JP5228043B2 - 地上の使用者の位置決めシステム - Google Patents

地上の使用者の位置決めシステム Download PDF

Info

Publication number
JP5228043B2
JP5228043B2 JP2010515547A JP2010515547A JP5228043B2 JP 5228043 B2 JP5228043 B2 JP 5228043B2 JP 2010515547 A JP2010515547 A JP 2010515547A JP 2010515547 A JP2010515547 A JP 2010515547A JP 5228043 B2 JP5228043 B2 JP 5228043B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
satellites
management
positioning system
earth
orbit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2010515547A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2010533290A (ja
Inventor
レーネ、ロベール
Original Assignee
アストリウム エスアーエス
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by アストリウム エスアーエス filed Critical アストリウム エスアーエス
Publication of JP2010533290A publication Critical patent/JP2010533290A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP5228043B2 publication Critical patent/JP5228043B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04B—TRANSMISSION
    • H04B7/00—Radio transmission systems, i.e. using radiation field
    • H04B7/14—Relay systems
    • H04B7/15—Active relay systems
    • H04B7/185—Space-based or airborne stations; Stations for satellite systems
    • H04B7/19—Earth-synchronous stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/10—Artificial satellites; Systems of such satellites; Interplanetary vehicles
    • B64G1/1014—Navigation satellites
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/10—Artificial satellites; Systems of such satellites; Interplanetary vehicles
    • B64G1/1085—Swarms and constellations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
    • B64G1/242—Orbits and trajectories
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
    • B64G1/00—Cosmonautic vehicles
    • B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
    • B64G1/24—Guiding or controlling apparatus, e.g. for attitude control
    • B64G1/242—Orbits and trajectories
    • B64G1/2425—Geosynchronous orbits
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/02—Details of the space or ground control segments

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Astronomy & Astrophysics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
  • Radio Relay Systems (AREA)
  • Details Of Garments (AREA)
  • Professional, Industrial, Or Sporting Protective Garments (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Input Circuits Of Receivers And Coupling Of Receivers And Audio Equipment (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Fire Alarms (AREA)

