JP5268364B2 - 距離測定システムを有する磁気駆動システムを備えたスライドドア - Google Patents

Description

本発明は距離測定システムを有する磁気駆動システムを備えたスライドドアに関する。この磁気駆動システムは、少なくとも１つの磁石列を有するリニア駆動ユニットを有している。磁石列の概念には、長方形個別磁石も含まれる。磁石列は位置固定配置されるか、または位置可変に配置される。磁気駆動システムは有利には磁気搬送−駆動システムとして構成されている。

ＤＥ４０１６９４８Ａ１号から、スライドドアガイド部が公知である。ここでは相互に協働する磁石が、通常負荷時に、スライドガイド部内で保持されている等を無接触で浮かせて案内する。ここで、スライドガイド部の定置配置された磁石の他に、リニアモータの固定子が配置されており、その回転子はスライドドアに配置されている。公開された永久励磁磁気搬送装置の永久磁石を選択的にＶ字状に配置することによっては、側方で安定しているガイド路が実現されない。従って、固定子および回転子の比較的複雑な配置および構成が必要になる。

ＷＯ００／５０７１９Ａ１号から、自動ドア用の組み合わされた支承システムおよび駆動システムが公知である。ここでは永久励磁磁気搬送システムは対称的に構成されており、位置固定および位置可変の磁石列を有している。これらの磁石列はそれぞれ１つの面に配置されており、ここではこの搬送システムは不安定な均衡状態にあり、搬送システムが対称に配置された側方ガイド部材を有している。ここでこのガイド部材はローラ状の支承部を有することができる。これによって側方で安定しているガイド路が得られるので、共通のハウジング内に収容されたリニアモータの固定子および回転子の構成および配置が簡易化される。すなわち、リニアモータの固定子および回転子を搬送システムに関して任意に配置することができ、固定子および回転子の形状が搬送システムによって制限されることはない。

この２つの支承システムは次の点において共通している。すなわち、斥力の作用の原理で作動するという点において共通している。その作動原理によって、コストのかかる電気的な調整装置を設けることなく、安定した浮遊状態が実現される。しかしここで欠点となるのは、少なくとも１つの位置固定磁石列も、少なくとも１つの位置可変磁石列も設けなければならないということである。すなわち、自動ドアのスライドガイド部ないし支承部の全体経路にわたって、かつこのガイド部に沿って動く、ドア用搬送キャリッジに磁石が配置されなければならないということである。これによって、このようなシステムは製造において非常に高価になってしまう。このシステムは、ドアを搬送するための機械的摩擦がないため、非常に軽く走行し、騒音無く作動することを特徴とし、ほぼ摩耗なく、メンテナンス不要である。

ＤＥ１９６１８５１８Ｃ１号からさらに、磁気浮遊システムおよび搬送システム用の電磁式駆動システムが公知である。ここでは永久磁石および強磁性材料を適切に配置することによって、安定した浮遊状態および搬送状態が得られる。これに加えて永久磁石は、強磁性材料を磁気的な部分飽和状態にする。電磁石は次のように配置されている。すなわち、永久磁石が搬送レールにおける飽和状態の変化のみによって動かされ、コイル芯が、浮遊状態および搬送状態を生起させる、永久磁石部分飽和状態に含まれるように配置されている。

さらにＷＯ９４／１３０５５号には、電気式リニア駆動に対する固定子駆動およびこのような固定子に設けられているドアが示されている。このドアは磁石によって、フレームの上部梁内に懸架されている。このために、ドアのはめ板に複数の磁石または磁石群が配置される。この磁石の電界強度は、ガイドプレートに対して引力が得られるような大きさである。このガイドプレートは上部梁の下方に配置されている。ここでこの引力は、ドアの重量を持ち上げるのに充分である。

この文献に記載されている２つのシステムで共通しているのは、磁石が強磁性材料にくっついてしまうことがローラによって阻止されるということである。すなわちローラによって、磁石と強磁性材料との間のエアギャップが調整される。このようなローラは選択された配置では大きい力を収容しなければならない。なぜなら、磁界強度は、磁気的に懸架された各ドアだけが保持されるように選択されているのではなく、安全規定に基づいて、ドアが不所望に落下しないように、特定の付加的な搬送力が設定されていなければならないからである。従ってローラは単なるローラ支承式スライディングドアと同じように設計されなければならず、これによってエアギャップの調整のために機械的な摩擦が生じてしまう。これによって、斥力原理に従って作動する支承部の非常に軽い走行性ひいてはノイズのない作動様式が相殺されてしまい、摩耗し、ひいてはメンテナンスが必要になる。さらに、磁気的引力が、製造時に既に正確に、搬送されるべき各負荷に合わせて調整されなければならない。これによってこのシステムは実際の使用には適さない、または過度に高価になってしまう。さらに、これらの文献は磁気搬送装置と結合された、または磁気搬送装置が組み込まれたリニア駆動部の使用を開示しているが、このようなリニア駆動部の構成またはその駆動制御は記載されていない。

リニアモータースライドドア駆動部の動作のために、目下のドア扉位置ないし回転子位置を検出するための測定装置が多くのタスクにとって必要である：
１．回転子位置が検出され、これによって相電圧が回転子位置に依存して、固定子のコミュテーションのために、連続的なモータ推進が生じるように変えられる。有利には電圧は正弦状に変調される。
２．ドア速度調整のために走行距離が測定される。
３．ドア速度調整および障害物検出のために、ドア速度が位置信号から導出される。
４．最終位置識別および可能な走行距離の測定が基準走行において行われる。

リニアモータでは、種々のアナログ距離測定方法およびインクリメンタル距離測定方法が公知である。これらの方法は通常はリニアモータに依存しないシステムとして構成されている。従ってこれらの方法の測定結果は、コミュテーションのためにモータラスターに変換されなければならない。さらに、回転子位置検索によってはじめに、電気的位相位置と測定された回転子位置との間の関係が求められなければならない。

さらに、回転子の永久磁石列がホールセンサまたは別の感磁電気式センサを用いて走査されることが公知である。これに適しているシステムは図２０に示されている。ここでは走行方向ｘで見て、固定子の個別コイル２の中央に、位置センサとして用いられるホールセンサ１６が配置されている。このホールセンサは信号Ｓ１を出力する。この信号は、ホールセンサ１６に沿った、磁性間隔Ｒを有する磁石列１の個別磁石の走行によって生成される。このような信号は図２１に示されている。

リニアモータに依存しないシステムとは異なって、このような距離測定システムは以下の利点を有する：
１．コスト的利点。なぜなら、磁気スケールが既に設けられており、ホールセンサは比較的廉価だからである。
２．回転子位置検索を省くことができる。なぜなら、ホールセンサの取り付け位置によって、リニアモータの回転子位置の測定信号と固定子のコイル位置との間に固定された関係が生じているからである。固定された形状的な対応関係によってさらに、外部システムのときのような位置関係の喪失が生じない。

距離検出にホールセンサを使用する場合の欠点は：
１．回転子上の磁石列の長さは構造上、ドアの走行距離よりも短いので、図２２に示されているように、回転子は測定領域から出てしまう。
２．磁石列の個々の磁石の最大磁界強度は、永久磁石の間の幾何学的形状許容誤差の故に、異なった材料特性および明確な相違がある質を有している。従って評価は困難であり、測定結果は正確ではない。ホールセンサ１６の、図２１に示された出力信号２１は例えば、第３および第４の極大値の間で振幅差Ｄを示している。この振幅差は上述の作用によって生じたものである。
３．回転子位置に依存した測定値経過は、磁石配置、センサ選択およびセンサ位置に依存する。位置センサの出力信号は通常は、図２１に示されたホールセンサ１６の出力信号Ｓ１から明確に分かるように、正弦関数にのみ類似している。
４．正弦に類似した、ホールセンサ１６の結果関数の急峻な部分のみが十分な精度でアナログ評価される。関数経過の僅かな上昇、極大および極小の領域においては、アナログ関数評価は可能ではない。これは図２１に示された、ホールセンサ１６の出力信号Ｓ１から明らかである。
５．オン状態にされたモータでは、磁石列１の個別磁石の磁界は、駆動コイルの磁界と重畳する。従って磁石列１の個別磁石の磁界が妨害され、測定結果は誤ったものになってしまう。

従って本発明の課題は、少なくとも１つのドア扉用の磁気駆動システムを有するスライドドアを、上述の利点はそのままに製造コストを抑えつつ、安全かつ確実な位置識別が保証されるように改善することである。ここでこの磁気駆動システムはリニア駆動ユニットを有し、このリニア駆動ユニットは、少なくとも１つの磁石列と、当該磁石列とともに磁気スケールとして作動する、位置センサを備えた距離測定システムを伴う。

上述の課題は請求項１に記載された特徴部分の構成を有するスライドドアによって解決される。請求項１の構成要件の有利な形態は従属請求項に記載されている。

本発明のスライドドアは、少なくとも１つのドア扉用の磁気駆動システムを有している。この磁気駆動システムは駆動方向に配置された磁石列を有しており、この磁石列の磁性は自身の長手方向において、特定の間隔で符号を変える。さらにこの磁気駆動システムは、前記磁石列と接続された搬送キャリッジを有する。この搬送キャリッジにはドア扉が固定されている。さらにこの磁気駆動システムは複数の個別コイルおよびコイル芯から成るコイル装置を有する。ここでこのコイル装置は、個別コイルの相応の駆動制御時に推力を生起させる、磁石列との相互作用を生じさせる。さらに磁気駆動システムは磁石列とともに磁石ゲージとして作動する距離測定システムを有する。この距離システムは第１の感磁式位置センサを具備する。ここでこの距離測定システムは第２の感磁式位置センサを有する。この第２の感磁式位置センサと第１の位置センサとの間の間隔は、磁石列の長さと、スライドドアの走行距離との間の差よりも長く、磁石列の長さよりも短い。

それぞれ複数の個別センサを含む、少なくとも２つの位置センサを使用することによって、走行区間は本発明に相応して少なくとも２つの測定領域に分けられる。従って、回転子の磁石列の長さよりも長いドアの走行区間も可能になる。

回転子の磁石列が位置センサの測定領域を離れる前に、本発明では距離測定が第２の位置センサによって担われる。なぜなら、２つの感磁式位置センサの間隔は、回転子の磁石列の長さよりも短いからである。

これらのセンサの切り替えおよび同期は、距離測定システムの電子回路によって行われる。この場合には切り替えおよび同期化は、ハードウェア回路または相応のソフトウェアを用いて、マイクロコントローラによって実現される。

本発明のスライドドアでは有利には、第１の位置センサと第２の位置センサの間の間隔は、磁石列の長さとスライドドアの走行距離の間の差よりも少なくとも、磁石列の２つの個別磁石の間の磁石磁性間隔ぶんだけ大きく、磁石列の長さよりも、磁石列の２つの個別磁石の間の磁石磁性間隔ぶんだけ小さい。２つの位置センサの間の間隔をこのように有利に選択することによって、本発明では、少なくとも２つの測定領域が確実にカバーされる。

本発明のスライドドアでは、第１の位置センサと第２の位置センサの間の間隔は択一的にまたは付加的に有利には、磁石列の２つの個別磁石の間の磁石磁性間隔の倍数の値であり、同時に２つの個別コイルの間のコイル間隔の倍数である。従って２つの感磁式位置センサは各コイルグループに対して相応に同じ測定結果を生成する。これによって、少なくとも２つの位置センサの評価および同期化時に、その他の場合には必要となるコストのかかる距離信号の同期化および再計算が省かれる。さらに、センサと個別コイルの位相位置の対応関係が固定されているので、最大の機能安全性が得られる。

本発明では、感磁式位置センサとして、有利にはホールセンサおよび／または磁気抵抗性センサが使用される。

本発明のスライドドアでは、感磁式位置センサは有利にはそれぞれ複数の感磁式個別センサから成り、さらに有利には２つまたは３つの個別センサから成る。

感磁式位置センサの感磁式個別センサは本発明では有利には相互に次のような固定間隔を有している。すなわち個別センサのうちの少なくとも１つが常に急峻な関数経過特性を示すような固定間隔を有している。正確な、連続した距離信号を生成するために、感磁式センサの出力信号は本発明のこの有利な実施形態では次のように評価される。すなわち、出力信号の大きい上昇分を有する領域のみが優先的に評価に用いられるように評価される。センサの有利な間隔選択時には、複数の個別出力信号から、新たな改善された１つの全体信号が生成される。位置センサの個別センサの信号経過を、改善された１つの全体信号にまとめるのは、距離測定システムの電子回路によって行われる。この場合には、容易な方法は、周期的な出力信号の中央位置（通常はゼロ位置）近傍にある、各出力信号の測定値をそれぞれ、改善された全体信号に対して使用することである。

択一的または付加的に本発明では有利には、各感磁式位置センサの感磁式個別センサの数は少なくとも、駆動システムの電気的位相の数に等しい。この実施形態では、出力信号の繰り返し周波数は、生成されるべき正弦状モータ電圧の周波数と同期して経過する。位置センサ毎に２つまたは４つの個別センサを使用することは特に、二相式または四相式駆動モータの場合に適している。特に有利な三相式駆動モータでは、位置センサ毎に少なくとも３つの個別センサを使用することが特に有利である。

