JP5277805B2 - 物体抽出装置、物体抽出方法および物体抽出プログラム - Google Patents
物体抽出装置、物体抽出方法および物体抽出プログラム Download PDFInfo
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- G06V10/14—Optical characteristics of the device performing the acquisition or on the illumination arrangements
- G06V10/145—Illumination specially adapted for pattern recognition, e.g. using gratings
Description
最初に、図1−1および図1−2を用いて、実施例1に係る物体抽出装置の概要を説明する。図1−1は、実施例1に係る物体抽出装置の概要を示す図であり、図1−2は、実施例1に係る物体の抽出を説明するための図である。
次に、図2を用いて、実施例1に係る物体抽出装置の構成を説明する。図2は、実施例1に係る物体抽出装置の構成例を示す図である。
次に、図5を用いて、実施例1に係る比較結果出力処理の流れを説明する。図5は、実施例1に係る比較結果出力処理の流れを説明するためのフローチャートである。
上述したように、物体抽出装置10は、表示装置に表示出力させる色や模様などを非常に短い時間で変化させつつ、当該表示装置に表示出力させるタイミングで撮像装置に撮影させ、撮影された入力画像と予め撮影された比較対象となる背景画像との画素値を比較し、比較結果を出力するので、精度良く物体を抽出することが可能である。
最初に、図6を用いて、実施例2に係る物体抽出装置10の構成を説明する。図6は、実施例2に係る物体抽出装置10の構成例を示す図である。
次に、図9を用いて、実施例2に係る比較結果出力処理の流れを説明する。図9は、実施例2に係る比較結果出力処理の流れを説明するためのフローチャートである。
上述したように、物体抽出装置10は、表示装置に表示出力させる色や模様などを非常に短い時間で変化させつつ、当該表示装置に表示出力させるタイミングで撮像装置に撮影させ、撮影された入力画像と当該入力画像よりも前に撮影された比較対象となる過去画像との輝度を比較して、比較結果を出力するので、より精度良く物体を抽出することが可能である。
最初に、図10を用いて、実施例3に係る物体抽出装置10の構成を説明する。図10は、実施例3に係る物体抽出装置10の構成例を示す図である。
次に、図15を用いて、実施例3に係る比較結果出力処理の流れを説明する。図15は、実施例3に係る比較結果出力処理の流れを説明するためのフローチャートである。
上述したように、物体抽出装置10は、物体や人物などの色に合わせて表示装置に表示出力させる色、模様および表示範囲を変更させるので、複数の物体や人物が撮像装置による監視エリアにある状態であっても、全ての物体や人物を一瞬も漏らすことなく検出することが可能である。
種々の異なる形態にて実施されてよいものである。そこで、(1)物体抽出装置の構成、(2)プログラム、において異なる実施例を説明する。
上記文書中や図面中で示した処理手順、制御手順、具体的名称、各種のデータやパラメタを含む情報(例えば、図2に示したような背景画像記憶部22に記憶される各種データやパラメタを含む情報)については、特記する場合を除いて任意に変更することができる。
ところで、上記の実施例では、ハードウェアロジックによって各種の処理を実現する場合を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、あらかじめ用意されたプログラムをコンピュータで実行することによって実現するようにしてもよい。そこで、以下では、図16を用いて、上記実施例に示した物体抽出装置10と同様の機能を有する物体抽出プログラムを実行するコンピュータの一例を説明する。図16は、物体抽出プログラムを実行するコンピュータを示す図である。
20 記憶部
21 表示制御信号記憶部
22 背景画像記憶部
23 過去画像記憶部
24 閾値設定記憶部
25 対応表示番号記憶部
30 制御部
31 表示設定指示部
32 表示制御部
33 撮影指示部
34 背景画像読み出し部
35 入力画像/背景画像比較部
36 入力画像/過去画像比較部
37 背景画像作成部
38 物体位置検出/追跡部
Claims (13)
- 発光パターンを変化させて表示出力する表示装置の前記表示出力を指示する表示出力指示手段と、
前記表示出力指示手段によって指示されて、前記表示装置が前記発光パターンを表示出力するタイミングで撮像装置に撮影させることを指示する撮影指示手段と、
前記撮影指示手段によって前記撮像装置により撮影された入力画像と、前記発光パターンそれぞれに対応する比較対象となる比較対象画像とを比較して、比較結果を出力する画像比較手段と、
を有し、
前記画像比較手段は、前記入力画像と、前記撮像装置により前記入力画像よりも前に撮影された過去画像のうち、前記入力画像の設定色との組合せにおいて輝度差の閾値が最大である設定色の過去画像との二つの画像の同じ位置の画素値の差が、第二の所定値以上である場合に物体がないと判定し、第二の所定値未満である場合に物体があると判定して出力する
ことを特徴とする物体抽出装置。 - 発光パターンを変化させて表示出力する表示装置の前記表示出力を指示する表示出力指示手段と、
前記表示出力指示手段によって指示されて、前記表示装置が前記発光パターンを表示出力するタイミングで撮像装置に撮影させることを指示する撮影指示手段と、
前記撮影指示手段によって前記撮像装置により撮影された入力画像と、前記発光パターンそれぞれに対応する比較対象となる比較対象画像とを比較して、比較結果を出力する画像比較手段と、
を有し、
前記画像比較手段は、前記入力画像と、前記撮像装置により前記入力画像よりも前に撮影された比較対象となる過去画像との前記表示装置による設定色における輝度差が、第三の所定値以上である場合に物体がないと判定し、第三の所定値未満である場合に物体があると判定して出力する
ことを特徴とする物体抽出装置。 - 発光パターンを変化させて表示出力する表示装置の前記表示出力を指示する表示出力指示手段と、
前記表示出力指示手段によって指示されて、前記表示装置が前記発光パターンを表示出力するタイミングで撮像装置に撮影させることを指示する撮影指示手段と、
前記撮影指示手段によって前記撮像装置により撮影された入力画像と、前記発光パターンそれぞれに対応する比較対象となる比較対象画像とを比較して、比較結果を出力する画像比較手段と、
前記表示出力指示手段によって指示された発光パターンに基づいて、比較対象となる背景画像を作成する背景画像作成手段と、
前記入力画像における物体の位置検出と当該物体の追跡とを行う物体位置検出追跡手段と、
を有し、
前記表示出力指示手段は、前記物体位置検出追跡手段によって検出された物体の位置と色とに基づいて、表示出力させる発光パターンを前記表示装置に指示し、
前記画像比較手段は、前記入力画像と前記背景画像作成手段によって作成された背景画像とを比較して、比較結果を出力する
ことを特徴とする物体抽出装置。 - 前記表示出力指示手段は、前記物体位置検出追跡手段によって検出された物体の位置と色とに基づいて、表示出力させる表示範囲、色および模様の発光パターンを前記表示装置に指示する
ことを特徴とする請求項3に記載の物体抽出装置。 - 前記画像比較手段は、前記入力画像と前記背景画像との同じ位置の画素値の差が、第一の所定値以上である場合に物体があると判定し、第一の所定値未満である場合に物体がないと判定して出力する
ことを特徴とする請求項3または請求項4に記載の物体抽出装置。 - 前記表示出力指示手段は、表示出力させる色と模様との発光パターンを前記表示装置に指示する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1つに記載の物体抽出装置。 - 前記画像比較手段は、前記入力画像と、比較対象となる予め撮影された背景画像との二つの画像の同じ位置の画素値の差が、第一の所定値以上である場合に物体があると判定し、第一の所定値未満である場合に物体がないと判定して出力する
ことを特徴とする請求項1〜6のいずれか1つに記載の物体抽出装置。 - 発光パターンを変化させて表示出力する表示装置の前記表示出力を指示する表示出力指示工程と、
前記表示出力指示工程によって指示されて、前記表示装置が前記発光パターンを表示出力するタイミングで撮像装置に撮影させることを指示する撮影指示工程と、
前記撮影指示工程によって前記撮像装置により撮影された入力画像と、前記発光パターンそれぞれに対応する比較対象となる比較対象画像とを比較して、比較結果を出力する画像比較工程と、
を含み、
前記画像比較工程は、前記入力画像と、前記撮像装置により前記入力画像よりも前に撮影された過去画像のうち、前記入力画像の設定色との組合せにおいて輝度差の閾値が最大である設定色の過去画像との二つの画像の同じ位置の画素値の差が、第二の所定値以上である場合に物体がないと判定し、第二の所定値未満である場合に物体があると判定して出力する
ことを特徴とする物体抽出方法。 - 発光パターンを変化させて表示出力する表示装置の前記表示出力を指示する表示出力指示工程と、
前記表示出力指示工程によって指示されて、前記表示装置が前記発光パターンを表示出力するタイミングで撮像装置に撮影させることを指示する撮影指示工程と、
前記撮影指示工程によって前記撮像装置により撮影された入力画像と、前記発光パターンそれぞれに対応する比較対象となる比較対象画像とを比較して、比較結果を出力する画像比較工程と、
を含み、
前記画像比較工程は、前記入力画像と、前記撮像装置により前記入力画像よりも前に撮影された比較対象となる過去画像との前記表示装置による設定色における輝度差が、第三の所定値以上である場合に物体がないと判定し、第三の所定値未満である場合に物体があると判定して出力する
ことを特徴とする物体抽出方法。 - 発光パターンを変化させて表示出力する表示装置の前記表示出力を指示する表示出力指示工程と、
前記表示出力指示工程によって指示されて、前記表示装置が前記発光パターンを表示出力するタイミングで撮像装置に撮影させることを指示する撮影指示工程と、
前記撮影指示工程によって前記撮像装置により撮影された入力画像と、前記発光パターンそれぞれに対応する比較対象となる比較対象画像とを比較して、比較結果を出力する画像比較工程と、
前記表示出力指示工程によって指示された発光パターンに基づいて、比較対象となる背景画像を作成する背景画像作成工程と、
前記入力画像における物体の位置検出と当該物体の追跡とを行う物体位置検出追跡工程と、
を含み、
前記表示出力指示工程は、前記物体位置検出追跡工程によって検出された物体の位置と色とに基づいて、表示出力させる発光パターンを前記表示装置に指示し、
前記画像比較工程は、前記入力画像と前記背景画像作成手段によって作成された背景画像とを比較して、比較結果を出力する
ことを特徴とする物体抽出方法。 - 発光パターンを変化させて表示出力する表示装置の前記表示出力を指示する表示出力指示手順と、
前記表示出力指示手順によって指示されて、前記表示装置が前記発光パターンを表示出力するタイミングで撮像装置に撮影させることを指示する撮影指示手順と、
前記撮影指示手順によって前記撮像装置により撮影された入力画像と、前記発光パターンそれぞれに対応する比較対象となる比較対象画像とを比較して、比較結果を出力する画像比較手順と、
をコンピュータに実行させ、
前記画像比較手順は、前記入力画像と、前記撮像装置により前記入力画像よりも前に撮影された過去画像のうち、前記入力画像の設定色との組合せにおいて輝度差の閾値が最大である設定色の過去画像との二つの画像の同じ位置の画素値の差が、第二の所定値以上である場合に物体がないと判定し、第二の所定値未満である場合に物体があると判定して出力する
ことを特徴とする物体抽出プログラム。 - 発光パターンを変化させて表示出力する表示装置の前記表示出力を指示する表示出力指示手順と、
前記表示出力指示手順によって指示されて、前記表示装置が前記発光パターンを表示出力するタイミングで撮像装置に撮影させることを指示する撮影指示手順と、
前記撮影指示手順によって前記撮像装置により撮影された入力画像と、前記発光パターンそれぞれに対応する比較対象となる比較対象画像とを比較して、比較結果を出力する画像比較手順と、
をコンピュータに実行させ、
前記画像比較工程は、前記入力画像と、前記撮像装置により前記入力画像よりも前に撮影された比較対象となる過去画像との前記表示装置による設定色における輝度差が、第三の所定値以上である場合に物体がないと判定し、第三の所定値未満である場合に物体があると判定して出力する
ことを特徴とする物体抽出プログラム。 - 発光パターンを変化させて表示出力する表示装置の前記表示出力を指示する表示出力指示手順と、
前記表示出力指示手順によって指示されて、前記表示装置が前記発光パターンを表示出力するタイミングで撮像装置に撮影させることを指示する撮影指示手順と、
前記撮影指示手順によって前記撮像装置により撮影された入力画像と、前記発光パターンそれぞれに対応する比較対象となる比較対象画像とを比較して、比較結果を出力する画像比較手順と、
前記表示出力指示手順によって指示された発光パターンに基づいて、比較対象となる背景画像を作成する背景画像作成手順と、
前記入力画像における物体の位置検出と当該物体の追跡とを行う物体位置検出追跡手順と、
をコンピュータに実行させ、
前記表示出力指示手順は、前記物体位置検出追跡手順によって検出された物体の位置と色とに基づいて、表示出力させる発光パターンを前記表示装置に指示し、
前記画像比較手順は、前記入力画像と前記背景画像作成手順によって作成された背景画像とを比較して、比較結果を出力する
ことを特徴とする物体抽出プログラム。
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