JP5223238B2 - ブラシレスモータの制御装置 - Google Patents
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Description
請求項2の発明によれば、制御量変換手段は正弦波テーブルを参照して検出角度に対応する正弦波生成レベルを取得し、検出角度に基づいて各相の位相に合った正弦波形状の制御量をそれぞれ算出することにより、前記請求項1の効果を実現できる。
図1は、3相ブラシレスモータの制御装置の機能ブロック図である。制御装置10は、CPU(中央演算処理装置)10a、ROM10b、及びRAM(図示しない)を備えている。
電流制御部14は、電流制御手段に相当する。
なお、前述の制御量の算出は、定常状態、すなわち、起動が完了した後の制御量の算出である。
入力した角度θに対して所定角度αを加算し、加算後の値を角度θ(検出角度)と看做す。この所定角度αは、モータの仕様によって異なるが、10〜90度の範囲が好ましい。このように所定角度αを加算することにより遅角され、起動トルクを得ることができる。このように所定角度αは、起動時において起動トルクを得るための値である。
1) 速度ωが所定速度に達した場合を起動完了と判定する。例えば、速度ωが200s^1(「^」はべき乗である)の場合を起動完了とする。
インバータ20は、電圧形制御方式の3相PWMインバータから構成されている。インバータ20は、各相毎に2つのスイッチング素子が直列接続され、両スイッチング素子の接続点が各相のステータ巻線に接続されたものである。そして、インバータ20は、入力されたPWM信号Su,Sv,Swに基づいてPWM制御し、ブラシレスモータ24のU相,V相,W相のステータ巻線に流れる電流を制御する。
シャント抵抗28の端子電圧は、電流検出部30に入力される。電流検出部30は、オペアンプ(図示しない)等を有する公知の構成であり、シャント抵抗28の端子電圧に基づいてシャント抵抗28に流れる直流総電流を検出する。
S10で発振部42は割込禁止にし、S20で速度ωの更新(すなわち、速度検出部44からの入力)があったか否かを判定し、速度ωの更新があれば、S30で更新された速度ωに基づいて平均電気角Δθ(=速度ω/基準クロック周期)の算出を行う。発振部42は、S40では、前回の制御周期で算出した角度θに対して、S30で算出した平均電気角Δθを、或いは、S20で「NO」と判定した場合は、前回の制御周期で使用した平均電気角Δθを、加算することにより角度θを更新する。
(1) 本実施形態の制御装置10では、全相のステータ巻線の直流総電流を検出する電流検出部30(電流検出手段)と、速度ωと速度指令信号ω*(速度指令値)に基づいて算出された電流指令値i*と、直流総電流の電流値ikとに基づいて、電流制御を行いモータ電流imを算出する電流制御部14(電流制御手段)を備えるようにした。
この結果、本実施形態では、電流制御部14が、電流指令値i*と直流総電流の電流値ikとに基づいて電流制御を行ってモータ電流imを算出するようにしているため、電流のフィードバック制御のための電流制御ループをPWMのキャリア周期で割込処理を行うことなく、キャリア周期よりも遅い周期で電流制御を簡易的に行うことができる。このため、例えばキャリア周波数15kHz以上で低コストのCPU10aでのブラシレスモータの駆動ができる。又、本実施形態では、180度通電の正弦波駆動であるため、120度通電と異なりモータ駆動を静音化する効果を得ることができる。
(3) 又、本実施形態では、検出パターンと正弦波生成角度とが対応づけて割当てられた位置テーブル45を有する。このため、例えば、ホールICの取付け誤差のためにマグネットロータの検出角度が等間隔でなくても、その検出パターンと正弦波生成角度とが対応づけて割当てられているため、正弦波形状の制御量を正確に出力することができる。
○ 前記各実施形態では、磁気検出手段としての位置検出器26としてホールICを採用したが、ホール素子でもよい。この場合は、ホール素子と該ホール素子の出力を2値化するコンパレータと組み合わせるものとする。
10…制御装置、10b…ROM(記憶手段,位置テーブル記憶手段)、
12…速度制御部、14…電流制御部(電流制御手段)、
16…制御量変換部(制御量変換手段)、18…PWM変換部(PWM変換手段)、
20…インバータ、24…ブラシレスモータ、
26…位置検出器(磁気検出手段)、
40…速度角度検出部(角度検出手段)、
Su,Sv,Sw…PWM信号(駆動指令)。
Claims (4)
- マグネットロータの角度及び速度の検出を磁気検出手段の検出信号に基づいて速度角度検出部が行い、前記角度(以下、検出角度という)と速度のフィードバックに基づいて複数相のステータ巻線に対してPWMの駆動指令を付与して正弦波駆動させて前記マグネットロータを回転させるブラシレスモータの制御装置において、
全相のステータ巻線の直流総電流を検出する電流検出手段と、
前記速度と速度指令値に基づいて算出された電流指令値と、前記直流総電流とに基づいて、電流制御を行いモータ電流を算出する電流制御手段と、
前記モータ電流と、前記検出角度に基づいて各相の位相に合った正弦波形状の制御量をそれぞれ算出する制御量変換手段と、
前記制御量に基づいて前記PWMの駆動指令を生成するPWM変換手段を備え、
前記電流制御手段は、PWMのキャリア周期よりも遅い周期で前記電流制御を行い、
前記速度角度検出部は、
前記検出信号に基づいて同検出信号の電気角60度毎のパターン切換を検出し、該パターン切換の検出が6回繰り返される毎にリセット信号を出力するパターン検出部と、
前記パターン検出部から前記リセット信号を入力することによって電気角360度を規定し、同360度分の基準クロック回数を積算する360度カウンタと、
前記360度カウンタが積算した前記電気角360度分の基準クロック回数に基づいて速度を検出する速度検出部と、
前記検出された速度に基づいて1基準クロック数当たりの平均電気角を算出し、算出した前記平均電気角を1基準クロック毎に加算して累積することにより前記検出角度の更新を行う発振部とを備えたことを特徴とするブラシレスモータの制御装置。 - 前記検出角度と相出力電圧作成のための正弦波生成レベルとが対応づけて割当てられた正弦波テーブルを記憶する記憶手段を備え、
前記制御量変換手段は、前記正弦波テーブルを参照して前記検出角度に対応する正弦波生成レベルを取得して、前記検出角度に基づいて各相の位相に合った正弦波形状の制御量をそれぞれ算出することを特徴とする請求項1に記載のブラシレスモータの制御装置。 - 前記磁気検出手段の検出信号の検出パターンと、正弦波生成角度とが対応付けられて割り当てられた位置テーブルを記憶する位置テーブル記憶手段と、
前記位置テーブルを参照して、入力された前記検出信号の検出パターンに対応する正弦波生成角度を前記検出角度として取得する角度検出手段を備えることを特徴とする請求項2に記載のブラシレスモータの制御装置。 - 前記角度検出手段は、起動時には前記検出角度に所定角度を加算した値を、検出角度と看做して、前記制御量変換手段に出力することを特徴とする請求項3に記載のブラシレスモータの制御装置。
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