JP5278273B2 - 監視カメラシステム及びその異常検出方法 - Google Patents
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Description
図1に示すように、位置及び向き・姿勢が既知の2台のカメラA,Bで、他の共通のカメラC(検出対象)を撮影することができれば、三角測量の原理を用いてカメラCの位置を算出することができる。例えば、図2に示すように、左側のカメラの焦点位置を原点とした座標系を想定する。2つのカメラA,Bは焦点距離fを有し、該2つのカメラA,B間の距離をdとし、該2つのカメラA,Bの光軸の方向は等しいとする。
図5に示すように、カメラ座標系をxyz、地上座標系をXYZ、映像座標系をxyとすると、カメラの位置及び向き・姿勢は、カメラの地上座標値(X0,Y0,Z0)、及びx軸・y軸・z軸回りのカメラの回転角(ω,φ,κ)の6つのパラメータによって表される。これら6つのパラメータと対象物Pの地上座標値(X,Y,Z)と該対象物Pの画面上の映像座標値(x、y)との間には、次式のような関係が成り立つことが知られている。
6−2 カメラ(撮像装置)
6−11 カメラ情報データベース
6−12 カメラ選択部
6−13 カメラ検出部
6−14 カメラ位置計算部
6−15 カメラ姿勢計算部
6−16 異常カメラ検出部
Claims (6)
- 互いに他のカメラと異なる外観上の特徴を有する複数のカメラと、
前記各カメラで撮影された映像画面の中から、カメラ映像を検出し、該カメラ映像の外観上の特徴を認識し、被撮影カメラを同定するカメラ検出部と、
前記カメラ検出部で検出された同一の被撮影カメラを撮影した2つのカメラの映像画面における該被撮影カメラの映像位置から、該被撮影カメラの設置位置を算出するカメラ位置計算部と、
前記カメラ位置計算部で前回算出された前記被撮影カメラの設置位置と今回の設置位置とを比較し、両者が異なる場合にカメラの設置位置に異常が発生したと判定する異常カメラ判定部と、
を備えたことを特徴とする監視カメラシステム。 - 前記異常カメラ判定部は、前記カメラ位置計算部で前回算出された前記被撮影カメラの設置位置と今回の設置位置とを比較し、両者が異なる場合に、該被撮影カメラを撮影した前記2つのカメラの各々に撮影された他のカメラの映像位置から前記カメラ位置計算部で算出された該他のカメラの設置位置について、前回算出された設置位置と今回算出された設置位置とを比較し、両者が不一致の場合、該映像を撮影したカメラに異常が発生したと判定し、両者が一致する場合、前記被撮影カメラの設置位置に異常が発生したと判定することを特徴とする請求項1に記載の監視カメラシステム。
- 前記カメラ位置計算部は、前記カメラ検出部で検出され、設置位置が既知の被撮影カメラを撮影したカメラの映像画面における該被撮影カメラの映像位置から、該被撮影カメラを撮影したカメラの向き・姿勢を算出し、
前記異常カメラ判定部は、前記被撮影カメラを撮影したカメラの、前記カメラ位置計算部で算出された前回の向き・姿勢と今回の向き・姿勢とを比較し、両者が異なる場合に、該被撮影カメラを撮影したカメラに異常が発生したと判定することを特徴とする請求項1又は2に記載の監視カメラシステム。 - 前記複数のカメラとして、画角が少なくとも180度のレンズを装着したカメラを、監視エリアの天井部分に真下に向けて設置したことを特徴とする請求項1乃至3の何れかに記載の監視カメラシステム。
- 互いに他のカメラと異なる外観上の特徴を有する複数のカメラを、他のカメラが少なくとも二つ撮影されるように設置し、
前記各カメラで撮影された映像画面の中から、カメラ映像を検出し、該カメラ映像の外観上の特徴を認識し、被撮影カメラを同定する第1の過程と、
前記第1の過程で検出された同一の被撮影カメラを撮影した2つのカメラの映像画面における該被撮影カメラの映像位置から、該被撮影カメラの設置位置を算出する第2の過程と、
前記第2の過程で前回算出された前記被撮影カメラの設置位置と今回の設置位置とを比較し、両者が異なる場合に、該被撮影カメラを撮影した前記2つのカメラの各々に撮影された他のカメラの映像位置から前記第2の過程で算出された該他のカメラの設置位置について、前回算出された設置位置と今回算出された設置位置とを比較し、両者が不一致の場合、該映像を撮影したカメラに異常が発生したと判定し、両者が一致する場合、前記被撮影カメラの設置位置に異常が発生したと判定する第3の過程と、
を含むことを特徴とする監視カメラシステムの異常検出方法。 - 前記第2の過程において、前記第1の過程で検出され、設置位置が既知の被撮影カメラを撮影したカメラの映像画面における該被撮影カメラの映像位置から、該被撮影カメラを撮影したカメラの向き・姿勢を算出し、
前記第3の過程において、前記被撮影カメラを撮影したカメラの、前記第2の過程で算出された前回の向き・姿勢と今回の向き・姿勢とを比較し、両者が異なる場合に、該被撮影カメラを撮影したカメラに異常が発生したと判定することを特徴とする請求項5に記載の監視カメラシステムの異常検出方法。
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