JP5334131B2 - 地磁気センサ及び加速度センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 - Google Patents
地磁気センサ及び加速度センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5334131B2 JP5334131B2 JP2010025473A JP2010025473A JP5334131B2 JP 5334131 B2 JP5334131 B2 JP 5334131B2 JP 2010025473 A JP2010025473 A JP 2010025473A JP 2010025473 A JP2010025473 A JP 2010025473A JP 5334131 B2 JP5334131 B2 JP 5334131B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- acceleration
- data
- horizontal
- calculating
- geomagnetic
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
- Navigation (AREA)
Description
進行方向決定手段は、
加速度データから、鉛直方向加速度を算出する鉛直方向加速度算出手段と、
鉛直方向上向き加速度の極大点を歩行タイミングとして検出する歩行タイミング検出手段と、
加速度データ及び地磁気データを用いて、鉛直方向加速度に直交する水平方向加速度を算出する水平方向加速度算出手段と、
歩行タイミングに基づいて、1歩分の水平方向加速度に区分する歩毎加速度区分手段と、
1歩分の水平方向加速度から、歩毎方向を算出する歩毎方向算出手段と、
歩毎方向を、奇数歩目又は偶数歩目に交互に分類する歩毎方向分類手段と、
奇数歩目の歩毎方向と偶数歩目の歩毎方向との二等分線の方向を、進行方向として算出する進行方向算出手段と
を有することを特徴とする。
加速度センサから出力された軸毎の加速度に基づいて、重力ベクトルGを算出し、
重力ベクトルG及び地磁気ベクトルMを用いて、北向き加速度ANorth及び東向き加速度AEastを算出し、
水平方向加速度を、北向き加速度ANorth及び東向き加速度AEastによって構成することも好ましい。
重力ベクトルG及び地磁気ベクトルMを用いて、G×M/|G×M|によって東向き単位ベクトルeEastを算出し、
東向き単位ベクトルeEastに対する加速度データの内積をとることによって、東向き加速度AEastを算出し、
重力ベクトルG及び地磁気ベクトルMを用いて、G×M×G/|G×M×G|によって北向き単位ベクトルeNorthを算出し、
北向き単位ベクトルeNorthに対する加速度データの内積をとることによって、北向き加速度ANorthを算出することも好ましい。
歩毎の北向き及び東向きの水平方向加速度について分散Vxx,Vyy及び共分散Vxyを算出し、
分散及び共分散に基づいて、固有値λを算出し、
固有値λを用いて、固有ベクトル[e1,e2]を算出し、
固有ベクトル[e1,e2]を用いて、角度Tan-1(e1/e2)を、歩毎方向として算出することも好ましい。
進行方向決定手段は、
加速度データから、鉛直方向加速度を算出する鉛直方向加速度算出手段と、
鉛直方向上向き加速度の極大点を歩行タイミングとして検出する歩行タイミング検出手段と、
加速度データ及び地磁気データを用いて、鉛直方向加速度に直交する水平方向加速度を算出する水平方向加速度算出手段と、
歩行タイミングに基づいて、1歩分の水平方向加速度に区分する歩毎加速度区分手段と、
1歩分の水平方向加速度から、歩毎方向を算出する歩毎方向算出手段と、
歩毎方向を、奇数歩目又は偶数歩目に交互に分類する歩毎方向分類手段と、
奇数歩目の歩毎方向と偶数歩目の歩毎方向との二等分線の方向を、進行方向として算出する進行方向算出手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とする。
加速度データから、鉛直方向加速度を算出する第1のステップと、
鉛直方向上向き加速度の極大点を歩行タイミングとして検出する第2のステップと、
加速度データ及び地磁気データを用いて、鉛直方向加速度に直交する水平方向加速度を算出する第3のステップと、
歩行タイミングに基づいて、1歩分の水平方向加速度に区分する第4のステップと、
1歩分の水平方向加速度から、歩毎方向を算出する第5のステップと、
歩毎方向を、奇数歩目又は偶数歩目に交互に分類する第6のステップと、
奇数歩目の歩毎方向と偶数歩目の歩毎方向との二等分線の方向を、進行方向として算出する第7のステップと
を有することを特徴とする。
鉛直方向加速度算出部101は、加速度データを用いて鉛直方向加速度を算出する。また、水平方向加速度算出部102は、加速度データ及び地磁気データを用いて水平方向加速度を算出する。尚、鉛直方向加速度と水平方向加速度とは、互いに直交する。
鉛直方向上向きの極大->進行方向後向きの極大->
鉛直方向下向きの極大->進行方向前向きの極大
これによって、加速度の分布方向によって進行方向前方を選別することができる。
[t0] 第1歩目について、鉛直方向下向き加速度が極大の時点で、水平方向加速度は進行向き左側に遷移している。
[t1] 第1歩目について、鉛直方向上向き加速度が極大の時点で、水平方向加速度は進行向き右側に遷移している。
[t2] 第2歩目について、鉛直方向下向き加速度が極大の時点で、水平方向加速度は進行向き右側に遷移している。
[t3] 第2歩目について、鉛直方向上向き加速度が極大の時点で、水平方向加速度は進行向き左側に遷移している。
重力ベクトルG :G=(gx,gy,gz)
地磁気ベクトルM:M=(mx,my,mz)
x軸の加速度:ACCx[i]
y軸の加速度:ACCy[i]
z軸の加速度:ACCz[i]
n個の加速度データの和は、以下のように表される。
ACCSx=Σi=1 NACCx[i]
ACCSy=Σi=1 NACCy[i]
ACCSz=Σi=1 NACCz[i]
そして、重力ベクトルGは、以下のように表される。
G=(gx,gy,gz)=(ACCSx,ACCSy,ACCSz)
北向き単位ベクトルeNorth:eNorth=(eNx,eNy,eNz)
東向き単位ベクトルeEast :eEast=(eEx,eEy,eEz)
下向き単位ベクトルeDown :eDown =(eDx,eDy,eDz)
また、加速度データは、以下のように表される。
A=(Ax,Ay,Az)
北向き単位ベクトルeNorth:eNorth=G×M×G/|G×M×G|
東向き単位ベクトルeEast :eEast =G×M/|G×M|
下向き単位ベクトルeDown :eDown =G/|G|
×:クロス積(ベクトル積、外積)
北向き加速度 :AN=eNx×Ax+eNy×Ay+eNz×Az
東向き加速度 :AE=eEx×Ax+eEy×Ay+eEz×Az
鉛直方向下向き加速度:AD=eDx×Ax+eDy×Ay+eDz×Az
歩行タイミング検出部103は、鉛直方向加速度算出部101から出力される鉛直方向加速度から、歩行者の歩行動作によって生じる歩行タイミングを検出する。歩行タイミングは、図4で前述したように、鉛直方向上向き加速度の極大点を抽出する。例えば、図6に記述されているように、鉛直方向下向き加速度が極小点となる毎に、その歩行タイミングを、歩毎加速度区分部104へ出力する。
歩毎加速度区分部104は、歩行タイミング検出部103から出力された歩行タイミングに応じて、歩毎に、水平加速度データ群に区分する。そして、歩毎の水平加速度データ群は、歩毎方向算出部105へ出力される。
歩毎方向算出部105は、歩毎に、水平加速度データ群(北向き加速度及び東向き加速度の群)から、方向を検出する。検出された歩毎の方向は、歩毎方向分類部106へ出力される。
Vxx・Vyy−Vxx・λ−λ・Vyy+λ2−Vxy2=0 (2つの固有値λが算出)
Vxx=1/n・Σi=1 n(xi−x ̄)2
Vyy=1/n・Σi=1 n(yi−y ̄)2
Vxy=1/n・Σi=1 n(xi−x ̄)(yi−y ̄)
角度=Tan-1(e2/e1)
歩毎方向分類部106は、歩毎方向算出部105から歩毎方向を入力する。そして、歩毎方向分類部106は、歩毎方向を、奇数歩目又は偶数歩目に交互に分類する。ここで、奇数/偶数は、基準点からの奇数歩/偶数歩を意味せず、単に、歩毎方向を交互に格納して出力する。奇数歩目の歩毎方向と、偶数歩目の歩毎方向とが、進行方向算出部107へ出力される。
進行方向算出部107は、奇数歩目の歩毎方向と偶数歩目の歩毎方向とを用いて、両方向の二等分線の方向を進行方向として決定する。例えば、図8に記述されているように、奇数歩目の歩毎方向と偶数歩目の歩毎方向とを平均化するものであってもよい。また、平滑化することも好ましい。「平滑化」とは、連続的な値について、他の値よりも大きく乖離しているデータを除去することによって、合理的に平均化する方法をいう。そして、算出された進行方向は、表示制御部15へ出力される。
[1歩目]
北向きx及び東向きyとし、1歩分の水平方向加速度の分散及び共分散が、以下のような値であったとする。
Vxx=7241.633
Vyy=569.402
Vxy=1798.564
ここで、固有値λを算出する。
Vxx・・'75yy−Vxx・λ−Vyy・λ+λ2−Vxy2=0
7241.633・569.402−7241.633・λ−569.402・λ+λ2−1798.5642=0
大きい方の固有値λ1=7695.570が算出される。
また、固有ベクトル[e1,e2]は、以下の式によって算出される。
-453.937・e1+1798.564・e2=0
[e1,e2]=k[3.962144, 1] (k:任意)
角度は、以下の式によって算出される。
Tan-1(e2/e1)=0.247rad[ラジアン]
Vxx=10693.206
Vyy=2633.204
Vxy=-4448.360
ここで、固有値λを算出する。
Vxx・・'75yy−Vyy・λ―'7cVxx・λ+λ2−Vxy2=0
10693.206・2633.204−10693.206・λ−2633.204・λ+λ2−(-4448.360)2=0
大きい方の固有値λ1=12665.606が算出される。
また、固有ベクトル[e1,e2]は、以下の式によって算出される。
-1972.400・e1+(-4448.360)・e2=0
[e1,e2]=k[-2.2553, 1] (k:任意)
角度は、以下の式によって算出される。
Tan-1(e2/e1)=-0.417rad[ラジアン]
1歩目が0.247radで、2歩目が-0.417radであるので、進行向きは、以下のように平均値となる。
(0.247+(-0.417))/2=-0.085rad[ラジアン]
これによって、前述の算出例では、その進行方向は、-0.085radとなる。
10 進行方向決定部
101 鉛直方向加速度算出部
102 水平方向加速度算出部
103 歩行タイミング検出部
104 歩毎加速度区分部
105 歩毎方向算出部
106 歩毎方向分類部
107 進行方向算出部
11 加速度センサ
12 地磁気センサ
13 測位部
14 地図情報記憶部
15 表示制御部
16 ディスプレイ
Claims (9)
- 3軸の加速度データを出力する加速度センサと、3軸の地磁気データを出力する地磁気センサと、前記加速度データ及び前記地磁気データから歩行者の進行方向を決定する進行方向決定手段とを有し、歩行者によって所持される携帯端末であって、
前記進行方向決定手段は、
前記加速度データから、鉛直方向加速度を算出する鉛直方向加速度算出手段と、
鉛直方向上向き加速度の極大点を歩行タイミングとして検出する歩行タイミング検出手段と、
前記加速度データ及び前記地磁気データを用いて、前記鉛直方向加速度に直交する水平方向加速度を算出する水平方向加速度算出手段と、
前記歩行タイミングに基づいて、1歩分の水平方向加速度に区分する歩毎加速度区分手段と、
前記1歩分の水平方向加速度から、歩毎方向を算出する歩毎方向算出手段と、
前記歩毎方向を、奇数歩目又は偶数歩目に交互に分類する歩毎方向分類手段と、
前記奇数歩目の歩毎方向と前記偶数歩目の歩毎方向との二等分線の方向を、進行方向として算出する進行方向算出手段と
を有することを特徴とする携帯端末。 - 前記水平方向加速度算出手段は、
前記加速度センサから出力された軸毎の加速度に基づいて、重力ベクトルGを算出し、
前記重力ベクトルG及び前記地磁気ベクトルMを用いて、北向き加速度ANorth及び東向き加速度AEastを算出し、
前記水平方向加速度を、前記北向き加速度ANorth及び前記東向き加速度AEastによって構成する
ことを特徴とする請求項1に記載の携帯端末。 - 前記水平方向加速度算出手段は、
前記重力ベクトルG及び前記地磁気ベクトルMを用いて、G×M/|G×M|によって東向き単位ベクトルeEastを算出し、
前記東向き単位ベクトルeEastに対する加速度データの内積をとることによって、前記東向き加速度AEastを算出し、
前記重力ベクトルG及び前記地磁気ベクトルMを用いて、G×M×G/|G×M×G|によって北向き単位ベクトルeNorthを算出し、
前記北向き単位ベクトルeNorthに対する加速度データの内積をとることによって、前記北向き加速度ANorthを算出する
ことを特徴とする請求項2に記載の携帯端末。 - 前記歩毎方向算出手段は、1歩分の多数の水平方向加速度を水平面にプロットし、主成分分析を用いて、多数のプロットに対する歩毎方向を算出することを特徴とする請求項1から3のいずれ1項に記載の携帯端末。
- 前記歩毎方向算出手段は、
歩毎の北向き及び東向きの水平方向加速度について分散Vxx,Vyy及び共分散Vxyを算出し、
前記分散及び共分散に基づいて、固有値λを算出し、
前記固有値λを用いて、固有ベクトル[e1,e2]を算出し、
前記固有ベクトル[e1,e2]を用いて、角度Tan-1(e1/e2)を、歩毎方向として算出する
ことを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の携帯端末。 - 前記奇数歩目の歩毎方向と前記偶数歩目の歩毎方向との平均値を、進行方向として算出することを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の携帯端末。
- 前記鉛直方向加速度算出手段及び水平方向加速度算出手段は、前記加速度データに対して、高域周波数成分を遮断するローパスフィルタとして機能することを特徴とする請求項1から6のいずれか1項に記載の携帯端末。
- 3軸の加速度データを出力する加速度センサと、3軸の地磁気データを出力する地磁気センサとを有する携帯端末に搭載されたコンピュータを、前記加速度データ及び前記地磁気データから歩行者の進行方向を決定する進行方向決定手段として機能させるプログラムであって、
前記進行方向決定手段は、
前記加速度データから、鉛直方向加速度を算出する鉛直方向加速度算出手段と、
鉛直方向上向き加速度の極大点を歩行タイミングとして検出する歩行タイミング検出手段と、
前記加速度データ及び前記地磁気データを用いて、前記鉛直方向加速度に直交する水平方向加速度を算出する水平方向加速度算出手段と、
前記歩行タイミングに基づいて、1歩分の水平方向加速度に区分する歩毎加速度区分手段と、
前記1歩分の水平方向加速度から、歩毎方向を算出する歩毎方向算出手段と、
前記歩毎方向を、奇数歩目又は偶数歩目に交互に分類する歩毎方向分類手段と、
前記奇数歩目の歩毎方向と前記偶数歩目の歩毎方向との二等分線の方向を、進行方向として算出する進行方向算出手段と
してコンピュータを機能させることを特徴とする携帯端末用のプログラム。 - 3軸の加速度データを出力する加速度センサと、3軸の地磁気データを出力する地磁気センサとを有する携帯端末によって、前記加速度データ及び前記地磁気データから歩行者の進行方向を決定する進行方向決定方法であって、
前記加速度データから、鉛直方向加速度を算出する第1のステップと、
鉛直方向上向き加速度の極大点を歩行タイミングとして検出する第2のステップと、
前記加速度データ及び前記地磁気データを用いて、前記鉛直方向加速度に直交する水平方向加速度を算出する第3のステップと、
前記歩行タイミングに基づいて、1歩分の水平方向加速度に区分する第4のステップと、
前記1歩分の水平方向加速度から、歩毎方向を算出する第5のステップと、
前記歩毎方向を、奇数歩目又は偶数歩目に交互に分類する第6のステップと、
前記奇数歩目の歩毎方向と前記偶数歩目の歩毎方向との二等分線の方向を、進行方向として算出する第7のステップと
を有することを特徴とする携帯端末の進行方向決定方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010025473A JP5334131B2 (ja) | 2010-02-08 | 2010-02-08 | 地磁気センサ及び加速度センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2010025473A JP5334131B2 (ja) | 2010-02-08 | 2010-02-08 | 地磁気センサ及び加速度センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011163861A JP2011163861A (ja) | 2011-08-25 |
JP5334131B2 true JP5334131B2 (ja) | 2013-11-06 |
Family
ID=44594724
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2010025473A Expired - Fee Related JP5334131B2 (ja) | 2010-02-08 | 2010-02-08 | 地磁気センサ及び加速度センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5334131B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10247558B2 (en) * | 2014-01-07 | 2019-04-02 | Asahi Kasei Kabushiki Kaisha | Travel direction determination apparatus, map matching apparatus, travel direction determination method, and computer readable medium |
Families Citing this family (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5464706B2 (ja) * | 2010-07-14 | 2014-04-09 | Kddi株式会社 | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 |
JP2012242179A (ja) * | 2011-05-17 | 2012-12-10 | Sony Corp | 進行方位算出装置、進行方位算出方法及び進行方位算出プログラム並びにナビゲーション装置 |
JP5740285B2 (ja) * | 2011-10-31 | 2015-06-24 | 株式会社東芝 | 歩行分析装置及び歩行分析プログラム |
JP2013160671A (ja) * | 2012-02-07 | 2013-08-19 | Seiko Epson Corp | 状態検出装置、電子機器及びプログラム |
JP2013160670A (ja) * | 2012-02-07 | 2013-08-19 | Seiko Epson Corp | 状態検出装置、電子機器及びプログラム |
JP5995319B2 (ja) * | 2012-12-28 | 2016-09-21 | Kddi株式会社 | 地磁気を利用して歩行時の鉛直下向きを決定する携帯端末、プログラム及び方法 |
WO2014129166A1 (ja) * | 2013-02-22 | 2014-08-28 | 旭化成株式会社 | 保持状態判定装置およびプログラム |
CN104197935B (zh) * | 2014-05-29 | 2017-01-25 | 成都旗客科技有限公司 | 一种基于移动智能终端的室内定位方法 |
JP6446922B2 (ja) | 2014-09-02 | 2019-01-09 | カシオ計算機株式会社 | 計測装置、計測方法及びプログラム |
CN105806333B (zh) * | 2014-12-31 | 2019-04-05 | 中国科学院深圳先进技术研究院 | 一种判断室内移动方向的方法及移动终端 |
JP6100299B2 (ja) * | 2015-03-25 | 2017-03-22 | 株式会社 ウェブテクノロジ | 歩数検出装置、歩数検出方法及びコンピュータプログラム |
JP2017228091A (ja) * | 2016-06-22 | 2017-12-28 | 日本電信電話株式会社 | 歩行状態学習方法、歩行状態推定方法、路面状況理解方法、装置、及びプログラム |
JP7036154B2 (ja) * | 2020-06-15 | 2022-03-15 | 日本電信電話株式会社 | 歩行状態学習方法、歩行状態推定方法、路面状況理解方法、装置、及びプログラム |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4926424B2 (ja) * | 2005-08-01 | 2012-05-09 | 旭化成エレクトロニクス株式会社 | 携帯機器及びその描画処理制御方法 |
JP5072093B2 (ja) * | 2007-12-26 | 2012-11-14 | Kddi株式会社 | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 |
JP5176622B2 (ja) * | 2008-03-18 | 2013-04-03 | オムロンヘルスケア株式会社 | 歩数計 |
JP5072105B2 (ja) * | 2008-06-24 | 2012-11-14 | Kddi株式会社 | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 |
-
2010
- 2010-02-08 JP JP2010025473A patent/JP5334131B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10247558B2 (en) * | 2014-01-07 | 2019-04-02 | Asahi Kasei Kabushiki Kaisha | Travel direction determination apparatus, map matching apparatus, travel direction determination method, and computer readable medium |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2011163861A (ja) | 2011-08-25 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5334131B2 (ja) | 地磁気センサ及び加速度センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
JP5464706B2 (ja) | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
JP4993758B2 (ja) | 加速度センサを用いて歩行者の進行向きを決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
JP4931241B2 (ja) | 歩行者の進行方向の方向転換を判定する携帯端末及びプログラム | |
JP5695436B2 (ja) | 遊脚期の加速度データを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
JP5072093B2 (ja) | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
Zhang et al. | Indoor localization using a smart phone | |
JP5036001B2 (ja) | 地磁気センサを用いて歩行者の端末所持状態を判別する携帯端末及びプログラム | |
JP5214100B2 (ja) | 携帯型地図表示装置、その方法、およびプログラム | |
JP5176145B2 (ja) | 方位検出方法及び装置、並びに移動履歴算出方法及び装置 | |
JP5294983B2 (ja) | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
US10533874B2 (en) | Inertial positioning and navigation device featuring a novel walk detection method | |
JP2014196941A (ja) | 携帯端末装置、プログラムおよび補正方法 | |
JP5072105B2 (ja) | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
JP5742794B2 (ja) | 慣性航法装置及びプログラム | |
EP2988097B1 (en) | Driving support system, method, and program | |
JP5072100B2 (ja) | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
JP6867254B2 (ja) | 測定装置、ナビゲーションシステム、測定方法及びプログラム | |
JP5105598B2 (ja) | 地磁気センサのみを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
JP2009133691A (ja) | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて歩行者の進行方向を決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
JP2009093440A (ja) | 加速度センサによって検出された歩行者の歩数を補完する携帯端末及びプログラム | |
JP5957906B2 (ja) | 検出装置、検出プログラム、及び検出方法 | |
JP2009236535A (ja) | 加速度センサを用いて歩行者の歩行タイミングを決定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
JP5008200B2 (ja) | 加速度センサ及び地磁気センサを用いて進行向きの転換を判定する携帯端末、プログラム及び方法 | |
JP5995319B2 (ja) | 地磁気を利用して歩行時の鉛直下向きを決定する携帯端末、プログラム及び方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120809 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130724 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130724 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5334131 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |