JP5245345B2 - 対象物認識装置、認識対象物およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明の目的は、対象物の位置や角度を簡易かつ高精度に測定することができ、精度よく対象物を認識することができる対象物認識装置等を提供することにある。
更に、前記第3基準点は、前記第2基準点を除いた基準点の画像を頂点として形成される四角形の対角線の交点をはさんで当該第3基準点と対角にある第1基準点とを結ぶ対角線の長さを1としたときの当該対角にある第1基準点と当該交点を結ぶ線分の長さの比をsとし、当該対角にある第1基準点と隣接し前記平面上で反時計回り方向にある第1基準点と当該対角にある第1基準点と隣接し当該平面上で時計回り方向にある第1基準点とを結ぶ対角線の長さを1としたときの当該反時計回り方向にある第1基準点と当該交点とを結ぶ線分の長さの比をtとしたときに、下記(a)〜(c)の少なくとも1つの関係を満たように配置され、前記識別部は、前記第2基準点を除いた基準点の画像を頂点として形成される四角形の対角線の交点と当該頂点とを結ぶ線分が前記関係を満たすことに基づき前記第3基準点の画像を特定することが好ましい。
(a)s>0.5かつt>0.5
(b)s>tかつs>1−t
(c)s<tかつs<1−t
また更に、前記第1基準点、前記第2基準点および前記第3基準点は、発光点により構成されることが好ましい。
請求項2に記載の発明によれば、本構成を採用しない場合に比較して、少ない基準点で対象物の位置や角度を精度よく演算することができる対象物認識装置を得ることができる。
請求項3に記載の発明によれば、本構成を採用しない場合に比較して、第2基準点を第1基準点との識別がより容易な位置に配置できるため、より高精度に対象物を認識できる対象物認識装置を得ることができる。
請求項4に記載の発明によれば、本構成を採用しない場合に比較して、第3基準点を第1基準点との識別がより容易な位置に配置できるため、より高精度に対象物を認識できる対象物認識装置を得ることができる。
請求項5に記載の発明によれば、本構成を採用しない場合に比較して、少ない基準点で構成が可能な認識対象物を得ることができる。
請求項6に記載の発明によれば、本構成を採用しない場合に比較して、第2基準点を第1基準点との識別がより容易な位置に配置できるため、対象物認識装置により高精度な認識が可能な認識対象物を得ることができる。
請求項7に記載の発明によれば、本構成を採用しない場合に比較して、第3基準点を第1基準点との識別がより容易な位置に配置できるため、対象物認識装置により高精度な認識が可能な認識対象物を得ることができる。
請求項8に記載の発明によれば、本構成を採用しない場合に比較して、より簡易に認識対象物を作成することができる。
請求項9に記載の発明によれば、対象物の位置や角度を精度よく計測し、対象物を精度よく認識できる機能をコンピュータにより実現できる。
<対象物認識装置および認識対象物の構成>
図1は、本実施形態が適用される対象物認識装置および認識対象物を含む対象物認識システムの全体構成を示す図である。
図1に示す対象物認識システムは、撮影対象であるターゲット(対象物、認識対象物)100と、ターゲット100を認識する対象物認識装置200から構成されている。そして、対象物認識装置200は、ターゲット100を撮影する撮影部の一例としてのカメラ20と、カメラ20により撮影された画像に基づいてターゲット100の三次元位置および三軸角度等を計算する演算装置30とを備える。
図2に示すように、ターゲット100には、ターゲット100の三次元位置および三軸角度を計算するために用いられる基準マーカ11〜14と、所定の情報を付加するために用いられる符号マーカ15(第3基準点)とが設けられている。基準マーカ11〜14および符号マーカ15は、互いの位置関係が予め定義されており、LED(Light Emitting Diode)で構成される。またターゲット100は、このLEDの発光を制御する発光制御装置16を備える。
