the rear upper direction. The lower support part 73 is formed such that the rear part bends upward in the middle part of the front and rear. The rear end of the lower support part 73 is provided so as to be located immediately below the upper support part 71. The front end of the lower support portion 73 is provided so as to be positioned near the lower end of the outer frame 31 in a side view. The lower support 73 is provided with an upper pin 73a and a lower pin 73b.

上側ピン73aは、下側支持部73の上部に固定される。上側ピン73aは、軸線方向を左右方向に向けて、下側支持部73の左方に突出するように設けられる。   The upper pin 73 a is fixed to the upper portion of the lower support portion 73. The upper pin 73a is provided so as to protrude to the left of the lower support portion 73 with the axial direction directed in the left-right direction.

下側ピン73bは、下側支持部73の下部に固定される。下側ピン73bは、軸線方向を左右方向に向けて、下側支持部73の右方に突出するように設けられる。   The lower pin 73 b is fixed to the lower portion of the lower support portion 73. The lower pin 73b is provided so as to protrude to the right of the lower support portion 73 with the axial direction directed in the left-right direction.

図3、図4及び図6に示す連結部74は、上側支持部71と下側支持部73とを連結するものである。連結部74は、板面を左右方向に向けた板状部を有する形状に形成される。連結部74は、上側支持部71の下部に固定される。連結部74は、右側の板面が下側支持部73の左側の板面と対向するように設けられる。連結部74には、ピン74aが設けられる。   3, 4, and 6 connect the upper support portion 71 and the lower support portion 73. The connecting portion 74 is formed in a shape having a plate-like portion with the plate surface facing in the left-right direction. The connecting portion 74 is fixed to the lower portion of the upper support portion 71. The connecting portion 74 is provided such that the right plate surface faces the left plate surface of the lower support portion 73. The connecting portion 74 is provided with a pin 74a.

図6に示すピン74aは、連結部74の上部に固定される。ピン74aは、軸線方向を左右方向に向けて、連結部74の左方に突出するように設けられる。ピン74aは、前後に2ヶ所設けられる。   A pin 74 a shown in FIG. 6 is fixed to the upper portion of the connecting portion 74. The pin 74a is provided so as to protrude to the left of the connecting portion 74 with the axial direction directed in the left-right direction. Two pins 74a are provided at the front and rear.

図3、図4及び図6に示す回動軸75は、下側支持部73と連結部74とを連結するものである。回動軸75は、軸線を左右方向に向けた状態で配置される。回動軸75は、下側支持部73と連結部74とを上下回動可能に連結する。   The pivot shaft 75 shown in FIGS. 3, 4, and 6 connects the lower support portion 73 and the connecting portion 74. The rotation shaft 75 is arranged with the axis line directed in the left-right direction. The rotating shaft 75 connects the lower support portion 73 and the connecting portion 74 so as to be vertically rotatable.

図4及び図6に示すガイド部76は、下側支持部73を支持するものである。ガイド部76は、板面を左右方向に、且つ、長手方向を略前後方向(前上方向)に向けた板状に形成される。ガイド部76は、その後端部が側面視において外側フレーム31の下端近傍に(揺動軸51の略上方に)位置するように設けられる。ガイド部76は、右側の外側フレーム31の内側に固定される。ガイド部76は、左側の板面が下側支持部73の右側の板面と対向するように設けられる。ガイド部76には、ガイド孔76aが形成される。   The guide portion 76 shown in FIGS. 4 and 6 supports the lower support portion 73. The guide portion 76 is formed in a plate shape whose plate surface is in the left-right direction and whose longitudinal direction is substantially in the front-rear direction (front upper direction). The guide portion 76 is provided so that the rear end portion thereof is positioned in the vicinity of the lower end of the outer frame 31 (substantially above the swing shaft 51) in a side view. The guide portion 76 is fixed inside the right outer frame 31. The guide portion 76 is provided such that the left plate surface faces the right plate surface of the lower support portion 73. A guide hole 76 a is formed in the guide portion 76.

ガイド孔76aは、下側支持部73を支持すると共に、当該下側支持部73の軌道を規制するものである。ガイド孔76aは、ガイド部76を左右方向に貫通するように形成される。ガイド孔76aは、ガイド部76の後部から上方(後上方向)に延びて、その上端が前方(前上方向)に屈曲し、ガイド部76の前部まで延びるように形成される(図4参照)。側面視において、揺動軸72を中心としてガイド孔76aの屈曲する部分を通る仮想円を定義した場合、ガイド孔76aの前方に延びる部分(前部)は、ガイド孔76aの屈曲する部分における当該仮想円の接線方向に対して略平行に延びるように形成される。一方、ガイド孔76aの上方に延びる部分(後部)は、当該接線方向に対して略垂直に延びるように形成される。ガイド孔76aには、下側支持部73の下側ピン73bが挿入される。これにより、下側支持部73は、ガイド孔76aに沿って移動可能に形成される。   The guide hole 76 a supports the lower support portion 73 and regulates the track of the lower support portion 73. The guide hole 76a is formed so as to penetrate the guide portion 76 in the left-right direction. The guide hole 76a extends upward (rear upward direction) from the rear part of the guide part 76, and its upper end is bent forward (front upper direction) and extends to the front part of the guide part 76 (FIG. 4). reference). In a side view, when a virtual circle passing through the bent portion of the guide hole 76a with the pivot shaft 72 as the center is defined, a portion (front portion) extending forward of the guide hole 76a is the portion in the bent portion of the guide hole 76a. It is formed so as to extend substantially parallel to the tangential direction of the virtual circle. On the other hand, a portion (rear portion) extending above the guide hole 76a is formed to extend substantially perpendicular to the tangential direction. A lower pin 73b of the lower support portion 73 is inserted into the guide hole 76a. Thereby, the lower side support part 73 is formed so that a movement along the guide hole 76a is possible.

図1、図3、図4及び図6に示す操作部77は、着座部37を回動させる際に操作する部分である。操作部77は、板面を左右方向に、且つ、長手方向を前後方向に向けた板状部を有する形状に形成される。操作部77は、着座部37の下方に配置される。操作部77は、右側の板面が連結部74の左側の板面と対向するように設けられる。操作部77には、係合孔77a、規制孔77b及びハンドル77cが形成される。   The operation unit 77 shown in FIGS. 1, 3, 4, and 6 is a part that is operated when the seating unit 37 is rotated. The operation part 77 is formed in a shape having a plate-like part with the plate surface in the left-right direction and the longitudinal direction in the front-rear direction. The operation unit 77 is disposed below the seating unit 37. The operation unit 77 is provided so that the right side plate surface faces the left side plate surface of the connecting unit 74. The operation portion 77 is formed with an engagement hole 77a, a restriction hole 77b, and a handle 77c.

図6に示す係合孔77aは、操作部77を上側支持部71とを連結するためのものである。係合孔77aは、操作部77を左右方向に貫通するように形成される。係合孔77aは、長手方向を前後方向に向けて形成される。係合孔77aには、下側支持部73に固定された上側ピン73aが脱落しないように挿入される。   The engagement hole 77 a shown in FIG. 6 is for connecting the operation portion 77 to the upper support portion 71. The engagement hole 77a is formed so as to penetrate the operation portion 77 in the left-right direction. The engagement hole 77a is formed with the longitudinal direction directed in the front-rear direction. The upper pin 73a fixed to the lower support portion 73 is inserted into the engagement hole 77a so as not to drop off.

