CN108613672B - 对象定位方法、对象定位系统和电子设备 - Google Patents

Abstract

公开了一种对象定位方法、对象定位系统和电子设备。该对象定位方法包括：获取关于待定位对象的定位图像；识别所述定位图像以获得所述待定位对象的视觉位置；获取所述定位图像的成像范围内的地面压力；识别所述地面压力以获得所述待定位对象的压力位置；以及，基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置。这样，提高了定位的准确性和稳定性。

Description

对象定位方法、对象定位系统和电子设备

技术领域

本申请涉及对象定位领域，且更具体地，涉及一种对象定位方法、对象定位系统和电子设备。

背景技术

随着智能终端、边缘计算、移动互联等趋势的发展，定位技术在泛安防、智能零售等领域的重要性日趋明显。

基于摄像头的对象定位技术通过采集感知范围内的光学图像或视频，使用计算机视觉技术，对区域内的对象(例如，人体等)进行检测和定位。

虽然近年来该技术不断发展更新，但是该方法对对象遮挡、对象颜色、环境光照等因素仍比较敏感，可能会因为对象的误识别而造成定位错误，或者甚至可能根本没有发现要定位的对象。

因此，需要改进的对象定位方案。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种对象定位方法、对象定位系统和电子设备，其可以通过结合对象的视觉位置和压力位置来进行定位，提高了定位的准确性和稳定性。

根据本申请的一个方面，提供了一种对象定位方法，包括：获取关于待定位对象的定位图像；识别所述定位图像以获得所述待定位对象的视觉位置；获取所述定位图像的成像范围内的地面压力；识别所述地面压力以获得所述待定位对象的压力位置；以及，基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置。

根据本申请的另一方面，提供了一种对象定位系统，包括：图像采集设备，用于获取关于待定位对象的定位图像；压力传感器，用于获取所述定位图像的成像范围内的地面压力；以及，处理设备，用于识别所述定位图像以获得所述待定位对象的视觉位置，识别所述地面压力以获得所述待定位对象的压力位置，和基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置。

根据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；以及，存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如上所述的对象定位方法。

与现有技术相比，采用根据本申请实施例的对象定位方法、对象定位系统和电子设备，可以获取关于待定位对象的定位图像；识别所述定位图像以获得所述待定位对象的视觉位置；获取所述定位图像的成像范围内的地面压力；识别所述地面压力以获得所述待定位对象的压力位置；以及，基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置。因此，可以通过结合对象的视觉位置和压力位置来进行定位，提高了定位的准确性和稳定性。

附图说明

通过结合附图对本申请实施例进行更详细的描述，本申请的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。

图1图示了根据本申请实施例的对象定位方法的流程图。

图2图示了根据本申请实施例的定位地板的单个地板单元的结构俯视图。

图3图示了根据本申请实施例的定位地板和摄像头的整体布置的示意图。

图4图示了根据本申请实施例的对象定位方法中的对象注册过程的流程图。

图5图示了根据本申请实施例的对象定位方法中的位置确定过程的实例的流程图。

图6图示了根据本申请实施例的对象定位系统的框图。

图7图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

具体实施方式

下面，将参考附图详细地描述根据本申请的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分实施例，而不是本申请的全部实施例，应理解，本申请不受这里描述的示例实施例的限制。

申请概述

如上所述，光学摄像机定位技术是通过对可视区域的图像和视频进行对象检测，例如人体检测，同时通过对检测对象的特征分析，与对象的身份标识(ID)进行对应，从而对对象进行定位，例如其可以采用计算机视觉技术或神经网络技术来确定对象。

但是，基于光学摄像机的定位技术的缺点是受光照、对象颜色、对象遮挡等因素影响严重。

为此，进一步提出了基于压力信息来进行定位的技术。例如，压力传感技术可以通过在刚性面板的角落处设置多个压力传感器，通过传感器感知对象在面板上压力和位置。例如，基于压力传感触控技术的室内定位地板可以提供低负担性、准确度高的智能地板，从而对室内的单目标进行定位。

尽管基于压力信息的定位技术在一定程度上避免了基于光学摄像机的定位技术的问题，但是，其也存在自身的局限，例如，对物体重量依赖严重，因此，对密集的物体和相似重量区分不够。

针对该技术问题，本申请进一步提出一种对象定位方法、对象定位系统和电子设备，通过将图像采集设备获得的图像信息和压力传感器获得的压力信息进行融合，使得对象定位的结果更加准确鲁棒。

需要说明的是，本申请的上述基本构思可以应用于各种对象的定位，包括人和其它物体(例如，动物或可移动机器人等)。此外，本申请的上述基本构思也可以应用于各种场景下的定位，不限于室内或者室外。

在介绍了本申请的基本原理之后，下面将参考附图来具体介绍本申请的各种非限制性实施例。

示例性方法

图1图示了根据本申请实施例的对象定位方法的流程图。

如图1所示，根据本申请实施例的对象定位方法包括：S110，获取关于待定位对象的定位图像；S120，识别所述定位图像以获得所述待定位对象的视觉位置；S130，获取所述定位图像的成像范围内的地面压力；S140，识别所述地面压力以获得所述待定位对象的压力位置；以及S150，基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置。

