JP5225664B2 - ブレーキ装置 - Google Patents
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Description
次に、具体的なホイルシリンダ圧制御の流れを説明する。図2は、通常ブレーキ時、自動ブレーキ制御時およびABS制御時における、後輪RL,RRのホイルシリンダ圧制御のフローチャートを示す。
次に、上記S4で実行されるモータ制御の内容を説明する。
所定時間Δtは、初期デューティ比D0に基づき、以下のように算出される。まず、モータ停止状態における等価式を、
V=Ri+Ldi/dt・・・(1)
とする。Vは、デューティ比Dに応じてモータMに印加される電圧であり、初期デューティ比D0(=100%)のときバッテリ電圧E(例えば12V)に等しい(V=E)。iはモータ電流、すなわちモータMに流れる電流の値である。di/dtは電流値iの時間変化である。RはモータMの巻線抵抗、LはモータMのインダクタンスである。V, R, Lは定数として求められる。
V(N)≦(R×imax)・・・(2)
を満たす最大のデューティ比Nを決定する。
ΤM=μNm+JdNm/dt+ΤL・・・(3)
とする。ここで、ΤM(N・m)はモータMが発生する出力トルクであり(1N=1kg・m/s2)、モータ電流iにより決定される。μはモータMの軸に発生する摩擦係数、J(kg・m2)はモータ回転子の慣性モーメントであり、それぞれモータMの仕様により定まる定数である。dNm/dt(rad/s2)はモータMの回転加速度、ΤL(N・m)はモータMの負荷トルクである。負荷トルクΤLは条件によって変化するため、ワースト条件で最大負荷を推定または実測により求める。上記(3)式をdNm/dtについて解き、dNm/dtの最大値をαとして求める。
自動ブレーキ制御等の制御ブレーキ時にのみポンプを作動させてホイルシリンダ圧を増圧する従来のブレーキ装置では、モータの駆動頻度は低い。しかし、通常ブレーキ時であっても、運転者のブレーキ操作毎にポンプPを作動させて後輪側のブレーキ液圧を発生する本実施例1のブレーキ装置では、モータMの駆動頻度が高い。このようなブレーキ装置においては特に、突入電流を抑制してモータMのブラシやスイッチング素子SWの耐久性を向上することと、制御要求に対するモータMの回転上昇を速めてモータ駆動の応答速度を確保することとを両立できるモータ制御装置が望まれていた。
以下、本実施例1から把握される本発明のモータ制御装置およびブレーキ装置の作用効果を列挙する。
以上、本発明を実施するための最良の形態を、実施例1に基づいて説明してきたが、本発明の具体的な構成は実施例1に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても、本発明に含まれる。
SW スイッチング素子(駆動素子)
CU コントロールユニット
Claims (1)
- 運転者のブレーキ操作に応じて液圧源を作動させ、車両のホイルシリンダを加圧してブレーキ操作力に応じた要求制動力を発生させるブレーキ装置であって、
前記液圧源を駆動するためのブラシ付のモータと、
前記モータを駆動する駆動素子と、
前記モータの回転状態を目標デューティ比に基づき制御するコントロールユニットと、を備え、
前記コントロールユニットは、モータ停止状態から前記モータの制御を開始する際に、
前記目標デューティ比以上の初期デューティ比を、該初期デューティ比の出力により前記モータに流れる電流が定格電流まで増大する時間として予め設定された所定時間だけ出力した後、
出力するデューティ比を前記目標デューティ比に一致させるにあたり、
前記モータに流れる電流が前記定格電流以下となるように予め設定された所定デューティ比よりも、前記目標デューティ比が大きい場合、出力するデューティ比を前記所定デューティ比まで低下させた後、前記目標デューティ比まで上昇させ、
前記目標デューティ比が前記所定デューティ比以下である場合、出力するデューティ比を前記目標デューティ比とすること
を特徴とするブレーキ装置。
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