図6に示す規制孔77bは、操作部77の移動方向を規制するためのものである。規制孔77bは、操作部77を左右方向に貫通するように形成される。規制孔77bは、長手方向を前後方向に向けて形成される。規制孔77bは、係合孔77aを挟んで前後に2ヶ所設けられる。規制孔77bには、連結部74に固定されたピン74aが脱落しないように挿入される。   The restriction hole 77b shown in FIG. 6 is for restricting the moving direction of the operation portion 77. The restriction hole 77b is formed so as to penetrate the operation portion 77 in the left-right direction. The restriction hole 77b is formed with the longitudinal direction directed in the front-rear direction. The restriction holes 77b are provided at two positions on the front and rear sides of the engagement hole 77a. The pin 74a fixed to the connecting portion 74 is inserted into the restriction hole 77b so as not to drop off.

ハンドル77cは、介助者が操作部77を操作するときに掴む部分である。ハンドル77cは、介助者が掴み易いように適宜曲げられた棒状部材により形成される。ハンドル77cは、操作部77の後端に設けられる。   The handle 77 c is a portion that is grasped when the assistant operates the operation unit 77. The handle 77c is formed of a rod-like member that is appropriately bent so that the assistant can easily grasp it. The handle 77 c is provided at the rear end of the operation unit 77.

図6に示すばね78は、操作部77を付勢するものである。ばね78は、引張ばねである。ばね78は、自由長よりも伸長された状態で、伸縮方向を前後方向に向けて設けられる。ばね78の前端は、上側支持部71に固定される。ばね78の後端は、操作部77に固定される。このように設けられたばね78により、操作部77は、上側支持部71に対して前方に付勢される。   A spring 78 shown in FIG. 6 biases the operation unit 77. The spring 78 is a tension spring. The spring 78 is provided with its extending and contracting direction in the front-rear direction in a state where it is extended beyond the free length. A front end of the spring 78 is fixed to the upper support portion 71. The rear end of the spring 78 is fixed to the operation unit 77. The operating portion 77 is biased forward with respect to the upper support portion 71 by the spring 78 provided in this manner.

保持部調整機構8は、上体保持部4を支持部3(内側フレーム32)に対してスライドさせるためのものである。保持部調整機構8は、主としてスライド機構81及びスライド支持部82を具備する。   The holding part adjusting mechanism 8 is for sliding the upper body holding part 4 with respect to the support part 3 (inner frame 32). The holding part adjusting mechanism 8 mainly includes a slide mechanism 81 and a slide support part 82.

図1、図3、図4及び図6に示すスライド機構81は、上体保持部4を内側フレーム32に対して略前後方向(前上方向)に直線的に往復移動させるものである。スライド機構81は、ガイド部81a及びスライド部81bを具備する。   The slide mechanism 81 shown in FIGS. 1, 3, 4, and 6 linearly reciprocates the upper body holding portion 4 with respect to the inner frame 32 in a substantially front-rear direction (front upper direction). The slide mechanism 81 includes a guide part 81a and a slide part 81b.

図6に示すガイド部81aは、後述するスライド部81bをスライド可能とすると共に、スライド部81bのスライド方向を規制するものである。ガイド部81aは、後述するスライド部81bを挿通すると共に、当該スライド部81bがスライドできるように適宜加工された貫通孔を有するブロック状の部材により形成される。ガイド部81aは、当該貫通孔の軸線方向を略前後方向に、且つ、上体保持面41aと平行な方向に向けて設けられる。ガイド部81aは、後述するスライド支持部82に載置される。   The guide part 81a shown in FIG. 6 allows a slide part 81b to be described later to slide and restricts the sliding direction of the slide part 81b. The guide portion 81a is formed by a block-shaped member having a through hole that is appropriately processed so that the slide portion 81b can slide while the slide portion 81b described later is inserted therethrough. The guide portion 81a is provided so that the axial direction of the through hole is substantially in the front-rear direction and parallel to the body holding surface 41a. The guide part 81a is placed on a slide support part 82 to be described later.

図6に示すスライド部81bは、ガイド部81aに沿ってスライドするものである。スライド部81bは、上体保持部4の正面保持部41の下部に固定される。スライド部81bは、軸線方向を略前後方向に向けた棒状部材により形成される。スライド部81bは、ガイド部81aの貫通孔に挿通されるように設けられる。これにより、スライド部81bは、ガイド部81aによって、ガイド部81aの長手方向にのみスライド可能となるように規制される。また、スライド部81bは、ガイド部81aの長手方向において任意の位置で固定(調整)できるように形成されている。   The slide part 81b shown in FIG. 6 slides along the guide part 81a. The slide part 81 b is fixed to the lower part of the front holding part 41 of the upper body holding part 4. The slide portion 81b is formed of a rod-shaped member whose axial direction is substantially in the front-rear direction. The slide part 81b is provided so as to be inserted through the through hole of the guide part 81a. Thereby, the slide part 81b is regulated by the guide part 81a so as to be slidable only in the longitudinal direction of the guide part 81a. The slide portion 81b is formed so as to be fixed (adjustable) at an arbitrary position in the longitudinal direction of the guide portion 81a.

スライド支持部82は、スライド機構81を支持するものである。スライド支持部82は、板面を略前後方向(上体保持面41aと平行な方向)に向けた平板状の部材の左右両端部を上方に折り曲げて形成される。スライド支持部82は、左右一対の内側フレーム32の上端部に載置及び固定される。スライド支持部82には、ガイド部81aが載置される。   The slide support portion 82 supports the slide mechanism 81. The slide support portion 82 is formed by bending the left and right end portions of a flat plate member with the plate surface substantially in the front-rear direction (direction parallel to the upper body holding surface 41a) upward. The slide support portion 82 is placed and fixed to the upper end portions of the pair of left and right inner frames 32. A guide part 81 a is placed on the slide support part 82.

このように構成される保持部調整機構8において、ガイド部81aに対してスライド部81bを手動でスライドさせることにより、上体保持部4を、内側フレーム32に対して略前後方向における任意の位置に移動させることができる。ひいては、被介護者Pの体格に応じて上体保持部4の前後方向の位置を調整することができる。   In the holding part adjusting mechanism 8 configured as described above, the body holding part 4 can be moved to an arbitrary position in the substantially front-rear direction with respect to the inner frame 32 by manually sliding the slide part 81b with respect to the guide part 81a. Can be moved to. As a result, the position of the upper body holding part 4 in the front-rear direction can be adjusted according to the physique of the cared person P.

次に、図7から図10までを用いて、移乗支援装置1の各部が揺動又は移動する様子について説明する。   Next, how each part of the transfer support apparatus 1 swings or moves will be described with reference to FIGS.

移乗支援装置1においては、下腿シリンダ52を伸縮させることで、支持部3を前後に揺動させることができる。下腿シリンダ52は、図示せぬリモコン等の操作具を操作することにより、任意に伸縮させることができる。   In the transfer support device 1, the support portion 3 can be swung back and forth by expanding and contracting the crus cylinder 52. The lower leg cylinder 52 can be arbitrarily expanded and contracted by operating an operation tool such as a remote controller (not shown).