下面，将具体说明各个步骤。

在步骤S110中，获取关于待定位对象的定位图像。具体地，例如可以通过摄像头来拍摄关于待定位对象，比如人体的图像。该摄像头如果是应用于室内定位场景，可以安装在室内地板上方的屋顶或者墙壁上，从而拍摄包含位于室内的人体的图像，即通过光学信息进行人体的检测和定位。当然，本申请的实施例不限于此，该摄像头同样可以被固定在室外以用于室外定位。

在步骤S120中，识别所述定位图像以获得所述待定位对象的视觉位置。也就是说，通过对定位图像的图像识别，例如通过帧差法等，可以从定位图像中识别出待定位对象，从而获得所述待定位对象的视觉位置。摄像头的测量结果可以通过例如WIFI、蓝牙等有线或者无线通信方式传递到其它设备，例如处理单元等。

在步骤S130中，获取所述定位图像的成像范围内的地面压力。例如，可以通过在所述成像范围内安装具有压力传感器的地板，来获得相应的地面压力。

在步骤S140中，识别所述地面压力以获得所述待定位对象的压力位置。具体地，通过安装有压力传感器的定位地板，可以通过识别所述地面压力来获得所述压力位置。

例如，定位地板的物理结构和测量原理如下所述。

图2图示了根据本申请实施例的定位地板的单个地板单元的结构俯视图。

如图2所示，单个定位地板单元S_i可以在其四角处各放置一个传感器S_ij(例如，图2中j＝1到4)，各自的物理位置记为(x_ij,y_ij)。那么，当物体置于水平放置的定位地板S_i上时，记各个传感器的受力为F_ij，那么地板单元总的受力为F_i＝∑F_ij，从而，可以计算出物体在该定位地板单元上的定位位置为(∑x_ij*F_ij,∑y_ij*F_ij)。

在多个地板单元的情况下，可以通过为每个地板单元预置标识符(ID)和位置分布信息来确定待定位对象位于哪个地板单元及该地板单元的全局位置信息，并结合对象在该地板单元上的局部位置坐标来确定该对象的最终位置坐标。

并且，与摄像头类似地，每个地板单元都可以将其压力信息和定位位置信息通过例如WIFI、蓝牙等有线或者无线通信方式传递到其它设备。

图3图示了根据本申请实施例的定位地板和摄像头的整体布置的示意图。

如图3所示，在需要进行对象定位的范围内，在待定位空间上布置了由多个地板单元组成的定位地板群，且所述多个地板单元可以呈网状分布。在图3中，假设要进行对象定位的范围，例如室内定位的室内范围是矩形，且定位单元以8行8列的矩阵依次排列而成。并且，在室内布置有家具等，那么，这些常备设备下的地板可以不具备或者设置为关闭压力传感功能，以节约功耗、避免误检测。

需要说明的是，尽管上面以地板单元呈阵列排布为例进行了说明，但是本申请的实施例不限于此。例如，该定位地板群中的各个地板单元可以具有不同的形状，其拼接在一起的形状也不限于是矩形，而可以是其他任何可能的形状。

在步骤S150中，基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置。

具体地，如图3所示，安装的摄像头由于其安装位置的关系，视线受到家具等设备的阻挡(例如，图3中的两个灰色块代表阻挡了摄像头的家具)，因此，图3中的斜线阴影区域Area_unvis为摄像头盲区，对此区域内的对象，摄像头由于视线受阻而无法获得相应图像并进行对象定位分析。因此，在本申请的实施例中，通过同时采用压力传感技术所获得的比较稳定的重力信息，可以结合摄像头的光学定位来对对象进行更加稳定、准确的定位。

当然，图3所示的仅是根据本申请实施例的对象定位方法中定位地板和摄像头的结合方式的一个简单场景示例，在下文中，将进一步详细描述。

如上所述，由于摄像头和压力传感器通常是独立的设备，其分别用于获取待定位对象的视觉位置信息和压力位置信息，因此，在所述待定位对象是一个的情况下，如果可以尝试排除家具等固定对象的干扰，则针对一个对象，可以在两种位置信息之间直接形成唯一的对应关系。然而，在所述待定位对象是多个的情况下，由于无法确定各个对象之间的视觉位置信息和压力位置信息之间的对应关系，所以可以事先获取每个待定位对象的视觉属性和压力属性之间的关联性，以便建立起两种位置信息之间的对应关系。

因此，在根据本申请实施例的对象定位方法中，在获取关于待定位对象的定位图像之前，还可以包括：确定所述待定位对象的数目；以及，响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，获取每个待定位对象的视压关联性，所述视压关联性包括每个待定位对象的视觉属性和压力属性之间的关联性。

例如，在确定包括两个待定位对象的情况下，摄像头获得的待定位对象的视觉属性可能是人体对象的衣着颜色信息，例如第一个对象为红色，第二个对象为绿色。显然，视觉属性还可以是对象的胖瘦、外貌等其他任何可视信息。并且，压力传感器所获得的待定位对象的压力属性可能是对象的重量信息，例如第一个对象为50公斤，第二个对象为40公斤。则综合上述信息，可以获取两个对象的视压关联性：红色对应于50公斤，绿色对应于40公斤。进一步地，为了描述方便，还可以为两个对象分配对象标识符，例如，形成包括对象1为红色、50公斤且对象2为绿色、40公斤的更加完整的视压关联性信息。