Description

本発明は地上の使用者を位置決めするための衛星に基づくシステムに関し、この使用者は地球上、即ち、地球の軌道にある海やその他に位置する。
衛星に基づく位置決めシステムは地球の周りの(約２５０００ｋｍ)の中間軌道に位置する一群の航行衛星からなることはよく知られている。これらの航行衛星とそれらの軌道は一般に当業界では、それぞれ、“ＭＥＯ衛星”と“ＭＥＯ軌道”(MediumEarthOrbit)で示されている。上記の航行衛星は幾つかの軌道面で均一に配分されており、地球のいずれかの点で、使用者は幾つかの航行衛星を見ることができる、即ち、それら(少なくとも３つ、使用者がその高度を知りたければ４つの)衛星と一直線上にあり、それらから使用者自身の地上の座標を演繹することができる。更に、地球の表面に配分されている通信ステーションと協働する少なくとも１つの地上の監視センタが一群の航行衛星の名目上(nominal)の作用を確実にするため設けられている。
上記の一群の航行衛星の管理を改善するため、上記の監視センタと上記の地上の通信ステーションとに、これらの航行衛星を少なくとも部分的に管理でき、地球と通信できる、(約４５０００ｋｍ)の高軌道に位置する管理衛星を追完することは既に提案されている。
言うまでも無く、そのような高軌道の管理衛星の製造、配置、使用および操作にはかなりの費用がかかり、その管理衛星の数を制限するのが望ましい。
よって、本発明の要旨はこの目的を達成できる地上の位置決めシステムである。
この目的で、本発明によれば、地上の使用者の位置決めシステムは、
− 中間高度の軌道に配置された、第１の複数の航行衛星と、
− 高軌道に配置され、上記の航行衛星を少なくとも部分的に管理でき、地球と通信できる第２の複数の管理衛星とからなり、
− 上記の第２の複数の管理衛星は各々高軌道に配置された少なくとも３つの衛星からなる１組からなり、その高軌道の面は地球の赤道の面に対し傾斜し、地球に対する直径方向の直行交差線に沿い赤道の面を切断し、
− ２つの外側の直径方向の直行交差線はそれらの間に少なくとも９０度に等しい経度角を形成することを特徴とする。
こうして、上記の物体は、地球を隠すことなく、各航行衛星について少なくとも２つの管理衛星が存在するように配置されている。
航行衛星と管理衛星との間での一定不変の通信を確実にするため、上記の組の管理衛星により決定される面が上記1組の中間高度軌道の第1の複数の航行衛星の外側に常にあるのが望ましい。
実際、上記の経度角は最大で１６０度に等しく、よって上記の複数の管理衛星は監視ステーションの視覚内にある。
上記の組の３つの管理衛星の高軌道の面の傾斜は同一であるのが好ましい。
地上の通信センタの数を減らすため、上記組の管理衛星の傾斜した高軌道は静止しているのが望ましい。
時間を関数として、地球の赤道から見た上記３つの管理衛星の見かけ高さは正弦曲線的に変化する。そこで対応する正弦曲線を、上記組の管理衛星の数をｎとした場合、２４／ｎに等しい時間数で移動(シフト)させるのが望ましい。
高軌道にある管理衛星を備えた衛星に基づく位置決めシステムの略部分図である。 静止高軌道に配置された管理衛星の略斜視図である。 地球の赤道から見た図２の管理衛星の軌跡を示す。 図２と図３の管理衛星の、赤道の上方の時間ｔ(１時間)を関数とした見かけ高さを示す表である。 本発明による３つの管理衛星を備えた位置決めシステムの略部分斜視図である。 図５のシステムの３つの管理衛星の１組の見かけ軌跡の略図である。 時間ｔ(１時間)を関数とする、図５のシステムの３つの見かけ高さの正弦曲線的変化の相互関連付けを示す図表である。
添付図面の図により本発明が実施されている方法が明確になる。これらの図中、同一符号は同一要素を示す。
図１に部分的に略示されている既知の衛星に基づく置決めシステムは
− 地球Ｔの周りに中間高度(約２５０００ｋｍ)の軌道２に配置された航行衛星１と、
− 地球Ｔの周りに高軌道(約４５０００ｋｍ)４に配置された管理衛星３とからなる。
監視センタと地上の通信ステーション(図示略)により、上記の管理衛星３は、航行衛星２を少なくとも部分的に管理できる。
図２、図３及び図４は、高軌道４に配置された１つの管理衛星について、この後、図５、図６および図７に関して記載されている本発明を明確に説明することを意図する。この場合(図２参照)、この高軌道４は静止しており、その平面Ｐ４は赤道Ｅの平面ＰＥに対して傾斜(ｉ)の角度で傾斜している。平面Ｐ４とＰＥとの交差は直径方向の直線５である。
更に、図２には
− 上記の管理衛星３を通過する地上の子午線面に存在する赤道Ｅの点６とこの点６を上記の管理衛星３に結合する視覚線７と、
− ２４時間周期で半径が４２０００ｋｍに等しい静止軌道８とが示されていて、この静止軌道８は、高軌道４の、平面ＰＥへの直角突出物に相当する。
高軌道４は地心同期であるので、管理衛星３が上記の高軌道４を辿り、赤道上の点６が地球の南北軸を中心として地球と共に回転している状態で、視覚線7は管理衛星３を指したままである。
よって、赤道Ｅ上に居て、管理衛星３を観測できる観測者に対しては、静止高軌道４が赤道Ｅの平面PEに対して傾斜しているので、上記の管理衛星３の見かけ高度ｈは地球の回転コースに対し正弦曲線的に変化する。時間ｔ(１時間)を関数としての見かけ高度ｈの変化を示す正弦曲線10が図４に示されている。
図４において、管理衛星３が０時に直径方向の直線５と一直線上にあると仮定すれば、この見かけ高度ｈは０時と１２時には０であり、６時には最大(値ｈｍａｘ)で、１８時には最小(値−ｈｍｉｎ)である。
これより、赤道Ｅ上に居る観測者に対し、管理衛星３は、静止高軌道４に対し接線方向の平面にあり、交差点が直径方向の直行交差線５に位置する２つの対称形葉部(ｌｏｂｅ)からなり、南北軸を含む、８の字型の見かけ軌跡９を描くこととなる(図３参照)。よって、この観測者に対しては、２４時間で管理衛星３は直径方向の直行交差線５を中心として見かけ軌跡９を描くと考えられることができる。
図５に示されている、本発明による地上の使用者の位置決めシステムは、中間高度の軌道２に配置された複数の航行衛星１に加えて、各々高軌道に配置された、(衛星３に類似する)３つの管理衛星３.１、３.２および３.３を備える。これら３つの高軌道は図面を明確にするため示されていないが、各々図２に関し描かれている高軌道４に類似する。
図２の高軌道４と全く同じように、管理衛星３.１、３.２および３.３がそれぞれ配置されている(各々軌道４に類似の)３つの静止高軌道が赤道Ｅの平面ＰＥに対し傾斜した面内にあり、(各々直径方向の直行交差線５に類似する)直径方向の直行交差線５.１、５.２および５.３に沿ってこの平面ＰＥを切断する。上記の管理衛星３.１、３.２および３.３の高軌道を含む平面の、上記の平面ＰＥに対する傾斜(ｉ)は同一で、中間の直径方向の直行交差線５.１の両側に存在する２本の直径方向の直行交差線５.２と５.３とは直径方向の直行交差線５.１と共に経度角(θ)を形成し、この角度は少なくとも４5度に等しく、最大は８０度に等しい。
更に、３つの管理衛星３.１、３.２および３.３により決定される平面Ｐ３は、航行衛星１が配置されている１組の中間高度の軌道２の外側である。
よって、衛星３に関し上記で説明したのと同様の方法で、管理衛星３.１、３.２および３.３各々は、赤道Ｅ上に居て衛星を観測している観測者に対しては、静止軌道８に対し接線方向の平面にあり、南北軸を備えた、８の字型の見かけ軌跡９.１、９.２あるいは９.３を描き、見かけ軌跡９.１、９.２あるいは９.３の各々の２つの葉部はそれぞれ直径方向の直行交差線５.１、５.２あるいは５.３と交差する。これは図６の略図で示されており、この図中３つの見かけ軌跡９.１、９.２および９.３はそれらの表面を上にして示されている。
管理衛星３.１、３.２および３.３の見かけ高度ｈはよって時間ｔを関数として正弦曲線的に変化する。対応する３つの正弦曲線10.１、10.２および10.３(各々図４の正弦曲線10に類似する)が図７に示されている。
図６及び図７の例では、管理衛星３.２は管理衛星３.１に対し８時間のラグ(遅延)相を有し、そして衛星３.３に対しては８時間のリード(早める)相を有する。