具体的には、図7に示すように、下腿シリンダ52を伸縮させることで、外側フレーム31を台車部2に対して前後に揺動させることができる。この場合、揺動軸51が外側フレーム31の揺動中心となる。内側フレーム32、第一連結部33、第二連結部34、第三連結部35、膝受け部36、着座部37及び把手部38は外側フレーム31に支持されているため、外側フレーム31が揺動すると、当該外側フレーム31と一体的に内側フレーム32等も揺動する。上体保持部4、上体駆動機構6及び保持部調整機構8もまた内側フレーム32等を介して外側フレーム31に支持されているため、外側フレーム31が揺動すると、当該外側フレーム31と一体的に上体保持部4等も揺動する。なお、下腿シリンダ52を最大限伸張させた状態では、上体保持部4の上体保持面41aの傾きが鉛直方向に対して約65°となる(図3及び図4参照)。   Specifically, as shown in FIG. 7, the outer frame 31 can be swung back and forth with respect to the carriage unit 2 by expanding and contracting the crus cylinder 52. In this case, the swing shaft 51 becomes the swing center of the outer frame 31. Since the inner frame 32, the first connecting portion 33, the second connecting portion 34, the third connecting portion 35, the knee support portion 36, the seating portion 37, and the handle portion 38 are supported by the outer frame 31, the outer frame 31 is rocked. When moved, the inner frame 32 and the like are also rocked integrally with the outer frame 31. Since the upper body holding portion 4, the upper body driving mechanism 6 and the holding portion adjustment mechanism 8 are also supported by the outer frame 31 via the inner frame 32 and the like, when the outer frame 31 swings, it is integrated with the outer frame 31. Accordingly, the upper body holding portion 4 and the like also swing. In the state where the crus cylinder 52 is extended to the maximum, the inclination of the upper body holding surface 41a of the upper body holding unit 4 is about 65 ° with respect to the vertical direction (see FIGS. 3 and 4).

ここで、左側面視(図3参照)において揺動軸51は、被介護者Pの足関節J1(足首にある関節(内果点))の近傍に位置する。このように、揺動軸51を足関節J1の近傍に配置することで、外側フレーム31を揺動させる際に、被介護者Pの身体(足関節J1)を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。これによって、被介護者Pの身体にかかる負担を軽減することができる。   Here, in the left side view (see FIG. 3), the swing shaft 51 is positioned in the vicinity of the ankle joint J1 (joint on the ankle (internal and negative points)) of the care recipient P. In this way, by arranging the swing shaft 51 in the vicinity of the ankle joint J1, when the outer frame 31 is swung, the body (ankle joint J1) of the care receiver P can be bent or extended naturally. Can do. As a result, the burden on the body of the care recipient P can be reduced.

また、図8に示すように、上体シリンダ61を伸縮させることで、内側フレーム32を外側フレーム31及び台車部2に対して上下(前後)にスライドさせることができる。上体シリンダ61は、図示せぬリモコン等の操作具を操作することにより、任意に伸縮させることができる。上体保持部4は内側フレーム32に支持されているため、内側フレーム32が外側フレーム31に対してスライドすると、当該内側フレーム32と一体的に上体保持部4もスライドする。このスライドにより、上体保持部4を昇降させることができる。   Further, as shown in FIG. 8, by extending and contracting the upper body cylinder 61, the inner frame 32 can be slid up and down (front and rear) with respect to the outer frame 31 and the carriage unit 2. The upper body cylinder 61 can be arbitrarily expanded and contracted by operating an operating tool such as a remote controller (not shown). Since the upper body holding part 4 is supported by the inner frame 32, when the inner frame 32 slides with respect to the outer frame 31, the upper body holding part 4 also slides integrally with the inner frame 32. The upper body holding part 4 can be raised and lowered by this slide.

このように、上体保持部4を昇降させることで、被介護者Pの身体(膝関節J2)を自然に曲げたり伸ばしたりすることができる。このとき、上体保持部4は、上体保持面41aの傾き角度を維持したまま昇降するので、被介護者Pの身体に加わる負担を軽減することができる。   Thus, the body (knee joint J2) of the cared person P can be naturally bent or stretched by raising and lowering the upper body holding unit 4. At this time, the body holding unit 4 moves up and down while maintaining the inclination angle of the body holding surface 41a, so that the burden on the body of the care receiver P can be reduced.

また、図9に示すように、保持部調整機構8が構成されていることにより、内側フレーム32に対して、上体保持部4の前後(上下)の位置を、手動で容易に調整することができる。また、上体保持部4を上体保持面41aと平行な方向に移動させることができるので、被介護者Pにかかる負担を軽減することができる。   Further, as shown in FIG. 9, since the holding portion adjusting mechanism 8 is configured, the front and rear (up and down) positions of the upper body holding portion 4 can be easily adjusted manually with respect to the inner frame 32. Can do. Moreover, since the upper body holding | maintenance part 4 can be moved in the direction parallel to the upper body holding surface 41a, the burden concerning the care receiver P can be reduced.

また、図10に示すように、外側フレーム31の係合孔31aに対して膝受け部36の係合部36bをスライドさせることで、外側フレーム31に対して膝受け部36の前後の位置を、手動で容易に調整することができる。   Further, as shown in FIG. 10, the front and rear positions of the knee support portion 36 with respect to the outer frame 31 are set by sliding the engagement portions 36 b of the knee support portion 36 with respect to the engagement holes 31 a of the outer frame 31. Can be adjusted manually, easily.

次に、図11から図13までを用いて、着座部37を揺動(回動)させて収納する様子について説明する。なお、図11から図13においては、主に着座部37の揺動に係る部材のみ図示しており、他の部材の図示は省略している。   Next, the manner in which the seating portion 37 is swung (rotated) and stored will be described with reference to FIGS. 11 to 13. In FIGS. 11 to 13, only members mainly related to the swinging of the seating portion 37 are illustrated, and other members are not illustrated.

まず、図11(a)に示すように、被介護者Pが着座しているとき(着座部37が着座位置にあるとき)は、着座部37は、その着座面を上方に向けて配置されている。このとき、下側支持部73の前端部(下側ピン73b)は、ガイド部76のガイド孔76aの下端部に位置しており、ガイド孔76aの後部(略上方に延びる部分)に沿う方向にしか移動できないように移動方向を規制されている。また、当該ガイド孔76aの後部は、前述の仮想円の接線方向に対して略垂直に延びている。これにより、上側支持部71(着座部37)は、下側支持部73によって、上下に揺動できない状態(ロック状態)で、着座位置に保持されている。   First, as shown in FIG. 11A, when the cared person P is seated (when the seating portion 37 is in the seating position), the seating portion 37 is disposed with its seating surface facing upward. ing. At this time, the front end portion (lower pin 73b) of the lower support portion 73 is located at the lower end portion of the guide hole 76a of the guide portion 76, and the direction along the rear portion (portion extending substantially upward) of the guide hole 76a. The direction of movement is restricted so that it can only move. Further, the rear portion of the guide hole 76a extends substantially perpendicularly to the tangential direction of the virtual circle described above. Accordingly, the upper support portion 71 (seat portion 37) is held at the seating position by the lower support portion 73 in a state where it cannot swing up and down (locked state).

図11(b)に示すように、介助者は、ばね78の前方への付勢力に抗して、ハンドル77cを後方へ引っ張る。すると、操作部77は、規制孔77bと連結部74のピン74aとにより上下方向の位置を規制されながら、後方へ移動する。そして、操作部77は、下側支持部73の上側ピン73aが係合孔77aの前端に当接する位置まで、後方へ移動する。   As shown in FIG. 11B, the assistant pulls the handle 77c backward against the forward biasing force of the spring 78. Then, the operation part 77 moves rearward while the position in the vertical direction is restricted by the restriction hole 77b and the pin 74a of the connecting part 74. And the operation part 77 moves back to the position where the upper side pin 73a of the lower side support part 73 contacts the front end of the engagement hole 77a.