例如，在根据本申请实施例的对象定位方法中，在获取每个待定位对象的视压关联性之前，还可以包括：获取每个待定位对象的视觉属性和压力属性；以及，将每个待定位对象的视觉属性和压力属性彼此关联，以形成所述视压关联性。

具体地，可以首先通过摄像头获取包含每个待定位对象的初始图像，然后通过识别所述初始图像以获取每个待定位对象的视觉属性Attr和视觉位置。由于如上所述，在定位图像的成像范围内布置有压力传感器，且每个压力传感器对应于预定位置，因此，通过所述对象位置，可以获取所述对象位置处的压力传感器所检测到的地面压力，以作为待定位对象的压力属性W，从而将该位置传感器获取的压力信息W与摄像头获取的人体属性Attr进行对应。上述过程也可以被称为对象注册过程。

例如，摄像头获取到包含对象1和对象2的初始图像，通过识别所述初始图像，获得对象1为红色且位于位置1，以及对象2为绿色且位于位置2的信息。然后，获取位置1和位置2处的地面压力，例如位置1为50公斤，位置2为40公斤。那么，就可以建立视压关联性：红色对应于50公斤，绿色对应于40公斤。

也就是说，在根据本申请实施例的对象定位方法中，获取每个待定位对象的视觉属性和压力属性包括：获取包含每个待定位对象的初始图像；识别所述初始图像以获取每个待定位对象的视觉属性和视觉位置；以及，获取所述视觉位置处的地面压力，作为每个待定位对象的压力属性。

进一步地，为了保证注册过程的准确性，可以重复多次上述过程并取平均结果。

综上，图4图示了根据本申请实施例的对象定位方法中的对象注册过程的流程图。

如图4所示，根据本申请实施例的对象定位方法中的对象注册过程包括：S210，获取包含每个待定位对象的初始图像；S220，识别所述初始图像以确定所述待定位对象的数目；S230，响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，获取每个待定位对象的视觉属性和视觉位置；S240，获取所述视觉位置处的地面压力，作为每个待定位对象的压力属性；以及S250，将每个待定位对象的视觉属性和压力属性彼此关联，以形成所述视压关联性。

显然，在所述待定位对象的数目是一个的情况下，由于可以在视觉位置信息和压力位置信息之间形成唯一的对应关系，所以也可以不必执行上述的视压关联性的形成步骤。

另外，在根据本申请实施例的对象定位方法中，所述视压关联性也可以通过其他方式获得，例如其可以是预先手动输入或预先存储的，例如如上所述以列表形式进行存储。

下面，将进一步详细描述如何基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置(即，步骤S150)。

首先，在结合待定位对象的视觉位置和压力位置对待定位对象进行定位的情况下，可以以视觉位置为主、以压力位置为辅；也可以以压力位置为主、以视觉位置为辅；进一步地，为了防止视觉或压力单独造成的漏识别，也可以分别以视觉位置为主、以压力位置为辅并以压力位置为主、以视觉位置为辅进行两次判断，或者进一步将两次判断依据一定的权重系数进行综合定位。

在一个示例中，在根据本申请实施例的对象定位方法中，基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置可以包括：响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，识别所述定位图像以获得在每个视觉位置处的待定位对象的视觉属性；根据所述待定位对象的视觉属性和视压关联性来确定所述待定位对象的压力属性；根据所述待定位对象的压力属性来确定所述待定位对象的压力位置；以及，根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的一致性来确定所述对象位置。

具体地，在以视觉位置为主的情况下，是以压力传感器来对图像采集装置进行定位校对。例如，图像采集装置采集的定位图像中识别出两个对象：红色处于位置1和绿色处于位置2，基于视压关联性，可以分别获得其压力属性：50公斤和40公斤。通过根据压力属性来确定对象的压力位置，如果基于地面压力识别出两个对象：50公斤处于位置1，而40公斤处于位置2。那么，结合压力传感器和图像采集装置，两者确定的位置相互验证，最终可以确定上述注册的对象1位于位置1且对象2位于位置2。

又如，图像采集装置采集的定位图像中识别出两个对象：红色处于位置1和绿色处于位置2，基于视压关联性，可以分别获得其压力属性：50公斤和40公斤。通过根据压力属性来确定对象的压力位置，如果基于地面压力仅识别出一个对象：50公斤处于位置1。那么，结合压力传感器和图像采集装置，两者确定的位置相互验证，最终可以确定上述注册的对象1位于位置1。对于对象2，在充分信任图像采集装置的情况下，可以认为压力传感器存在漏识别的情况(例如，由于压力传感器故障)，这时，简单地，可以根据图像采集装置识别到的位置2来确定对象2位于位置2。