カメラ20は、基準マーカ11〜14および符号マーカ15から発射された光を収束する光学系21と、光学系21により収束された光を検出する撮像手段であるイメージセンサ22とを備える。
演算装置30は、図4に示したように、第1基準マーカ11〜13(図2参照)の互いの位置関係、第2基準マーカ14(図2参照)の第1基準マーカ11〜13との位置関係、および符号マーカ15(図2参照)の第1基準マーカ11〜13との位置関係を記憶する記憶部31、撮影部により撮影された入力画像中を取り込み、第1基準マーカ11〜13、第2基準マーカ14、および符号マーカ15の画像の位置関係に基づき、アフィン不変量を用いることで第1基準マーカ11〜13、第2基準マーカ14、符号マーカ15の画像を識別する識別部32、記憶部31より第1基準マーカ11〜13の互いの位置関係および第2基準マーカ14の第1基準マーカ11〜13との位置関係を読み出し、この位置関係と識別部32により識別された第1基準マーカ11〜13の画像および第2基準マーカ14の画像の位置関係とに基づき、ターゲット100の三次元位置、三軸角度、および符号マーカ15の第1基準マーカ11〜13との位置関係を演算する演算部33と、記憶部31に記憶された符号マーカ15の第1基準マーカ11〜13との位置関係を読み出し、この位置関係と演算部33により演算された符号マーカ15の第1基準マーカ11〜13との位置関係に基づき、ターゲット100を認識し、認識結果を出力する認識部34とからなる。
以下、図4と図5に基づき、演算装置30の動作の概略を説明する。
演算装置30は、例えばパーソナルコンピュータ等で実現される。識別部32は、カメラ20により撮影された入力画像を取得し(ステップ101)、入力画像中の各マーカの画像が、第1基準マーカ11〜13、第2基準マーカ14、符号マーカ15のうちどれに該当する画像かを後に詳述するアフィン不変量を用いてまず識別する(ステップ102)。
次に、演算部33が、第1基準マーカ11〜13の互いの位置関係、および第2基準マーカ14の第1基準マーカ11〜13との位置関係を記憶部31から読み出す(ステップ103)。そして、演算部33は、これらの位置関係と撮影された第1基準マーカ11〜13の画像と第2基準マーカ14の画像との位置関係に基づき、ターゲット100の三次元位置、三軸角度を求め(ステップ104)、ターゲット100上の符号マーカ15の三次元位置を計算し、第1基準マーカ11〜13との位置関係を求める(ステップ105)。
また、認識部34は、記憶部31から符号マーカ15と第1基準マーカ11〜13との位置関係を記憶部31から読み出し(ステップ106)、演算部33で算出された符号マーカ15の第1基準マーカ11〜13との位置関係に基づき、ターゲット100を認識する(ステップ107)。
まず、カメラ20により撮影された画像から、基準マーカ11〜14の画像および符号マーカ15の画像の各々のマーカ画像を識別する方法を説明する。
本実施形態では、特定の幾何学的特徴を満足するように基準マーカ11〜14および符号マーカ15をターゲット100に配置し、この幾何学的特徴に基づいて各マーカ画像が基準マーカ11〜14および符号マーカ15のいずれに対応するかを判断する。ここで、幾何学的特徴としては、アフィン変換の前後で保存される量(アフィン不変量)が用いられる。カメラ20により撮影される各マーカ画像により形成される形状は、基準マーカ11〜14および符号マーカ15により形成される形状をアフィン変換したものに相当するためである。
図6に示す例では、第1基準マーカ11〜13が正三角形(a1a2a3)を形成し、第2基準マーカ14がこの正三角形の重心(a4)に配置されている。三角形の重心は、アフィン変換の前後で保存される量である。すなわち、ターゲット100に配置された第1基準マーカ11〜13により構成される三角形の重心位置は、この三角形がアフィン変換により変換された場合、変換後の三角形の重心位置に対応する。また、第2基準マーカ14は、第1基準マーカ11〜13が含まれる平面から一定の高さだけ高い位置(例えば図6における紙面の手前方向)に配置されている。ただし、図6は第1基準マーカ11〜13が含まれる平面に垂直な方向から見た図なので、第2基準マーカ14の高さは図示されていない。