図12に示すように、さらに介助者がハンドル77cを後方へ引っ張ると、上側ピン73aを介して下側支持部73に後方への力が付加される。すると、下側支持部73の前端部(下側ピン73b)は、回動軸75を中心として、上向きに(左側面視において時計回りに)回動しようとする。ここで、介助者がハンドル77cを少し持ち上げるようにすると、下側支持部73の前端部(下側ピン73b)は、回動軸75を中心として上向きに(左側面視において時計回りに)回動しながら、ガイド部76のガイド孔76aの屈曲する部分まで、ガイド部76のガイド孔76aに沿って上方(後上方向)に移動する。ガイド孔76aの前部(略前方に延びる部分)は、前述の仮想円の接線方向に対して略平行に延びている。よって、下側支持部73の前端部(下側ピン73b)は、ガイド孔76aに沿って略前方へ移動できるようになる。これにより、上側支持部71(着座部37)は、揺動軸72を中心として下向きに回動可能な状態(ロック解除状態)となる。   As shown in FIG. 12, when the assistant further pulls the handle 77c backward, a backward force is applied to the lower support portion 73 via the upper pin 73a. Then, the front end portion (lower pin 73 b) of the lower support portion 73 tends to rotate upward (clockwise in the left side view) about the rotation shaft 75. Here, when the assistant lifts the handle 77c slightly, the front end portion (the lower pin 73b) of the lower support portion 73 rotates upward (clockwise in the left side view) about the rotation shaft 75. While moving, it moves upward (backward upward) along the guide hole 76a of the guide portion 76 to the bent portion of the guide hole 76a of the guide portion 76. The front portion (portion extending substantially forward) of the guide hole 76a extends substantially parallel to the tangential direction of the aforementioned virtual circle. Therefore, the front end portion (lower pin 73b) of the lower support portion 73 can move substantially forward along the guide hole 76a. As a result, the upper support portion 71 (seat portion 37) is in a state in which the upper support portion 71 (seat portion 37) can rotate downward about the swing shaft 72 (unlocked state).

このように、着座部駆動機構7は、着座部37が着座位置から後述する収納位置へと移動するのを規制する機能(ロック機能)を有しているので、被介護者Pが着座しているときに、着座部37が意図せず収納位置に移動してしまうのを防ぐことができる。したがって、被介護者Pの利便性を確保することができる。   As described above, the seating portion drive mechanism 7 has a function (lock function) for restricting the seating portion 37 from moving from the seating position to the storage position described later. It is possible to prevent the seating portion 37 from unintentionally moving to the storage position when the user is in the vehicle. Therefore, the convenience of the care recipient P can be ensured.

図13(a)に示すように、介助者は、ロック解除状態となった上側支持部71(着座部37)を、揺動軸72を中心として、下向きに(左側面視において時計回りに)回動させる。これに伴って、下側支持部73は、ガイド部76のガイド孔76aに沿って前方(前上方向)に移動する。   As shown in FIG. 13 (a), the assistant places the upper support 71 (seat 37) in the unlocked state downward with the pivot shaft 72 as the center (clockwise in the left side view). Rotate. Accordingly, the lower support portion 73 moves forward (front upward direction) along the guide hole 76a of the guide portion 76.

図13(b)に示すように、下側支持部73は、ガイド部76のガイド孔76aに沿ってさらに前方(前上方向)に移動する。上側支持部71(着座部37)は、下側支持部73の下側ピン73bがガイド部76のガイド孔76aの前端部に当接するまで、下向き(左側面視において時計回り)に回動する。   As shown in FIG. 13B, the lower support portion 73 moves further forward (front upward direction) along the guide hole 76 a of the guide portion 76. The upper support portion 71 (seat portion 37) rotates downward (clockwise in the left side view) until the lower pin 73b of the lower support portion 73 contacts the front end portion of the guide hole 76a of the guide portion 76. .

このようにして、着座部37を、揺動軸72を中心として下向きに回動させることで、外側フレーム31の後方において、当該外側フレーム31の後端部に沿う収納位置に収納させることができる(図14等参照)。このとき、台車部2は、前記収納位置にあるときの着座部37よりも後方に位置する部分には、部材が位置しないように形成されている。よって、着座部37の近くまで、被介護者Pが座る便器等の一部を侵入させることができる。また、前記収納位置において、着座部37は、着座面が側面視において搭乗した被介護者Pの下腿と略平行となるように収納される。また、前記収納位置において、着座部37は、その下端部が被介護者Pの足関節J1の近傍に位置するように収納される(図15(a)参照)。   In this manner, the seat portion 37 can be stored in a storage position along the rear end portion of the outer frame 31 behind the outer frame 31 by rotating downwardly around the swing shaft 72. (See FIG. 14 etc.). At this time, the cart part 2 is formed so that a member is not located in the part located back rather than the seating part 37 in the said accommodation position. Therefore, a part of the toilet or the like on which the cared person P sits can be intruded to the vicinity of the seating portion 37. In the storage position, the seating portion 37 is stored such that the seating surface is substantially parallel to the lower leg of the cared person P who has boarded in the side view. In the storage position, the seating portion 37 is stored so that the lower end portion thereof is positioned in the vicinity of the ankle joint J1 of the care receiver P (see FIG. 15A).

次に、着座部37を収納位置から着座位置に戻す場合について説明する。   Next, a case where the seating portion 37 is returned from the storage position to the seating position will be described.

介助者は、着座部37が収納位置にあるとき(図13(b)参照)、着座部37を、ハンドル77cを掴んで持ち上げるようにして、揺動軸72を中心として上向きに(左側面視において反時計回りに)回動させる。そうすると、下側支持部73の前端部(下側ピン73b)は、ガイド孔76aの屈曲する部分まで、当該ガイド孔76aに沿って後方に移動する(図12参照)。次に、介助者は、着座部37を持ち上げるのを止めて、着座部37を揺動軸72を中心として下向きに(左側面視において時計回りに)回動させる。そうすると、下側支持部73の前端部(下側ピン73b)は、ガイド孔76aの下端部まで、当該ガイド孔76aに沿って後方に移動する(図11参照)。このようにして、着座部37を着座位置に戻すことができる。   When the seating portion 37 is in the stowed position (see FIG. 13B), the caregiver lifts the seating portion 37 around the swing shaft 72 (as viewed from the left side) so as to grasp the handle 77c and lift it. Rotate counterclockwise). Then, the front end portion (lower pin 73b) of the lower support portion 73 moves rearward along the guide hole 76a to the bent portion of the guide hole 76a (see FIG. 12). Next, the assistant stops lifting the seating portion 37 and rotates the seating portion 37 downward (clockwise in the left side view) about the swing shaft 72. Then, the front end portion (lower pin 73b) of the lower support portion 73 moves rearward along the guide hole 76a to the lower end portion of the guide hole 76a (see FIG. 11). In this way, the seating portion 37 can be returned to the seating position.

次に、図14から図17までを用いて、上述の如く構成された移乗支援装置1を用いた移乗作業の一例について具体的に説明する。なお、以下の説明では、便宜上、移乗支援装置1を操作する者(介助者)の図示は省略している。   Next, an example of a transfer operation using the transfer support device 1 configured as described above will be specifically described with reference to FIGS. 14 to 17. In addition, in the following description, illustration of the person (assistant) who operates the transfer assistance apparatus 1 is abbreviate | omitted for convenience.

まず、図14(a)に示すように、介助者は、着座部37を収納状態としておく。またこの際、介助者は、下腿シリンダ52を最大限伸長させておく。このとき、正面保持部41の上体保持面41aの鉛直方向に対する前方向への傾斜角度a1は、約65度となる。以下では、この状態の移乗支援装置1を、初期姿勢と称する。   First, as shown in FIG. 14A, the assistant places the seating portion 37 in the stored state. At this time, the assistant extends the crus cylinder 52 to the maximum extent. At this time, the inclination angle a1 in the forward direction with respect to the vertical direction of the upper body holding surface 41a of the front holding portion 41 is about 65 degrees. Hereinafter, the transfer support device 1 in this state is referred to as an initial posture.