也就是说，在这种情况下，需要考虑不存在与所述压力属性对应的压力位置的情况。即，在上述对象定位方法中，根据所述待定位对象的压力属性来确定所述待定位对象的压力位置包括：响应于不存在与所述压力属性对应的压力位置，将所述压力位置设置为不存在或数学上的无穷大。

另外，在根据本申请实施例的对象定位方法中，基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置可以包括：响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，识别所述地面压力以获得在每个压力位置处的待定位对象的压力属性；根据所述待定位对象的压力属性和视压关联性来确定所述待定位对象的视觉属性；根据所述待定位对象的视觉属性来确定所述待定位对象的视觉位置；以及，根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的一致性来确定所述对象位置。

具体地，在以压力位置为主的情况下，是以图像采集装置来对压力传感器进行校对。例如，通过识别压力传感器检测到的地面压力，识别出两个对象：50公斤处于位置1和40公斤处于位置2，基于视压关联性，可以分别获得视觉属性：红色和绿色。此时，对图像采集装置获得的定位图像的识别结果，如果确定出两个对象：红色处于位置1和绿色处于位置2。那么结合压力传感器和图像采集装置，两者确定的位置相互验证，最终可以确定上述注册的对象1位于位置1且对象2位于位置2。

又如，通过识别压力传感器检测到的地面压力，识别出两个对象：50公斤处于位置1和40公斤处于位置2，基于视压关联性，可以分别获得视觉属性：红色和绿色。此时，对图像采集装置获得的定位图像的识别结果，如果仅确定出一个对象：红色处于位置1。那么结合压力传感器和图像采集装置，两者确定的位置相互验证，最终可以确定上述注册的对象1位于位置1。对于对象2，在充分信任压力传感器的情况下，可以认为摄像头存在漏识别的情况(例如，由于摄像头故障、对象之间的相互遮挡、对象2处于盲区、光照等影响)，这时，简单地，可以根据压力传感器识别到的位置2来确定对象2位于位置2。

也就是说，在这种情况下，需要考虑不存在与所述视觉属性对应的视觉位置的情况。即，在上述对象定位方法中，根据所述待定位对象的视觉属性来确定所述待定位对象的位置包括：响应于不存在与所述视觉属性对应的视觉位置，将所述视觉位置设置为不存在或数学上的无穷大。

尽管上面以简单地根据图像采集装置或压力传感器为准来确定最终位置为例进行了说明。但是，本申请的实施例不限于此。例如，如果对图像采集装置获得的定位图像的识别结果确定对象的视觉位置与压力传感器检测到的地面压力所对应的压力位置不同，或者两者对应的位置的数目不同，则根据本申请实施例的对象定位方法也可以考虑其它因素，例如位置之间的距离差值、历史运动轨迹等，来基于视觉位置和压力位置对待定位对象进行分析和定位，下面将具体说明。

在根据本申请实施例的对象定位方法中，根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的一致性来确定所述对象位置可以包括：计算所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离；以及，响应于所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离小于或等于第一阈值，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置。

也就是说，在待定位对象的视觉位置与压力位置不一致的情况下，首先计算两者之间的第一距离。如果两者之间的第一距离小于或等于第一阈值，说明可以认为两者是一致的，或者说可以认为待定位对象的视觉位置和压力位置都是准确的，只是具有公差而已。因此，在这种情况下，以待定位对象的视觉位置为准，将所述视觉位置确定为所述对象位置。

例如，通过识别压力传感器检测到的地面压力，识别出三个对象：50公斤处于位置1、40公斤处于位置2、30公斤处于位置3。同时，通过图像采集装置获得的定位图像，识别出三个对象：红色处于位置1’、绿色处于位置2’、黄色位于位置4’。基于视压关联性，可以确定：红色对应于50公斤、绿色对应于40公斤、蓝色对应于30公斤、黄色对应于20公斤。如果位置1与位置1’之间距离较近，则最终可以确定上述注册的红色对象1位于位置1’。

进一步地，在上述对象定位方法中，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置可以包括：获取所述待定位对象的历史运动轨迹；根据所述历史运动轨迹来估计所述待定位对象的估计位置；计算所述待定位对象的视觉位置与所述估计位置之间的第二距离；比较所述第二距离和第二阈值；以及，响应于所述第二距离小于或等于所述第二阈值，将所述待定位对象的视觉位置认定为所述对象位置。

也就是说，在认为待定位对象的视觉位置和压力位置不一致，从而将待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置的情况下，也可以应用所述待定位对象的历史运动轨迹辅助进行判断。具体地，可以通过将对象的历史位置按照时间顺次连接，则得到时间序列里人体的定位信息，得到该对象的历史运动轨迹。然后，根据所述历史运动轨迹来估计所述待定位对象在当前时间的估计位置，如果所述待定位对象的视觉位置与所述估计位置之间的第二距离小于或等于所述第二阈值，则说明所述待定位对象的视觉位置符合所述历史运动轨迹。因此，可以确定所述待定位对象的视觉位置是所述待定位对象的准确位置，从而将其确定为所述对象位置。

相反地，如果所述待定位对象的视觉位置与所述估计位置之间的第二距离大于第二阈值，则说明待定位对象的位置显著偏离了历史运动轨迹，从而待定位对象出现在了其不可能出现的位置上，这非常可能是由于待定位对象的误识别造成的。

所以，在上述对象定位方法中，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置还包括：响应于所述第二距离大于所述第二阈值，将所述待定位对象确定为误识别对象。

另一方面，根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的一致性来确定所述对象位置还可以包括：响应于所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离大于所述第一阈值，将所述待定位对象的压力位置确定为所述对象位置，或者，根据所述待定位对象的历史运动轨迹、所述待定位对象的视觉位置、和所述待定位对象的压力位置来确定所述对象位置。

也就是说，在待定位对象的视觉位置与压力位置不一致的情况下，如果待定位对象的视觉位置与压力位置之间的差异较大，则如果充分信任压力传感器的定位结果，可以直接将所述待定位对象的压力位置确定为所述对象位置。替换地，更加准确起见，也可以根据所述待定位对象的历史运动轨迹、所述待定位对象的视觉位置、和所述待定位对象的压力位置来确定所述对象位置。这样，即使当存在相似体重的对象时候，也可以按照其位置变换的连续性进行对象身份的确认。类似地，通过将各个对象的位置按照时间顺次连接，则得多人的运动轨迹。

例如，继续上例，通过识别压力传感器检测到的地面压力，识别出三个对象：50公斤处于位置1、40公斤处于位置2、30公斤处于位置3。同时，通过图像采集装置获得的定位图像，识别出三个对象：红色处于位置1’、绿色处于位置2’、黄色位于位置4’。基于视压关联性，可以确定：红色对应于50公斤、绿色对应于40公斤、蓝色对应于30公斤、黄色对应于20公斤。如果位置2与位置2’之间距离较远，则最终可以确定上述注册的对象2位于位置2，也可以根据历史轨迹信息来选择两者之一，或者根据一权重值结合位置2和位置2’来确定最终的位置。由于不存在与蓝色对象3对应的视觉位置3’，所以可以将位置3’设置为无穷大，同理，由于不存在与黄色对象3对应的压力位置4，所以可以将位置4设置为无穷大。这样，得到位置3与位置3’之间和位置4与位置4’之间距离较远，进而据此后续确定对象3和4的最终位置。

另外，如上所述，在结合所述待定位对象的历史运动轨迹，根据所述待定位对象的视觉位置和压力位置来确定所述对象位置的情况下，也可以进一步根据所述历史运动轨迹确定所述待定位对象的视觉位置和压力位置中的哪个准确地更高。

即，在根据本申请实施例的对象定位方法中，根据所述待定位对象的历史运动轨迹、所述待定位对象的视觉位置、和所述待定位对象的压力位置来确定所述对象位置包括：根据所述历史运动轨迹来估计所述待定位对象的估计位置；分别计算所述待定位对象的视觉位置与所述估计位置之间的第三距离和所述待定位对象的压力位置与所述估计位置之间的第四距离；以及，将与所述第三距离和所述第四距离中的较小者对应的所述待定位对象的视觉位置或所述待定位对象的压力位置确定为所述对象位置。

同样地，为了避免待定位对象的误识别，在上述对象定位方法中，将与所述第三距离和所述第四距离中的较小者对应的所述待定位对象的视觉位置或所述待定位对象的压力位置确定为所述对象位置可以包括：比较所述较小者和第三阈值；以及，响应于所述较小者小于或等于所述第三阈值，将与所述第三距离和所述第四距离中的较小者对应的视觉位置或压力位置确定为所述对象位置。

以及，在上述对象定位方法中，根据所述待定位对象的历史运动轨迹、所述待定位对象的视觉位置、和所述待定位对象的压力位置来确定所述对象位置还可以包括：响应于所述较小者大于所述第三阈值，将所述待定位对象确定为误识别对象。

下面，通过图5来直观地说明上述过程。

图5图示了根据本申请实施例的对象定位方法中的位置确定过程的实例的流程图。

如图5所示，根据本申请实施例的对象定位方法中的位置确定过程的实例如下。在步骤S301，计算所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离。在步骤S302，判定所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离是否小于或等于第一阈值，如果是，则前进到步骤S305，否则前进到步骤S309和S310。

在步骤S303，获取所述待定位对象的历史运动轨迹。在步骤S304，根据所述历史运动轨迹来估计所述待定位对象的估计位置。在步骤S305，响应于在步骤S302判定所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离小于或等于第一阈值，计算所述待定位对象的视觉位置与所述估计位置之间的第二距离。在步骤S306，判定所述第二距离是否小于或等于第二阈值。在步骤S307，响应于在步骤S306判定所述第二距离小于或等于所述第二阈值，将所述待定位对象的视觉位置认定为所述对象位置。并且，在步骤S308，响应于在步骤S306判定所述第二距离大于所述第二阈值，将所述待定位对象确定为误识别对象。例如，这时可能为摄像头和压力传感器同时出现误判。

在步骤S309和S310，响应于在步骤S302判定所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离大于第一阈值，计算所述待定位对象的视觉位置与所述估计位置之间的第三距离，并且，计算所述待定位对象的压力位置与所述估计位置之间的第四距离。在步骤S311，判定所述第三距离和所述第四距离中的较小者是否小于或等于第三阈值。在步骤S312，响应于所述第三距离和所述第四距离中的较小者小于或等于第三阈值，将与所述第三距离和所述第四距离中的较小者对应的所述待定位对象的视觉位置或所述待定位对象的压力位置确定为所述对象位置。并且，在步骤S313，响应于所述第三距离和所述第四距离中的较小者大于第三阈值，将所述待定位对象确定为误识别对象。

需要说明的是，尽管这里以特定的顺序和附图标记描述了各个方法流程图，但是，上述的各个方法也可以根据实际需要，依照其他顺序(例如，并行地)执行。

另外，在根据本申请实施例的对象定位方法中，如上所述，也存在待定位对象仅是一个的情况。在这种情况下，不需要进行待定位对象的对象注册过程，而可以直接根据所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置。

也就是说，在根据本申请实施例的对象定位方法中，基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置包括：响应于所述待定位对象的数目是一个，计算所述视觉位置和所述压力位置之间的第五距离；响应于所述视觉位置和所述压力位置之间的第五距离小于或等于第四阈值，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置；以及，响应于所述视觉位置和所述压力位置之间的第五距离大于所述第四阈值，根据所述待定位对象的历史运动轨迹、所述视觉位置、和所述压力位置来确定所述对象位置。

这里，与上述相同，在将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置的情况，同样可以使用所述待定位对象的历史运动轨迹进行辅助识别。在此省略其详细描述。

由此可见，根据本申请实施例的对象定位方法，可以通过结合对象的视觉位置和压力位置来进行定位，提高了定位的准确性和稳定性。具体地，可以采用压力传感技术对基于摄像头的人体定位技术进行辅助，使得定位结果更加稳定、准确。

示例性装置

图6图示了根据本申请实施例的对象定位系统的框图。

如图6所示，对象定位系统400包括：图像采集设备410，用于获取关于待定位对象的定位图像；压力传感器420，用于获取所述定位图像的成像范围内的地面压力；以及处理设备430，用于识别所述定位图像以获得所述待定位对象的视觉位置，识别所述地面压力以获得所述待定位对象的压力位置，和基于所述视觉位置和所述压力位置来确定所述待定位对象的对象位置。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430进一步用于在由所述图像采集设备410获取关于待定位对象的定位图像之前：确定所述待定位对象的数目；以及，响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，获取每个待定位对象的视压关联性，所述视压关联性包括每个待定位对象的视觉属性和压力属性之间的关联性。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430进一步用于在获取每个待定位对象的视压关联性之前：获取每个待定位对象的视觉属性和压力属性；以及，将每个待定位对象的视觉属性和压力属性彼此关联，以形成所述视压关联性。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述图像采集设备410用于获取包含每个待定位对象的初始图像，所述处理设备430用于识别所述初始图像以获取每个待定位对象的视觉属性和视觉位置，以及所述压力传感器420用于获取所述视觉位置处的地面压力，作为每个待定位对象的压力属性。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430用于：响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，识别所述定位图像以获得在每个视觉位置处的待定位对象的视觉属性；根据所述待定位对象的视觉属性和视压关联性来确定所述待定位对象的压力属性；根据所述待定位对象的压力属性来确定所述待定位对象的压力位置；以及，根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的一致性来确定所述对象位置。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430用于：响应于不存在与所述压力属性对应的压力位置，将所述压力位置设置为无穷大。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430用于：响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，识别所述地面压力以获得在每个压力位置处的待定位对象的压力属性；根据所述待定位对象的压力属性和视压关联性来确定所述待定位对象的视觉属性；根据所述待定位对象的视觉属性来确定所述待定位对象的视觉位置；以及，根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的一致性来确定所述对象位置。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430用于：响应于不存在与所述视觉属性对应的视觉位置，将所述视觉位置设置为无穷大。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430用于：计算所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离；响应于所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离小于或等于第一阈值，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置；以及，响应于所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离大于所述第一阈值，将所述待定位对象的压力位置确定为所述对象位置；或者根据所述待定位对象的历史运动轨迹、所述待定位对象的视觉位置、和所述待定位对象的压力位置来确定所述对象位置。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430用于：获取所述待定位对象的历史运动轨迹；根据所述历史运动轨迹来估计所述待定位对象的估计位置；计算所述待定位对象的视觉位置与所述估计位置之间的第二距离；比较所述第二距离和第二阈值；以及，响应于所述第二距离小于或等于所述第二阈值，将所述待定位对象的视觉位置认定为所述对象位置。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430用于：响应于所述第二距离大于所述第二阈值，将所述待定位对象确定为误识别对象。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430用于：根据所述历史运动轨迹来估计所述待定位对象的估计位置；分别计算所述待定位对象的视觉位置与所述估计位置之间的第三距离和所述待定位对象的压力位置与所述估计位置之间的第四距离；以及，将与所述第三距离和所述第四距离中的较小者对应的所述待定位对象的视觉位置或所述待定位对象的压力位置确定为所述对象位置。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430用于：比较所述较小者和第三阈值；以及，响应于所述较小者小于或等于所述第三阈值，将与所述第三距离和所述第四距离中的较小者对应的视觉位置或压力位置确定为所述对象位置。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430用于：响应于所述较小者大于所述第三阈值，将所述待定位对象确定为误识别对象。

在一个示例中，在上述对象定位系统400中，所述处理设备430用于：响应于所述待定位对象的数目是一个，计算所述视觉位置和所述压力位置之间的第五距离；响应于所述视觉位置和所述压力位置之间的第五距离小于或等于第四阈值，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置；以及，响应于所述视觉位置和所述压力位置之间的第五距离大于所述第四阈值，根据所述待定位对象的历史运动轨迹、所述视觉位置、和所述压力位置来确定所述对象位置。

上述对象定位系统400中的各个单元和模块的具体功能和操作已经在上面参考图1到图5描述的对象定位方法中详细介绍，并因此，将省略其重复描述。

如上所述，根据本申请实施例的对象定位系统400中的处理设备430可以实现在用于对象定位的设备中。例如，该设备可以是图像采集设备410和压力传感器420中的任一个或两者，也可以是与它们独立的单机设备。

在一个示例中，根据本申请实施例的处理设备430可以作为一个软件模块和/或硬件模块而集成到该用于对象定位的设备中。例如，该处理设备430可以是该用于对象定位的设备的操作系统中的一个软件模块，或者可以是针对于该用于对象定位的设备所开发的一个应用程序；当然，该处理设备430同样可以是该用于对象定位的设备的众多硬件模块之一。

替换地，在另一示例中，该处理设备430与该用于对象定位的设备也可以是分立的设备，并且该处理设备430可以通过有线和/或无线网络连接到该用于对象定位的设备，并且按照约定的数据格式来传输交互信息。

示例性电子设备

下面，参考图7来描述根据本申请实施例的电子设备。

图7图示了根据本申请实施例的电子设备的框图。

如图7所示，电子设备10包括一个或多个处理器11和存储器12。

处理器11可以是中央处理单元(CPU)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备10中的其他组件以执行期望的功能。

存储器12可以包括一个或多个计算机程序产品，所述计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。所述易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(RAM)和/或高速缓冲存储器(cache)等。所述非易失性存储器例如可以包括只读存储器(ROM)、硬盘、闪存等。在所述计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器11可以运行所述程序指令，以实现上文所述的本申请的各个实施例的对象定位方法以及/或者其他期望的功能。在所述计算机可读存储介质中还可以存储诸如定位图像、视觉位置、压力位置等各种内容。

在一个示例中，电子设备10还可以包括：输入装置13和输出装置14，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。

例如，该输入装置13可以是用于获取关于待定位对象的定位图像的图像采集设备、用于获取所述定位图像的成像范围内的地面压力的压力传感器等。此外，该输入设备13还可以包括例如键盘、鼠标等等。

该输出装置14可以向外部输出各种信息，包括确定出的对象位置等。该输出设备14可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。

当然，为了简化，图7中仅示出了该电子设备10中与本申请有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备10还可以包括任何其他适当的组件。

示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质

除了上述方法和设备以外，本申请的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的对象定位方法中的步骤。

所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。

此外，本申请的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本申请各种实施例的对象定位方法中的步骤。

所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

以上结合具体实施例描述了本申请的基本原理，但是，需要指出的是，在本申请中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本申请的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本申请为必须采用上述具体的细节来实现。

本申请中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。

还需要指出的是，在本申请的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本申请的等效方案。

提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本申请。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本申请的范围。因此，本申请不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。

为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本申请的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。

Claims (18)

1.一种对象定位方法，包括：

确定待定位对象的数目；

响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，获取每个待定位对象的视压关联性，所述视压关联性包括每个待定位对象的视觉属性和压力属性之间的关联性；

获取关于待定位对象的定位图像；

识别所述定位图像以获得所述待定位对象的视觉位置；

获取所述定位图像的成像范围内的地面压力；

识别所述地面压力以获得所述待定位对象的压力位置；以及

基于所述视觉位置和所述压力位置之间的一致性来确定所述待定位对象的对象位置。

2.如权利要求1所述的对象定位方法，在获取每个待定位对象的视压关联性之前，还包括：

获取每个待定位对象的视觉属性和压力属性；以及

将每个待定位对象的视觉属性和压力属性彼此关联，以形成所述视压关联性。

3.如权利要求2所述的对象定位方法，其中，获取每个待定位对象的视觉属性和压力属性包括：

获取包含每个待定位对象的初始图像；

识别所述初始图像以获取每个待定位对象的视觉属性和视觉位置；以及

获取所述视觉位置处的地面压力，作为每个待定位对象的压力属性。

4.如权利要求1所述的对象定位方法，其中，基于所述视觉位置和所述压力位置之间的所述一致性来确定所述待定位对象的对象位置包括：

响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，识别所述定位图像以获得在每个视觉位置处的待定位对象的视觉属性；

根据所述待定位对象的视觉属性和视压关联性来确定所述待定位对象的压力属性；

根据所述待定位对象的压力属性来确定所述待定位对象的压力位置；以及

根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的所述一致性来确定所述对象位置。

5.如权利要求4所述的对象定位方法，其中，根据所述待定位对象的压力属性来确定所述待定位对象的压力位置包括：

响应于不存在与所述压力属性对应的压力位置，将所述压力位置设置为无穷大。

6.如权利要求1所述的对象定位方法，其中，基于所述视觉位置和所述压力位置之间的所述一致性来确定所述待定位对象的对象位置包括：

响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，识别所述地面压力以获得在每个压力位置处的待定位对象的压力属性；

根据所述待定位对象的压力属性和视压关联性来确定所述待定位对象的视觉属性；

根据所述待定位对象的视觉属性来确定所述待定位对象的视觉位置；以及

根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的所述一致性来确定所述对象位置。

7.如权利要求6所述的对象定位方法，其中，根据所述待定位对象的视觉属性来确定所述待定位对象的视觉位置包括：

响应于不存在与所述视觉属性对应的视觉位置，将所述视觉位置设置为无穷大。

8.如权利要求4到7中任一项所述的对象定位方法，其中，根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的所述一致性来确定所述对象位置包括：

计算所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离；以及

响应于所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离小于或等于第一阈值，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置。

9.如权利要求8所述的对象定位方法，其中，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置包括：

获取所述待定位对象的历史运动轨迹；

根据所述历史运动轨迹来估计所述待定位对象的估计位置；

计算所述待定位对象的视觉位置与所述估计位置之间的第二距离；

比较所述第二距离和第二阈值；以及

响应于所述第二距离小于或等于所述第二阈值，将所述待定位对象的视觉位置认定为所述对象位置。

10.如权利要求9所述的对象定位方法，其中，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置还包括：

响应于所述第二距离大于所述第二阈值，将所述待定位对象确定为误识别对象。

11.如权利要求8所述的对象定位方法，其中，根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的所述一致性来确定所述对象位置还包括：

响应于所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离大于所述第一阈值，将所述待定位对象的压力位置确定为所述对象位置。

12.如权利要求8所述的对象定位方法，其中，根据所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的所述一致性来确定所述对象位置还包括：

响应于所述待定位对象的视觉位置和所述待定位对象的压力位置之间的第一距离大于所述第一阈值，根据所述待定位对象的历史运动轨迹、所述待定位对象的视觉位置、和所述待定位对象的压力位置来确定所述对象位置。

13.如权利要求12所述的对象定位方法，其中，根据所述待定位对象的历史运动轨迹、所述待定位对象的视觉位置、和所述待定位对象的压力位置来确定所述对象位置包括：

根据所述历史运动轨迹来估计所述待定位对象的估计位置；

分别计算所述待定位对象的视觉位置与所述估计位置之间的第三距离和所述待定位对象的压力位置与所述估计位置之间的第四距离；以及

将与所述第三距离和所述第四距离中的较小者对应的所述待定位对象的视觉位置或所述待定位对象的压力位置确定为所述对象位置。

14.如权利要求13所述的对象定位方法，其中，将与所述第三距离和所述第四距离中的较小者对应的所述待定位对象的视觉位置或所述待定位对象的压力位置确定为所述对象位置包括：

比较所述较小者和第三阈值；以及

响应于所述较小者小于或等于所述第三阈值，将与所述第三距离和所述第四距离中的较小者对应的视觉位置或压力位置确定为所述对象位置。

15.如权利要求14所述的对象定位方法，其中，根据所述待定位对象的历史运动轨迹、所述待定位对象的视觉位置、和所述待定位对象的压力位置来确定所述对象位置还包括：

响应于所述较小者大于所述第三阈值，将所述待定位对象确定为误识别对象。

16.如权利要求1所述的对象定位方法，其中，基于所述视觉位置和所述压力位置之间的所述一致性来确定所述待定位对象的对象位置包括：

响应于所述待定位对象的数目是一个，计算所述视觉位置和所述压力位置之间的第五距离；

响应于所述视觉位置和所述压力位置之间的第五距离小于或等于第四阈值，将所述待定位对象的视觉位置确定为所述对象位置；以及

响应于所述视觉位置和所述压力位置之间的第五距离大于所述第四阈值，根据所述待定位对象的历史运动轨迹、所述视觉位置、和所述压力位置来确定所述对象位置。

17.一种对象定位系统，包括：

图像采集设备，用于获取关于待定位对象的定位图像；

压力传感器，用于获取所述定位图像的成像范围内的地面压力；以及

处理设备，用于识别所述定位图像以获得所述待定位对象的视觉位置，识别所述地面压力以获得所述待定位对象的压力位置，和基于所述视觉位置和所述压力位置之间的一致性来确定所述待定位对象的对象位置，

所述处理设备进一步用于在由所述图像采集设备获取关于待定位对象的定位图像之前：确定所述待定位对象的数目；以及，响应于所述待定位对象的数目是一个或多个，获取每个待定位对象的视压关联性，所述视压关联性包括每个待定位对象的视觉属性和压力属性之间的关联性。

18.一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，在所述存储器中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被所述处理器运行时使得所述处理器执行如权利要求1-16中任一项所述的对象定位方法。

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