第1基準マーカ11〜13および符号マーカ15で形成される四角形(a1a2a5a3)の対角線の交点をpとし、線分の比a1p/a1a5=s、a2p/a2a3=tを考える。このとき、a1p=s、a2p=t、a3p=1−t、a5p=1−sとなる。そして、符号マーカ15は、s>0.5かつt>0.5を満たす位置に配置する。このとき線分の比の値であるs、t、1−s、1−tの値は、アフィン変換の前後で保存されるアフィン不変量である。
よって、カメラ20により撮影された画像上のマーカ画像の位置関係においても保存される。したがって、この幾何学的特徴に基づいて各マーカ画像が基準マーカ11〜14および符号マーカ15のいずれのものかを特定すれば良い。
カメラ20により撮影された画像には、第1基準マーカ11〜13の画像と第2基準マーカ14の画像、および符号マーカ15の画像の5つのマーカ画像が撮影されている。
まず、これら5つのマーカ画像の重心点を求める。第2基準マーカ14は、三角形(a1a2a3)の重心に最も近い位置にあるので、これら5つのマーカ画像の重心位置に対しても最も近い位置にあると言える。そこで、任意の4つのマーカ画像により形成される5つのマーカ画像の重心位置を計算して、これと他の1つのマーカ画像の位置を比較する。そして、計算された重心位置とマーカ画像の位置との距離が最も短いものを選択し、選択されたマーカ画像を第2基準マーカ14のマーカ画像と特定する。
第1基準マーカ11〜13および符号マーカ15で形成される四角形の対角線の交点をpとし、a1p/a1a5=s、a2p/a2a3=tとしたとき、a1p=s、a2p=t、a3p=1−t、a5p=1−sとする点は、図6に示した第1の配置例と同様である。しかし、図7に示した配置例では、符号マーカ15をs>tかつs>1−tを満たす位置に配置している。
この場合も上述の方法によりsとtの比を持つ線分を特定することができるので、同様にどのマーカ画像が符号マーカ15に対応するものであるかを特定できる。しかし、sとtの比を持つ線分を特定するのに下記の方法を使用することもできる。
第3の配置例では、符号マーカ15は、sとtの定義は、上述の場合と同様であるが、t>sかつt>1−sを満たす位置に配置している。
この場合も上述の方法によりsとtの比を持つ線分を特定することができるので、同様にどのマーカ画像が符号マーカ15に対応するものであるかを特定できる。
図9に示したターゲット100は、横70mm、縦55mmのカード状であり、説明の便宜上、ターゲット100上のx方向位置とy方向位置を示す目盛りを付加している。ここで、第1基準マーカ11は、(x,y)=(0,0)の位置に配置し、この位置を基準として、第1基準マーカ12を、(50,0)の位置に、第1基準マーカ13を、(25,43.3)の位置に設置しており、第1基準マーカ11〜13により一辺50mmの正三角形が形成される。また第2基準マーカ14は、第1基準マーカ11〜13により形成される正三角形の重心位置の位置から高さ6mmの位置に配置される。
ここで、符号マーカ15は、図7に示した条件、即ち、s>tかつs>1−tを満たす条件で配置されるが、ここでは、誤動作の防止のため余裕をとり、s>t+0.05かつs>(1−t)+0.05であって、各基準マーカから30mm以上離れた位置となる条件で、符号マーカ15を配置することにし、図9において符号マーカ15を配置できる領域を図示した。図9における領域Aがその領域である。この領域Aで識別可能なピッチを1mmとすると、127通りの位置で、符号マーカ15が配置できる。
ターゲット100の大きさ、第1基準マーカ11〜13、第2基準マーカ14の位置は、図9の場合と同様である。
ここで、符号マーカ15は、図8に示した条件、即ち、t>sかつt>1−sを満たす条件で配置されるが、ここでも誤動作の防止のため余裕をとり、t>s+0.02、t>1−sであって、各基準マーカから30mm以上離れた位置となる条件で、符号マーカ15を配置することにし、図10に符号マーカ15を配置できる領域を図示した。図10における領域Bがその領域である。この領域Bで識別可能なピッチを1mmとすると、246通りの位置で、符号マーカ15が配置できる。
ターゲット100の大きさ、第1基準マーカ11〜13、第2基準マーカ14の位置は、図9の場合と同様である。
ここで、符号マーカ15は、図8に示した条件、即ち、t>sかつt>1−sを満たす条件で配置されるが、ここでも誤動作の防止のため余裕をとり、t>s+0.05、t>1−sであって、各基準マーカから30mm以上離れた位置となる条件で、符号マーカ15を配置できる領域を図示した。図11における領域Cがその領域である。この領域Cで識別可能なピッチを1mmとすると、214通りの位置で、符号マーカ15が配置できる。
次に、上記の方法により抽出された基準マーカ11〜14の位置に基づいてターゲット100の三次元位置および三軸角度を計算する方法について説明する。
まず、図12に示すように、カメラ20により撮影された画像上(イメージセンサ22上)の第1基準マーカ11〜13のマーカ画像に基づいて、カメラ20の光学中心Oから第1基準マーカ11〜13の各々への方向di(i=1、2、3)を算出する。diは、カメラ20の撮像面における第1基準マーカ11〜13のマーカ画像と光学中心Oとを結ぶ直線上にあり、光学中心Oを始点とする規格化された単位ベクトルである。また、第1基準マーカ11への方向をベクトルd1(=[x1,y1,z1])、第1基準マーカ12への方向をベクトルd2(=[x2,y2,z2])、第1基準マーカ13への方向をベクトルd3(=[x3,y3,z3])とする。
具体的には、まず、算出した全ての係数t1、t2、t3の組に対応する位置ベクトルa1、a2、a3の組をそれぞれ算出し、a1、a2、a3の組で構成される三角形の三次元位置と三軸角度を求める。そして、各三角形の三次元位置および三軸角度に基づき、各三角形に対する第2基準マーカ14の位置を計算し、位置ベクトルa4とする。次に、位置ベクトルa4の点をカメラ20で撮影した場合の画像上の位置(画像位置)を計算し、計算値と実際に撮影された第2基準マーカ14の画像位置とを比較する。そして、実際の画像位置との差が最も小さい位置ベクトルa4に対応する三角形を抽出し、この三角形に対応するt1、t2、t3の組を正解とする。
なお、基準マーカ11〜14を用いたターゲット100の三次元位置および三軸角度の計算方法は、上記の手順に限定されるものではない。例えば、上記の手順では複数のt1、t2、t3の組を求めた後に第2基準マーカ14の画像位置に基づいて1つの解を抽出したが、初めから第1基準マーカ11〜13の各々の画像位置と第2基準マーカ14の画像位置との関係を考慮して各基準マーカ11〜14までの距離t1、t2、t3、t4を求めるようにしても良い。
符号マーカ15の3次元位置の特定は、カメラ20により撮影された画像上(イメージセンサ22上)の符号マーカ15のマーカ画像に基づいて、カメラ20の光学中心Oから符号マーカ15への方向ベクトルを決定し、この方向ベクトルと第1基準マーカ11〜13により形成される平面との交点を算出する。その交点から符号マーカ15の3次元位置が導出できる。そして、この符号マーカ15の3次元位置から、ターゲット100上における第1基準マーカ11〜13との位置関係を求めることができる。
Claims (7)
- 対象物に配置された平面上の3つの点である第1基準点の互いの位置関係、当該平面から一定の距離にある1つの点である第2基準点の当該第1基準点との位置関係、および当該平面上に配置された第3基準点の当該第1基準点との位置関係を記憶する記憶部と、
前記対象物の基準点を撮影する撮影部と、
前記撮影部により撮影された前記基準点の画像の位置関係から、アフィン不変量を用いることで前記第1基準点の画像と前記第2基準点の画像と前記第3基準点の画像とを識別する識別部と、
前記記憶部より前記第1基準点の互いの位置関係および前記第2基準点の当該第1基準点との位置関係を読み出し、当該位置関係と前記撮影部により撮影された前記基準点の画像の位置関係から、第3基準点の第1基準点との位置関係を演算する演算部と、
前記記憶部に記憶された前記第3基準点の前記第1基準点との位置関係を読み出し、当該位置関係と前記演算部により演算された第3基準点の第1基準点との位置関係とを比較し、前記対象物を認識する認識部と、