次に、図14(b)に示すように、介助者は、移乗支援装置1を前方から被介護者Pに近づける。   Next, as shown in FIG.14 (b), an assistant brings the transfer assistance apparatus 1 close to the care receiver P from the front.

次に、図15(a)に示すように、介助者は、被介護者Pの膝を膝受け部36で受けるようにしながら、被介護者Pの上体を正面保持部41にもたれ掛けさせる。この際、介助者は、側面保持部42を被介護者Pの脇の下に挿通する。このとき、正面保持部41は傾斜角度a1だけ前方向に傾斜しているため(図14(a)参照)、被介護者Pは正面保持部41に楽にもたれることができる。   Next, as shown in FIG. 15A, the caregiver leans the upper body of the cared person P against the front holding part 41 while receiving the knee of the cared person P by the knee receiving part 36. . At this time, the assistant inserts the side surface holding portion 42 into the armpit of the care receiver P. At this time, since the front holding portion 41 is inclined forward by the inclination angle a1 (see FIG. 14A), the care receiver P can easily lean on the front holding portion 41.

次に、図15(b)に示すように、介助者は、下腿シリンダ52を収縮させ、外側フレーム31を台車部2に対して角度a2だけ前方に揺動させる。角度a2は、具体的には約25度になるように調節される。このように外側フレーム31を揺動させると、当該外側フレーム31と共に上体保持部4も一体的に揺動する。このため、被介護者Pの身体全体が前方に揺動する。これによって、被介護者Pの重心位置が前方(移乗支援装置1側)に移動し、当該被介護者Pは身体を完全に移乗支援装置1に預けることができる。なお、この状態では、正面保持部41の水平方向に対する傾斜角度a3は、0〜5度になる。   Next, as shown in FIG. 15B, the assistant contracts the crus cylinder 52 and swings the outer frame 31 forward with respect to the carriage part 2 by an angle a <b> 2. Specifically, the angle a2 is adjusted to be about 25 degrees. When the outer frame 31 is swung in this way, the upper body holding portion 4 is also swung together with the outer frame 31. For this reason, the whole body of the cared person P swings forward. As a result, the position of the center of gravity of the cared person P moves forward (on the transfer support apparatus 1 side), and the cared person P can leave the body completely in the transfer support apparatus 1. In this state, the inclination angle a3 of the front holding portion 41 with respect to the horizontal direction is 0 to 5 degrees.

次に、図16(a)に示すように、介助者は、上体シリンダ61を伸長させ、内側フレーム32を外側フレーム31に対して上方(前方)にスライドさせる。これによって、被介護者Pの膝が伸ばされると共に、被介護者Pの臀部が持ち上げられる。なお、この際のスライド量は、後述するように着座部37を着座状態に戻す際(図16(b)参照)に、被介護者Pの臀部が当該着座部37と干渉しない程度のスライド量(例えば、約180mm)に調節される。このとき、正面保持部41の上体保持面41aの水平方向に対する傾斜角度a3は、0〜5度のままである。   Next, as shown in FIG. 16A, the assistant extends the upper body cylinder 61 and slides the inner frame 32 upward (forward) with respect to the outer frame 31. As a result, the knee of the cared person P is extended and the buttocks of the cared person P are lifted. Note that the slide amount at this time is such that the buttocks of the care receiver P does not interfere with the seat portion 37 when the seat portion 37 is returned to the seated state as described later (see FIG. 16B). (For example, about 180 mm). At this time, the inclination angle a3 of the upper body holding surface 41a of the front holding portion 41 with respect to the horizontal direction remains 0 to 5 degrees.

次に、図16(b)に示すように、介助者は、着座部37を上向きに揺動させ、着座部37を被介護者Pが着座できる状態とする。   Next, as shown in FIG. 16B, the assistant swings the seating portion 37 upward so that the care receiver P can sit on the seating portion 37.

次に、図17(a)に示すように、介助者は、上体シリンダ61を収縮させて、内側フレーム32を外側フレーム31に対して下方(後方)にスライドさせる。これにより、上体保持部4は、内側フレーム32と一体的にスライドする。介助者は、内側フレーム32(上体保持部4)を、被介護者Pが着座部37に着座するまでスライドさせる。   Next, as shown in FIG. 17A, the assistant contracts the upper body cylinder 61 and slides the inner frame 32 downward (rearward) with respect to the outer frame 31. Thereby, the upper body holding part 4 slides integrally with the inner frame 32. The caregiver slides the inner frame 32 (upper body holding portion 4) until the care receiver P is seated on the seating portion 37.

次に、図17(b)に示すように、介助者は、下腿シリンダ52を最大限伸長させる。すなわち介助者は、角度a2(約25度)だけ、支持部3(外側フレーム31)を台車部2に対して後方に揺動させる。このようにして、介助者は移乗支援装置1を初期姿勢に戻す。初期姿勢に戻った移乗支援装置1を移動させることで、被介護者Pを任意の場所に容易に移動させることができる。   Next, as shown in FIG. 17B, the assistant extends the crus cylinder 52 to the maximum extent. That is, the assistant swings the support portion 3 (outer frame 31) backward relative to the carriage portion 2 by an angle a2 (about 25 degrees). In this way, the assistant returns the transfer support apparatus 1 to the initial posture. The cared person P can be easily moved to an arbitrary place by moving the transfer support apparatus 1 that has returned to the initial posture.

このように、移乗支援装置1を用いることで、力のない介助者でも容易に被介護者Pの移乗作業を行うことができる。また、大がかりな装置等も必要ないため、室内等の限られたスペースであっても移乗作業を行うことができる。   As described above, by using the transfer support device 1, a caregiver P can easily perform a transfer operation even with a helpless person. In addition, since a large-scale device or the like is not necessary, the transfer operation can be performed even in a limited space such as a room.

また、移乗支援装置1が図16に示す状態にある場合には、被介護者Pの膝が伸ばされて臀部がやや浮いた状態になっている。したがって、介助者は、この状態で被介護者Pのズボンの上げ下げを容易に行うこともできる。   Moreover, when the transfer assistance apparatus 1 is in the state shown in FIG. 16, the knee of the care receiver P is extended and the buttocks are slightly lifted. Therefore, the caregiver can easily raise and lower the pants of the care receiver P in this state.

また、上体保持部4は、図16(a)から図17(a)に示すように、上体駆動機構6により直線的に上昇する。これにより、自然と被介護者Pの膝が伸ばされて臀部が浮いた状態となる。このとき、上体保持部4は直線的に移動するだけなので、被介護者Pの上体の傾斜角度は概ね変わることがない。このため、被介護者Pの身体(上体)に無理な動きを強いることなく、被介護者Pの臀部を浮かすことができる。したがって、移乗支援装置1への移乗の際の被介護者Pの身体にかかる負担を軽減することができる。   Moreover, the body holding | maintenance part 4 raises linearly by the body drive mechanism 6, as shown to Fig.16 (a) from FIG.17 (a). As a result, the knee of the cared person P is naturally extended and the buttocks are lifted. At this time, since the body holding part 4 moves only linearly, the inclination angle of the body of the cared person P does not change substantially. For this reason, the cared person P's buttocks can be floated without forcing an unreasonable movement on the body (upper body) of the cared person P. Therefore, it is possible to reduce the burden on the body of the care receiver P when transferring to the transfer support apparatus 1.

