JP5291581B2 - 片麻痺指機能回復訓練装置 - Google Patents
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Description
この負担を解消することを目的に、従来、訓練装置が提案されている(例えば、特許文献1(図15)参照。)。
図14は従来の技術の基本原理を説明する図であり、この訓練装置100では、想像線で示される手101を支える第2支持本体102からリンク103〜106が延びており、リンク104とリンク155との連結部に第5装着部107が設けられ、リンク106の先端に第4装着部108が設けられている。
そのため、自力的伸張を促すことができる訓練装置が望まれる。
この片麻痺指機能回復訓練装置は、手を載せる手載せ台と、この手載せ台に載せられた手の指の一本を押し下げて屈曲させ、屈曲された指が元に戻ろうとする伸張動作は妨げない指屈曲機構と、この指屈曲機構で押し下げられた前記指の付け根を叩いて前記伸張動作を促す指叩き機構と、からなり、
前記指屈曲機構は、前記手載せ台の下方に設けられている第1軸から前記手載せ台にほぼ沿って延び、前記第1軸を中心に上下に旋回する第1アームと、この第1アームを上下に旋回させる第1サーボモータと、前記第1アームに加わるトルクを検出する第1トルク計測機構と、前記手載せ台の上方に設けられている第2軸から前記第1アームに交差するように延ばされ、前記第2軸を中心に上下に旋回する第2アームと、この第2アームを上下に旋回させる第2サーボモータと、前記第2アームに加わるトルクを検出する第2トルク計測機構と、前記第1アームと第2アームとの交点に配置され、前記第1アームの軸方向に移動自在に前記第1アームに取付けられると共に前記第2アームの軸方向に移動自在に前記第2アームに取付けられるスライダと、このスライダに取付けられ前記指を押し下げる指押し部と、前記第1・第2トルク計測機構からトルク情報を取得し前記第1サーボモータ及び第2サーボモータを制御する制御部と、からなることを特徴とする。
この片麻痺指機能回復訓練装置は、
手を載せる手載せ台と、
この手載せ台に載せられた手の指の一本を押し下げて屈曲させ、屈曲された指が元に戻ろうとする伸張動作は妨げない指屈曲機構と、
この指屈曲機構で押し下げられた前記指の付け根を叩き、引き続いて前記指の上面を前記指の根元方向へ摺り上げて前記伸張動作を促す指叩き機構と、からなることを特徴とする。
すなわち、本発明によれば、自力的伸張を促すことが可能な訓練装置が提供される。
加えて、請求項1に係る発明では、患者の指に他動的屈曲と自力的伸張とを行わせる訓練装置において、患者の指を移動させる機構を、互いに交差する第1アーム及び第2アームと、これらの交点に配置したスライダと、このスライダに設けた指押し部で構成した。
第1アームを第1サーボモータで駆動し、第2アームを第2サーボモータで駆動する。
第1サーボモータの出力と第2サーボモータの出力とを制御することにより、スライダ及び指押し部を任意の位置に保持させることができ、任意の移動軌跡上を移動させることができる。
カム機構でも上記移動軌跡を得ることができるが、移動軌跡を修正する必要が起こると、カムを交換しなければならず、修正が難しい。この点、本発明によれば、モータ出力を変更するだけで対応させることができ、極めて容易に移動軌跡が修正できる。
したがって、多様の患者の訓練を1台の訓練装置に担わせることでき、訓練装置の稼働率を高めることができる。
図1(a)において、患者の手10の人指し指11に、介助者が力F1を加え、矢印(1)のように、指の屈曲動作を開始する。同時に、介助者は屈曲している手首12を背屈させる(矢印(2)。
さらに(c)に示すように力F3により、指11が継続して屈曲され(矢印(4))、手首12が屈曲される(矢印(5))。
(a)〜(c)にて、指11が介助者の力Fで屈曲されることを、他動的屈曲という。
(d)〜(e)〜(a)にて、指11は、外力なしで自力で伸張する。このことを、自力的伸張という。
図2に示すように、片麻痺指機構回復訓練装置20(以下、訓練装置20と略記する。)は、矩形のベース板21と、このベース板21に垂直に且つ並行に立てた縦壁部22、22と、これらの縦壁部22、22の斜辺に渡され患者の腕24を支える斜面部25と、縦壁部22、22に渡した揺動軸26に支えられ患者の手27を支える手載せ台28と、この手載せ台28の前部から上方へ延ばされた門型又は箱形ブラケット29と、このブラケット29に取付けられ例えば人指し指11を押し下げる指屈曲機構40とを、含む。
図13において、第1軸41に、回転自在に支持ブロック91が取付けられ、この支持ブロック91に第1アーム42が固定されている。このままでは、第1軸41からの駆動トルクが第1アーム42に伝わらない。
そこで、第1軸41に、駆動板92を固定し、この駆動板92の途中にくびれ部93を設け、このくびれ部93に歪ゲージ94を貼り付け(又は内蔵し)、駆動板92の先端を第1アーム42に連結するようにした。
第2アーム46に付属する第2トルク計測機構95も同構造であるため、説明を省略する。
図4に示すように、スライダ49は、上下に延びるスライダ本体64と、このスライダ本体64の上部に回転自在に取付けられ第1アーム42の上面に沿って自由に回転する第1コロ65と、スライダ本体64の下部に回転自在に取付けられ第1アーム42の下面に沿って自由に回転する第2コロ66と、スライダ本体64から第1アーム42に沿って延ばされる突起部67と、この突起部67上に回転自在に取付けられ第1アーム42の側面(外側の面)に沿って自由に回転する第3コロ68と、突起部67下に回転自在に取付けられ第1アーム42の側面(外側の面)に沿って自由に回転する第4コロ69とからなる。
すなわち、支軸71は、第1アーム42並びに第2アーム46に沿って移動する。
角O+角B=角Aから、角B=角A−角O=θ2−θ1と変形し、角Bは(θ2−θ1)となる。内角Aは(2π−θ2)となる。
また、正弦定理から、L/sin(θ2−θ1)=L1/sin(2π−θ2)。
ここで、sin(2π−θ2)=sinθ2。L/sin(θ2−θ1)=L1/sinθ2をL1について整理すると、L1=L・sinθ2/sin(θ2−θ1)となる。このL1を、x=L1・cosθ1とy=L1・sinθ1に代入する。
x=L・cosθ1・sinθ2/sin(θ2−θ1)
y=L・sinθ1・sinθ2/sin(θ2−θ1)
図7(a)において、第1アーム42は非回転状態に保たれ、第2アーム46が駆動トルクTarm2で時計回りに回されると仮定する。すると、点Bは、矢印(11)のように、第1アーム42に沿って移動する。
したがって、図3において、第1サーボモータ44と第2サーボモータ47の駆動トルク及び、回転方向、回転速度などを変更することにより、指押し部51の位置、移動方向、速度、力を任意に制御することができる。
図8(a)に示すように、手載せ台28に、手27を載せ、面ファスナー74が巻かれている指11を指押し部51の下に挿入する。そして、訓練装置(図2、符号20)を始動する。すると、指押し部51が矢印のように下降し始める。手載せ台28と斜面部25との角度はαである。
この背屈に並行して、指11の下降は継続される(矢印(12))。
同時に、指押し部51を、指11が戻る速度で、図反時計方向へ移動する(矢印(14))。指押し部51は、指11に外力を加えないで、添える程度となり、指11の自力的伸張を妨げない。同時に、手載せ台28を反時計方向に回す(矢印(15))。これで、手首12の屈曲が行われる。
(b)に示すように、指11が自力的に伸張し(矢印(16))、図8(a)に戻る。
図10に示すように、変更された指叩き機構80は、クランク形(又はZ形)ブラケット81と、このクランク形ブラケット81の下部に取付けられた第3サーボモータ55と、この第3サーボモータ55のモータ軸82に固定された矩形ピース83と、この矩形ピース83を移動可能に収納する溝84を有するパンチ57と、溝84に嵌っている矩形ピース83を、パンチ57の先端に向かって押す圧縮ばね85と、パンチ57の後端に設けたフリーローラ86と、このフリーローラ86を案内するためにクランク形ブラケット81の上部に固定されるカムプレート87と、からなる。
すなわち、モータ軸82を正転させたことで、パンチ57の先端は、Pa→Pb→Pcのように移動して、指11の第2関節を叩く。
図12(a)に示すように、指11は自力的伸張により矢印(23)のように戻る。この動作に追従したように、パンチ57の先端がPbに戻る。この際に、パンチ57は単純に上昇するだけでなく、矢印(24)のように後退し、指11の上面を摺り上げる。すると、指11の自力的伸張がさらに促される。
続いて、(b)に示すように、指11は自力的伸張により矢印(25)のように戻る。この指11の動作に追従したように、パンチ57の先端がPaに戻る。
Claims (3)
- 片方の手の指が麻痺した患者の前記指を回復訓練させる片麻痺指機能回復訓練装置であって、
この片麻痺指機能回復訓練装置は、
手を載せる手載せ台と、
この手載せ台に載せられた手の指の一本を押し下げて屈曲させ、屈曲された指が元に戻ろうとする伸張動作は妨げない指屈曲機構と、
この指屈曲機構で押し下げられた前記指の付け根を叩いて前記伸張動作を促す指叩き機構と、からなり、
前記指屈曲機構は、
前記手載せ台の下方に設けられている第1軸から前記手載せ台にほぼ沿って延び、前記第1軸を中心に上下に旋回する第1アームと、
この第1アームを上下に旋回させる第1サーボモータと、
前記第1アームに加わるトルクを検出する第1トルク計測機構と、
前記手載せ台の上方に設けられている第2軸から前記第1アームに交差するように延ばされ、前記第2軸を中心に上下に旋回する第2アームと、
この第2アームを上下に旋回させる第2サーボモータと、
前記第2アームに加わるトルクを検出する第2トルク計測機構と、
前記第1アームと第2アームとの交点に配置され、前記第1アームの軸方向に移動自在に前記第1アームに取付けられると共に前記第2アームの軸方向に移動自在に前記第2アームに取付けられるスライダと、
このスライダに取付けられ前記指を押し下げる指押し部と、
前記第1・第2トルク計測機構からトルク情報を取得し前記第1サーボモータ及び第2サーボモータを制御する制御部と、からなることを特徴とする片麻痺指機能回復訓練装置。 - 前記手載せ台は、前記手の手首の近傍を揺動支点として上下に往復動することを特徴とする請求項1記載の片麻痺指機能回復訓練装置。
- 片方の手の指が麻痺した患者の前記指を回復訓練させる片麻痺指機能回復訓練装置であって、
この片麻痺指機能回復訓練装置は、
手を載せる手載せ台と、
この手載せ台に載せられた手の指の一本を押し下げて屈曲させ、屈曲された指が元に戻ろうとする伸張動作は妨げない指屈曲機構と、
この指屈曲機構で押し下げられた前記指の付け根を叩き、引き続いて前記指の上面を前記指の根元方向へ摺り上げて前記伸張動作を促す指叩き機構と、からなることを特徴とする片麻痺指機能回復訓練装置。
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