JP5184982B2 - 自律走行車の走行システム - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
2 第2包装エリア
3 出荷用包装エリア
10 搬送エリア
11 メイン搬送エリア
11a メイン走行経路
12 第1搬送エリア
12a 第1走行経路(サブ走行経路)
13 第2搬送エリア
13a 第2走行経路(サブ走行経路)
14 第3搬送エリア
14a 第3走行経路(サブ走行経路)
15 待避エリア
15a 待避走行経路(サブ走行経路)
21 床面
21a 磁気ピン挿入穴
21b 樹脂
22 天井部
25a テープ(メイン誘導ライン)
25b テープ(サブ誘導ライン、第1誘導ライン)
25c テープ(サブ誘導ライン、第2誘導ライン)
25d テープ(サブ誘導ライン、第3誘導ライン)
25e テープ(サブ誘導ライン、待避誘導ライン)
26 第1磁気マーカ
26A 磁気マーカライン(メイン磁気マーカライン)
26B 磁気マーカライン(サブ磁気マーカライン)
27 第2磁気マーカ
27A 磁気マーカライン(メイン磁気マーカライン)
27B 磁気マーカライン(メイン磁気マーカライン)
27C 磁気マーカライン(サブ磁気マーカライン)
28 第3磁気マーカ
28A 磁気マーカライン(メイン磁気マーカライン)
28B 磁気マーカライン(サブ磁気マーカライン)
29 第4磁気マーカ
29A 磁気マーカライン(メイン磁気マーカライン)
29B 磁気マーカライン(サブ磁気マーカライン)
30 磁気ピン
31 自律走行車
33L、33R 駆動輪(走行装置)
34L、34R モータ(走行装置)
36 前部磁気センサ
37 後部磁気センサ
38 撮影部
41 誘導制御装置
51 搬送台車
b 小箱ユニット(搬送物)
Claims (5)
- 予め設定された走行経路に沿って誘導されて床面上を走行及び停止する自律走行車の走行システムにおいて、
自律走行車の車体に取り付けられて天井部に上記走行経路に沿って付された誘導ラインを含む天井部を撮影する撮影部と、
上記車体下面に設けられて床面に上記走行経路と交差する直線状に互いに間隔を隔てて埋め込まれた永久磁石からなる複数の磁気ピンによって形成された磁気マーカラインを検出する磁気センサと、
上記車体下面に設けられた走行装置と、
上記撮影部によって撮影された天井部の画像データに基づいて上記走行装置を制御して上記走行経路に沿って走行せしめると共に、上記磁気センサの磁気マーカライン検出に基づいて上記走行装置を制動停止せしめる誘導制御装置と、を備えたことを特徴とする自律走行車の走行システム。 - 上記誘導ラインは、上記走行経路に沿って天井部に布設されたテープであることを特徴とする請求項1に記載の自律走行車の走行システム。
- 上記誘導ラインは、上記走行経路に沿って天井部に不可視タイプの発光塗料を塗布して形成され、
上記撮影部は、赤外線カメラであることを特徴とする請求項1に記載の自律走行車の走行システム。 - 上記磁気ピンは、円柱状であって上記床面に穿孔された磁気ピン挿入穴に打ち込まれたことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の自律走行車の走行システム。
- 上記走行経路は、メイン走行経路と該メイン走行経路から分岐するサブ走行経路を備え、
上記磁気マーカラインは、上記メイン走行経路とサブ走行経路との交点においてメイン走行経路と交差して直線状に延在するメイン磁気マーカライン及びサブ走行経路と交差して直線状に延在するサブ磁気マーカラインとを備えたことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の自律走行車の走行システム。
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