さらに択一的または付加的に本発明では有利には、感磁式位置センサの感磁式個別センサは相互に固定した間隔を有している。これは、磁石列の２つの個別磁石の間の磁石磁性間隔と、この位置センサ内で使用されている個別センサの数との商に等しいか、またはその倍数に等しい。

個別センサのこのような間隔の選択は有利には、磁石列の個別磁石の磁性間隔Ｒ（２つの隣接する磁石の中心点の間の間隔）を位置センサ内で使用されている個別センサの数で割ったものに等しく、またはこのような間隔の倍数が特に有利である。なぜなら、特に良好に評価可能な全体信号が得られるからである。

二相式または四相式駆動モータでは、Ｓ＝Ｒ・ｎ・１/２である位置センサの個別センサの間隔Ｓが有利である。この式では、ｎ＝｛１、２、３．．．｝であり、磁性間隔Ｒである。なぜならこのような間隔では、１つの個別センサの出力信号の局部的極大値の領域（小さい上昇）において、各他方の個別センサの出力信号はゼロ通過において自身の最大上昇を有している、およびその逆であるからである。

特に有利な三相式駆動モータでは、Ｓ＝Ｒ・｛１/３、２/３、４/３、５/３．．．｝である、位置センサの隣接している２つの個別センサの間の間隔Ｓが有利であり、ここで磁性間隔はＲである。殊に、Ｓ＝Ｒ・２/３である、２つの個別センサの間の間隔の場合には非常に均一な、部分的にほぼ線形の出力信号が得られる。この出力信号は三相式リニアモータのアドバンススイッチング周波数（Weiterschaltfrequenz）に対して同期して経過する。

本発明のスライドドアでは感磁式位置センサは有利には磁界強度に依存せず、磁界方向のみを測定する。このために本発明ではさらに有利な磁気抵抗性位置センサが使用される。

磁界方向は、磁界強度と比べると、磁石の許容誤差によって影響される度合いがかなり低い。従って本発明のこのような発展形態によって正確な距離信号が走査可能である。さらに特別な位置センサが使用される。これはセンサ表面に対する０°、９０°、１８０°および２７０°の磁界方向において出力信号のゼロ通過を示し、約４５°、１３５°、２２５°および３１５°でそれぞれ、極大または極小測定電圧を示す。このようなセンサでは、磁界強度依存型センサと比較して、２倍大きい測定分解能が得られる。位置センサ内のこのような個別センサの間隔は有利には、上述した間隔の半分に低減可能である。

本発明のスライドドアは有利にはさらに磁気伝導性ヨーク体（Rueckschlusskoerper）を有している。これは、磁石列の個別磁石の磁界結合（Feldschluss）を、感磁式位置センサを介して改善する。磁気伝導性ヨーク体は本発明ではさらに有利には、軟磁性材料から成る。

本発明のスライドドアのこのような有利な構成によって、位置センサの領域において磁界を強める作用が生じる。ヨーク体の有利に使用されるこの軟磁性材料は例えば鉄または鋼である。

コイルの磁界は、ヨーク体によって同じように強められるわけではないので、個別磁石の距離信号が改善される。特に有利には、感磁式位置センサとヨーク体は個別コイルの間または個別コイルの側方に配置される。感磁式位置センサを直接的に磁石列の個別磁石に対向してエアギャップの領域内に配置しても、またはヨーク体の間に配置してもよい。後者によって磁界方向の作用は、測定された磁界強度まで低減される。なぜなら、固定された２つのヨーク体の間の磁界方向はほぼ、回転子位置に依存しないからである。

本発明のスライドドアは有利にはさらに、択一的または付加的に遮蔽部材を有する。ここでこの遮蔽部材は感磁式位置センサを次のように覆う。すなわち、感磁式位置センサ上で個別コイルの分散領域の妨害作用が低減されるように覆う。遮蔽部材は本発明ではさらに有利には、磁気伝導性材料、例えば鉄または鋼から成る。本発明では、このような遮蔽部材はセンサを完全にまたは部分的に包囲し、開口部によって永久磁石を示す。

コイルの磁界はこのような遮蔽部材によって、位置センサを中心に、回転子の磁石列の個別磁石の磁界よりも格段に強くガイドされる。なぜなら遮蔽しているハウジング部分の開口部は個別磁石の方向で開放されているからである。

択一的または付加的に、本発明によるスライドドアの個別コイルのコイル配置は有利には、感磁式位置センサの近傍領域において中断される。コイル装置の個別コイル、すなわち固定子の電磁的駆動コイルは通常は長い距離にわたって延在し、その位相パターンは何回も繰り返される。従って個別コイルないしコイルグループの省略（各位相位置のそれぞれ１つの個別コイル）は、駆動推進に重大な影響を与えない。

さらに択一的または付加的に、本発明によるスライドドアの個別コイルのコイル装置は、感磁式位置センサに対して間隔を伴って、感磁式位置センサの間に配置されている。このような本発明の構成は、駆動コイルによって生じる妨害領域の問題を回避する特に容易な方法である。回転子が、コイル装置の個別コイル（すなわち固定子）の前方または後方で十分な間隔を伴った位置センサのこのような配置の場合に、２つの位置センサの検出領域からいつの時点においても離れてしまうことがないように、位置センサの間隔は回転子の磁石列の長さよりも短くなくてはならない。これによって固定子はこのようなセンサ間隔よりもさらに短く制限されなくてはならない。従って、このような実施形態は特に、比較的短い固定子の使用時に適している。

これらの上述した、択一的にまたは任意の共通の組み合わせで実施される、本発明の最後の４つの実施形態、すなわちヨーク体の使用、遮蔽部材、位置センサの領域におけるコイル配置の中断および位置センサの間に配置される短い固定子の使用は、距離測定を部分的に著しく妨害する、スライドドア駆動部の電磁駆動コイルの磁界作用を低減させるまたは完全に除去する。

本発明によるスライドドアは有利にはさらに、各ドア扉に対して、磁石列と接続されたローラ装置を有している。ここでこのローラ装置はドア扉に関して搬送機能を満たし、磁石列とコイル芯との間で特定のギャップ状間隔を保証する。

必要な搬送力が部分的に磁気搬送および駆動システムによって担われ、部分的にローラ装置によって担われる、磁気搬送および駆動システムとしての磁気駆動システムのこのような構成によって、従来技術に対して次のような利点が得られる。すなわち、ローラ装置がドア扉の負荷全体を担う必要も、磁石によってだけ懸架されているドア扉の場合に、安全規定に基づいて必要とされる大きい搬送力を収容する必要もないという利点が得られる。これによって、単なるローラ支承部、ないしはローラによって支持されている磁石懸架に対して以下の利点が得られる：ローラの寿命が長くなること、ローラのサイズが低減されること、ひいてはローラ支承部に関して構造空間が低減されること、およびローラノイズが低減されること、ロール抵抗ないしロール摩擦が低減されることである。さらに、本発明によるスライドドアのこのような構成では、単に磁気搬送および案内システムを伴うものとは異なり以下の利点が得られる。すなわち、システムの設計時に搬送力特性曲線の硬さが考慮される必要はなく、加速時および減速時に、搬送されている負荷（例えばドア扉）の揺れは生じず、種々異なるドア扉重量のもとでの種々のずれが必ずしも考慮される、ないし補償される必要がないという利点である。さらに、このように構成された、少なくとも１つのドア扉用の本発明の磁気搬送および駆動システムは、実際の後の使用を考慮することなく、差異なく、大量生産される。すなわち、製造時に必要な、後に搬送されるべき重量に合わせる調整を行うことはない。

これらの理由から、本発明ではこのような引力原理に従って作動する支承部のもとで、非常に良好な軽走行性およびノイズのない作動様式が得られる。ここで、磁石列とコイル装置との間のギャップ状の特定の間隔を保証する使用されているローラ装置に基づいて、不安定な平衡状態の使用にもかかわらず、電気的または電子的な調整装置を設ける必要はない。ギャップ状の間隔とは本発明では、２つの平行なまたは相互に僅かに傾斜した面の間の間隔を意図している。ここでは殊に、（少なくとも１つの）磁石列の１つの極面と、これに対向している、実質的にこれに対して平行に配置されている、コイル装置のコイル芯の面との間である。

本発明の搬送装置では磁石列は有利には、支持方向に対して平行に、かつ駆動装置に対して横方向に磁性付けされている。

本発明では、磁石列は有利には、１つまたは複数の高エネルギー磁石から成り、有利には希土類−高エネルギー磁石、さらに有利にはネオジウム−鉄−ホウ素（ＮｅＦｅＢ）ないしはサマリウム−コバルト（Ｓｍ_２Ｃｏ）またはプラスチック結合磁石作用物質から成る。このような高エネルギー磁石を使用することによって、高い残留誘導によって、フェライト磁石で得られるよりも格段に高い力密度が得られる。従ってこの磁石システムは、高エネルギー磁石による所与の搬送力のもとでは、幾何学形状的に小さく、ひいては省スペースで構成される。フェライト磁石と比べてより高い高エネルギー磁石の材料コストは、比較的少ない磁石体積によってほぼ補償される。

本発明の駆動システムまたは組み合わされた搬送および駆動システムは、スライドドアの少なくとも１つのドア扉を駆動するために使用される。このスライドドアは有利には、湾曲されたスライドドアまたは水平スライド壁として構成される。このような使用の他に、本発明の駆動システムは門扉の駆動のために、または供給装置、処理装置または搬送システム内でも使用される。

本発明を以下で、概略的に示された実施例に基づいてより詳細に説明する。 図面：
図１は、本発明で基本的に使用されている、組み合わされた搬送および駆動システムの縦断面図であり、
図２は、図１に示された、組み合わされた搬送および駆動システムのリニア駆動ユニットのコイルの電気的な接続を示す図であり、
図３は、図２に示され、本発明に相応して使用される駆動システムの接続されたコイルでの電圧経過特性の第１の可能性を説明するダイヤグラムであり、
図４は、図２に示された、本発明に相応して使用される駆動システムの接続されたコイルでの電圧経過特性の第２の可能性を説明するダイヤグラムであり、
図５は、図２に示された、本発明に相応して使用される駆動システムの接続されたコイルでの電圧経過特性の第３の可能性を説明するダイヤグラムであり、
図６は、本発明の有利な実施形態に従ったスライドドアの横断面図であり、
図７は、本発明の位置センサの配置構成の第１の有利な実施形態であり、
図８は、本発明の位置センサの配置構成の第２の有利な実施形態であり、
図９は、本発明の位置センサの配置構成の第３の有利な実施形態であり、
図１０は、本発明の位置センサの配置構成の第４の有利な実施形態であり、
図１１は、本発明の位置センサの出力信号であり、
図１２は、本発明の位置センサの２つの個別センサの出力信号と、２つの個別センサから成る位置センサの結果として生じる信号であり、
図１３は、本発明の位置センサの３つの個別センサの出力信号と、３つの個別センサから成る位置センサの結果として生じる信号であり、
図１４は、本発明の位置センサの３つの個別センサの出力信号と、３つの個別センサから成る位置センサの結果として生じる信号であり、
図１５は、本発明の位置センサの配置構成の第５の有利な実施形態であり、
図１６は、本発明の位置センサの配置構成の第６の有利な実施形態であり、
図１７は、本発明の第１の構成に従った、磁気伝導性ヨーク体の使用であり、
図１８は、本発明の第２の構成に従った、磁気伝導性ヨーク体の使用であり、
図１９は、本発明の遮蔽部材の使用であり、
図２０は、従来技術に従った位置センサの配置構成の第１の実施形態であり、
図２１は、従来技術に従った位置センサの出力信号であり、
図２２は、従来技術に従った位置センサの配置構成の第２の実施形態である。

図１は、本発明と相応に有利に使用される駆動システム（ここでは組み合わされた磁気搬送および駆動システムである）の２つの駆動セグメントの縦断面図での概略的な基本図を示しており、ここでは本発明と相応に使用される磁気リニア駆動部は磁石列１に作用する。この磁石列は搬送キャリッジ４に固定されている。搬送キャリッジはドア扉５を保持している。磁石列１は支持成形部材６に固定されており、それぞれ交互に極性付けされた個別磁石を有している。支持方向において、磁石列１の上方に、特定のギャップ状間隔を伴ってコイル２が次のように配置されている。すなわち、各コイル芯３が支持方向、すなわちｚ方向に延在するように配置されている。コイル芯は磁石列１とともに引力作用状態にあり、これによってドア扉５に対する搬送力の一部を担う。

磁石列１を連続的にシフトさせることを保証するために、各コイル芯３を有する固定子コイル２が、永久磁石のパターンに対して異なる相対的な位置に配置されている。より多くの異なる相対位置が形成されるほど、走行区間上の推進力はより均一になる。他方では、各相対位置が、リニア駆動に対して必要な駆動制御システムの電気的位相に割り当てられるので、できるだけ少ない電気的位相が使用されるべきである。三相交流網が使用されるので、例えば図２に示されたような三相システムが非常に低コストで構成される。

この場合には各駆動セグメント、ひいては３つのコイルから成るリニア駆動ユニットのコイルモジュールは、駆動方向（すなわちＸ方向）において長さ単位３つ分の伸張を有している。すなわちここでは隣接するコイル芯３の中心点間に、パターンＲ_ｓ＝１の長さ単位が存在する。駆動方向における磁石列１の磁石の長さおよび磁石列１の個別磁石間にあるギャップの長さはここでは次のように選択されている。すなわち、磁石の長さＬ_Magnet＋ギャップの長さ

＝磁石パターンＲ_Ｍ＝３／４長さ単位＝３／４Ｒ_ｓ）であるように選択されている。

図２は、本発明に相応して有利に使用されるリニア駆動ユニットの、図１に示された２つの駆動セグメントのコイルの接続を示している。ここでは、第１のコイル芯３ａを伴う第１のコイル２ａは、３つの相から成る三相交流システムの第１の相と第２の相の間で接続されている。この三相交流システムの３つの相は均一に分配されている。すなわち、第１の相が０°にある場合には、第２の相は１２０°にあり、第３の相は２４０°にある。リニア駆動ユニットの駆動セグメントの、正の駆動方向、すなわち＋ｘ方向において、コイル芯３ａを有する第１のコイル２ａの隣に位置する、コイル芯３ｂを有する第２のコイル２ｂは、第２の相と第３の相の間で接続されており、正の駆動方向、すなわち＋ｘ方向において、コイル芯３ｂを有する第２のコイル２ｂの隣に位置する、コイル芯３ｃを有する第３のコイル２ｃは、第３の相と第１の相の間で接続されている。リニア駆動ユニットのこのような駆動セグメントの隣に位置する、リニア駆動ユニットの駆動システムは同じように、三相交流システムの３つの相に接続されている。

二極直流モータにおける配置と同じように、永久磁石によって構成されている極性パターンに位相角度を割り当てると、線形コイル装置が環状位相ダイヤグラムであらわされる。これは磁気的に永久磁石に対する駆動作用としても、電気的にコイルの駆動制御としても解釈可能であるので、このダイヤグラムによって、接続状態と駆動作用の間の関係をまとめて示すことができる。

コイルが記載された、このような環状位相ダイヤグラムは図３に示されている。ここでは縦軸上に電気的ポテンシャルが単位Ｖで示されており、横軸上に磁気的ポテンシャルが示されている。電気的ポテンシャルに対するゼロポテンシャルも、磁気的ポテンシャルに対するゼロポテンシャルもあらわす、この座標系の原点を中心とした円は、各コイルに印加される電圧の位相位置をあらわす。ここで０°の位相位置は、正の縦軸を伴う円の切断点で与えられ、相は時計の針の方向で、負の横軸を伴う円の切断点（これは南極の磁気的ポテンシャルをあらわす）における９０°の位相位置に変化し、負の縦軸を伴う円の切断点（これは最小の電圧ポテンシャルをあらわす）における１８０°の位相位置に変化し、正の横軸を有する円の切断点（これは北極の磁気ポテンシャルをあわわす）において２７０°の位相位置に変化し、正の縦軸を伴う円の切断点（これは最大の電圧ポテンシャルをあらわす）において、０°の位相位置と同じ３６０°の位相位置まで変化する。

図２に示されているように、次のような関係が与えられている。すなわち、コイル芯３ａを有する第１のコイル２ａは０°の位相位置と１２０°の位相位置との間に位置し、コイル芯３ｂを有する第２のコイル２ｂは１２０°の位相位置と２４０°の位相位置との間に位置し、コイル芯３ｃを有する第２のコイル２ｃは２４０°の位相位置と３６０°の位相位置との間に位置する。三相交流駆動では、このようなコイルの針は、時計の針の方向で、三相交流の交番周波数に相応して回転する。ここで縦軸上に投射された、針の開始点および終端点の間の各電気的ポテンシャル差に相応する電圧がコイルに印加される。

位相ダイヤグラムの磁気的な解釈の際に、１８０°の位相経過は、２つの隣接する磁石の中心点の間の間隔分、すなわち磁石パターンＲ_Ｍぶんの回転子の移動に相当する。回転子内の磁石の交互の極性付けによって、磁石パターンＲ_Ｍぶんだけシフトすると極性変化が行われる。３６０°の位相経過の後では回転子シフトは２Ｒ_Ｍになる。この場合には磁石は固定子コイルのパターンＲ_Ｓに対して相対的に再び出発点に位置する。これは二極直流電流モータのローターの３６０°回転と比較可能である。

位相ダイヤグラムの電気的な補間に対しては縦座標が観察される。縦座標上には加わる電圧ポテンシャルが示されている。０°では最大ポテンシャルが加わり、１８０°では最小ポテンシャルが加わり、９０°ないし２７０°では中間の電圧ポテンシャルが加わる。上述したように、コイルはダイヤグラムにおいて矢印によって示されている。この矢印の開始点および終端点は接触接続をあらわす。印加される各コイル電圧は、矢印の開始点および終端点をポテンシャル軸上に投射することによって読み出される。矢印方向によって電流方向が定められ、これによってコイルの磁性付け方向が定められる。

図３に記載された位相ダイヤグラムを有している連続的な正弦状電圧源の代わりに、コスト的な理由から、矩形特性を伴う制御も使用可能である。図４において示されている、相応する位相ダイヤグラムでは、矩形特性がスイッチング閾値によってあらわされている。この場合には位相接続はそれぞれ３つの状態、すなわちプラスポテンシャル状態、マイナスポテンシャル状態およびポテンシャルの無い状態をとることができる。ここではプラスポテンシャルは例えば３００°と６０°の間の領域で加わり、マイナスポテンシャルは１２０°と２４０°の領域内で加わり、６０°と１２０°の間の領域並びに２４０°と３００°の間の領域はポテンシャルの無い状態である。このポテンシャルの無い状態ではコイルは接続されていない。矩形電圧駆動制御時には、正弦制御と比べて不規則な推進が欠点となる。

当然ながら、さらに、多数の別のコイル構造およびポテンシャル分割が構成可能である。例えば図５内に示されたポテンシャル分割である。ここでは１０５°と２５５°の間の領域において０Ｖの最小ポテンシャルが位置し、２８５°と７５°との間の領域において２４Ｖの最大ポテンシャルが位置し、７５°から１０５°および２５５°から２８５°のポテンシャルの無い領域が位置する。

上述した原理に従った適切な駆動制御によって、種々異なる走行速度および走行区間が実現される。このために個々のドア扉に対して位置センサが設けられるか、または制御部も構成される。この制御部は位置センサなく実現される。ここではドア扉の位置が推測される。

図６は、本発明の有利な実施形態に従った、スライドドアの搬送および駆動装置の横断面図を示している。

基本的なＵ字状支持成形部材は底部９、および当該底部上に垂直に延在する２つの側面領域１０を有している。ここでこの側面領域１０はそれぞれ切り欠き１１を有している。この切り欠き内では、搬送キャリッジ４に配置された個別ローラの装置７、８が走行する。この個別ローラの装置は鉛直ガイド作用を生じさせる。ここでは同一の２つの個別ローラ装置７、８が選択されている。これらの個別ローラ装置の左側の装置７は、正の横方向ｙにおいて、右側の装置８の左側に位置している。左の装置７は正の横方向ｙにおいて、搬送キャリッジ４の左側に固定されており、右の装置８は正の横方向ｙにおいて搬送キャリッジ４の右側に固定されている。