Claims (6)

  1. 地上の使用者の位置決めシステムは、
    − 中間高度軌道(２)に配置された、第１の複数の航行衛星(１)と、
    − 高軌道(４)に配置され、上記の航行衛星(１)を少なくとも部分的に管理でき、地球(Ｔ)と通信できる第2の複数の管理衛星(３)とからなり、
    − 上記の第２の複数の管理衛星(３)は各々高軌道(４)に配置された少なくとも３つの衛星(３.１、３.２、３.３)からなる１組からなり、その面は地球の赤道(Ｅ)の面に対し傾斜し、地球(Ｔ)に対する直径方向の直行交差線(５.１、５.２、５.３)に沿い赤道(Ｅ)の面を切断し、
    − ２つの外側の直径方向の直行交差線(５.２、５.３)はそれらの間に少なくとも９０度に等しい経度角を形成することを特徴とする位置決めシステム。
  2. 上記の組の管理衛星(３.１、３.２、３.３)により決定される面が上記１組の中間高度軌道(２)の第１の複数の航行衛星(１)の外側に常にあることを特徴とする請求項１に記載の位置決めシステム。
  3. 上記の経度角(２θ)は最大で１６０度に等しいことを特徴とする請求項１あるいは２に記載の位置決めシステム。
  4. 上記の組の管理衛星(３.１、３.２、３.３)の高軌道の面の傾斜(ｉ)は同一であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の位置決めシステム。
  5. 上記組の管理衛星の高軌道は地心同期していることを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の位置決めシステム。
  6. 地球(Ｔ)から見た上記３つの管理衛星(３.１、３.２、３.３)の正弦曲線的見かけ高さ(ｈ)は、２４／ｎに等しい時間数で位相を異にし、ｎは上記組の管理衛星(３)の数であることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の位置決めシステム。
JP2010515547A 2007-07-10 2008-06-19 地上の使用者の位置決めシステム Expired - Fee Related JP5228043B2 (ja)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0704975A FR2918827B1 (fr) 2007-07-10 2007-07-10 Systeme pour le positionnement d'un utilisateur terrestre.
FR0704975 2007-07-10
PCT/FR2008/000856 WO2009013404A2 (fr) 2007-07-10 2008-06-19 Système pour le positionnement d'un utilisateur terrestre

