JP5260991B2

JP5260991B2 - 車載通信装置

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Publication number: JP5260991B2
Application number: JP2008061117A
Authority: JP
Inventors: 雅之松田; 真也今西
Original assignee: Hitachi Ltd
Current assignee: Hitachi Ltd
Priority date: 2008-03-11
Filing date: 2008-03-11
Publication date: 2013-08-14
Anticipated expiration: 2028-03-11
Also published as: JP2009217593A

Description

本発明は、車載通信装置、および、車車間通信システムに係り、特定の交通状況を自車の近傍の車両に伝える車車間通信に用いて好適な車載通信装置、および、車車間通信システムに関する。

車両が交通情報を得るシステムとしては、沿道の固定局を介してセンターサーバから情報を受信するいわゆる路車間通信が知られている。

また、これに対して、車両に搭載する車載通信装置により、周囲を走行する車両に対し、自車両の走行情報（自車走行位置、速度、加速度など）を定期的(例えば、１００ｍsごと)に同報送信する車車間通信がある。

この車車間通信では、どのような場所でもインフラに依存せず交通情報を収集することができるという利点がある。

特許文献１には、自車の走行情報に加えて、自車を基準にした車群内車両の配列状態、平行走行速度および平均車頭距離、異常走行車両、渋滞区間情報などを近隣他車に提供する車車間通信方式が開示されている。

特開平４−２９７０００号公報

上記のように、車車間通信では、どのような場所でも交通情報を提供できるため、走行中、事故防止などの目的のため、前方を走行している他車両の突発的な情報も入手することができる。

また、前方を走行する車両が仮に事故などのトラブルを起こした場合、道路の片側車線が走行不能となり、後方から接近する車両により渋滞が発生する。

そこで、運転者の操作や、トラブル発生時に、諸情報を、周辺の車両に中継できれば、トラブル回避が可能であり、かつ、渋滞の発生を改善できるために、車車間通信の特徴が生かされる。

ところが、中継情報を、車車間において、単に転送するのみでは、無制限に通信がおこなわれ、通信トラフィックが増大するという問題点がある。また、単に転送するのみでは、当該中継情報を必要のない車両が走行しているような遠く離れた場所まで転送してしまうという問題点がある。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、その目的は、車車間通信をおこなう場合において、渋滞情報などの交通情報を近隣の車両に伝える場合に、むだな通信トラフィックを増大させず、真に必要とする車両のみに、その交通情報を伝える車載通信装置、および、車車間通信システムを提供することにある。

本発明の車載通信システムでは、車車間通信情報として、通信を発信する車両の車両情報と、中継情報を周辺車両に同報送信を行う。中継情報は、情報発生車両ＩＤと、情報発生場所と、中継有効距離である。

車車間通信情報を受信した車両の車載通信装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）から自車の位置を算出し、情報発生場所からの距離を求める。求めた距離が受信した中継距離より小さいときには、受信した中継距離を車車間通信情報に含めて再び同報送信する。

求めた距離が受信した中継距離より大きいときには、受信した車車間通信情報を無視する、或いは、同報送信を行わない。

これにより、車両の位置が情報発生場所から近いときにのみ、車車間通信情報の通信がおこなわれ、車両の位置が情報発生場所から遠いときには、車車間通信情報の通信がおこなわれないため、むだな通信トラフィックが発生するのを防止することができる。

本発明によれば、車車間通信をおこなう場合において、渋滞情報などの交通情報を近隣の車両に伝える場合に、むだな通信トラフィックを増大させず、真に必要とする車両のみに、その交通情報を伝える車載通信装置、および、車車間通信システムを提供することができる。

以下、本発明に係る各実施形態を、図１ないし図１５を用いて説明する。

〔実施形態１〕
以下、本発明に係る第一の実施形態を、図１ないし図８を用いて説明する。

先ず、図１および図２を用いて車車間通信の概要と本発明の第一の実施形態に係る車載通信装置の構成について説明する。
図１は、車車間通信の概要を示す図である。
図２は、本発明の第一の実施形態に係る車載通信装置の構成図である。

本実施形態の車載通信装置１は、図１に示されるように、車両に搭載され、車車間通信の無線通信に用いられる通信装置に関するものである。この車車間通信においては、情報を発信する車両とそれを中継する車両があり、例えば、図１の車両Ａが、情報を発信すると、車両Ｂが受けとり、車両Ｂは、さらに、図示していない他の車両に対して、受け取った中継情報を通知する。

本実施形態の車載通信装置１は、図２に示されるように、制御部２、通信制御部３、無線通信部４、出力部５、加速度センサ１０、ＧＰＳ１１、ジャイロ１２、地図情報記録部２０、中継距離格納部３０、自車両情報格納部３１、他車両情報格納部３２、中継情報格納部３３からなる。また、その他、図示していないが一時的なデータ、または、制御や演算のために必要なパラメータなどを格納し保持するメモリも有する。

制御部２は、各種コンポーネントを制御し、必要な演算をおこなう。通信制御部３は、無線通信部４と制御部２のインタフェースを司る。無線通信部４は、他の車両の車載通信装置との無線による通信をおこなう。出力部５は、ユーザに必要な情報を表示する液晶ディスプレイなどの表示装置である。

加速度センサ１０は、搭載車両の加速度を計測する。ＧＰＳ１１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両位置を特定する装置である。ジャイロ１２は、車の進行方向を検出する装置である。

地図情報記録部２０は、ナビゲーションのための地図を記録する。

中継距離格納部３０は、中継情報を発信する車両が、中継距離を保存しておくメモリである。中継距離については、後に詳説する。

自車両情報格納部３１は、自車両の固定情報、または、適宜に所得された走行状態などの自車両情報を格納するメモリである。

他車両情報格納部３２は、通信時に他の車両から送られてくる車車間通信情報の車両情報に関する情報を、一時的に保存するメモリである。

中継情報格納部３３は、通信時に他の車両から送られてくる車車間通信情報の中継情報を、一時的に保存するメモリである。

地図情報記録部２０、中継距離格納部３０、自車両情報格納部３１、他車両情報格納部３２、中継情報格納部３３は、フラッシュメモリなどの半導体メモリでもよいし、ハードディスクドライブなどの磁気記録媒体を利用したものであってもよい。

中継情報を発信し、通知する車両は、ＧＰＳ１１により自車両の位置を特定し、加速度センサ１０、ジャイロ１２などにより、車両走行情報を取得する。そして、制御部２は、それらの車両走行情報を読み出して、車車間通信で用いられるフォーマット（後述）に変換し、通信制御部３を介して無線通信部４により、中継情報を含む車車間通信情報をブロードキャストする。

通信制御部３を介して無線通信部４により、車車間通信情報を受信した車両は、その情報を他車両情報格納部３２に格納する。そして、制御部２は、車車間通信情報に含まれる中継情報から情報発生場所を読み出して、読み出された情報発生場所と自車の位置情報とから、中継距離を算出して、中継情報に含まれている中継有効距離と比較し、中継するか否かを判定する。判定の結果、受け取った中継情報を中継すべきと判断したときには、同様に、その中継情報を含む車車間通信情報をブロードキャストする。また、受け取った中継情報は、出力部５に表示することもできる。

次に、図３および図４を用いて車車間通信フォーマットを説明する。
図３は、車車間通信情報の一例を示す図である。
図４は、車車間通信フォーマットの一例を示す図である。

車車間通信情報は、図３に示されるように、自車の走行情報となる車両情報と、中継のための情報である中継情報とからなる。

車両情報は、図３に示されるように、自車両ＩＤ、車両種別、緯度、経度、高度、車速、加速度、方向、ブレーキ状態、アクセル状態からなる。

また、中継情報は、情報発生車両ＩＤ、情報発生場所、中継有効距離からなる。さらに、情報の発生タイプやその他の付加情報を中継情報に加えてもよい。

情報発生車両ＩＤは、情報を発信した元の車両を特定する番号である。図３では、２バイトの領域をとることになっているが、システムの規模が大きいときには、それ以上のバイト数で表現されてもよい。

情報発生場所は、情報を発信した元の車両が情報を発信した場所であるが、情報を発信した元の車両が、場所情報を伝えたい別の場所でもよい。これは、例えば、緯度（２バイト）、経度（２バイト）のペアとして表現される。

中継有効距離は、この車車間通信情報を受け取った車両が、さらに、他の車両にその車車間通信情報の中継情報を中継するか否かの判断の基準となる距離である。車車間通信情報を受け取った車両が、情報発生場所から中継有効距離の範囲内に居るときには、その車両は、受け取った車車間通信情報の中継情報を他の車両に中継し、情報発生場所から中継有効距離よりも離れているときには、その車両は、受け取った車車間通信情報の中継情報を他の車両に中継しない。この例では、２バイトで表記可能なメートル値だけ、中継有効距離をとっているが、１バイトの近距離通信としてもよいし、３バイト以上の遠距離通信にしてもよい。

車車間通信フォーマットは、図４に示されるように、通信ヘッダ、規定領域、自由領域からなる。

通信ヘッダは、通信に使われるパケットＩＤなどの通信に使われるためのヘッダである。

規定領域は、図３に示される車両情報が格納される領域である。

自由領域は、図３に示される中継情報とその他の情報が格納される領域である。

その他の情報の領域は、上記以外に使われる領域であり、ユーザが自由に使用できる領域を規定してもよい。

次に、図５および図８を用いて本実施形態の車車間通信での各車両の動作について説明する。
図５は、本発明の第一の実施形態に係る車車間通信の概要を説明する図である。
図６は、本発明の第一の実施形態に係る最初に中継情報を発信する車両の車載通信装置１の処理を示すフローチャートである。
図７は、本発明の第一の実施形態に係る中継情報を受信した車両の車載通信装置１で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理を示すフローチャートである。
図８は、事故などのトラブル発生情報の中継情報を受信し、その情報に対応する行動をとる車両の車載通信装置１の処理を示すフローチャートである。

ここでは、車両Ａが他の車両との間で事故をおこしたと言うようなトラブル情報が存在する場合に、その情報を車車間通信により、他の車両に同報中継する場合を例に採って説明する。

先ず、図５に示されるように、車両Ａが他の車両との間で事故などの何らかのトラブルが発生したとする。車両Ａでは、このことを車車間通信情報として、ブロードキャストする。車車間通信情報は、図３に示した、車両Ａの車両情報と中継情報である。中継有効距離としては、ａ［ｋｍ］であるとする。中継が有効となるのは、中継有効範囲は、情報発生場所から半径ａ［ｋｍ］の点線で示した円に囲われた地域となる。

ここで、車両Ｂが車両Ａの通信範囲内にいたとすると、車両Ｂは、車両Ａからの車車間通信情報を受信し、その車車間通信情報の中継情報を中継するか否かを判定して、中継すると判定したときには、同様に、車車間通信情報として、Ｂの車両情報と受信した中継情報をブロードキャストする。

車車間通信情報の中継情報を中継するか否かの判定は、中継情報の中の情報発生場所と自車間の位置より、情報発生場所までの距離を算出し、中継情報中の中継有効距離と比較して、情報発生場所までの距離が中継有効距離より大きくないときには、車車間通信情報の中継情報を中継するものとする。

同様に、車両Ｂの通信範囲内にいた車両Ｃも中継有効範囲にいるので、受信した中継情報を中継する。車両Ｃの通信範囲内にいた車両Ｄも同様である。

このように、情報発生地点からの中継有効距離内にある車両Ｂ、車両Ｃ、車両Ｄは、車両Ａの発信した情報をバケツリレーのように伝達することにより、トラブルの発生を知って、その場を回避したり、渋滞の発生が予想できる順路を避けることができるなどのメリットを得ることができる。

ところが、車両Ｄの通信範囲内にいる車両Ｅの位置は、情報発生地点からの中継有効距離より離れた所である。したがって、車両Ｅの場合には、車両Ｄから中継情報を受け取っても、さらに伝達をおこなわないものとする。これは、情報発生地点から離れれば離れるほど、その情報の価値は低くなると考えられるためである。これによって、むだな通信の連鎖を避けることができ、通信トラフィックを軽減することができる。

次に、図６を用いて、最初に中継情報を発信する車両の車載通信装置１の処理について説明する。

先ず、最初に中継情報を発信する車両（図５の例では、車両Ａ）において、制御部２が、車両情報格納部３１より、自車両ＩＤを読出す（Ｓ６００）。

次に、ＧＰＳ１１により、車両の場所を特定し、制御部２は、その場所情報を得る（Ｓ６０１）。

次に、制御部２は、加速度センサ１０、ジャイロ１２などの車両に備え付けられたセンサから車両走行情報を得る（Ｓ６０２）。

次に、制御部２は、中継距離格納部から、中継有効距離を読み出し特定する（Ｓ６０３）。

次に、制御部２は、Ｓ６００〜Ｓ６０２で得た情報を、車車間通信情報として、車車間通信フォーマットに従った形式にして、メモリに格納する（Ｓ６０４）。このとき、図３に示した中継情報である情報発生車両ＩＤ、情報発生場所、中継有効距離の値が設定される。

そして、格納された車車間通信情報を、通信制御部３を介して無線通信部４より発信し通信をおこなう（Ｓ６０５）。

次に、図７を用いて中継情報を受信した車両（図５では、車両Ｂ〜Ｅ）の制御部２で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理について説明する。

先ず、車載通信装置１は、無線通信部４より通信制御部３を介して受信した車車間通信情報を中継情報格納部３３に格納する。

そして、制御部２は、車車間通信情報の中継情報の中から、中継有効距離を読出す（Ｓ７００）。

同様に、制御部２は、車車間通信情報の中継情報の中から、情報発生場所を読出す（Ｓ７０１）。

次に、制御部２は、自車両のＧＰＳ１１より自車両の位置を得る（Ｓ７０２）。

また、制御部２は、自車両情報格納部３１より自車両情報を読出す（Ｓ７０３）。

そして、Ｓ７０１で得た情報発生場所とＳ７０２で得た自車両の位置より、情報発生場所からの距離を算出する（Ｓ７０４）。

次に、自車両の位置と情報発生場所からの距離と、中継有効距離とを比較し、自車両の位置と情報発生場所からの距離が、中継有効距離より大きくないときには、Ｓ７０３で読み出した自車両情報と、受信した中継情報に基づいて、発信するための車車間通信フォーマットに従った車車間通信情報を作成し、自車両の位置と情報発生場所からの距離が、中継有効距離より大きいときには、処理を中断する（Ｓ７０５）。

図５の例の場合では、車両Ｂ〜Ｄが車車間通信情報を作成する車両であり、車両Ｅは、車車間通信情報を作成しない車両である。

そして、自車両の位置と情報発生場所からの距離が、中継有効距離より大きくないときには、車車間通信フォーマットに従った車車間通信情報を、無線通信制御部３を介して、無線通信部４より発信する（Ｓ７０６）。

このＳ７０２〜Ｓ７０６の処理は、例えば、１００ｍｓごとに繰り返される。

そして、十分な時間、例えば、１２時間たったときには、受信した格納情報を破棄する（Ｓ７０７）。このころになると、交通事情も変わり中継情報として役に立たなくなると考えられるためである。

次に、図８を用いてトラブル情報の中継情報を受信し、当該トラブルに対応する行動をとる車両の車載通信装置１の処理について説明する。

図５の例の場合には、車両Ｂ〜Ｄが対象となる車両である。

先ず、制御部２は、無線通信部４より通信制御部３を介して、車車間通信情報の中継情報を得る（Ｓ８００）。

そして、制御部２は、その中継情報を、中継情報格納部３３に格納する（Ｓ８０１）。

また、制御部２は、出力部３のディスプレイに、格納された中継情報を表示する（Ｓ８０２）。

トラブルが発生したとき、通行できないとき、交通渋滞が発生しているとき、または、そのおそれがあるときなどには、図２には図示していないが、制御部５は、ナビゲーションシステムと連動した迂回路検出プログラムを実行することにより、トラブル発生現場を迂回する道案内を出力部３に表示させる（Ｓ８０３）。

次に、本実施形態において、交通状況に対応した望ましい中継有効距離の決定の仕方について説明する。

先ず、情報発生場所が渋滞していることが既にわかっている場合には、中継有効距離を大きくする。すなわち、車載通信装置１に、交通システムなどから情報を受信するなどの渋滞情報入手する手段、または、ユーザが渋滞情報を入力する手段と備えるようにする。そして、車載通信装置１は、メモリに、以下の表１の情報を保持しておく、車両の近傍における渋滞長に応じた中継有効距離を求める。

次に、情報発生場所が、幹線道路、国道など、「他車両への影響が大きい場所」の場合は、中継有効距離を大きくする。すなわち、車載通信装置１に、地図情報記録部２０から地図情報を読み取る。そして、車載通信装置１は、メモリに、以下の表２の情報を保持しておき、情報発生場所の道路幅に応じた中継有効距離を求める。

なお、情報発生場所の道路幅では無く、ＧＰＳ１１から得られる場所情報により、都市部か山間部か否かを認識し、上記と同様な考え方により、中継有効距離を算出してもよい。

次に、情報発生場所が、「渋滞発生頻度が高い場所」の場合は、中継有効距離を大きくする。車載通信装置１に、地図情報として、渋滞発生頻度マップを用意しておき、情報発生場所の交通情報の統計情報として、渋滞発生頻度から、中継有効距離を判断する。渋滞発生頻度マップは、メモリ上に保持せずに、通信により必要なときに入手してもよい。車載通信装置１は、メモリに、以下の表３の情報を保持しておき、情報発生場所の渋滞発生頻度に応じた中継有効距離を求める。

次に、情報が発生した時刻が、「渋滞が頻繁に発生する時刻」に該当するときには、中継有効距離を大きくする。情報が発生した時刻は、図３には含まれていないが、中継情報として追加してもよいし、車車間通信情報を受信した時刻を、情報が発生した時刻として運用してもよい。演算部２は、中継情報より、情報が発生した時刻を読み取り、渋滞が頻繁に発生する時刻に応じて、以下のメモリ上に保持される表４の情報に応じた中継有効距離を求める。

また、時刻のみでは無く、曜日、祝祭日情報を判断基準にしてもよい。

次に、周辺車両の速度、向き、台数などのその車両の周辺車両の運行状況に応じて、中継有効距離を設定する。すなわち、車載通信装置１は、交通システムなどの通信による情報、または、車車間通信により、周囲車両情報を入手する手段を備えるようにする。車車間通信を用いるときには、その車両の通信エリア内にいる車両の運行状況を得ることができる。そして、演算部２は、例えば、メモリに以下の表５の情報を保持しておき、周辺車両の運行状況に応じて、中継有効距離を求める。

〔実施形態２〕
以下、本発明に係る第二の実施形態を、図９および図１０を用いて説明する。
図９は、本発明の第二の実施形態に係る最初に中継情報を発信する車両の車載通信装置１の処理を示すフローチャートである。
図１０は、本発明の第二の実施形態に係る中継情報を受信した車両の車載通信装置１で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理を示すフローチャートである。

本実施形態は、第一の実施形態に加えて、中継情報として、中継方向についても他の車両に伝えるものである。すなわち、車車間通信情報を受信した車両は、情報発生場所から、第一の実施形態の中継有効距離内であり、かつ、自車が情報発生場所から中継方向（情報発生車両から南、南西方向にａｋｍなど）にあると算出したときのみ、中継情報の中継をおこなうものである。

これが有効なのは、例えば、完全分離二車線の場合である。完全分離二車線のときには、片側車線でトラブルが発生しても、もう片側の車線には影響が少ないため、情報が発生した車線の後方の方位へのみ中継をおこなうのが有効である。
先ず、図９を用いて、最初に中継情報を発信する車両の車載通信装置１の処理について説明する。

先ず、最初に中継情報を発信する車両（図５の例では、車両Ａ）において、制御部２が、自車両情報格納部３１より、自車両ＩＤを読出す（Ｓ９００）。

次に、ＧＰＳ１１により、車両の場所を特定し、制御部２は、その場所情報を得る（Ｓ９０１）。

次に、制御部２は、加速度センサ１０、ジャイロ１２などの車両に備え付けられたセンサから車両走行情報を得る（Ｓ９０２）。

次に、制御部２は、中継距離格納部から、中継有効距離を読み出し特定する（Ｓ９０３）。

次に、制御部２は、地図情報記録部に保持された地図情報と、渋滞が発生させないようにするなどの中継の方針に基づいて中継方向を決定する（Ｓ９０４）。具体的には、「南」などである。

次に、制御部２は、Ｓ９００〜Ｓ９０４で得た情報を、車車間通信情報として、車車間通信フォーマットに従った形式にして、メモリに格納する（Ｓ９０５）。このとき、図３に示した中継情報である情報発生車両ＩＤ、情報発生場所、中継有効距離に加えて、中継方向の値が設定される。

そして、格納された車車間通信情報を、通信制御部３を介して無線通信部４より発信し通信をおこなう（Ｓ９０６）。

次に、図１０を用いて中継情報を受信した車両の制御部２で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理について説明する。

先ず、車載通信装置１は、無線通信部４より通信制御部３を介して受信した車車間通信情報をメモリに格納する。

そして、制御部２は、車車間通信情報の中継情報の中から、中継有効距離と中継方向を読出す（Ｓ１０００）。

同様に、制御部２は、車車間通信情報の中継情報の中から、情報発生場所を読出す（Ｓ１００１）。

次に、制御部２は、自車両のＧＰＳ１１より自車両の位置を得る（Ｓ１００２）。

また、制御部２は、自車両情報格納部３１より自車両情報を読出す（Ｓ１００３）。

そして、Ｓ１００１で得た情報発生場所とＳ１００２で得た自車両の位置より、情報発生場所からの距離を算出する（Ｓ１００４）。

また、Ｓ１００１で得た情報発生場所とＳ１００２で得た自車両の位置より、情報発生場所からの方位を算出する（Ｓ１００５）。

次に、自車両の位置と情報発生場所からの距離と中継有効距離と、また、情報発生場所からの方位と中継情報の中の中継方向とを比較し、自車両の位置と情報発生場所からの距離が、中継有効距離より大きくなく、かつ、自車両の情報発生場所からの方位が、中継情報の中の中継方向と合致するときには、Ｓ１００３で読み出した自車両の情報と、受信した中継情報に基づいて、発信するための車車間通信フォーマットに従った車車間通信情報を作成し、その他のときには、処理を中断する（Ｓ１００６）。

自車両の情報発生場所からの方位が、中継情報の中の中継方向と合致するとは、例えば、中継方向が「南」と指定されているときには、自車両が、情報発生地点よりも、南側に位置する場合である。

そして、Ｓ１００４で、車車間通信情報を作成したときには、車車間通信フォーマットに従った車車間通信情報を、無線通信制御部３を介して、無線通信部４より発信する（Ｓ１００７）。

このＳ１００２〜Ｓ１００７の処理は、例えば、１００ｍｓごとに繰り返される。

〔実施形態３〕
以下、本発明に係る第三の実施形態を、図１１および図１２を用いて説明する。
図１１は、本発明の第三の実施形態に係る最初に中継情報を発信する車両の車載通信装置１の処理を示すフローチャートである。
図１２は、本発明の第三の実施形態に係る中継情報を受信した車両の車載通信装置１で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理を示すフローチャートである。

本実施形態は、第一の実施形態の中継有効距離に代わる情報として、中継時刻を他の車両に伝えるものである。すなわち、車車間通信情報を受信した車両は、情報発生場所から、現在の時刻が中継有効時刻を超えていないときのみ、中継情報の中継をおこなうものである。すなわち、本実施形態は、中継有効時刻を越えたときに受け取った情報は、交通情報としては有益なものではないという発想にたったものである。

先ず、図１１を用いて、最初に中継情報を発信する車両の車載通信装置１の処理について説明する。

最初に中継情報を発信する車両において、制御部２が、車両情報格納部３１より、自車両ＩＤを読出す（Ｓ１１００）。

次に、ＧＰＳ１１により、車両の場所を特定し、制御部２は、その場所情報を得る（Ｓ１１０１）。

次に、制御部２は、加速度センサ１０、ジャイロ１２などの車両に備え付けられたセンサから車両走行情報を得る（Ｓ１１０２）。

次に、制御部２は、メモリから中継有効時刻を読み出し決定する（Ｓ１１０３）。

次に、制御部２は、Ｓ１１００〜Ｓ１１０２で得た情報を、車車間通信情報として、車車間通信フォーマットに従った形式にして、メモリに格納する（Ｓ１１０４）。このとき、中継情報としては、情報発生車両ＩＤ、情報発生場所、中継有効時刻の値が設定される。

そして、格納された車車間通信情報を、通信制御部３を介して無線通信部４より発信し通信をおこなう（Ｓ１１０５）。

次に、図１２を用いて中継情報を受信した車両の制御部２で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理について説明する。

そして、制御部２は、車車間通信情報の中継情報の中から、中継有効時刻を読出す（Ｓ１２００）。

次に、制御部２は、自車両情報格納部３１より自車両情報を読出す（Ｓ１２０１）。

そして、制御部２は、図２には図示してないが内蔵時計により、現在時刻を読出す（Ｓ１２０２）。

次に、現在の時刻が、中継有効時刻を越えていないときには、車車間通信フォーマットに従った車車間通信情報を作成し、現在の時刻が、中継有効時刻を越えているときには、処理を中断する（Ｓ１２０３）。

そして、現在の時刻が、中継有効時刻を越えていないときには、車車間通信フォーマットに従った車車間通信情報を作成し、その他のときには、処理を中断する（無線通信制御部３を介して、無線通信部４より発信する（Ｓ１２０４）。

そして、Ｓ１２０４で、車車間通信情報を作成したときには、車車間通信フォーマットに従った車車間通信情報を、無線通信制御部３を介して、無線通信部４より発信する（Ｓ１２０５）。

このＳ１２０２〜Ｓ１２０５の処理は、例えば、１００ｍｓごとに繰り返される。

〔実施形態４〕
以下、本発明に係る第四の実施形態を、図１３を用いて説明する。
図１３は、本発明の第四の実施形態に係る中継情報を受信した車両の車載通信装置１で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理を示すフローチャートである。

本実施形態は、車車間通信情報の中継において、中継した回数をカウントしておき、一定の回数を越えないときのみ中継をおこない、一定の回数を越えたときには、それ以上の中継をおこなわないようにするものである。このようにすることより、第一の実施形態や第三の実施形態と同様に無制限に通信の中継が広がってしまい、通信トラフィクが増加するのを防止することができる。

最初に中継情報を発信する車両の車載通信装置１の処理は、中継情報として、情報発生車両ＩＤ、情報発生場所を発信する。

ここで、図１３を用いて中継情報を受信した車両の制御部２で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理について説明する。

そして、制御部２は、車車間通信情報の中継情報の中から、中継有効実施回数を読出す（Ｓ１３００）。

次に、制御部２は、自車両情報格納部３１より自車両情報を読出す（Ｓ１３０１）。

そして、制御部２は、中継有効実施回数を１に初期化する（Ｓ１３０２）。

次に、現在の中継実施回数が、中継有効実施回数を越えていないときには、車車間通信フォーマットに従った車車間通信情報を作成する（Ｓ１３０３）。現在の中継実施回数が、中継有効実施回数を越えているときには、処理は終了する（Ｓ１３０６）。

そして、現在の中継実施回数が、中継有効実施回数を越えていないときには、車車間通信フォーマットに従った車車間通信情報を、無線通信制御部３を介して、無線通信部４より発信する（Ｓ１３０４）。

次に、現在の中継実施回数を１インクリメントする（Ｓ１３０５）。

このＳ１３０１〜Ｓ１３０５の処理は、例えば、１００ｍｓごとに繰り返される。

〔実施形態５〕
以下、本発明に係る第五の実施形態を、図１４および図１５を用いて説明する。

先ず、図１５を用いて本実施形態の車車間通信の概要について説明する。
図１４は、本発明の第五の実施形態に係る車車間通信の概要を説明する図である。
図１５は、本発明の第五の実施形態に係る中継情報を受信した車両の車載通信装置１で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理を示すフローチャートである。

本実施形態は、中継情報を受信した車両が、むだな通信情報の中継をおこなわないように工夫をするものである。

例えば、図１４のように車両Ａが事故などのトラブルを起こして、車両Ａ→車両Ｂ→車両Ｃ→車両Ｄの方向で車車間通信の中継情報が伝送されていくものとする。

そして、車両Ｚは、車両Ｂと車両Ｃとの両方の通信範囲内にいて、先ず、車両Ｂからの車車間通信の中継情報を受信し、その後で、車両Ｃの車車間通信の中継情報を受信するものとする。このとき、車両Ｃの車車間通信の中継情報は、車両Ｂからの車車間通信の中継情報と同じものなので、車両Ｂからの車車間通信の中継情報を中継しているときには、車両Ｃの車車間通信の中継情報は転送しないようにする。

具体的な手順としては、図１５に示されるように、受信した中継情報から、情報発生車両ＩＤを読み出す（Ｓ１５００）。これを、情報発生車両ＩＤ（I）とする。

また、以前に情報発生車両ＩＤがあるときには、それを読出す（Ｓ１５０１）。これを、情報発生車両ＩＤ（II）とする。

情報発生車両ＩＤ（I）と、情報発生車両ＩＤ（II）を比較し、異なる場合にのみは、中継情報を含む車車間通信情報を作成し、中継をおこなう（Ｓ１５０２）。

図１５に示された場合で、車両Ｚが車両Ｃからの車車間通信を受け取る場合、情報発生車両ＩＤ（I）が車両Ｃの車車間通信情報の中継情報から受け取った情報発生車両ＩＤとなり、情報発生車両ＩＤ（II）が、以前に車両Ｂの車車間通信情報の中継情報から受け取った情報発生車両ＩＤとなる。

車車間通信情報を発信する場合には、中継情報の中の情報発生車両ＩＤ（II）メモリに格納して、情報発生車両ＩＤを更新する(Ｓ１５０３)。

〔実施形態６〕
以下、本発明に係る第六の実施形態を説明する。

これまでの実施形態では、車車間通信情報の中継情報において、その中継情報を中継するか否かの中継の条件に関するものであった。

本実施形態は、車車間通信情報の中継情報を車両の救援のために利用するものである。すなわち、車車間通信情報の中継情報に、救援要請信号を設ける。それによって、その救援要請信号を含む中継情報を受信した車両は、表示部に、「救援要請あり」と表示され、救援に向かう事が可能となる。

救援要請信号は、ユーザが手動で救援要請信号の発信を指示してもよいし、情報を発信する車両が自車両情報を読み取った際に、下記情報を検出したときに、本信号を自動的に付加するようにしてもよい。
・ＧＰＳにより認識した自車両位置が、道路上ではない場合（気分が悪くなり道路わきに停車している場合などのトラブル発生時）
・加速度のマイナス値が大きい場合（速度大で進行中に、急に車両が停止した状態）
この場合、車両に閉じ込められている可能性があるので、救援を要すると想定される。

また、車車間通信情報の中継情報の警察，消防署への通報要請のために利用する。すなわち、トラブルが発生した車両に、自分自身で、警察や消防署への連絡手段が無い場合も想定されるので、車車間通信情報の中継情報に、警察、消防署への通報要請信号を設ける。それによって、警察、消防署への通報要請信号を含む中継情報を受信した車両は、表示部に、「警察、消防署への通報要請信号」と表示され、その車両が電話などの通話が可能なエリアに移動した後に、警察や消防署に通報をおこなう事が可能となる。

警察、消防署への通報要請信号は、ユーザが手動で警察、消防署への通報要請信号の発信を指示してもよいし、情報を発信する車両が自車両情報を読み取った際に、特定の条件であれば、本信号を自動的に付加するようにしてもよい。

〔実施形態７〕
以下、本発明に係る第七の実施形態を説明する。

本実施形態では、車車間通信をおこなう場合において、バッテリー効率を向上させる方法に関するものである。車車間通信機能を保持したＰＮＤなどのモバイル機器の使用や、トラブル発生時など、バッテリーで車車間通信を行う場合があり、その際には、バッテリー効率の向上が望まれる。本実施形態の中継情報を発生する車両で、中継情報の内容に応じて、バッテリーの持ちを良くするために、同報通信する周期や送出パワー（同報通信する範囲に影響がある）を変動させる。

例えば、都市部では、情報発生時、周囲には車両が頻繁に存在する事が想定され、また、山間部では、たまにしか周囲車両は通過せず、かつ、離れた場所しか通過しない事が想定される。

したがって、具体的には、下記の表６のような設定をおこなう事により、都市部での無用な電力を抑制する事が可能となる。なお、表６では周期と送出パワーをセットで設定しているが、個別に設定してもよい。

車車間通信の概要を示す図である。本発明の第一の実施形態に係る車載通信装置の構成図である。車車間通信情報の一例を示す図である。車車間通信フォーマットの一例を示す図である。本発明の第一の実施形態に係る車車間通信の概要を説明する図である。本発明の第一の実施形態に係る最初に中継情報を発信する車両の車載通信装置１の処理を示すフローチャートである。本発明の第一の実施形態に係る中継情報を受信した車両の車載通信装置１で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理を示すフローチャートである。中継情報を受信し、受信した中継情報に対応する行動をとる車両の車載通信装置１の処理を示すフローチャートである。本発明の第二の実施形態に係る最初に中継情報を発信する車両の車載通信装置１の処理を示すフローチャートである。本発明の第二の実施形態に係る中継情報を受信した車両の車載通信装置１で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理を示すフローチャートである。本発明の第三の実施形態に係る最初に中継情報を発信する車両の車載通信装置１の処理を示すフローチャートである。本発明の第三の実施形態に係る中継情報を受信した車両の車載通信装置１で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理を示すフローチャートである。本発明の第四の実施形態に係る中継情報を受信した車両の車載通信装置１で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理を示すフローチャートである。本発明の第五の実施形態に係る車車間通信の概要を説明する図である。本発明の第五の実施形態に係る中継情報を受信した車両の車載通信装置１で、その中継情報を中継するか否かの判断に従い中継をおこなう処理を示すフローチャートである。

符号の説明

１…車載通信装置、２…制御部、３…通信制御部、４…無線通信部、５…出力部、１０…加速度センサ、１１…ＧＰＳ、１２…ジャイロ、２０…地図情報記録部、３０…中継距離格納部、３１…自車両情報格納部、３２…他車両情報格納部、３３…中継情報格納部。

Claims

車両対車両間で通信する車車間通信情報を送受信するため車載通信装置において、
前記車車間通信情報に中継情報を含み、
前記車載通信装置が搭載された車両の位置を求める手段と、
前記車載通信装置を搭載した車両の位置する場所の統計情報として、時刻ごとの渋滞発生頻度を保持する手段とを有し、
前記中継情報に、情報が発生する場所を特定する情報である情報発生場所と、前記情報発生場所が示す場所から前記車車間通信情報を受信した車両までの距離と比較されて、前記車車間通信情報に含まれる中継情報を中継するか否かを定めるための中継有効距離と、前記車車間通信情報を受信した車両が前記情報発生場所からの方向から見て、前記車車間通信情報に含まれる中継情報を中継するか否かを定めるための中継方向とが含まれ、
前記中継情報を含む車車間通信情報を受け取ったときに、前記車両の位置を求める手段により、前記車載通信装置が搭載された車両の位置を求め、前記中継情報に含まれる前記情報発生場所から情報発生場所からの距離を算出し、前記中継情報に含まれる前記中継有効距離と比較して、前記情報発生場所からの距離が、前記中継有効距離よりも大きくないとき、かつ、前記中継情報に含まれる前記情報発生場所から情報発生場所からの方向を算出し、前記中継情報に含まれる前記中継方向に合致したときに、受信した中継情報を前記車車間通信情報に含めて、同報送信し、
情報を発信する時刻を参照し、前記時刻ごとの渋滞発生頻度に応じて前記中継情報に含まれる前記中継有効距離を設定することを特徴とする車載通信装置。
前記中継情報に、さらに、前記車車間通信情報を受信した車両が前記情報発生場所からの方向から見て、前記車車間通信情報に含まれる中継情報を中継するか否かを定めるための中継方向を含めることを特徴とする請求項１記載の車載通信装置。
前記中継情報に、さらに、前記車車間通信情報を受信した車両が前記車車間通信情報に含まれる中継情報を中継する中継時刻を含めることを特徴とする請求項１および請求項２記載のいずれかの車載通信装置。
前記中継情報に、さらに、前記車車間通信情報を受信した車両が前記車車間通信情報に含まれる中継情報を中継する中継時刻が含まれ、
前記中継情報を含む車車間通信情報を受け取ったときに、現在の時刻を読み出し、前記中継情報に含まれる前記中継時刻を越えていないときには、受信した中継情報を前記車車間通信情報に含めて、同報送信することを特徴とする請求項１ないし請求項３記載のいずれかの車載通信装置。
前記中継情報に、さらに、前記車車間通信情報を受信した車両が前記車車間通信情報に含まれる中継情報を中継する中継回数を含めることを特徴とする請求項１ないし請求項４記載のいずれかの車載通信装置。
前記中継情報に、さらに、前記車車間通信情報を受信した車両が前記車車間通信情報に含まれる中継情報を中継する中継回数が含まれ、
前記中継情報を含む車車間通信情報を受け取ったときに、前記中継情報に含まれる前記中継回数の回数分だけ、受信した中継情報を前記車車間通信情報に含めて、同報送信することを特徴とする請求項１ないし請求項５記載のいずれかの車載通信装置。
前記中継情報に、さらに、情報を発信する車両を識別する情報車両ＩＤを含めることを特徴とする請求項１ないし請求項６記載のいずれかの車載通信装置。
前記中継情報に、さらに、情報を発信する車両を識別する情報発生車両ＩＤが含まれ、
前記車載通信装置は、前記車車間通信情報の前記中継情報に含まれる前記情報発生車両ＩＤを保持する手段を有し、
前記中継情報を含む車車間通信情報を同報送信するときには、前記情報発生車両ＩＤを保持する手段に、前記車車間通信情報の前記中継情報に含まれる前記情報発生車両ＩＤを記憶し、
前記中継情報を含む車車間通信情報を受け取ったときに、過去に受信した車車間通信情報の前記中継情報に含まれる第一の情報発生車両ＩＤを、前記情報発生車両ＩＤを保持する手段から読み出し、
今回受け取った前記車車間通信情報の前記中継情報に含まれる第二の前記情報発生車両ＩＤと前記第一の情報発生車両ＩＤとを比較し、前記第二の情報発生車両ＩＤと前記第一の情報発生車両ＩＤとが一致するときには、前記車車間通信情報を同報送信をしないようにすることを特徴とする請求項１ないし請求項７記載のいずれかの車載通信装置。
前記車載通信装置は、前記車車間通信情報を、定期的に同報送信することを特徴とする請求項１および請求項２記載のいずれかの車載通信装置。