また、上体保持部4は、図16(a)から図17(a)に示す状態において、上体駆動機構6(スライドレール62)により、上下方向(上下方向と前後方向との間の斜め方向)に沿ってスライドする。これにより、被介護者Pの上体が左右方向にぶれることなく、被介護者Pの臀部を浮かすことができる。したがって、容易に被介護者Pの移乗作業を行うことができる。   In addition, in the state shown in FIG. 16A to FIG. 17A, the body holding unit 4 is tilted between the vertical direction (the vertical direction and the front-back direction) by the body drive mechanism 6 (slide rail 62). Direction). Thereby, the cared person's P buttocks can be floated, without the upper body of the cared person P shaking in the left-right direction. Therefore, the cared person P can be easily transferred.

また、図14(b)に示すように、着座部37を収納させた状態で、移乗支援装置1を被介護者Pに接近させることができるので、被介護者Pは楽に移乗支援装置1に身体を預けることができる。また、まず被介護者Pの身体を移乗支援装置1に預けて、その後に被介護者Pを着座部37に着座させることができる(図17(a)参照)ので、介助者或いは被介護者P自身が、当該被介護者Pの身体を支える必要がない。したがって、容易に被介護者Pの移乗作業を行うことができる。   Further, as shown in FIG. 14B, since the transfer support device 1 can be brought closer to the cared person P in the state where the seating portion 37 is accommodated, the cared person P can easily move to the transfer support device 1. You can leave your body. Moreover, since the cared person P's body can be first deposited in the transfer assistance apparatus 1, and the cared person P can be seated on the seating part 37 after that (refer Fig.17 (a)), a caregiver or a cared person P itself does not need to support the body of the care recipient P. Therefore, the cared person P can be easily transferred.

また、図16(b)に示すように、被介護者Pが上体保持部4及び膝受け部36に身体が保持された状態で、着座部37を回動させて着座位置とすることで、被介護者Pは、移乗支援装置1に身体を預けたまま着座部37に着座することができる(図17(a)参照)。また、着座部37は、被介護者Pの膝関節J2近傍に設けられた揺動軸72を中心として回動するので、被介護者Pの臀部や上腿に沿わせ易くすることができる。   In addition, as shown in FIG. 16B, the cared person P rotates the seating portion 37 in the state where the body is held by the upper body holding portion 4 and the knee support portion 36 to be in the sitting position. The cared person P can be seated on the seating portion 37 while keeping his / her body in the transfer support device 1 (see FIG. 17A). Moreover, since the seating part 37 rotates centering on the rocking | swiveling axis | shaft 72 provided in the knee joint J2 vicinity of the care receiver P, it can make it easy to follow the care receiver P's buttocks and upper thighs.

以上の如く、本実施形態に係る移乗支援装置1は、移動可能な台車部2と、搭乗した被介護者Pの上体を胸側から保持する上体保持面41aを有する上体保持部4(身体保持部)と、前記上体保持部4を前記台車部2に対して支持する支持部3と、前記上体保持面41aの傾き角度を維持したまま前記上体保持部4を昇降させる上体駆動機構6(昇降機構)と、を具備するものである。
このように構成することにより、移乗の際の被介護者Pの身体にかかる負担を軽減することができる。
As described above, the transfer support device 1 according to the present embodiment includes the movable body part 2 and the body holding part 4 having the body holding surface 41a that holds the upper body of the cared person P from the chest side. (Body holding part), support part 3 for supporting the body holding part 4 with respect to the carriage part 2, and raising and lowering the body holding part 4 while maintaining the inclination angle of the body holding surface 41a And an upper body drive mechanism 6 (elevating mechanism).
By comprising in this way, the burden concerning the body of the care receiver P at the time of transfer can be reduced.

また、前記上体駆動機構6は、前記上体保持部4を前記被介護者Pから見て斜め前方に上昇させ、斜め後方に下降させるように形成されているものである。
このように構成することにより、上体保持部4を上昇させたとき被介護者Pの臀部が持ち上がり易くなり、被介護者Pの移乗作業を容易とすることができる。
Further, the body drive mechanism 6 is formed so as to raise the body holding part 4 obliquely forward and obliquely rearward when viewed from the care recipient P.
By comprising in this way, when the upper body holding | maintenance part 4 is raised, the care receiver P's buttocks will be easily lifted and the care receiver P's transfer work can be facilitated.

また、前記支持部3は、前記台車部2に接続された外側フレーム31(第一部分)と、前記上体保持部4を前記外側フレーム31に対して支持する内側フレーム32(第二部分)と、を具備し、前記上体駆動機構6は、前記外側フレーム31に対して前記内側フレーム32を移動させることで前記上体保持部4を昇降させるように形成されているものである。
このように構成することにより、上体保持部4を昇降させるための機構を上体保持部4に形成する必要がないので、上体保持部4の構造を簡素化することができる。具体的には、上体駆動機構6を移乗支援装置1の比較的低い位置に配置することができるので、移乗支援装置1を低重心化することができる。
The support portion 3 includes an outer frame 31 (first portion) connected to the carriage portion 2 and an inner frame 32 (second portion) that supports the upper body holding portion 4 with respect to the outer frame 31. The body drive mechanism 6 is formed so as to move the body holding part 4 up and down by moving the inner frame 32 relative to the outer frame 31.
By configuring in this way, it is not necessary to form a mechanism for raising and lowering the upper body holding portion 4 in the upper body holding portion 4, so that the structure of the upper body holding portion 4 can be simplified. Specifically, since the body drive mechanism 6 can be disposed at a relatively low position of the transfer assist device 1, the transfer assist device 1 can have a low center of gravity.

また、本実施形態に係る移乗支援装置1は、前記上体保持部4を前記内側フレーム32に対して移動可能に支持する保持部調整機構8(位置調整機構)を具備するものである。
このように構成することにより、被介護者Pの体格に応じて上体保持部4の位置を調整することができる。
In addition, the transfer assist device 1 according to the present embodiment includes a holding unit adjustment mechanism 8 (position adjustment mechanism) that supports the upper body holding unit 4 so as to be movable with respect to the inner frame 32.
By comprising in this way, the position of the upper body holding | maintenance part 4 can be adjusted according to the physique of the care receiver P.

また、前記保持部調整機構8は、前記上体保持面41aと平行な方向に前記上体保持部4を移動可能に形成されているものである。
このように構成することにより、被介護者Pの上体が上体保持部4で適切に保持されるように、被介護者Pの体格に応じて上体保持部4の位置を調整することができる。
The holding part adjusting mechanism 8 is formed so that the body holding part 4 can be moved in a direction parallel to the body holding surface 41a.
By comprising in this way, adjusting the position of the body holding part 4 according to the physique of the cared person P so that the upper body of the cared person P is appropriately held by the body holding part 4 Can do.

また、前記支持部3は、側面視において、搭乗した前記被介護者Pの足関節J1の近傍に設けられた揺動軸51を中心として前記台車部2に対して前後に揺動可能に形成されているものである。
このように構成することにより、上体保持部4の位置を細かく調整することができる。
Further, the support portion 3 is formed so as to be able to swing back and forth with respect to the cart portion 2 around a swing shaft 51 provided in the vicinity of the ankle joint J1 of the cared person P who is on board when viewed from the side. It is what has been.
By comprising in this way, the position of the upper body holding | maintenance part 4 can be adjusted finely.

また、前記支持部3は、側面視において、搭乗した前記被介護者Pの膝関節J2の近傍に設けられ、当該被介護者Pの膝を受ける膝受け部36を具備するものである。
このように構成することにより、被介護者Pの身体に加わる負担を軽減することができる。
Moreover, the said support part 3 is provided in the vicinity of the knee joint J2 of the said cared person P who boarded in the side view, and comprises the knee receiving part 36 which receives the said cared person's P knee.
By comprising in this way, the burden added to the body of the care receiver P can be reduced.

また、前記膝受け部36は、前記支持部3のうち外側フレーム31(当該膝受け部36を支持する部分)に対して移動可能に形成されているものである。
このように構成することにより、被介護者Pの体格に応じて膝受け部36の位置を調整することができる。
Further, the knee support part 36 is formed so as to be movable with respect to the outer frame 31 (part supporting the knee support part 36) of the support part 3.
By comprising in this way, the position of the knee support part 36 can be adjusted according to the physique of the care receiver P.

なお、本実施形態に係る上体保持部4は、本発明に係る身体保持部の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る上体駆動機構6は、本発明に係る昇降機構の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る保持部調整機構8は、本発明に係る位置調整機構の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る外側フレーム31は、本発明に係る第一部分の実施の一形態である。
また、本実施形態に係る内側フレーム32は、本発明に係る第二部分の実施の一形態である。
In addition, the upper body holding | maintenance part 4 which concerns on this embodiment is one Embodiment of the body holding part which concerns on this invention.
The body drive mechanism 6 according to this embodiment is an embodiment of the lifting mechanism according to the present invention.
Moreover, the holding | maintenance part adjustment mechanism 8 which concerns on this embodiment is one Embodiment of the position adjustment mechanism which concerns on this invention.
Moreover, the outer side frame 31 which concerns on this embodiment is one Embodiment of the 1st part which concerns on this invention.
Moreover, the inner side frame 32 which concerns on this embodiment is one Embodiment of the 2nd part which concerns on this invention.

以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は上記構成に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内で種々の変更が可能である。   The embodiment of the present invention has been described above, but the present invention is not limited to the above-described configuration, and various modifications can be made within the scope of the invention described in the claims.

例えば、本実施形態に係る外側フレーム31及び内側フレーム32の構成(形状、大きさ等)は、限定されるものではなく、任意の形状等に適宜変更することが可能である。   For example, the configuration (shape, size, etc.) of the outer frame 31 and the inner frame 32 according to the present embodiment is not limited, and can be appropriately changed to any shape.

また、本実施形態における上体駆動機構6においては、上体シリンダ61を駆動源としたが、上体駆動機構6の駆動源はこれに限定されるものではない。すなわち、上体駆動機構6の駆動源としては、支持部3を揺動させることができるものであれば、その構成を限定するものではない。例えば、上体駆動機構6の駆動源として、各種シリンダ(電動シリンダ、空圧シリンダ、油圧シリンダ等)やモータ等を用いることも可能である。下腿シリンダ52についても同様である。   In the body drive mechanism 6 in the present embodiment, the body cylinder 61 is used as a drive source. However, the drive source of the body drive mechanism 6 is not limited to this. That is, the configuration of the drive source of the upper body drive mechanism 6 is not limited as long as the support unit 3 can be swung. For example, various cylinders (an electric cylinder, a pneumatic cylinder, a hydraulic cylinder, etc.), a motor, and the like can be used as a drive source for the upper body drive mechanism 6. The same applies to the lower leg cylinder 52.

また、本実施形態においては、保持部調整機構8は、上体保持部4を手動で位置調整可能なものとしたが、上体保持部4を電動で位置調整するものであってもよい。また、膝受け部36は手動で位置調整可能なものとしたが、電動で位置調整するものであってもよい。   Further, in the present embodiment, the holding unit adjusting mechanism 8 can adjust the position of the body holding unit 4 manually. However, the position of the body holding unit 4 may be adjusted electrically. Moreover, although the position of the knee support portion 36 can be manually adjusted, the position may be adjusted electrically.

また、本実施形態における上体駆動機構6は、外側フレーム31に対して内側フレーム32をスライドさせることで上体保持部4を昇降させるものとしたが、上体保持部4を昇降させる機構はこれに限定されるものではなく、支持部3に対して上体保持部4を直接移動させるものであってもよい。   In the present embodiment, the body drive mechanism 6 is configured to raise and lower the body holder 4 by sliding the inner frame 32 relative to the outer frame 31, but the mechanism for raising and lowering the body holder 4 is as follows. It is not limited to this, You may move the upper body holding | maintenance part 4 directly with respect to the support part 3. FIG.

また、本実施形態においては、上体保持部4は被介護者Pを前方及び左右両側方から保持するものとしたが、被介護者Pの身体を保持する構成はこれに限るものではない。すなわち、上体保持部4は、被介護者Pの身体の少なくとも一部分を保持することができるものであれば、その構成(形状、大きさ、被介護者Pの保持方法等)を限定するものではない。   Moreover, in this embodiment, although the upper body holding | maintenance part 4 shall hold the cared person P from the front and both right and left sides, the structure which hold | maintains the cared person P's body is not restricted to this. That is, as long as the upper body holding part 4 can hold at least a part of the body of the cared person P, the configuration (shape, size, holding method of the cared person P, etc.) is limited. is not.

また、本実施形態においては、傾斜角度a1、角度a2及び傾斜角度a3の値を具体的に例示して、移乗支援装置1を用いた移乗作業について説明したが、これらの角度は限定されるものではない。すなわち、これらの角度は、被介護者Pの体格や移乗作業の内容(場所や目的等)に応じて任意に調節することが可能である。   In the present embodiment, the values of the inclination angle a1, the angle a2, and the inclination angle a3 are specifically exemplified to describe the transfer operation using the transfer support device 1, but these angles are limited. is not. That is, these angles can be arbitrarily adjusted according to the physique of the cared person P and the contents (location, purpose, etc.) of the transfer work.

また、本実施形態においては、上体駆動機構6は、上体保持部4を、被介護者Pから見て斜め前方に上昇させ、斜め後方に下降させるものとしたが、上体保持部4の昇降方向は限定されるものではない。上体保持部4の昇降方向の角度は、任意に調節することが可能であり、例えば、上下方向(鉛直方向)であってもよい。   In the present embodiment, the body drive mechanism 6 is configured to raise the body holding unit 4 obliquely forward and downward obliquely when viewed from the care recipient P, but the body holding unit 4 The raising / lowering direction is not limited. The angle in the ascending / descending direction of the upper body holding unit 4 can be arbitrarily adjusted, and may be, for example, the vertical direction (vertical direction).

また、本実施形態において説明した移乗作業(図14から図17まで)の流れは一例であり、移乗支援装置1を用いた移乗作業は、介助者及び被介護者Pに応じて任意の方法で行うことが可能である。この際、本実施形態に係る移乗支援装置1は、外側フレーム31の揺動及び内側フレーム32の昇降を独立して任意に行うことができるため、上体保持部4の位置を細かく調整しながら移乗作業を行うことができる。   In addition, the flow of the transfer work (from FIG. 14 to FIG. 17) described in the present embodiment is an example, and the transfer work using the transfer support apparatus 1 can be performed by any method according to the caregiver and the care recipient P. Is possible. At this time, the transfer assisting apparatus 1 according to the present embodiment can independently arbitrarily swing the outer frame 31 and raise and lower the inner frame 32, so that the position of the body holding portion 4 is finely adjusted. Transfer work can be performed.

また、本実施形態においては、着座部駆動機構7によって着座部37を揺動させるものとしたが、着座部37を変位させる機構はこれに限定されるものではなく、任意の構造を採用することができる。   In the present embodiment, the seating portion 37 is swung by the seating portion drive mechanism 7, but the mechanism for displacing the seating portion 37 is not limited to this, and an arbitrary structure is adopted. Can do.

1 移乗支援装置
2 台車部
3 支持部
4 上体保持部
6 上体駆動機構
8 保持部調整機構
31 外側フレーム
32 内側フレーム
36 膝受け部
41a 上体保持面
51 揺動軸
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transfer support device 2 Carriage part 3 Support part 4 Upper body holding part 6 Upper body drive mechanism 8 Holding part adjustment mechanism 31 Outer frame 32 Inner frame 36 Knee receiving part 41a Upper body holding surface 51 Oscillating shaft

Claims (8)

移動可能な台車部と、
搭乗した被介護者の上体を胸側から保持する上体保持面を有する身体保持部と、
前記身体保持部を前記台車部に対して支持する支持部と、
前記上体保持面の傾き角度を維持したまま前記身体保持部を昇降させる昇降機構と、
を具備する、
移乗支援装置。
A movable carriage section;
A body holding part having an upper body holding surface for holding the upper body of the cared person boarded from the chest side;
A support part for supporting the body holding part with respect to the carriage part;
An elevating mechanism that elevates and lowers the body holding portion while maintaining an inclination angle of the upper body holding surface;
Comprising
Transfer support device.
前記昇降機構は、
前記身体保持部を前記被介護者から見て斜め前方に上昇させ、斜め後方に下降させるように形成されている、
請求項1に記載の移乗支援装置。
The lifting mechanism is
The body holding part is formed to be raised obliquely forward and obliquely rearward when viewed from the care recipient,
The transfer support apparatus according to claim 1.
前記支持部は、
前記台車部に接続された第一部分と、
前記身体保持部を前記第一部分に対して支持する第二部分と、
を具備し、
前記昇降機構は、
前記第一部分に対して前記第二部分を移動させることで前記身体保持部を昇降させるように形成されている、
請求項1又は請求項2に記載の移乗支援装置。
The support part is
A first part connected to the carriage part;
A second part for supporting the body holding part with respect to the first part;
Comprising
The lifting mechanism is
The body holding part is formed to move up and down by moving the second part relative to the first part.
The transfer assistance apparatus of Claim 1 or Claim 2.
前記身体保持部を前記第二部分に対して移動可能に支持する位置調整機構を具備する、
請求項3に記載の移乗支援装置。
Comprising a position adjusting mechanism for supporting the body holding part movably with respect to the second part;
The transfer support apparatus according to claim 3.
前記位置調整機構は、
前記上体保持面と平行な方向に前記身体保持部を移動可能に形成されている、
請求項4に記載の移乗支援装置。
The position adjustment mechanism is
The body holding part is formed to be movable in a direction parallel to the upper body holding surface.
The transfer support apparatus according to claim 4.
前記支持部は、
側面視において、搭乗した前記被介護者の足関節の近傍に設けられた揺動軸を中心として前記台車部に対して前後に揺動可能に形成されている、
請求項1から請求項5までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。
The support part is
In a side view, it is formed so as to be able to swing back and forth with respect to the carriage part around a swinging shaft provided in the vicinity of the ankle joint of the cared person who boarded.
The transfer support device according to any one of claims 1 to 5.
前記支持部は、
側面視において、搭乗した前記被介護者の膝関節の近傍に設けられ、当該被介護者の膝を受ける膝受け部を具備する、
請求項1から請求項6までのいずれか一項に記載の移乗支援装置。
The support part is
In a side view, provided in the vicinity of the knee joint of the cared person who boarded, comprising a knee receiving part for receiving the knee of the cared person,
The transfer support apparatus according to any one of claims 1 to 6.
前記膝受け部は、
前記支持部のうち当該膝受け部を支持する部分に対して移動可能に形成されている、
請求項7に記載の移乗支援装置。
The knee support is
It is formed to be movable with respect to a portion that supports the knee support portion of the support portion.
The transfer support apparatus according to claim 7.
JP2016032512A 2016-02-23 2016-02-23 Transfer support device Active JP6689098B2 (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016032512A JP6689098B2 (en) 2016-02-23 2016-02-23 Transfer support device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016032512A JP6689098B2 (en) 2016-02-23 2016-02-23 Transfer support device

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017148194A true JP2017148194A (en) 2017-08-31
JP6689098B2 JP6689098B2 (en) 2020-04-28

Family

ID=59738597

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016032512A Active JP6689098B2 (en) 2016-02-23 2016-02-23 Transfer support device

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6689098B2 (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110279562A (en) * 2019-05-22 2019-09-27 上海邦邦机器人有限公司 A kind of aiding upright device and aiding upright mechanism
CN111839949A (en) * 2020-08-21 2020-10-30 山东科亿宏智能科技有限公司 Back-holding type shifting machine and working method
CN111993436A (en) * 2020-08-21 2020-11-27 山东科亿宏智能科技有限公司 Full-automatic carrying robot and working method
WO2021002187A1 (en) * 2019-07-03 2021-01-07 有限会社工房Ryo Transfer device

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09570A (en) * 1994-10-14 1997-01-07 Funaki Gishi:Kk Posture conversion device and posture conversion method
JP2000084001A (en) * 1998-09-16 2000-03-28 Hitachi Chem Co Ltd Standing-up assisting device

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH09570A (en) * 1994-10-14 1997-01-07 Funaki Gishi:Kk Posture conversion device and posture conversion method
JP2000084001A (en) * 1998-09-16 2000-03-28 Hitachi Chem Co Ltd Standing-up assisting device

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110279562A (en) * 2019-05-22 2019-09-27 上海邦邦机器人有限公司 A kind of aiding upright device and aiding upright mechanism
CN110279562B (en) * 2019-05-22 2021-12-28 上海邦邦机器人有限公司 Auxiliary standing device and auxiliary standing mechanism
WO2021002187A1 (en) * 2019-07-03 2021-01-07 有限会社工房Ryo Transfer device
US20220313522A1 (en) * 2019-07-03 2022-10-06 Koubou Ryo, Inc. Transfer device
US11833093B2 (en) 2019-07-03 2023-12-05 Koubou Ryo, Inc. Transfer device
CN111839949A (en) * 2020-08-21 2020-10-30 山东科亿宏智能科技有限公司 Back-holding type shifting machine and working method
CN111993436A (en) * 2020-08-21 2020-11-27 山东科亿宏智能科技有限公司 Full-automatic carrying robot and working method
CN111839949B (en) * 2020-08-21 2022-04-15 山东科亿宏智能科技有限公司 Back-holding type shifting machine and working method
CN111993436B (en) * 2020-08-21 2023-11-21 山东科亿宏智能科技有限公司 Full-automatic transfer robot and working method

Also Published As

Publication number Publication date
JP6689098B2 (en) 2020-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107847379B (en) Transfer assist device
JP6209184B2 (en) Transfer support device
JP6689098B2 (en) Transfer support device
KR101437374B1 (en) Variable type wheel chair
JP6462384B2 (en) Transfer support device
JP6711664B2 (en) Transfer support device
JP6209185B2 (en) Transfer support device
WO2017061151A1 (en) Assistance device
JP6587444B2 (en) Transfer support device
WO2014192575A1 (en) Transfer support apparatus
JP2004223151A (en) Transfer assisting apparatus
JP5755284B2 (en) Transfer support device
JP6711643B2 (en) Transfer support device
JP6971648B2 (en) Transfer support device
JP4746147B1 (en) Transfer machine
JP3139367U (en) Reclining seat and reclining seat type wheelchair
JP6436703B2 (en) Transfer support device
WO2019026144A1 (en) Assistance system
JP6169418B2 (en) Transfer support device
JP2012045193A (en) Transfer support apparatus and method for transfer support
JP2011092446A (en) Movement assisting device
JP4953398B2 (en) Transfer platform device
JP2004223150A (en) Transfer assisting apparatus
JP3151138U (en) Nursing wheelchair
JP3216398U (en) wheelchair

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190201

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20191217

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20191218

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200205

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200331

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200407

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6689098

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250