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2010533290A JP2010533290A (ja) 2010-10-21
JP5228043B2 true JP5228043B2 (ja) 2013-07-03

Family

ID=38702046

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010515547A Expired - Fee Related JP5228043B2 (ja) 2007-07-10 2008-06-19 地上の使用者の位置決めシステム

Country Status (13)

Country Link
US (1) US8106815B2 (ja)
EP (1) EP2165433B1 (ja)
JP (1) JP5228043B2 (ja)
CN (1) CN101743702B (ja)
AT (1) ATE495591T1 (ja)
BR (1) BRPI0812706A2 (ja)
CA (1) CA2693151C (ja)
DE (1) DE602008004526D1 (ja)
ES (1) ES2358004T3 (ja)
FR (1) FR2918827B1 (ja)
IL (1) IL202979A (ja)
RU (1) RU2444130C2 (ja)
WO (1) WO2009013404A2 (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP2408059A1 (en) * 2010-07-13 2012-01-18 Gilat Satellite Networks, Ltd. Satellite tracking method and apparatus thereof
FR3020348B1 (fr) * 2014-04-24 2016-05-13 Snecma Procede de deploiement d'une constellation de satellites
US10005568B2 (en) * 2015-11-13 2018-06-26 The Boeing Company Energy efficient satellite maneuvering
US10889388B2 (en) * 2016-02-26 2021-01-12 Space Systems/Loral, Llc Inclined geosynchronous orbit spacecraft constellations
WO2020157807A1 (ja) * 2019-01-28 2020-08-06 三菱電機株式会社 衛星コンステレーション形成システム、衛星コンステレーション形成方法、デブリ除去方式、衛星コンステレーション構築方式、および地上設備
WO2020240824A1 (ja) * 2019-05-31 2020-12-03 三菱電機株式会社 衛星コンステレーション形成システム、衛星コンステレーション形成方法、衛星コンステレーション、および地上装置
EP3978373B1 (en) * 2019-05-31 2023-05-10 Mitsubishi Electric Corporation Satellite constellation formation system, satellite constellation formation method, satellite constellation formation program, and ground device

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06186317A (ja) * 1992-04-23 1994-07-08 Mitsubishi Electric Corp 人工衛星を用いた測位システム
JPH08223100A (ja) * 1995-02-15 1996-08-30 Jisedai Eisei Tsushin Hoso Syst Kenkyusho:Kk 衛星通信回線の設定方法並びに移動局の位置決定と登録方法
US5971324A (en) * 1995-10-03 1999-10-26 Trw Inc. Multiple altitude satellite relay system and method
US6327534B1 (en) * 1996-09-30 2001-12-04 Qualcomm Incorporated Unambiguous position determination using two low-earth orbit satellites
CN1189027A (zh) * 1996-11-29 1998-07-29 摩托罗拉公司 卫星通信系统及其方法
US5982323A (en) * 1997-05-24 1999-11-09 Oerlikon Contraves Ag Satellite navigation system
JP3432709B2 (ja) * 1997-07-24 2003-08-04 宇宙開発事業団 測位通信複合型自律衛星コンステレーション
US6182927B1 (en) * 1998-09-24 2001-02-06 The Boeing Company Medium earth orbit augmentation of a global positioning system for global navigation
US5999127A (en) * 1998-10-06 1999-12-07 The Aerospace Corporation Satellite communications facilitated by synchronized nodal regressions of low earth orbits
WO2003061141A2 (en) * 2001-12-21 2003-07-24 Global Radio S.A. A highly elliptical orbit for communications satellites
JP2004351950A (ja) * 2003-05-27 2004-12-16 Ihi Aerospace Co Ltd 天体の立体観測方法
BRPI0303968B1 (pt) * 2003-10-08 2017-01-24 Fundação Inst Nac De Telecomunicações Finatel sistema e processo de posicionamento geográfico e espacial
JP2005219620A (ja) * 2004-02-05 2005-08-18 Mitsubishi Electric Corp 情報処理装置及び軌道制御装置及び人工衛星及び通信装置及び通信方法
EP1777159A1 (de) * 2005-10-20 2007-04-25 Astrium GmbH Anordnung und Verfahren zur Positions- und Lagebestimmung eines Flugkörpers, insbesondere eines Raumflugkörpers
FR2916279B1 (fr) * 2007-05-18 2009-08-07 Astrium Sas Soc Par Actions Si Procede et systeme de positionnement par satellites.

Also Published As

Publication number Publication date
EP2165433B1 (fr) 2011-01-12
FR2918827B1 (fr) 2009-10-16
ATE495591T1 (de) 2011-01-15
CN101743702B (zh) 2013-06-12
EP2165433A2 (fr) 2010-03-24
WO2009013404A3 (fr) 2009-05-22
CA2693151A1 (fr) 2009-01-29
BRPI0812706A2 (pt) 2014-12-23
IL202979A (en) 2013-05-30
CA2693151C (fr) 2015-08-04
JP2010533290A (ja) 2010-10-21
WO2009013404A2 (fr) 2009-01-29
ES2358004T3 (es) 2011-05-04
US8106815B2 (en) 2012-01-31
CN101743702A (zh) 2010-06-16
FR2918827A1 (fr) 2009-01-16
RU2010104464A (ru) 2011-08-20
DE602008004526D1 (de) 2011-02-24
US20100182192A1 (en) 2010-07-22
RU2444130C2 (ru) 2012-02-27

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP5228043B2 (ja) 地上の使用者の位置決めシステム
US6325332B1 (en) Coordinatable system of inclined geosynchronous satellite orbits
US4854527A (en) Tetrahedral multi-satellite continuous-coverage constellation
CN107450582B (zh) 一种基于星上实时规划的相控阵数传引导控制方法
US4809935A (en) Satellite continuous coverage constellations
Lang et al. A comparison of satellite constellations for continuous global coverage
JP6802254B2 (ja) 指定されたロケーションにおける高められた能力を有する通信衛星システム
US10889388B2 (en) Inclined geosynchronous orbit spacecraft constellations
EP1746025A1 (en) Method for designing an orbit of a spacecraft
Yang et al. Design and simulation for hybrid LEO communication and navigation constellation
JP3224496U (ja) 天球儀組立体
US6339885B1 (en) Astrolabe having rotating rete and plate
RU2576643C2 (ru) Спутниковая система со сверхвысокой солнечно-синхронной орбитой
RU2168865C1 (ru) Спутниковая система региональной связи с использованием эллиптических орбит
Donianz et al. Elliptic Orbit Constellations for Regional Communucation and Molniya-Zond Satellite Constellation
JP2533338Y2 (ja) 天体観測装置
Franke Satellite inclination effects on UHF Satcom operation
Cefola et al. Enhanced Color Visualization for Satellite Constellation Coverage Using Map Projections
Ulybyshev Analysis of Satellite Constellations on Pseudo-Sun-Synchronous, Highly Elliptical Orbits
JP2004088563A (ja) 通信衛星システム
IE50678B1 (en) Ground station antennae for satellite communication systems
Ali et al. Little LEO Satellites
Podolský Position of a Geostationary Satellite
Carney et al. An Error Analysis of the Phased Array Antenna Pointing Algorithm for STARS Flight Demonstration No. 2
WO2018067201A1 (en) Celestial globe assembly

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20110408

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20121106

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20121107

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20121211

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20130305

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20130318

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 5228043

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160322

Year of fee payment: 3

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees