JP5289995B2 - 車両用アクティブサスペンションの制御方法及び装置 - Google Patents
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Description
2 フレーム
3 エアスプリング(サスペンションスプリング)
4 アクチュエータ(変位検出手段)
4a 情報
19 加速度計(加速度検出手段)
19a 情報
22 状態変数推定装置
28 制御出力計算装置
Claims (7)
- 各車軸上にフレームをサスペンションスプリングを介して懸架すると共に、少なくとも一部の車軸とフレームとの間に両者を近接離間し得るよう上下方向に拡縮作動するアクチュエータを装備した車両用アクティブサスペンションの制御方法であって、フレームに対する各車軸の左右位置での相対変位とフレーム側の上下加速度とに基づき、フレームのねじれまで考慮して表現された車両モデルの状態方程式により走行中のフレームのねじれを前記状態方程式の状態変数の一要素として時々刻々推定し、その推定されたフレームのねじれと他の状態変数とで制御則を決めるためのパラメータとし且つ該各パラメータが小さくなるように前記各アクチュエータをリアルタイムで制御することを特徴とする車両用アクティブサスペンションの制御方法。
- 各パラメータが小さくなるように各アクチュエータをリアルタイムで制御するにあたり、重視したい制御対象に応じ各パラメータに重み付けを施して制御を行うことを特徴とする請求項1に記載の車両用アクティブサスペンションの制御方法。
- 各パラメータが小さくなるように各アクチュエータをリアルタイムで制御するにあたり、各パラメータを評価指標とする評価関数を使用し、この評価関数を極小とする最適制御出力を算出して制御を行うことを特徴とする請求項1又は2に記載の車両用アクティブサスペンションの制御方法。
- 各車軸上にフレームをサスペンションスプリングを介して懸架すると共に、少なくとも一部の車軸とフレームとの間に両者を近接離間し得るよう上下方向に拡縮作動するアクチュエータを装備した車両用アクティブサスペンションの制御装置であって、フレームに対する各車軸の左右位置での相対変位を検出する変位検出手段と、フレーム側の上下加速度を検出する加速度検出手段と、これら変位検出手段及び加速度検出手段の検出値を入力し且つ該検出値に基づきフレームのねじれまで考慮して表現された車両モデルの状態方程式により走行中のフレームのねじれを前記状態方程式の状態変数の一要素として時々刻々推定する状態変数推定装置と、該状態変数推定装置により推定されたフレームのねじれと他の状態変数とで制御則を決めるためのパラメータとし且つ該各パラメータが小さくなるように前記各アクチュエータをリアルタイムで制御する制御出力計算装置とを備えたことを特徴とする車両用アクティブサスペンションの制御装置。
- アクチュエータのドライバから車軸とフレームとの相対変位を読み出すことで前記アクチュエータを変位検出手段として流用したことを特徴とする請求項4に記載の車両用アクティブサスペンションの制御装置。
- 制御出力計算装置が、重視したい制御対象に応じ各パラメータに重み付けを施して制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項4又は5に記載の車両用アクティブサスペンションの制御装置。
- 制御出力計算装置が、各パラメータを評価指標とする評価関数を使用し且つこの評価関数を極小とする最適制御出力を算出して制御を行うように構成されていることを特徴とする請求項4、5又は6に記載の車両用アクティブサスペンションの制御装置。
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