JP5277505B2 - 端材の管理方法および管理システム - Google Patents
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Description
1または複数の切断装置によって被切断材から製品を切断して端材を生成するステップと、
生成された端材を、切断装置から取り外すステップと、
切断装置から取り外された端材に、少なくとも2点のマーカを付与するステップと、
マーカが付与された端材を第1の撮像手段によって撮像するステップと、
第1の撮像手段による第1の画像の上に、切断すべき製品を示す図形を割り当てるステップと、
切断すべき製品を示す図形が割り当てられた端材を切断装置に据え付けるステップと、
切断装置に取り付けられた第2の撮像手段によって、切断装置に据え付けられた端材を第2の画像として撮像するステップと、
第1の画像上における少なくとも2点のマーカの位置と切断すべき製品を示す図形の位置を示すデータと、第2の画像上における少なくとも2点のマーカの位置のデータとに基づき、機械座標系における切断すべき製品を示す図形の位置のデータを取得するステップと、
機械座標系における切断すべき製品を示す図形の位置のデータに基づき、切断装置によって、当該製品を示す図形が割り当てられた端材から製品を切断するステップと
を含む端材の管理方法であることを特徴とする。
切断装置から取り外された端材を、切断装置に据え付けられるまでの所定期間、格納しておくことを特徴とする。
被切断材から製品を切断して端材を生成する1または複数の切断装置と、
切断装置から取り外された端材に、少なくとも2点のマーカを付与した上で、端材を第1の画像として撮像する第1の撮像手段と、
第1の画像の上に、切断すべき製品を示す図形を割り当てる図形割り当て手段と、
前記1または複数の切断装置の内、少なくとも1つの切断装置に取り付けられた撮像手段であって、切断すべき製品を示す図形が割り当てられた端材を当該切断装置に据え付けた上で、当該端材を第2の画像として撮像する第2の撮像手段と、
第1の画像上における少なくとも2点のマーカの位置と切断すべき製品を示す図形の位置を示すデータと、第2の画像上における少なくとも2点のマーカの位置のデータとに基づき、機械座標系における切断すべき製品を示す図形の位置のデータを取得する位置補正手段と、
第2の撮像手段が取り付けられた切断装置を制御する手段であって、位置補正手段によって取得された機械座標系における切断すべき製品を示す図形の位置のデータに基づき、当該製品を示す図形が割り当てられた端材から製品を切断するように制御する制御手段と
が備えられた端材の管理システムであることを特徴とする。
切断装置から取り外された端材を、第2の撮像手段が取り付けられた切断装置に据え付けられるまでの所定期間、格納する端材置き場が備えられたことを特徴とする。
すなわち、まず、1または複数の切断装置1´、1、1…によって被切断材Rから製品が切断され、端材R´が生成される(ステップ201)。
つぎに、生成された端材R´が、切断装置1´、1、1…から取り外される(ステップ202)。
つぎに、切断装置1´、1、1…から取り外された端材R´が、切断装置1´に据え付けられるまでの所定期間、端材置き場7に、格納される。この間に、各切断装置1´、1、1…によって生成された端材R´が大量にストックされる(ステップ203)。
つぎに、切断装置1´、1、1…から取り外され、端材置き場7に格納されていた端材R´に、少なくとも2点のマーカM1、M2が付与される。すなわち、図6(a)に示すように、端材R´のうち、製品が切断によって抜かれた部分(切断済み領域)を除く空き領域に、マーカM1、M2を所定距離離間させて、貼り付ける。
つぎに、マーカM1、M2が付与された端材R´が第1の撮像手段2によって撮像される(ステップ205)。
つぎに、図形割り当て手段3によって、第1の撮像手段2による第1の画像の上に、切断すべき製品を示す図形PRが割り当てられる(ステップ206)。
つぎに、切断すべき製品を示す図形PRが割り当てられた端材R´が切断装置1´に据え付けられる(ステップ207)。
つぎに、切断装置1´に取り付けられた第2の撮像手段9によって、切断装置1´に据え付けられた端材R´が第2の画像として撮像される(ステップ208)。
つぎに、位置補正手段6によって、第1の画像上における少なくとも2点のマーカM1、M2の位置と切断すべき製品を示す図形PRの位置を示すデータと、第2の画像上における少なくとも2点のマーカM1、M2の位置のデータとに基づき、機械座標系における切断すべき製品を示す図形PRの位置のデータが取得される(ステップ209)。
つぎに、制御手段12によって、機械座標系における切断すべき製品を示す図形PRの位置のデータに基づき、切断装置1´によって、この製品を示す図形PRが割り当てられた端材R´から製品が切断される(ステップ210)。
第1の撮像手段2は、端材R´の全体を撮像する必要がある。そこで、図8のように撮像範囲が定められる。ただし、第2の撮像手段9は、端材R´の全体を撮像してもよく、端材R´の一部を撮像してもよい。
ΔY=ΔZ/f・(Gpit・gy) …(1)
よって、画幅ΔX、ΔY内に端材R´の全体が入るように撮像範囲が定められる。
第1の撮像手段2、第2の撮像手段9のレンズは、焦点距離が短いほど歪が大きくなり、撮像画像では、実際の端材R´の寸法と一致しない。画像上の寸法は、設置された光学系で計算された1画素当たりの長さで定まる。このため高精度を要求される光学測定では、事前にレンズとカメラの歪特性を測定して補正することが望ましい。歪は、画像の中心で小さく、画像の外側で大きいので、画角を端材R´よりも大きく余裕をみて設定すれば、歪誤差の影響を回避することができる。
第1の撮像手段2、第2の撮像手段9で撮像した画像から正確に長さを求めるには、カメラを下方に向けて固定して、カメラの光軸と被写体である端材R´を正対させる必要がある。精密な計測、たとえばステレオ計測を行うには、カメラを取付け固定したときに、マーカM1、M2を撮影して光の束の計算(バンドル法)から、3次元空間でのカメラの端材R´に対する傾き(ピッチ角、ロール角、ヨー角)を求め、カメラの撮像座標から機械座標に変換する。端材R´の計測における目的は、製品を示す図形PRを空き領域部分に割り当てることであり、切断作業においては5mm以上の間隔が必要である。よって精密な補正は不要である。それゆえに撮像時には水準器を用いて正対させるだけでよい。固定カメラではないデジタルカメラを用いる場合には、三脚にカメラを取り付け、気泡式の簡易水準器で正対させれば、十分である。
NC切断機では、機械座標のX−Yの2軸の座標系は、固定されていない。操作性を向上させるには、撮像座標系のX−Yの2軸の座標系は、固定する。
図9は、第1の画像上の端材R´に割り当てられた製品を示す図形PRを、第2の画像上に写像する原理を説明する図である。
Y=a1.・X+b1 …(2)
で表され、図9(b)において、マーカM1、M2の各位置P3、P4間を結ぶ線分L2の式は、
Y=a2.・X+b2 …(3)
で表される。
θ=atan(a1−a2)/(1+a1・a2) …(4)
となる。
dy=y1−y2 …(5)
よって、上記(2)〜(5)式を用いて、図9(a)に示す機械座標系に割り当てられた製品を示す図形PRの任意位置Pi(Xi、Yi)は、図9(c)の機械座標系に、下記式で表される座標位置Pj(Xj、Yj)に写像される。
Yj=sqrt(Xi^2+Yi^2)・sin(θ+Yi/Xi)+dy …(6)
(異なるカメラ(第1の撮像手段2、第2の撮像手段9)による補正計算)
上述した写像を行うには、異なるカメラで撮像した2回の画像(第1の画像、第2の画像)の1画素当たりの長さを得る必要がある。
個々の製品(部品)を示す図形PRは、NCデータで記述されている。また個々の部品(個々の図形PR)には、個々の部品を特定するID番号(部品IDという)が付与されている。そこで、部品IDを指定して、部品を呼び出し、画面上で、マウス、キーボードなどの操作入力手段を用いて手動で、割り当てるべき図形PRを選択し(ステップ308)、画面上の端材R´の写真を見ながら、空き領域に、図形PRを割り当てる。こうして図9(a)に示すように、端材R´の空き領域に、図形PRが割り当てられる(ステップ309)。この場合には、操作性が重要な課題となるが、上記のごとくマウスなどを用いたCAD操作(図形PRの移動、回転、コピー、削除等)によって行うことで、容易に作業を行うことができる。図形PRを正確に配置するには、画像を拡大して行うが、同時に図形PRも同じ比率で拡大する必要がある。
NCデータで記述された図形PRを割り当てるには、専用CADを用いることができ、その場合、自動割当(オートネスト)と手動割当を行うことができる。自動割当では、複数の異種の図形PRが所定個数、端材R´上に自動的に配置される。手動割当では、複数異種の図形PRがある場合、図形PR個々に配置する位置を指示して行う。手動割当は、自動割当では難しい複雑な図形に対して行われる。通常のCADでは、未切断の材料(被切断材R´)を対象としている。被切断材Rは、材質、寸法毎に登録され、割り当てる図形PR(異種、複数)を選択することで割り当てる。専用CADでは、切断済みの材料(端材R´)を対象として特別のソフトウエアが組み込まれる。端材R´は、撮像した端材R´を画像処理して、端材R´の全体図形と切断済み領域を認識して登録する。この場合、重要なのは切断済み領域は、全て閉領域(図形の開始位置と終了位置が一致する)でなければ、登録が却下されるということである。また、CADの種類によっては、端材R´の登録が不可能なものもある。この場合、端材R´を登録しない方法で、図形PRを割り当てる手法がとられる。
2点のマーカM1、M2の光学的な特徴を変えて、そのマーカM1、M2の重心(中心)を画像処理で正確に計算する。色2値化法を用い、閉領域の面積誤差が規定内である図形が、マーカM1、M2であると検出する。なお、色2値化法は、色の明度、彩度、色相を計算するが、光学環境によって大きく変動するため、光学環境が安定しない場合には不向きである。
自動マーカ認識で正確に認識できない、つまり複数のマーカを認識したり、マーカの認識が0である場合には、画像を拡大してマーカM1、M2を示す円の位置を正確に指示して、重心位置を正確に求める。
半自動マーカ認識で、マーカM1、M2を示す円を正確に検出できなく、規定値以上の歪みを検出したときには、更に拡大した画像にして、十字の中心を指示して、マーカM1、M2の中心位置座標とする(ステップ316)。
よって、指示された点を座標原点として、ステップ312で選択された図9(c)の機械座標系上の部品(図形PR)の座標位置Pj(Xj、Yj)が、前述の(6)式のごとく演算される(ステップ318)。
Claims (4)
- 1または複数の切断装置による切断加工によって生成された端材を、当該切断装置から取り外し、取り外された端材を切断装置に据え付けて製品を切断する場合に適用される方法であって、
1または複数の切断装置によって被切断材から製品を切断して端材を生成するステップと、
生成された端材を、切断装置から取り外すステップと、
切断装置から端材が取り外された後、切断装置に端材が据え付けられる前の段階で、かつ切断装置以外の場所で実行されるステップであって、切断装置から取り外された端材に、少なくとも2点のマーカを付与するステップと、
切断装置から端材が取り外された後、切断装置に端材が据え付けられる前の段階で、かつ切断装置以外の場所で実行されるステップであって、前記少なくとも2点のマーカが付与された端材を第1の撮像手段によって撮像するステップと、
切断装置から端材が取り外された後、切断装置に端材が据え付けられる前の段階で、かつ切断装置以外の場所で実行されるステップであって、第1の撮像手段による第1の画像の上に、切断すべき製品を示す図形を割り当てるステップと、
切断すべき製品を示す図形が割り当てられた端材を切断装置に据え付けるステップと、
切断装置に取り付けられた第2の撮像手段によって、切断装置に据え付けられた端材を第2の画像として撮像するステップと、
第1の画像上における少なくとも2点のマーカの位置と切断すべき製品を示す図形の位置を示すデータと、第2の画像上における少なくとも2点のマーカの位置のデータとに基づき、機械座標系における切断すべき製品を示す図形の位置のデータを取得するステップと、
機械座標系における切断すべき製品を示す図形の位置のデータに基づき、切断装置によって、当該製品を示す図形が割り当てられた端材から製品を切断するステップと
を含む端材の管理方法。 - 切断装置から取り外された端材を、切断装置に据え付けられるまでの所定期間、格納しておくことを特徴とする請求項1記載の端材の管理方法。
- 1または複数の切断装置による切断加工によって生成された端材を、当該切断装置から取り外し、取り外された端材を切断装置に据え付けて製品を切断する端材の管理システムであって、
被切断材から製品を切断して端材を生成する1または複数の切断装置と、
切断装置以外の場所に設けられ、切断装置から取り外された端材に、少なくとも2点のマーカを付与した上で、端材を第1の画像として撮像する第1の撮像手段と、
切断装置以外の場所に設けられ、第1の画像の上に、切断すべき製品を示す図形を割り当てる図形割り当て手段と、
前記1または複数の切断装置の内、少なくとも1つの切断装置に取り付けられた撮像手段であって、切断すべき製品を示す図形が割り当てられた端材を当該切断装置に据え付けた上で、当該端材を第2の画像として撮像する第2の撮像手段と、
第1の画像上における少なくとも2点のマーカの位置と切断すべき製品を示す図形の位置を示すデータと、第2の画像上における少なくとも2点のマーカの位置のデータとに基づき、機械座標系における切断すべき製品を示す図形の位置のデータを取得する位置補正手段と、
第2の撮像手段が取り付けられた切断装置を制御する手段であって、位置補正手段によって取得された機械座標系における切断すべき製品を示す図形の位置のデータに基づき、当該製品を示す図形が割り当てられた端材から製品を切断するように制御する制御手段と
が備えられ、
前記端材に、前記少なくとも2点のマーカを付与する処理および前記第1の撮像手段による撮像処理および前記図形割り当て手段による図形割り当て処理は、切断装置から端材が取り外された後、切断装置に前記端材が据え付けられる前の段階で実行される
ことを特徴とする端材の管理システム。 - 切断装置から取り外された端材を、第2の撮像手段が取り付けられた切断装置に据え付けられるまでの所定期間、格納する端材置き場が備えられたことを特徴とする請求項3記載の端材の管理システム。
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