を備えることを特徴とする対象物認識装置。 - 前記演算部は、前記記憶部より読み出された前記第1基準点の互いの位置関係および前記第2基準点の当該第1基準点の位置関係と、前記識別部により識別された前記第1基準点の画像および前記第2基準点の画像との位置関係から、前記対象物の三次元位置および三軸角度を特定し、特定された前記対象物の三次元位置、三軸角度および前記撮影部により撮影された第3基準点の画像から、当該第3基準点の当該第1基準点との位置関係を特定することを特徴とする請求項1に記載の対象物認識装置。
- 前記第2基準点は、前記第1基準点よりも当該第1基準点により形成される三角形の重心に近い位置に配置され、
前記識別部は、撮影された前記第1基準点、前記第2基準点および前記第3基準点の画像から当該第1基準点、当該第2基準点および当該第3基準点の重心を算出し、当該第1基準点、当該第2基準点および当該第3基準点の重心から最も近い位置にある基準点の画像を当該第2基準点と特定することを特徴とする請求項1に記載の対象物認識装置。 - 前記第3基準点は、前記第2基準点を除いた基準点の画像を頂点として形成される四角形の対角線の交点をはさんで当該第3基準点と対角にある第1基準点とを結ぶ対角線の長さを1としたときの当該対角にある第1基準点と当該交点を結ぶ線分の長さの比をsとし、当該対角にある第1基準点と隣接し前記平面上で反時計回り方向にある第1基準点と当該対角にある第1基準点と隣接し当該平面上で時計回り方向にある第1基準点とを結ぶ対角線の長さを1としたときの当該反時計回り方向にある第1基準点と当該交点とを結ぶ線分の長さの比をtとしたときに、下記(a)〜(c)の少なくとも1つの関係を満たすように配置され、
前記識別部は、前記第2基準点を除いた基準点の画像を頂点として形成される四角形の対角線の交点と当該頂点とを結ぶ線分が前記関係を満たすことに基づき前記第3基準点の画像を特定することを特徴とする請求項1に記載の対象物認識装置。
(a)s>0.5かつt>0.5
(b)s>tかつs>1−t
(c)s<tかつs<1−t - 基準点が配置される認識対象物であって、
平面上に配置された3つの点からなり当該3つの点の互いの位置関係が特定されている第1基準点と、
前記第1基準点で特定される平面から一定の距離にある1つの点からなり当該第1基準点との位置関係がアフィン不変量を用いることで特定されている第2基準点と、
前記第1基準点で特定される平面上に配置され当該第1基準点との位置関係がアフィン不変量を用いることで特定されている第3基準点と、
を有し、
前記第2基準点の前記第1基準点との位置関係を特定するために用いるアフィン不変量は、当該第1基準点により形成される三角形の重心位置であり、当該第2基準点は、当該第1基準点よりも当該第1基準点により形成される三角形の重心に近い位置に配置され、
前記第3基準点の当該第1基準点との位置関係を特定するために用いるアフィン不変量は、当該第1基準点および当該第3基準点を頂点として形成される四角形の対角線の長さと当該対角線の交点と当該頂点とを結ぶ線分の長さとの比である
ことを特徴とする認識対象物。 - 前記第1基準点、前記第2基準点および前記第3基準点は、発光点により構成されることを特徴とする請求項5に記載の認識対象物。
- コンピュータに、
撮影部により撮影された基準点の画像の位置関係から、アフィン不変量を用いることで第1基準点の画像と第2基準点の画像と第3基準点の画像とを識別する機能と、
メモリから前記第1基準点の互いの位置関係および前記第2基準点の当該第1基準点との位置関係を読み出し、当該位置関係と前記撮影部により撮影された前記基準点の画像の位置関係から、第3基準点の当該第1基準点との位置関係を演算する機能と、
メモリから前記第3基準点の前記第1基準点との位置関係を読み出し、当該位置関係と前記演算された第3基準点の第1基準点との位置関係とを比較し、対象物を認識する機能と、
を実現させるプログラム。
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