JP5227211B2 - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
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Description
そして、制御装置は、混合操舵角算出部が算出する混合操舵角に応じて舵角戻し制御を実行する。
まず、本実施形態に適用される電動パワーステアリング装置の構成について説明する。図1は、本実施形態に適用される電動パワーステアリング装置の概略的な構成図である。図1において、電動パワーステアリング装置1は、ステアリングホイール2にステアリングシャフト3を介して一体的に回転可能に連結されたピニオン4と、このピニオン4に噛合して車幅方向に往復動可能に設けられたラック軸5とを有するラック・アンド・ピニオン機構を備えている。そして、ラック軸5の両端がタイロッド6を介して操舵輪としての左右の前輪7のナックルアーム8に連結されて、ステアリングホイール2の回転操作に応じて左右の前輪7が転舵されるようになっている。さらに、このようなステアリングホイール2の手動操舵力を軽減するための補助操舵力を発生する電動モータ9がラック軸5に同軸的に設けられている。
次に、電動パワーステアリング装置1の全体的な制御を行うステアリング制御装置(EPS−ECU)21について説明する。図2は図1に示すステアリング制御装置21の概略構成を示すブロック図である。
操舵角変換部42は、レゾルバ14が出力するモータ回転角の検出値に基づいて変換操舵角を算出する。
混合操舵角算出部43は、レゾルバ14が出力するモータ回転角の検出値に対応して操舵角変換部42が算出する変換操舵角と操舵角センサ11が出力する操舵角の検出値を用いて混合操舵角を算出する。
戻し力電流算出部34は、レゾルバ14が出力するモータ回転角の検出値に基づいて操舵角変換部42が算出する変換操舵角と操舵角センサ11が出力する操舵角の検出値とに基づいて、混合操舵角算出部43が算出する混合操舵角に応じて発生すべき戻し力に対応する戻し力電流Idを算出する。この戻し力電流Idは、加算器37に入力されてベース電流Iaの補正に用いられる。
次に、本実施形態に係る電動パワーステアリング装置1の特徴である、操舵角センサ11が出力する操舵角の検出値とレゾルバ14が出力するモータ回転角の検出値との並列冗長信号に基づいて生成される混合操舵角に応じて舵角戻し制御を実行する方法について詳細に説明する。
さらに、変換操舵角算出部42bが算出する変換操舵角と、操舵角センサ11が出力する操舵角の検出値に基づいて、混合操舵角算出部43は、変換操舵角×混合比+操舵角の検出値×(1−混合比)を算出して混合操舵角を算出する(ステップS4)。そして、この混合操舵角によってステアリングホイール2(図1参照)の戻し力電流Idが算出される。すなわち、ステアリング制御装置21は、混合操舵角に応じて舵角戻し制御を実行する。
2 ステアリングホイール
7 前輪
9 電動モータ
11 操舵角センサ
12 操舵トルクセンサ
13 車速センサ
14 レゾルバ
21 ステアリング制御装置(制御装置)
22 駆動回路
31 ベース電流算出部
32 イナーシャ補償電流算出部
33 ダンパ補償電流算出部
34 戻し力電流算出部
41 モータ回転速度算出部
42 操舵角変換部
42a モータ回転角算出部
42b 変換操舵角算出部
43 混合操舵角算出部
51,52 スイッチ
Claims (3)
- 操舵角に応じてステアリングホイールを中立位置に戻す戻し力を制御する舵角戻し制御を実行する制御装置と、
前記ステアリングホイールの操舵角の検出値を出力する操舵角センサと、
電動モータのモータ回転角の検出値を出力するレゾルバと、を備えた電動パワーステアリング装置であって、
前記制御装置は、
前記レゾルバが出力した前記検出値に対応する変換操舵角を求める操舵角変換部と、
前記操舵角センサが出力した前記検出値と、前記操舵角変換部が求めた前記変換操舵角とに基づいて混合操舵角を算出する混合操舵角算出部と、を含んで構成され、
前記混合操舵角算出部が算出する前記混合操舵角に応じて前記舵角戻し制御を実行することを特徴とする電動パワーステアリング装置。 - 前記混合操舵角算出部は、前記操舵角センサの信頼性レベルと前記レゾルバの信頼性レベルとに基づいて、前記操舵角センサが出力した前記検出値と前記変換操舵角の各重み付けを決定し、それぞれの重み付けに応じた混合比で前記混合操舵角を算出することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
- 前記混合操舵角算出部は、前記操舵角センサの故障時におけるシステム必要性能と前記レゾルバの故障時におけるシステム必要性能とに基づいて、前記操舵角センサが出力した前記検出値と前記変換操舵角の各重み付けを決定し、それぞれの重み付けに応じた混合比で前記混合操舵角を算出することを特徴とする請求項1に記載の電動パワーステアリング装置。
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