JP5310703B2 - 車両端部周辺画像表示装置 - Google Patents
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Description
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。まず、第1実施形態を説明する。図1は、本発明の第1実施形態の車両端部周辺画像表示装置1の構成を示すブロック図である。図1に示すように、車両端部周辺画像表示装置1は、カメラ10、表示器20、機能選択スイッチ30、ソナー35、信号処理部40を備えている。
(第2実施形態)
次に、第2実施形態を説明する。第2実施形態は、ハードウェア構成は第1実施形態と同じであり、信号処理部40における処理において第1実施形態と相違する。第2実施形態では、信号処理部40は、車内ネットワークを介して、シフトポジション、操舵角を示す信号を取得する。
(第3実施形態)
次に、第3実施形態を説明する。第3実施形態も、ハードウェア構成は第1実施形態と同じであり、信号処理部40における処理において第1実施形態と相違する。第3実施形態では、信号処理部40は、車内ネットワークを介して、車両の位置変化を検出するための情報(たとえば、シフトポジション、操舵角、車速)を取得する。また、画像内の前バンパー50の範囲を判断するための情報(たとえば車体形状)も取得する。そして、これらの情報を元に、カメラ10によって逐次撮影される撮影画像をモーションステレオ法により解析する。モーションステレオ法とは、微小な時間間隔で撮影された連続画像に映る被写体の画面上の動きと撮影位置の変化量に基づき、被写体までの距離を算出するものである。本実施形態では、このモーションステレオ法により、画像内の被写体が、路面であるか、路面よりも所定距離以上高い位置の物体、或いは路面よりも所定距離低い物体(路面から凹んだ溝など)であるかを解析する。
Claims (8)
- 車両に搭載され、その車両のボデー端部直下の地面から車両遠方にかけてを撮影範囲に含むカメラと、
前記車両の車室内に設置された表示器と、
前記カメラによって撮影された撮影画像を処理して、前記車両から所定距離に予め設定されたマスク境界よりも前記車両に近い範囲は画像表示され、そのマスク境界よりも前記車両から遠い範囲はマスクされている車両端部周辺画像を前記表示器に表示する信号処理部とを備え、
前記カメラは、前記車両の左前コーナー部に設置され、その車両の左前コーナー部直下の地面周辺を前記撮影範囲に含み、
前記マスク境界となる所定距離が、前記左前コーナー部に対する方位によらず一定距離となっていることにより、前記マスク境界は前記車両端部周辺画像の左下から右上に延びる湾曲形状になっていることを特徴とする車両端部周辺画像表示装置。 - 請求項1において、
前記信号処理部は、前記車両端部周辺画像と、前記カメラの撮影範囲の全範囲を表示する全範囲画像とを選択的に前記表示器に表示可能となっていることを特徴とする車両端部周辺画像表示装置。 - 請求項1または2において、
前記信号処理部は、前記車両端部周辺画像が前記表示器に表示されている状態において、前記車両の舵角を図形表示する舵角情報図形を、前記表示器の前記車両端部周辺画像が表示される領域以外の表示領域、前記車両端部周辺画像におけるマスク部分、自車ボデー部分のいずれかに表示することを特徴とする車両端部周辺画像表示装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項において、
前記信号処理部は、前記車両端部周辺画像が前記表示器に表示されている状態において、車両と撮影範囲との関係を示す撮影範囲図形を、前記表示器の前記車両端部周辺画像が表示される領域以外の表示領域、前記車両端部周辺画像におけるマスク部分、自車ボデー部分のいずれかに表示することを特徴とする車両端部周辺画像表示装置。 - 請求項1〜4のいずれか1項において、
前記信号処理部は、前記車両端部周辺画像が前記表示器に表示されている状態において、 前記車両の操舵角およびシフト位置情報に基づいて前記車両端部周辺画像に含まれる車両部分のうちの最外部の予想軌跡を決定し、その予想軌跡に基づいて、前記車両端部周辺画像に、車両最外部から延びる予想軌跡線を重畳表示することを特徴とする車両端部周辺画像表示装置。 - 請求項1〜5のいずれか1項において、
前記車両周辺の障害物を検出する障害物センサを備え、
前記信号処理部は、前記障害物センサからの信号に基づいて、前記車両端部周辺画像においてマスクされずに画像が表示される範囲内に障害物が存在するか否かを判定し、障害物が存在ると判定したことに基づいて、前記車両端部周辺画像を前記表示器に表示することを特徴とする車両端部周辺画像表示装置。 - 請求項1〜6のいずれか1項において、
前記信号処理部は、前記車両端部周辺画像が前記表示器に表示されている状態において、前記車両端部周辺画像の路面部分に、前記車両が移動しても路面との相対位置が変化しないようにグリッド図形を表示することを特徴とする車両端部周辺画像表示装置。 - 請求項7において、
前記信号処理部は、前記カメラによって逐次撮影される撮影画像をモーションステレオ法により解析することで、路面よりも所定距離以上高い位置或いは低い位置の物体を検出し、その検出した物体には前記グリッド図形を重畳表示しないことを特徴とする車両端部周辺画像表示装置。
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