ここでは基本的にＵ字である搬送キャリッジ４内で搬送キャリッジ４の底部１３に磁石列１が配置されており、搬送キャリッジの側面領域１２に個別ローラ装置７、８が固定されている。搬送キキャリッジ４の側面領域１２の間に、磁石列１とギャップ状の間隔ａを空けて、コイル２およびコイル芯３から成るコイル装置が配置されている。ここでこのコイル装置は支持成形部材６の底部９に取り付けられている。支持成形部材６は、非磁性材料（例えばアルミニウム）から成るので、コイル装置２、３と支持成形部材６との間には、軟磁性還流レール（Rueckflussschine）１４が配置される。この還流レールは穿孔部を有している。この穿孔部を通じてコイル芯３が、支持成形部材６の底部９に固定される。コイル芯３と軟磁性還流レール１４は、一体構成されてもよい。

基本的に上方へ向かって、すなわち負の支持方向において（つまり−ｚ方向）、開放されたＵ字状の搬送キャリッジ４は安定化のために自身の側面領域１２の上方縁部で、横方向に、すなわち正および負のｙ方向に突出しているリブを有している。このリブはローラ装置の装置７、８の個別ローラの領域において中断されている。

本発明のこの実施形態では、支持成形部材６の切り欠き１１は垂直方向にコイル２およびコイル芯３の横に配置されている。従って、搬送キャリッジ４は次のように構成される。すなわち、搬送キャリッジに固定された磁石列１のみがその側面領域１２内に配置されるのではなく、支持成形部材６に固定されたコイル２および３の部分も側面領域１２内に配置されるように構成される。これによって、特に平らな構造が実現される。

さらに切り欠き１１には走行面１５が設けられる。これらの走行面は次のように構成されている。すなわち、ローラ装置の装置７、８の個別ローラの回転がノイズなく行われるように構成されている。走行面１５はさらに２つまたは２つより多い材料コンポーネントから成り、例えば支持成形部材６に設けられている軟らかい緩衝層１５ｂと、その上を個別ローラが走行する硬い走行層１５ａから成る。

搬送キャリッジ４にはさらに（図示されていない）水平ガイド部材が設けられている。この水平ガイド部材は搬送キャリッジ４を安定した位置で、ｙ方向において保持する。

個別コイル２の間には、下方に向かって、個別コイルを越えて突出して、磁石列１に対向する、距離測定システムの位置センサ１６、１７が取り付けられている。磁石列１はこれを測定ゲージとして用い、支持成形部材６内を走行する搬送キャリッジ４の位置を確認する。

さらに支持成形部材６のまわりに被覆部１９が設けられている。この被覆部内にはリニア駆動ユニットを駆動制御するための回路装置１８も収容されている。これは個別コイル２を駆動制御する制御部２１を有しており、電気的に距離測定システムの位置センサ１６、１７、コイル装置のコイル２、（図示されていない）エネルギー供給部および本発明によるスライドドアの開け閉めの開始のための（図示されていない）センサ装置と接続されている。

本発明では当然ながら、磁石列１もハウジング６に固定され、コイル２とコイル芯３と場合によっては軟磁性の還流レール１４から成るコイルユニットが搬送キャリッジ４に固定されてもよい。

制御部２１は駆動制御される個別コイル２の選択によって、１つまたは複数のドア扉５、すなわちそれぞれ磁石列１が設けられた搬送キャリッジ４を動かす。

図７は、本発明の位置センサの配置構成の第１の有利な実施形態を示している。

この実施形態では、個別コイル２の間に支持成形部材６に、２つの感磁式位置センサ１６、１７が組み込まれている。これらの位置センサの間の間隔Ａは、搬送キャリッジ４での（すなわち回転子での）磁石列１の長さＬと、ドアの走行距離Ｖとの間の差よりも大きく、回転子の磁石列１の長さＬよりも短い。

部分拡大図ではさらに次のことが示されている。すなわち、磁石列１の個別磁石がＲの極性間隔を有し、コイル装置の個別コイル２が相互に間隔ＳＰを有していることが示されている。位置センサ１６、１７はそれぞれ測定信号Ｓ１を出力する。この測定信号は図１１に示されている。

図８は、本発明の位置センサの配置構成の第２の有利な実施形態を示している。

図７に示された第１の有利な実施形態とは異なり、ここでは各位置センサ１６、１７は１つの個別センサから成るのではなく、それぞれ３つの個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃから成る。これらの個別センサは走行方向ｘにおいて相互に間隔を空けて配置されている。この実施形態では、位置センサの相互に間隔が空けられた個別センサの間の間隔Ａが定められる。すなわち左側の位置センサ１６の右側の個別センサ１６ｃと、右側の位置センサ１７の左側の個別センサ１７ａによって定められる。この間隔は本発明では同じように、搬送キャリッジ４での（すなわち回転子での）磁石列１の長さＬと、ドアの走行距離Ｖとの間の差よりも長く、回転子の磁石列１の長さＬよりも短い。

部分拡大図ではさらに次のことが示されている。すなわち磁石列１の個別磁石がＲの極性間隔を有し、コイル装置の個別コイル２並びに位置センサ１６、１７の相互に隣接している個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃは間隔２／３Ｒを相互に有していることが示されている。左の位置センサ１６ａ、１７ａはそれぞれ測定信号Ｓ１を出力し、中央の位置センサ１６ｂ、１７ｂはそれぞれ測定信号Ｓ２を出力し、右の位置センサ１６ｃ、１７ｃはそれぞれ測定信号Ｓ３を出力する。これらの測定信号は結果として生じる、太く示された測定信号とともに図１３に示されている。ここでは常に、位置センサ１６、１７の個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃによって出力された測定信号の最も急峻な信号部分が使用される。

図１２は、各位置センサに対して使用される個別センサが２つの場合の、相応する信号経過特性および結果として生じる、太く示された測定信号を示している。

２つの上述した有利な実施形態では、１つまたは複数の個別センサから成る少なくとも２つの感磁式位置センサは間隔Ａを有する。この間隔は、磁石列長さＬと走行距離Ｖとの差よりも少なくとも磁石磁性間隔Ｒだけ長く、回転子の磁石列１の長さＬよりも少なくとも磁石磁性間隔Ｒだけ短く、これによって少なくとも２つの測定領域が確実に覆われる。さらに、１つまたは複数の個別センサから成る少なくとも２つの感磁式位置センサは間隔Ａを有している。ここでこの間隔Ａはコイル間隔ＳＰの倍数であり、同時に磁石間隔Ｒの倍数である。

図９は、本発明の位置センサの配置構成の第３の有利な実施形態を示している。

本発明の第２の有利な実施形態とは異なり、ここでは磁石字磁性間隔Ｒが小さく選択されており、殊に、本発明の第２の有利な実施形態における大きさの半分の大きさに選択されている。部分拡大図で示されているように、これによって、磁石列１の個別磁石がＲの極性間隔を有し、コイル装置の個別コイル２が相互に間隔４／３Ｒを有する。相互に隣接している、位置センサ１６、１７の個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃはさらに間隔２／３Ｒを相互に有している。これによって、位置センサ１６、１７の個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃの図１４に示された測定信号および部分的にほぼ線形に延在する、太字で示された測定信号が得られる。ここでは常に、位置センサ１６、１７の個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃによって出力された測定信号の最も急峻な信号区間が使用される。これは三相式リニアモータのアドバンススイッチング周波数（Weiterschaltfrequenz）に同期して経過する。

図１０は、本発明の位置センサの配置構成の第４の有利な実施形態を示している。

本発明の第３の有利な実施形態とは異なり、ここでは位置センサ１６、１７の相互に隣接する個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃの間隔は、コイル装置の相互に隣接する個別コイル２の間隔のように、４／３Ｒに選択されている。これによって個別センサは個別コイル２の間に配置される。

図１５は、本発明の位置センサの配置構成の第５の有利な実施形態を示している。

本発明の第３の有利な実施形態とは異なり、ここでは、コイル装置は位置センサ１６、１７の領域内で中断されている。ここでは３つの個別コイルに相当するギャップが実現されている；すなわち、３つの個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃを含む位置センサ１６、１７の各々に対して４Ｒのギャップが実現されている。位置センサ１６、１７はそれぞれこのギャップの中央に配置されている。これによって、外側個別センサ１６ａ、１６ｃ、１７ａ、１７ｃと隣接する個別コイル２との、４／３Ｒの間隔が得られる。

図１６は、本発明の位置センサの配置構成の第６の有利な実施形態を示している。

本発明の第５の有利な実施形態とは異なり、ここではコイル装置が、位置センサ１６、１７の領域内で中断されるのみではなく、第５の実施形態において相当する位置において位置センサ１６、１７の間でのみ実現される。

部分拡大図はここでは単に、左側の位置センサ１７のみを示しており、ここでは自身の右側に位置している個別コイル２に対して４／３Ｒの間隔を有している。右側の個別センサ１６は相応に構成されており、ここで自身の左側に位置している個別センサ２に対して４／３Ｒの間隔を有している。

図１７は、本発明の第１の構成に従った、磁気伝導性ヨーク体の使用を示している。

ここで示された磁気伝導性ヨーク体３５はそれぞれ、コイル芯３に対して平行に配置されている、軟磁性材料（例えば鉄または鋼）のソリッドシリンダーから成る。その、磁石列１に対向する端面上に、位置センサ１６、１７のそれぞれ１つの個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃが配置されている。磁気伝導性ヨーク体３５によって、磁石列１の個別磁石の磁界結合（Feldschluss）が、感磁式個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃを介して改善され、これによって、センサの領域内で磁界増強作用が得られる。

図１８は、本発明の第２の構成に従った、磁気伝導性ヨーク体の使用を示している。

図１７に示された、本発明の第１の構成に相応する磁気伝導性ヨーク体の使用とは異なり、ここでは、位置センサ１６、１７の各個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃは、磁石列１と反対の側の、ソリッドシリンダーの端面上に配置されている。

図１９は、本発明の遮蔽部材の使用を示している。

ここに示された遮断部材は、遮断薄板から成る。ここでこの遮断薄板は、磁気導電性ヨーク体３５の周りに配置され、これを少なくとも、位置センサ１６、１７の個別センサ１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃの高さぶんだけ突出し、鉄または鋼等の軟磁性材料から成る。本発明の第１の構成のヨーク体３５を伴う遮蔽部材の配置が示されている。当然ながら、本発明の第２の構成のヨーク体３５を伴う遮蔽部材の配置も可能である。

本発明で基本的に使用されている、組み合わされた搬送および駆動システムの縦断面図 図１に示された、組み合わされた搬送および駆動システムのリニア駆動ユニットのコイルの電気的な接続を示す図 図２に示され、本発明に相応して使用される駆動システムの接続されたコイルでの電圧経過特性の第１の可能性を説明するダイヤグラム 図２に示された、本発明に相応して使用される駆動システムの接続されたコイルでの電圧経過特性の第２の可能性を説明するダイヤグラム 図２に示された、本発明に相応して使用される駆動システムの接続されたコイルでの電圧経過特性の第３の可能性を説明するダイヤグラム 本発明の有利な実施形態に従ったスライドドアの横断面図 本発明の位置センサの配置構成の第１の有利な実施形態 本発明の位置センサの配置構成の第２の有利な実施形態 本発明の位置センサの配置構成の第３の有利な実施形態 本発明の位置センサの配置構成の第４の有利な実施形態 本発明の位置センサの出力信号 本発明の位置センサの２つの個別センサの出力信号と、２つの個別センサから成る位置センサの結果として生じる信号 本発明の位置センサの３つの個別センサの出力信号と、３つの個別センサから成る位置センサの結果として生じる信号 本発明の位置センサの３つの個別センサの出力信号と、３つの個別センサから成る位置センサの結果として生じる信号 本発明の位置センサの配置構成の第５の有利な実施形態 本発明の位置センサの配置構成の第６の有利な実施形態 本発明の第１の構成に従った、磁気伝導性ヨーク体の使用 本発明の第２の構成に従った、磁気伝導性ヨーク体の使用 本発明の遮蔽部材の使用 従来技術に従った位置センサの配置構成の第１の実施形態 従来技術に従った位置センサの出力信号 従来技術に従った位置センサの配置構成の第２の実施形態

１ 磁石列、 ２ａ、ｂ、ｃ コイル、 ３ａ、ｂ、ｃ コイル芯、 ４ 搬送キャリッジ、 ５ ドア扉、 ６ 支持成形部材、 ７ ローラ装置、左側の装置、 ８ ローラ装置、右側の装置、 ９ 支持成形部材の底部、 １０ 支持成形部材の側面領域、 １１ 支持成形部材の側面領域内の切り欠き、 １２ 搬送キャリッジの側面領域、 １３ 搬送キャリッジの底部、 １４ 還流レール、 １５ 走行面、 １６ａ、ｂ、ｃ 距離測定システムの第１の測定値検出部、 １７ａ、ｂ、ｃ 距離測定システムの第２の測定値検出部、 １８ 回路装置、 １９ 被覆部、 ３５ ヨーク体、 Ｒ 極性間隔、 Ｘ 走行方向、 ５１ 信号、 ５２ 信号、 ５３ 信号、 Ｄ 振幅差、 Ｓ 間隔、 Ａ 間隔、 Ｌ 長さ、 Ｖ 走行路、 ＳＰ 間隔

Claims (21)

1. 少なくとも１つのドア扉（５）用の磁気駆動システムを有するスライドドアであって、
   前記磁気駆動システムは駆動方向に配置された磁石列（１）を有しており、該磁石列の磁性は自身の長手方向において、特定の間隔で符号を変え、
   さらに前記磁気駆動システムは、当該磁石列（１）と接続された搬送キャリッジ（４）を有しており、当該搬送キャリッジに前記ドア扉（５）が固定されており、
   さらに前記磁気駆動システムは複数の個別コイル（２）とコイル芯（３）とから成るコイル装置を有しており、該コイル装置は、前記個別コイル（２）が駆動制御された時に、前記磁石列（１）との相互作用を生じさせ、該相互作用が推力を生起させ、
   さらに前記磁気駆動システムは、第１の感磁式位置センサ（１６）を有する距離測定システムを有しており、該距離測定システムは磁石列（１）とともに磁気スケールとして作動する形式のものにおいて、
   前記距離測定システムは前記第１の感磁式位置センサ（１６）に近接した第２の感磁式位置センサ（１７）を有しており、該第２の感磁式位置センサと前記第１の位置センサ（１６）との間の間隔（Ａ）は、前記磁石列（１）の長さ（Ｌ）と、スライドドアの走行区間（Ｖ）の長さとの間の差よりも長く、前記磁石列（１）の長さ（Ｌ）よりも短く、
   スライドドアの走行区間（Ｖ）が前記第１の位置センサ（１６）の測定領域と前記第２の位置センサ（１７）の測定領域とに分割されるように前記第１および第２の位置センサ（１６、１７）が配置されている、
   ことを特徴とする、磁気駆動システムを有するスライドドア。
2. 前記第１の位置センサ（１６）と前記第２の位置センサ（１７）の間の間隔（Ａ）は少なくとも、前記磁石列（１）の２つの個別磁石の間の磁石磁性間隔（Ｒ）ぶんだけ、前記磁石列（１）の長さ（Ｌ）とスライドドアの走行区間（Ｖ）の長さとの間の差よりも長く、少なくとも、前記磁石列（１）の２つの個別磁石の間の磁石磁性間隔（Ｒ）ぶんだけ、前記磁石列（１）の長さ（Ｌ）よりも短い、請求項１記載のスライドドア。
3. 前記第１の位置センサ（１６）と第２の位置センサ（１７）との間の間隔（Ａ）は、前記磁石列（１）の２つの個別磁石の間の磁石磁性間隔（Ｒ）の倍数であり、同時に２つの個別コイル（２）の間のコイル間隔（ＳＰ）の倍数である、請求項１または２記載のスライドドア。
4. 前記第１及び第２感磁式位置センサ（１６、１７）はホールセンサおよび／または磁気抵抗性センサである、請求項１から３までのいずれか１項記載のスライドドア。
5. 前記第１及び第２感磁式位置センサ（１６、１７）はそれぞれ、複数の感磁式個別センサ（１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ）から成る、請求項１から４までのいずれか１項記載のスライドドア。
6. 各感磁式位置センサ（１６、１７）の前記感磁式個別センサ（１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ）は相互に固定間隔（Ｓ）を有しており、常に前記個別センサ（１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ）によって出力された測定信号の少なくとも１つが最も急峻な信号部分を示す、請求項５記載のスライドドア。
7. 各感磁式位置センサ（１６、１７）の感磁式個別センサ（１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ）の数は前記駆動システムの電気的位相の数に等しい、請求項５または６記載のスライドドア。
8. 前記両感磁式位置センサ（１６、１７）の感磁式個別センサ（１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ）は相互に固定間隔（Ｓ）を有しており、当該間隔は磁石列（１）の２つの個部磁石の間の磁石磁性間隔（Ｒ）と前記位置センサ（１６、１７）内で使用されている個別センサ（１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ）の数との商またはその倍数に等しい、請求項５から７までのいずれか１項記載のスライドドア。
9. 前記第１及び第２感磁式位置センサ（１６、１７）は磁界強度に依存せず、磁界方向のみ測定する、請求項１から８までのいずれか１項記載のスライドドア。
10. 前記第１及び第２感磁式位置センサ（１６、１７）を介して前記磁石列（１）の個別磁石の磁界結合を改善する磁気伝導性ヨーク体（３５）を有している、請求項１から９までのいずれか１項記載のスライドドア。
11. 前記磁気伝導性ヨーク体（３５）は軟磁性材料から成る、請求項１０記載のスライドドア。
12. 遮蔽部材を有しており、当該遮蔽部材は前記両感磁式位置センサ（１６、１７）およびその個別センサ（１６ａ、１６ｂ、１６ｃ、１７ａ、１７ｂ、１７ｃ）を包囲し、前記両感磁式位置センサ（１６、１７）に影響する前記個別コイル（２）の散乱領域の妨害作用が低減される、請求項１から１１までのいずれか１項記載のスライドドア。
13. 前記遮蔽部材は軟磁性材料から成る、請求項１２記載のスライドドア。
14. 前記個別コイル（２）は１つの列の中に配置されており、前記列は前記両感磁式位置センサ（１６、１７）によって中断されている、請求項１から１３までのいずれか１項記載のスライドドア。
15. 前記個別コイル（２）のコイル装置は、前記第１及び第２感磁式位置センサ（１６、１７）から間隔を伴って、感磁式位置センサ（１６、１７）の間に配置されている、請求項１から１４までのいずれか１項記載のスライドドア。
16. 前記磁石列（１）と接続されたローラ装置（７、８）を有しており、
    当該ローラ装置はドア扉（５）に関して搬送機能を満たし、磁石列（１）とコイル芯（３）との間に特定のギャップ状間隔（ａ）を確保する、請求項１から１５までのいずれか１項記載のスライドドア。
17. 前記磁石列（１）は支持方向（ｚ）に対して平行に磁性付けされ、駆動方向（ｘ）に対して横方向に磁性付けされている、請求項１から１６までのいずれか１項記載のスライドドア。
18. 前記磁石列（１）は複数の高エネルギー磁石から成る、請求項１から１７までのいずれか１項記載のスライドドア。
19. 前記複数の高エネルギー磁石は希土類高エネルギー磁石である、請求項１８記載のスライドドア。
20. 前記複数の希土類高エネルギー磁石は、ＮｅＦｅＢまたはＳｍ_２ＣＯタイプである、請求項１９記載のスライドドア。
21. 前記スライドドアは湾曲スライドドアまたは水平スライド壁として構成されている、請求項１から２０までのいずれか１項記載のスライドドア。

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